2008年5月21日　ヒューマノイド演習第２回

今日の予定

• ミニ発表会形式で，実機ロボットの動作実験を行う
• TAによる実機ロボットのデモンストレーション

班分け

• 基本的に研究室単位
• 適宜希望の班を結成したい場合には申し出る
• 作成したスクリプトを以下の場所に置くこと．
  • ~ikuo/HRP2/研究室名略称（jsk, atre, isi等).py

台車の動かし方

• vmaxcontrolプラグインを利用する． （ただし，シミュレータ上では台車は動かない）

# vmax control plugin
ms.load("vmaxcontrol")
hw = ms.create("vmaxcontrol","hw","")

として，vmaxcontrolプラグインオブジェクトを作成．
(hwは，2脚タイプのHRP2JSKの'humanoid walk'プラグインとの共通化のため)

hw.start()

として，vmaxcontrolプラグインを開始．

hw.sendMsg(":set-target-pos 1 0 0")
hw.sendMsg(":wait-interpolation")
hw.sendMsg(":set-target-pos -1 0 0")
hw.sendMsg(":wait-interpolation")

のようにして，台車を移動．
:set-target-pos の引数は目標位置(x[m],y[m],theta[degree])．

hw.stop()

として，vmaxcontrolプラグインを停止．

ms.sendMsg(":destroy hw")

として，vmaxcontrolプラグインを破棄．

ms.sendMsg(":unload vmaxcontrol")

として，vmaxcontrolプラグインをアンロード．
• vmaxcontrolプラグインを利用するには， 以下のファイルを自分のディレクトリにコピーする．
  • ~ikuo/src/OpenHRP/jsk/vmaxcontrol.cpp
  • ~ikuo/src/OpenHRP/jsk/Makefile（上書きする）
  • ~ikuo/src/OpenHRP/jsk/script/vmaxsample-HRP2V.py （vmaxcontrolプラグインの利用サンプル）
  
  そして，~/src/OpenHRP/jsk で，
  

  make ROBOT=HRP2W all

  とする．

レポート

• メールにて提出．１グループで１通を基本とするが，個別でも構わない．
  • あて先：
  • 件名：ヒューマノイド演習0521:研究室名略称(jsk,atre,isi等)
  • 記載内容：
    • 研究室名・グループ名
    • メンバーリスト・学生証番号・学年
    • 実験内容・ソースコード・実行結果（説明）
    • 各自の担当・各自の感想・コメント等（メンバー全員が一人ずつ書くこと）
    • その他記載したいことなんでも
  • ファイル形式：doc, pdf 等．
  • シミュレータ上の様子や，実験の様子の図を含めるようにする．
    実験の様子の写真は後日ウェブに置くのでそれを使用して良い．
    → 置きました（その１，その２，その３，その４，その５）．
    ※ユーザ・パスワードは，General Robotix社のオンラインドキュメントを見る際と同じ． （→OpenHRPシミュレーターの使用）
    当日の写真は，こちらをクリック⇒
    →動画も置きました（動画１）．
  • 評価とは別に，
    来年度以降の知能機械情報学演習(大学院演習)の内容(もしくは存続?)について，
    提案・意見・コメント等を自由に書いてください．
    • 今年度と同じような形で進めるのが良い．
    • 廃止するのが良い．
    • 自分の研究に関連するjournal論文を読んで紹介するような 輪講発表形式が良い．
    • 等々．
• 締め切り5月30日
• 提出者リスト： 中村山根研・竹内研， 國吉原田研

知能機械情報学演習