しなやかグループ
目次
1999年
2000年
1999年mm月dd日(火) (recorder : xxx)
- ikuo
- 先週
モータドライバのハードウェアデバック，(ソフトウェア的にはまだ
→H8ー01でPWMパルスを出す?)
削った背骨をすべて連結
- 今週
模ー羅ドライバのメドをつける．(福島さん's パターンのチェック，テスト発注
ロボットの他の部分の工作
論文は書きません
背骨ロボットのＥＵＳモデルをちょこっと作る
- toshi
- 先週
ウンチク用空気室センサの途中
テニスボールのパーツを流用した空気室
断面積→空間分解能，深さ→設計上の要求
↓
内圧のレンジ，変形のレンジ (荷重に依存)
- 今週
続き
論文は?
- hara
- 先週
配線，サーボ線中継基板作
- 今週
nervous，H8プログラム改変
初期値あわせ
動かす，運動(サーボパネルを使う) さくさく，さくさく
1999年11月25日(火) (recorder : ikuo)
- ikuo
- 先週
背骨を全部削って(5節)、
穴をどこに空けるかrhinoでいろいろ試して、90度な配置。
井上先生レポート
モータドライバ
引き継ぎ。サーボしてみた。 ブレッドボードの電源がダメ？
もしこのドライバがダメなら、Futabaのドライバはどう？
- 今週
モータドライバのテスト
それ以外の工作 → アルミ加工、ゴムのテスト
論文＆
背骨ロボットのEusモデル
- toshi
- 先週
ゲイン・オフセット可変チップのテスト → 使えそう
今まで使ってた石が生産中止 →
代替チップ選定 →
1,2週間後にサンプルが届く
光造形による弁 →
うまくいかず(またご縁があったらやるかも) →
電磁弁を作ってみる (センサは別に軟庭ボール式)
テスト用空気室試作
内圧・大きさ・力とかの設計指針を提案したい。
ゴムの材質・厚さによる変化や、
周りに３×３で並べたときの影響等
10日後くらい(再来週の月曜日)をメドに。
- 今週
ウンチク用空気室 継続
- hara
- 先週
組み立て完了
問題多発(石破壊、サーボプルプルなど)
- 今週
サーボ増設の基盤をつくり配線
初期値あわせ.nervous,H8のプログラムを変える
簡単なデモ（稲場先生用）
できれば頭製作
- 今後
EUSのモデル（DADS？）
try and error and error and error ...で飛ぶ？
- その他の話題、議論
- デモ会は、12月17日(金)の予定だったが、12月16日(木)に変更。
簡単な資料も作る。
各自の予定は以下の通り。
- toshi
- 触覚センサのモデル（設計指針）
- ３×３の上に重い物を落してもピーク値がとれる。
- hara
- ラジオ体操から前回り受け身
- ジャンプ（理屈がつくかは別として）
- ikuo
1999年11月16日(火) (recorder : hara)
- ikuo
- 先週
背骨新バージョンのモデルつくりと製作
サーボを買うか、福島さんの回路なし用ドライバを待つか検討
- 今週
回路なしサーボを待ちつつ組み立て。できるとこまで
レポート書き（3000万で何をするか）
- toshi
- 先週
弁試作は失敗
ゴムがワイパーにぶつかる。入れるタイミングについて考える
圧力センサ回路測定
オシロとPCを繋いで遊ぶ
ゲインとオフセットをシリアルで可変なアンプをテスト
- 今週
アンプテスト続き
弁試作続き。データにタイミングを知らせる部分を
付け加えたらどうか
則次先生にわたす回路の図面をつくる（加賀美さんから依頼）
- hara
- 先週
組み立てちゅう。もう少しで完成
- 今週
サーボ増設の基盤をつくり配線
初期値あわせ.nervous,H8のプログラムを変える
簡単なデモ（稲場先生用）
できれば頭製作
- 今後
EUSのモデル（DADS？）
try and error and error and error ...で飛ぶ？
- その他の話題、議論
-
12月17日にデモをみせあう会をやりましょう（ikuoさん発案）
来週の会議までにデモの全体像をきめる
1999年11月9日(火) (recorder : toshi)
- ikuo
- 先週
背骨四脚なロボットの製作(足のアルミ板の図面作成，NC工作機
の使い方を覚えた．)
ソラリスにDADS9.5をインストール
- 今週
作れるところまで作る
サーボを注文する
松木さん's四脚の論文を書く
ひらめいたらshock-absorbingな足の設計
- toshi
- 先週
弁試作途中．CADデータ完成，光造形の使い方覚える
ゴムを中に封入する方法，そのタイミングなど考え中
Ｈ６用圧力センサ基板作り直し
- 今週
１〜２日で弁試作
ゴム成形
内圧の高い空気室の製作
- hara
- 先週
アルミ板加工が終了
- 今週
水曜日の２９時までに，組み立て，サーボのモディファイ，
配線が終了
木曜日にラジオ体操な動作を作る．
金曜日に未来開拓なミーティングで発表
- その他の話題、議論
-
新しく設計するＨ８基板が何枚必要か．．．
モータトルク制御用ボードをロボット１台につき３枚台につき３枚
×４台で１２枚くらいかしら．．．
1999年11月4日(木) (recorder : ikuo)
- ikuo
- 最近
脚を作る。考え中らしい。衝撃吸収。
とりあえず、松木's脚 ＋ 原's背骨 （背骨の設計直しはしない）
背骨の節と節の間のゴムは“引っ張り”or“圧縮”？
- 今後
松木's四脚の論文を書く。
来週（火）までに「松木原」ロボット(SQ5)完成。
脚の設計の続き。
衝撃吸収システムを持った四脚
（膝：MIA Mechanical Inpedance Adjuster 、
股：球面ジョイント、
いざとなったら Jumping Shoes 方式）
- toshi
- 最近
H6用の触覚センサ。内圧のあるセンサ。（弁を作る）。
下半身だけで１００個くらい。12月下旬くらいをメド。
IrDA回路。触覚センサのドキュメント。（for 稲葉先生演習）
買い物（触覚センサの部品。計測機器）
- 今週
弁の試作第一号。
弁のテスト装置
- hara
- 先週
図面。アルミ穴、切断。完了。
- 今週
組み立て（３〜４日）。配線。ニュートラルあわせ。H8-01いじる。
- 今後
ラジオ体操を未来開拓で見せる。
動作：うさぎ跳び → ハードの改良（限界が見えてから）
MAXONにするとしたら（パワー／ウェイト）は向上するか？
→ 計算する。
- その他の話題、議論
- 「背骨」と「腰３自由度」の違いは？
→ いろいろあるが、背骨起き上がりやすさが違う。
JSK のホームページ
Access counter:
不満、苦情はshinayaka@jskまで、
どうぞ。
Last modified: Wed May 10 11:23:16 JST 2000