しなやかグループ ？ (tentative) 1998年度

目次

• メンバー
• 議事録
• トピックス

メンバー

• yamaguch人生山あり谷あり障子にメアリハイデガ; 口ぐせはキチガイ
• ikuo -グループのボス!!!!的存在; 口ぐせはッテイウカサア
• matsukiおやじギャガ化進行中; 口ぐせはテイウカ
• zzvミーティング中に寝るな; 口ぐせはッテユウカ
• toshiせっぱ詰まりたがり？; 口ぐせはアノォ、ッテイウカァ

議事録

1998年10月5日(月) (recorder : ikuo)

• matsuki
  シミュレーション (ねじり・ワイヤ) → まずは歩行動作
  着地動作 力を抜くか能動的に動くか
• zzv
  設計・コンセプトをつめる。
  走れる。階段を登れる。片手で持てる。人間に擦り寄る。・・・
  『走る』の定義は？
• toshi
  空気圧を使う方針。
  
  • 今の背骨をチャチャッと片付けて、「イメージ」(※)に向かう。
  • 今の背骨で卒論を書く。
  ※イメージ ・・・ 3or4自由度のモジュールを重ねたヘビ。 接続すると、空気・信号・電源が伝わる。
  なぜ空気圧か ・・・
  • 過負荷でも発熱しない。
  • 柔軟性。
  • 重さ
  二井のゴムを利用する？ 軟式テニスボール？
• ikuo
  ブランコを作る。 3リンク2アクチュエータのものを作る。 作りながらコンセプト・意義を練る。

1998年10月12日(月) (recorder : matsuki)

• zzv
  • 先週
    バンビの設計の見直し(走行速度 10m/s → 3m/s)
    センサ関連
    • 脚裏センサ用のマイク → 見つけた
    • Gセンサ アナログデバイスを使用する(稲葉先生に話す必要あり)
    • Vision ペンギンのところと同じ物を使用
    単純なリモートコントロールを設ける(On，Off程度)
  • 今週
    バンビの設計の続き
    プロセッサに関して詰める(10関節で1msecのサーボループ)
    情報輪講
  • OB会まで
    バンビの設計図，スペック
• toshi
  
  • 先週
    グループリーダーミーティング用のプロポーザル作成
    モジュールの話は未定
  • 今週
    現在の脊椎を用いてビジュアルフィードバック
    今後の方針について先生とトーク(ポンチ絵など)
  • OB会まで
    現在の脊椎を用いてビジュアルフィードバック
• ikuo
  
  • 先週
    方針変更 (空中ブランコは取りやめる． ロボット学会での発表をしっかりまとめる → ブラキエーションのシミュレーション)
    HanzouのEusモデルの変更
    
  • 今週
    DADSを使用してブラキエーションのシミュレーション
  • OB会まで
    ブラキエーション(実機 or シミュレーション)
• matsuki
  
  • 先週
    ねじれの位置拘束及びバネによる解析 → 今一うまくいかず (シミュレーションはうまくいっている)
    ユーザー定義拘束の作成 (3つの距離の和を一定 → ワイヤのモデル)
  • 今週
    ユーザー定義拘束の続き
    関節角速度を速くして解析
    RCサーボのモデル化を取り込む
  • OB会まで
    着地と歩行のシミュレーション(剛，柔)
    実機の基本動作と対角二脚持ち上げ動作

1998年10月19日(月) (recorder : zzv)

• toshi
  
  • 先週
    脊椎ロボットの空気圧チューブを軟らかいものに変更
    H8 のサンプルプログラム読みなど
  • 今週
    PC のセットアップ -> ナーバスの整備 -> ctrv を動かす
    kagami, ikuo, toshi の三人で今後の方針を話し合う
• ikuo
  
  • 先週
    linux のインストール、matlab の勉強
    hanzo のモデルをしなやかリンクの為に作れなかった
    ビッグパレットで P3 を見てきた with zzv
  • 今週
    matlab の勉強と DADS シミュレート、両者の合体
• matsuki
  
  • 先週
    歩行動作と落下動作のシミュレート
    -> 硬い脊椎では上手く跳躍できなく左右にも転ぶが、少しタイミングをずらすと転ばない
  • 今週
    その続きでギャロップを試してみる
    OB 会で実機を動かせるように準備
• zzv
  
  • 先週
    情報輪講(ながさかさんに相談, LegLaboか)
    バンビ(小型化、ぎりぎり階段を登れるくらい、zzv アンプを使えるくらい、20W モータくらい)
    　　　(前脚にひと工夫しようかな)
  • 今週
    情報輪講(間にあうか!?)
    モータドライバテスト

1998年10月28日(水) (recorder : toshi)

• ikuo
  
  • 先週
    TA のための Matlab の勉強
    OB 会の準備 一晩だけ
    ビデオ編集
    tracking vision の勉強
  • 今週
    引続き Matlab の勉強と、演習の課題作り
    Hanzou の eus のモデルを作り、Dads でシュミレーションする
    →柔らかいものをどうモデル化するか
    →板バネの変形の式をたてる
    →運動方程式を立てる
    toshi の spine36nervous と ctrv のソケット通信のプログラムを書く
• matsuki
  
  • 先週
    基本動作についての解析
  • 今週
    ひきつづき解析 (足の配置、歩行パターン、body のリンク長 などを変える)
    データ整理 html形式にまとめる
    ４脚ロボットの状態方程式の一般形を求める
    来週水曜日までに あんしす とDads の講習会のドキュメントを作成する
• zzv
  
  • 先週
    モータドライバの修正と動作確認
    情報輪講の準備
  • 今週
    モータドライバを量産するための材料の注文など
    ひきつづき 情報輪講の準備 (スプリングフラミンゴ!?)
• toshi
  
  • 先週
    PCの upgrade とLinux のインストール
    nervous が linux 上で動くようになった
    トラッキングビジョンのマニュアル読み
    サンプルプログラム作成
    OB会でデモ
  • 今週
    画面上での移動量から angle-vector を求める
  • これから
    学習を使ってロボットを制御して卒論にする

1998年11月5日(木) (recorder : ikuo)

• ikuo


• 先週

eusでモデル作り (モデルのクラス階層の勉強)
その他こまごましたこと (最適レギュレータ, 極配置 (MatLab))
• 今週

Hanzou-Sのモデル完成 → DADSに移行
DADSの使い方の勉強とシミュレーション
socket通信のプログラム
• 11/27 までに

IAS-Journal の修正原稿提出
• matsuki


• 先週

データの整理(画像・映像)。
DADS+ANSYS ドキュメント書き。
PCセットアップ。
• 今週

データの整理(グラフ)。
自動化する環境 (動作パターン(歩行・着地など)を連続的に変化) → 最適な動作パターンの学習
• 議論

“不整地度”のようなものを定義する。
平地での歩行パターンで、どの程度の不整地まで歩けるか。
硬い場合との比較を定量的にできるように。
移動できる経路。robot motion planning by 4-legged robot。 実は可動範囲か？

• zzv


• 先週

D00 デバグ(電源電圧変化に弱かった)。10シート40枚の手配。
情報輪講。PC組み立て。
• 今週

ラフな図面 (大きさがわかる図面)
コントローラ

「10関節、1ms サーボループ、ログを取れる」という条件。

6[byte] × 10[関節] × 1000[個/s] × 60[s] ＝ 3.6[MB]
6[byte] × 10[関節] × 100[個/s] × 10[s] ＝ 0.6[MB]
6[byte] × 10[関節] × 1000[個/s] × 15[s] ＝ 1.2[MB]

SHでコントロールし、ビジョンを載せるならカードPC というのが 一つのアイディア。
• toshi


• 先週

ビジュアルフィードバックを行うために、 トラッキングビジョンで遊ぶ。を使って、
筋肉を動かした時に、 視野内の静止物体をトラッキングできるかどうか試す。
しかし、 研究会で、 『“三次元位置・姿勢 ←→ 36筋肉On/Off情報” 変換データベース作成を行うべきだ』との主張をいただき、 方向修正。
『人間らしい動きをする。人間のモーションキャプチャをして比較』 という提案があった。
• 今週

変換データベース作成に向けて、
計測装置セットアップ

1998年11月10日(火) (recorder : matsuki)

• yamaguch


• 先週

文献調査
• 今週

文献調査
DADSのシミュレーション
• ikuo


• 先週

LinuxインストールガイドをHTMLで作成
Hanzou-SのEusLispのモデルが完成
DADS(Solaris版)のインストール
jskrbeusxのLinux版をmake
• 今週

Hanzou-SをDADSに移行．DADSでの勉強＋シミュレーション
IASの原稿修正
toshi用のsocket通信プログラム
Matlabの使い方を学ぶ(チュートリアル)
• matsuki


• 先週

自動化する環境の作成
• 今週

galibを使って歩行の学習
実機の動作の撮影
実機で脚を前にだす動作
修論章立て
• zzv


• 先週

バンビ進まず
脚の長さ変更(22.5cm+22.5cm -> 18cm+18cm)
• 今週

ロボティクスシンポジアの予稿書き(JSK-D00について)
• toshi


• 先週

全身形状の計測のためのシステムのセットアップ開始
Windowsの再インストール
• 今週

セットアップの続き
計測装置を使ってロボットの姿勢を見る．
必要ならば座標の変換式の導入

1998年11月17日(火) (recorder : zzv)

• ikuo
  
  • 先週
    eus 及び DADS 上での hanzo-s のモデルの修正
    (モデルの背骨にビーム要素を入れた)
    DADS 上で hanzo-s の解析を開始
    (まだ立てない)
  • 今週
    その続きと IAS 論文書き
• matsuki
  
  • 先週
    実機の実験ビデオ撮り  GA の環境作り
    ユーザ定義拘束を使ったワイヤのモデル化
    修論章立て
    
  • 今週
    実機で各脚を接地させてそれぞれの高さを変化させる実験
    
    ->そのまま立っているとうれしい
    
    ->センサフィードバックで、前部を水平に保つ
    計算機上で同じ実験
• zzv
  
  • 先週
    バンビ設計 ->階段向け小型化・前脚差動駆動
    d00 のコンセプトは？
    
  • 今週
    バンビ設計
    
• toshi
  
  • 先週
    マーカの配置に手間取る。->45度ずらして配置
    nervous や H8 でトラぶる。
    
  • 今週
    マーカと計測「精度を気にせず、まずはやってみる」
    
  • 卒論
    題目をどうしようか
    人間の配置を何故真似たのか ->直列と並列
    進展の履歴を何個か用意する？
    

1998年11月24日(火) (recorder : toshi)

• yamaguchi
  
  • 先週
    「trajectory generation」という論文のなかででてきたmodelでfeedback 則をつくり、DADSでシミュレーションする
    locomotionについて文献調査
    ワイヤ駆動の足の設計について先生と議論した
    
  • 今週
    脊椎が2節の単純化したモデルについてDADS上でシミュレーションする
    
• ikuo
  
  • 先週
    火曜日 材料定数を定めて、DADS上で「ぶらぶら」することが出来た
    実機のビデオ撮りをした
    水曜日 未来開拓シンポジウムのお手伝い
    木曜日 演習の準備
    金曜日 演習のTA
    
  • 今週
    IASの原稿の訂正
    
• matsuki
  
  • 先週
    足を一歩前に出す実験中にロボットが壊れた
    シミュレーション上の摩擦係数をいろいろ変化させて最適な値を求めた
    実機とEUSのモデルのすり合わせ
    修論章立てを考えた
    
  • 今週
    ロボットの修理
    加速度センサをつけてビデオ採り
    
• zzv
  
  • 先週
    バンビのギヤボックス周りの設計
    背骨(能動的)、膝から下(受動的)な柔軟性をもたせる
    ワイヤーをモータで巻きとる機構＋zzvアンプを首や尻尾の制御に使う
    
  • 今週
    引続きバンビの設計 完成は1月から3月頃
    
• toshi
  
  • 先週
    キャプチャした画像をbmpに変換するプログラムを作成
    筋肉の張り変え
    
  • 今週
    未来開拓の研究会の発表の準備
    ロボットの姿勢の計測
    

1998年12月01日(火) (recorder : ikuo)

• yamaguch
  
  • 先週
    足のデザイン。親指をつける？ 干渉駆動の定量的評価をしたい。
  • 今週
    DADSで6足。フィードバックで制御。
    (ｘ,ｙ,θ)で考えれば、車輪型と六脚が等価であることを示したい。 Averaging Method を利用する。
• ikuo
  
  • 先週
    IAS Journal of Robotics and Autonomous Systems (Elsevier)執筆。
    Linux の jskrbeusgl までコンパイル。TA。
  • 今週
    とりあえずブラキエーション on DADS。 背骨の硬さを変えて、かかる力の変化を見る。
    MatLab ＋ DADS の環境を作る。 (センサ情報を利用した制御をシミュレーション上で)
    MatLab チュートリアル (NN, Fuzzy などのパッケージ)
• matsuki
  
  • 先週
    ロボットの改良。MSM発表。
    脊椎の形状を変えてシミュレーション。
  • 今週
    修論：『形状と動作』
    
    • 形状： 適切な脊椎形状をシミュレーションから求める。
      形状の評価指標は何にすればよいか？
      • ねじれにくい
      • 衝撃吸収
      • テンションをかけている時とかけない時の違い。
      • 方向によって動きやすさが違うのか？
    • 動作： 歩行・地面の形状の変化(一足だけ変化する)にあわせる・着地？
• zzv
  
  • 先週
    バンビ設計進まず(戻る)。 → 空気圧？ タンク作る？ 検討中
    D00テスト(160軸(根性))
  • 議論
    拮抗筋にするのはなぜか？ → 人工筋に置き換えられるから。
    なぜ人工筋を使うか？ → 柔らかい。軽い。
    本当は当初のプランでやりたい(？)
  • 今週
    ワイヤユニットのプロトタイプ作る。 (D00を発表するストーリの目的として)
• toshi
  
  • 先週
    MSM発表。マーカ取りつけ。筋肉張り替え後の調整。
    データ取り。 (ニュートラルに戻さずにやったので、あまりいい結果は得られなかった)
  • 今週
    実験計画を決める。実験。
  • 実験計画に関する議論
    
    • 最終的な実験イメージに関して
      
      • 視野の中央に対象物が来るように姿勢を調整
        フィードバック誤差学習
        外乱があっても対象物をトラック
        
      • 三次元位置姿勢計測装置を利用した全身の姿勢制御
        先端の姿勢を保持
        はりせんを振る
        ツッコミをさけ(つつ先端位置を保持)
        
    • 実験条件に関して
      
      • 初期姿勢が同じ条件でデータを取る。
        
      • 筋肉の張り方の表and/or図
        
      • マーカをLEDにすると自動化できるのではないか？
        
    • 計測データの間引き方に関して
      代表的な組合わせに関して計測を行う。
      計測点をなるべく分散させるために、 空間を格子状に分割し、格子点に来そうな組合わせで計測を行う。
      

1998年12月08日(火) (recorder : matsuki)

• yamaguch
  
  • 先週
    足のデザイン
    AutoCADで図面を書き始める
    6足ロボットのシミュレーション
    PCのセットアップ
    
  • 今週
    足のデザイン，図面書き
    6足ロボットのDADS上でのシミュレーション(プレゼン用)
    
• ikuo
  
  • 先週
    DADS上でブラキエーションの環境作り(途中)
    VisualBASICの勉強
    Matlabの勉強
    volans破壊
    
  • 今週
    DADS上でブラキエーションの環境作り(続き)
    MatlabとDADSの統合
    
• matsuki
  
  • 先週
    脊椎の形状を変えてシミュレーション
    パラメータから脊椎の自動生成 -> DADSによる解析 -> 評価関数(脚の上がる高さ)から最急降下法で探索
    
  • 今週
    シミュレーションを終えて脊椎を作る
    
• zzv
  
  • 先週
    ワイヤーユニットの作成 -> 失敗(プリンタのせい)
    
  • 今週
    ワイヤーユニットの作成(続き)
    ワイヤーユニットのアプリケーションとして腕or手を作る(次回 のmsmのミーティングまでに)
    
  • 議論
    ワイヤーユニットで拮抗駆動を用いる理由
    • 平面ジョイントでなく三次元的なジョイントを使用する
    • 離れたところに動力を伝達する
    • 最終的には人工筋への置き換えを目指す
  現在の考え 脚はtitan方式，尻尾と首は拮抗方式
• toshi
  
  • 先週
    実験計画提出
    脊柱ロボットの姿勢の計測を少し行う(マーカー等が気に入らず)
    volansに問題発生
    ロボコン終了
    
  • 今週
    計測(来週までに終わらせる)
    

1998年12月15日(火) (recorder : zzv)

• ikuo
  
  • 先週
    eus 上でビーム要素を作って DADS 上で解析できるようにした
    計算機上で励振実験。 -> 棒にぶら下がって脚を振る
    
  • 今週
    eus を使って動きデータを作る
    matlab
    
• matsuki
  
  • 先週
    計算機シミュレートで得られた最適な脊椎の形状を実際に工作した
    
    ->ねじれにくくなったはず
    計算機上でワイヤを斜めに巻く様に張って、ねじれ具合を見た
    

    今週
    脊椎と脚をくっつけてロボット製作
    ワイヤを斜めに巻き付ける
    GA により歩行パターンを生成
    
• zzv
  
  • 先週
    ワイヤユニット (プーリ製作、三年生に引き渡す準備)
    筋の張り方の検討
    R4
  • 今週
    上の続き
    発表日までに発表出来る段階までもっていく。
    
• toshi
  
  • 先週
    計測 -> 36姿勢 x 32パラメータ
    
  • 今週
    計測 -> 104 姿勢(ビジョンに基づく) x 32パラメータ
    発表準備
    

1998年12月24日(木) (recorder : toshi)

• yamaguch
  
  • 先週
    ロボットのポンチ絵からライノスで 3D の図面を書いた
  • 次回まで
    機構学(ワイヤの動き→脚の動き)をDADSかなにかで解析
  • 議論
    脚を製作することの意味は何か→ワイヤ駆動にすることでモータをすべて上半身にのせて細い脚を実現
• matsuki
  
  • 先週
    ロボットに新しく製作した脊椎を取り付けた
    H8のプログラムの修正
    GA で歩行動作の生成←結果はまだ見ていない
  • 次回まで
    ロボットを動くようにする
    新しいモデルでシミュレーションとGAによる歩行動作の生成
  • 議論
    ワイヤを斜めに張ってみる
• ikuo
  
  • 先週
    MatlabとDADSを接続し,柔軟なものをシミュレートできるようになった
    ぶら下がった状態で,足をふるタイミングをいろいろ変えてシミュレートし,一番ふれが大きいタイミングを求めたら,実機とほぼ同じだった
  • 次回まで
    可変柔軟性部をシミュレートする環境を作る
    手に接触要素をつけてブラキエーションする
• zzv
  
  • 先週
    長嶋さんのD論のお手伝い
    ワイヤユニットの完成
    今後製作する "肩"と "腕" のワイヤの張り方を決定
  • 次回まで
    肩の製作(材料集め)
    1月10日に "肩"と "腕" が完成→研究会で発表
• toshi
  
  • 先週
    前半:計測 後半:計測データを元に制御
  • 次回まで
    もっと大きい動きを実現する

1999年1月12日(火) (recorder : ikuo)

• yamaguch
  
  • 先週まで
    足のデザイン。色々問題あり。作ってしまおうという話になってる。
  • 今週
    もう少し考える。
• ikuo
  
  • 先週まで
    ぶら下がる環境の手先とバーの間をJointから接触要素へ変更。 （ブラキエーションの環境作り）
    Eusで接触要素を作れる環境。
  • 今週
    先週の続き。
    できた環境で、 励振動作・ブラキエーション動作のシミュレーション。
    MatLab + DADSでの可変柔軟構造のモデル化は少し困難？
• matsuki
  
  • 先週まで
    ロボットの歩行動作（実機）（脚先位置の指令）
    eusのモデル修正（実機の変更を反映）
    修論ちょこっと。
    
  • あと何をするか
    障害物を乗り越える。（不整地の不静定問題の柔軟性による解決？）
    脊椎を能動的に利用する動作。
    センサ（加速度センサ）を使う。
    
  • 今週
    障害物乗り越え。
    実機でできるようになった動作のシミュレーション。
    加速度センサを付ける。
    
• zzv
  
  • 先週まで
    NCフライスの使い方のマスター
    （肩のための）ボールジョイントをNCで作った。
    肩の製作の準備。
  • 今週
    肩の製作（今週で完成）
• toshi
  
  • 先週まで
    もっと大きい動きを実現 （動かすべき方向に最も近い筋肉をONにする。 方向がある程度以上ずれた筋肉はOFFにする。）
    卒論60ページ
  • 今週
    あと何を実験するか ・・・ 姿勢制御の実験 → 「手をよけてトラックし続ける」はきつそう。 → 「目標姿勢を与えたらその姿勢になるべく近い姿勢をとる」
    各実験の結果をどうやって評価するか。

1999年01月09日(火) (recorder : matsuki)

• yamaguch
  
  • 先週
    脚の製図(脚の全長は60cmぐらい)
    強度計算
  • 今週
    先週の続き(井上先生帰国までに製図完成)
    
• ikuo
  
  • 先週
    DADSの接触要素をEusLispで作れるプログラムのデバッグ -> 完成
    sq4のnervous，H8のプログラムの改良
    sq4のEusLispのモデルの修正
  • 今週
    EusLispでバーと接触要素を定義して， DADSで励振動作のシミュレーション(固い方もやる)
    シミュレーション上での柔軟性可変部分を考える
    サーベイ
• matsuki
  
  • 先週
    実機の歩行動作 終了
    ロボット修理，加速度センサ2個目取付け
    加速度センサを使った動作
    修論(30KB)
  • 今週
    シミュレーション
    加速度センサを使った不整地歩行
    修論執筆(アブストも)
    
• zzv
  
  • 先週
    zzv腕完成
    NCテスト(アルミ，木材)
  • 今週
    PCの組み立て
    腕を動かす(来週の未来開拓のミーティングで発表)
    sq4の頭を作る
• toshi
  
  • 先週
    卒論執筆
  • 今週
    卒論執筆
    2つの外部カメラの画像からの3次元位置の特定
    実験(よけつつトラッキング)

1999年1月26日(火) (recorder : zzv)

• yamaguch
  
  • 風邪の為欠席。おだいじに。
• ikuo
  
  • 先週
    四角い平面と点の接触要素をインプリメント(少しバグ残り)
    ロボメック(東工大)の申し込み
    PC の価格、構成を検討 ->NT*2 とか 片方は unix とか
    上武国道を 85[km/h]で走行
  • 今週
    ブラキエーション・励振をシミュレート -> 力の計測
    しなやか○年計画の構想
    サーベイをする、しなやかに関して論じる。
    しなやかの定義 振動モードをうまく使った動き テニスのサーブ・リスの走り しなやかは素材・構造・制御で作る しなやかとは先端、エンドエフェクタの質量・慣性モーメントが小さく(素材・構造)、 P ゲイン・ D ゲインが小さい(構造・制御) 位置制御ではダメという話しも
• matsuki
  
  • 先週
    修正したモデルで歩行動作をシミュレート
    加速度センサを用いて body を水平に保つ実験
    ビデオ撮影、修論、アブスト
    
  • 今週
    顔をすけてビデオ撮影
    加速度センサの情報から段差の乗り越え
    アブスト
• zzv
  
  • 先週
    PC の組み立て、 OS のインストール(途中)
    matsuki ロボットヘッドの製作
  • 今週
    OS のインストール、ネットワークカードの設定
    肩の制御、まとめ、発表(金曜日 M.S.M.)
• toshi
  
  • 先週
    論文
    テキスト表示を止めるとロボットがとても速く動いた
  • 今週
    書けるところがひととおり終わってきたので三次元位置(姿勢)、データ処理
    実験
    来週の月曜日にはひととおり完成

1999年2月2日(火) (recorder : toshi)

• yamaguch
  
  • 先週
    設計をしてました
  • 今週
    引続き設計をします.(toshi→すいません.この時 寝てました)
• ikuo
  
  • 先週
    
  • 今週
    
• matsuki
  
  • 先週
    顔をつけてビデオ撮影
    加速度センサの情報から段差の乗り越え
    アブスト
  • 今週
    
• zzv
  
  • 先週
    肩の制御用PCのOSのインストールが終了
    肘を90度動かすことまでできた
  • 今週
    グローバルなプログラムにする
• toshi
  
  • 先週
    相変わらず,論文を書いてました.
  • 今週
    水曜日に山口さん 水内さん に見てもらう(努力目標) ←ー達成出来ず

トピックス

• 未来開拓ミーティング資料
  • 1998/11/27 (Fri)
    • 松木 ( 脊椎構造を持つ四脚ロボットとそのシミュレーション環境 )
    • 川島 ( 柔軟な脊柱を持つロボットの空気圧人工筋による制御 )
  • 1998/12/22 (Tue)
    • 水内 ( 可変な柔軟構造を持つ人間型ロボットへの取り組み )
    • 川島 ( 柔軟な脊柱を持つロボットの空気圧人工筋による制御 )
• DADSとANSYSの統合 ( シミュレーションの解析結果)
• MATLABとDADSの統合
• JSK-D-00(公式) D00日記(非公式・内部専用)