脊椎型ロボット BeBe

• 目的
  • 空気圧人工筋を用いた機械的柔軟性
  • 人間の筋肉配置を参考にした人工筋の配置
  • 冗長性を持つ構造の制御法（センサ（画像）情報のフィードバックに基づく汎用性のある一制御法）
  • 冗長性を利用した外乱下や制約条件下でのタスクの遂行

• 動作の様子と内部画像

実験	外から見た様子	カメラの内部画像
ターゲットが 視野の中心に くるように姿 勢を制御
外力が加わっ てもタスクを 遂行
制約条件（体 幹の中ほどを ずらす）下で もタスクを遂 行

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