デバイス(devices)/Myo
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
] [
Japanese
/
English
]
研究について
研究の概要
論文発表
メディア
メンバー
教員
大学院生
学部生
OB
リンク
リンク集
授業
コンピュータプログラミング基礎II
機械知能システム工学特別講義I
機械システム工学特論(MORE SENSE特論)
内部用
物品管理(registries)
外部ソフトウェア
PC環境設定
買い物
プリンタ設定
定例研究会(weekly)
研究発表会(monthly)
閲覧回数順
開始行:
[[デバイス(devices)]]
*Myoとは [#h0227898]
-Thalmic Labs 社によって開発されたワイヤレスなアームバン...
-ハードウェアとしては 9 軸の IMU センサとEMGセンサ、ハプ...
-[[ホームページはこちら>https://www.myo.com/]]←サイト有効...
-SDKが公開されている
-公式HPの掲示板で盛んに情報のやり取りが行われている
-EMGは前腕の表面筋電位を一周分、8か所分取得できる
~電極の数は取得用2個と安定用1個が8セットで、24個
-充電しながら使用すると起動しなくなるという噂があるので、...
-サンプリング周波数200Hz(公式発表)
-わからない事は [[Developer Forum>https://developer.thalm...
*EMGデータについて [#y7734d40]
-単位は無く、取得したEMGデータは『活性度』を表す -128~127...
-活性度の1は、3.5μV位らしい(非公式)
~その場合、0.5mV程度までしか測定できていないことになる
~それ以上は -128 or 127 と表示されると思われる
-サンプリング周波数は100Hz程度が限界(筋電の生値を取得する...
~これ以上だと送信が(受信が?)間に合わず、同じ値が連続表示...
-ubuntuで動かす時は20くらい~1500程度の数になる
~EMGの動きを見ると1/10すれば絶対値をとった上記の値と同等...
~myoから送られてきた値をそのまま表示しているはずなのでこ...
*Windowsで使う [#f8efc043]
-Myo Connect
~https://www.myo.com/start (リンク切れ) →
-SDKはこちら(2016年4月現在)
~&ref(myo-sdk-win-0.9.0.zip);
-最新のSDK(要アドレス登録)
~https://developer.thalmic.com/start
-Pyo Connect
~Windowsで動く、Myo用Pythonプログラム
~http://www.fernandocosentino.net/pyoconnect/
**サンプルプログラム [#xb4feed6]
-myoを使ってfutabaサーボを動かす
~&ref(disk-rotation-task.cpp);
*Ubuntuで使う(今のところPyhtonだけ) [#da5b3023]
**とりあえず動かす(筋電生値表示) [#h266a58a]
--プログラムをダウンロードして解凍
~置き場所
~https://github.com/dzhu/myo-raw
~ファイル
~&ref(myo-raw-master.zip);
~ジェスチャー認識のプログラムも含まれる
--pygame関係をコメントアウト
~pygameを使いたいならコメントアウトしなくていい
~生値を扱いたいだけならpygameは不要
--ドングルを差す
ls /dev/ttyACM0
とかで認識しているか確認
--myo_raw.py(筋電生値表示のプログラム)の実行
~そのまま使うと途中でエラーが出て止まる
~下記の部分をコメントアウトすると一応動く
elif attr == 0x23:
typ, val, xdir = unpack('3B', pay)
if typ == 1: # on arm
self.on_arm(Arm(val), XDirection(xdir))
elif typ == 2: # removed from arm
self.on_arm(Arm.UNKNOWN, XDirection.U...
elif typ == 3: # pose
self.on_pose(Pose(val))
else:
print('data with unknown attr: %02X %s' %...
--表示される数値データ
~0〜1300程度の数値が表示される
~プログラムの中身のコメントを見るに絶対値をとって平均した...
~windows版のプログラムと比較したところ、検出される数値は...
**rosで動かす [#n1452ce3]
--rosをインストールし、環境設定する
--プログラムをダウンロードしてcatkin_ws/srcに解凍
~置き場所
~https://github.com/roboTJ101/ros_myo
~ファイル
~&ref(ros_myo-master.zip);
--catkin_ws でcatkin_make (catkin_makeよりもcatkin build...
--rosmake ros_myo
~これでパスが通るはず
--ノードを作る
~ポートを指定
~コマンドライン引数で以下のように指定
rosrun ros_myo myo-rawNode.py /dev/ttyACM0
~引数なしだと自動で選ばれる(Myo2つ以上の時はポートを指定...
--デバイスの指定
~特定のMyoを指定したければ、デバイスIDを指定するプログラ...
**岩垂が使用していたのを使う [#o0200829]
~2つ以上同時に動かすことができる
~threadプログラム使用
-こちらに置いてあります
~https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/iwadare/third-...
-1つ使う
~threshold_check.py をそのまま使う
~筋電生値を扱うだけならMyoRawのインスタンスmyo1を生成して...
-2つ以上使う
~demo2.pyとかを参考にインスタンスを増やせばいいだけ
-どのMyoなのか特定する為のIDが必要(実際にはIDの一部を切り...
--一覧
---No.1
\x69\x0A\x00\x55\x05\xD3\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
---No.2
\x30\xAD\xB5\x52\xA5\xC7\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x20...
---No.3
\xC8\x8E\x45\xB1\x3C\xFB\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
---No.4
\x00\x78\x70\xE9\x03\xF1\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
*トラブル [#q592e682]
**emunが入ってない [#k58d335d]
--pipをインストール
sudo apt-get install python-pip
--enumをインストール
pip install enum34
--pythonのバージョンを確認
python -V
--自分のバージョンのenum.pyのあるフォルダにパスを通す
~python2.7とか3.4とか
**fd=-1になり、読み込み・書き込み権限が無い [#zb7533eb]
~sudo chmod a+rw /dev/ttyACM*とする
**myo-rawNodeを起動するとエラーが起きる [#hd81c423]
--エラー内容が以下のような場合
Initializing...
using device: /dev/ttyACM0
Traceback (most recent call last):
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
m = MyoRaw(args.serial_port)
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
self.bt = BT(tty)
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
self.ser = serial.Serial(port=tty, baudrate=9600, dsr...
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialuti...
self.open()
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialpos...
raise SerialException(msg.errno, "could not open port...
serial.serialutil.SerialException: [Errno 13] could not ...
--次のコマンドを実行するとできるかも
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
*もっと色々 [#f2ab240a]
-Myo Bluetooth Protocol
~記事
~http://developerblog.myo.com/myo-bluetooth-spec-released/
~置き場所
~https://github.com/thalmiclabs/myo-bluetooth
~&ref(myo-bluetooth-master.zip);
-Dongleless Myo
~https://github.com/mamo91/Dongleless-myo
~&ref(Dongleless-myo-master.zip);
-MYO Bluetooth communication library
~https://github.com/ManuelOverdijk/myonodebluetooth
~&ref(myonodebluetooth-master.zip);
-[[PyoConnect>http://www.fernandocosentino.net/pyoconnect...
終了行:
[[デバイス(devices)]]
*Myoとは [#h0227898]
-Thalmic Labs 社によって開発されたワイヤレスなアームバン...
-ハードウェアとしては 9 軸の IMU センサとEMGセンサ、ハプ...
-[[ホームページはこちら>https://www.myo.com/]]←サイト有効...
-SDKが公開されている
-公式HPの掲示板で盛んに情報のやり取りが行われている
-EMGは前腕の表面筋電位を一周分、8か所分取得できる
~電極の数は取得用2個と安定用1個が8セットで、24個
-充電しながら使用すると起動しなくなるという噂があるので、...
-サンプリング周波数200Hz(公式発表)
-わからない事は [[Developer Forum>https://developer.thalm...
*EMGデータについて [#y7734d40]
-単位は無く、取得したEMGデータは『活性度』を表す -128~127...
-活性度の1は、3.5μV位らしい(非公式)
~その場合、0.5mV程度までしか測定できていないことになる
~それ以上は -128 or 127 と表示されると思われる
-サンプリング周波数は100Hz程度が限界(筋電の生値を取得する...
~これ以上だと送信が(受信が?)間に合わず、同じ値が連続表示...
-ubuntuで動かす時は20くらい~1500程度の数になる
~EMGの動きを見ると1/10すれば絶対値をとった上記の値と同等...
~myoから送られてきた値をそのまま表示しているはずなのでこ...
*Windowsで使う [#f8efc043]
-Myo Connect
~https://www.myo.com/start (リンク切れ) →
-SDKはこちら(2016年4月現在)
~&ref(myo-sdk-win-0.9.0.zip);
-最新のSDK(要アドレス登録)
~https://developer.thalmic.com/start
-Pyo Connect
~Windowsで動く、Myo用Pythonプログラム
~http://www.fernandocosentino.net/pyoconnect/
**サンプルプログラム [#xb4feed6]
-myoを使ってfutabaサーボを動かす
~&ref(disk-rotation-task.cpp);
*Ubuntuで使う(今のところPyhtonだけ) [#da5b3023]
**とりあえず動かす(筋電生値表示) [#h266a58a]
--プログラムをダウンロードして解凍
~置き場所
~https://github.com/dzhu/myo-raw
~ファイル
~&ref(myo-raw-master.zip);
~ジェスチャー認識のプログラムも含まれる
--pygame関係をコメントアウト
~pygameを使いたいならコメントアウトしなくていい
~生値を扱いたいだけならpygameは不要
--ドングルを差す
ls /dev/ttyACM0
とかで認識しているか確認
--myo_raw.py(筋電生値表示のプログラム)の実行
~そのまま使うと途中でエラーが出て止まる
~下記の部分をコメントアウトすると一応動く
elif attr == 0x23:
typ, val, xdir = unpack('3B', pay)
if typ == 1: # on arm
self.on_arm(Arm(val), XDirection(xdir))
elif typ == 2: # removed from arm
self.on_arm(Arm.UNKNOWN, XDirection.U...
elif typ == 3: # pose
self.on_pose(Pose(val))
else:
print('data with unknown attr: %02X %s' %...
--表示される数値データ
~0〜1300程度の数値が表示される
~プログラムの中身のコメントを見るに絶対値をとって平均した...
~windows版のプログラムと比較したところ、検出される数値は...
**rosで動かす [#n1452ce3]
--rosをインストールし、環境設定する
--プログラムをダウンロードしてcatkin_ws/srcに解凍
~置き場所
~https://github.com/roboTJ101/ros_myo
~ファイル
~&ref(ros_myo-master.zip);
--catkin_ws でcatkin_make (catkin_makeよりもcatkin build...
--rosmake ros_myo
~これでパスが通るはず
--ノードを作る
~ポートを指定
~コマンドライン引数で以下のように指定
rosrun ros_myo myo-rawNode.py /dev/ttyACM0
~引数なしだと自動で選ばれる(Myo2つ以上の時はポートを指定...
--デバイスの指定
~特定のMyoを指定したければ、デバイスIDを指定するプログラ...
**岩垂が使用していたのを使う [#o0200829]
~2つ以上同時に動かすことができる
~threadプログラム使用
-こちらに置いてあります
~https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/iwadare/third-...
-1つ使う
~threshold_check.py をそのまま使う
~筋電生値を扱うだけならMyoRawのインスタンスmyo1を生成して...
-2つ以上使う
~demo2.pyとかを参考にインスタンスを増やせばいいだけ
-どのMyoなのか特定する為のIDが必要(実際にはIDの一部を切り...
--一覧
---No.1
\x69\x0A\x00\x55\x05\xD3\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
---No.2
\x30\xAD\xB5\x52\xA5\xC7\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x20...
---No.3
\xC8\x8E\x45\xB1\x3C\xFB\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
---No.4
\x00\x78\x70\xE9\x03\xF1\x00\xFF\x1F\x09\x08\x4D\x79\x6F...
*トラブル [#q592e682]
**emunが入ってない [#k58d335d]
--pipをインストール
sudo apt-get install python-pip
--enumをインストール
pip install enum34
--pythonのバージョンを確認
python -V
--自分のバージョンのenum.pyのあるフォルダにパスを通す
~python2.7とか3.4とか
**fd=-1になり、読み込み・書き込み権限が無い [#zb7533eb]
~sudo chmod a+rw /dev/ttyACM*とする
**myo-rawNodeを起動するとエラーが起きる [#hd81c423]
--エラー内容が以下のような場合
Initializing...
using device: /dev/ttyACM0
Traceback (most recent call last):
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
m = MyoRaw(args.serial_port)
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
self.bt = BT(tty)
File "/home/endo/catkin_ws/src/ros_myo/scripts/myo-rawN...
self.ser = serial.Serial(port=tty, baudrate=9600, dsr...
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialuti...
self.open()
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialpos...
raise SerialException(msg.errno, "could not open port...
serial.serialutil.SerialException: [Errno 13] could not ...
--次のコマンドを実行するとできるかも
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
*もっと色々 [#f2ab240a]
-Myo Bluetooth Protocol
~記事
~http://developerblog.myo.com/myo-bluetooth-spec-released/
~置き場所
~https://github.com/thalmiclabs/myo-bluetooth
~&ref(myo-bluetooth-master.zip);
-Dongleless Myo
~https://github.com/mamo91/Dongleless-myo
~&ref(Dongleless-myo-master.zip);
-MYO Bluetooth communication library
~https://github.com/ManuelOverdijk/myonodebluetooth
~&ref(myonodebluetooth-master.zip);
-[[PyoConnect>http://www.fernandocosentino.net/pyoconnect...
ページ名: