ロボット(robots)/ブルーベリー収穫ロボット
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開始行:
[[ロボット(robots)]]
*セットアップ [#aef4d390]
&ref(BBrobotシステム図.pdf,around,right,width=160);
**DepthSense311の環境構築 [#h1bb9902]
-[[プログラミング(programming)/DepthSense]]の旧環境構築を...
**LinuxでFutabaラジコンサーボを動かす [#h1bb9902]
-[[RS405CB>デバイス(devices)/RS405CB]]の「Linuxから動かし...
**RH1 [#c4170706]
-[[ロボット(robots)/NEDOリファレンスハードウェア]]にある...
**nervous [#h3cc68cd]
+&ref(libsvm.so);を/usr/local/libに置く。
+rbrapp(のディレクトリ内)で
svn update
make ROBOT=BBrobot
+rbrapp/bin/BBrobot/.nervousrc に
load-plugin softnessmeasureplugin
create-plugin softnessmeasure softnessmeasure
load-plugin rh1plugin
create-plugin rh1 rh1
が含まれていることを確認する。無ければ追加。詳しくは rbra...
softnessmeasurepluginではFutabaサーボモジュールRS405CBのA...
柔かさ測定用とFSRがついた測定時に支える側)を制御している...
rh1pluginではRH1のAPIを使用し、RH1との通信やlisp側のプロ...
**BBrobot(画像処理やRH1のIK、実験プログラム一式)をチェ...
svn co svn+ssh://ユーザ名@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/s...
でBBrobotフォルダをチェックアウトしたら、その中の
RH1_kinematics/でmake
findingBB_withDS/libsrc/でmakeしてsudo make install
findingBB_withDS/でmake
**資料 [#w4ea5b04]
-ロボメック2012論文-&ref(rm2012-kuniyoshi_ver4.pdf);
-[[「3種類の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボット...
-[[「巧みな認識行動に基づくブルーベリー熟果収穫ロボットシ...
-[[修論前刷り>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki/ind...
-[[ロボメック2014>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki...
など
*動かす手順 [#ad734d40]
+BBrobotから出ているコンセントプラグをコンセントに挿す
+RH1の脇の電源をon。緊急停止ボタンをoff。futabaサーボの電...
+H8基板の電源スイッチはPCとのUSB接続をしてからon
+端末を起動し、
cd ~/prog/rbrapp/nervelib/usb/driver/
make
sudo make install
で[[USBドライバのインストール>プログラミング(programming)...
+nervousを立ち上げる。
cd ~/prog/rbrapp/bin/BBrobot/Linux
./nervous sudo -host localhost
+BBrobot/Lisp_progでemacsを立ち上げ、M-x shellでbashを立...
load "BBrobot.l"
+Lisp_prog/readme.txtにデモや実験の手順が記されているので...
+カメラなしのPCの場合は、/BBrobot/findingBB_withDS/findin...
の「数字」の部分を0にして、findingBB_withDS内で再度makeする
終了行:
[[ロボット(robots)]]
*セットアップ [#aef4d390]
&ref(BBrobotシステム図.pdf,around,right,width=160);
**DepthSense311の環境構築 [#h1bb9902]
-[[プログラミング(programming)/DepthSense]]の旧環境構築を...
**LinuxでFutabaラジコンサーボを動かす [#h1bb9902]
-[[RS405CB>デバイス(devices)/RS405CB]]の「Linuxから動かし...
**RH1 [#c4170706]
-[[ロボット(robots)/NEDOリファレンスハードウェア]]にある...
**nervous [#h3cc68cd]
+&ref(libsvm.so);を/usr/local/libに置く。
+rbrapp(のディレクトリ内)で
svn update
make ROBOT=BBrobot
+rbrapp/bin/BBrobot/.nervousrc に
load-plugin softnessmeasureplugin
create-plugin softnessmeasure softnessmeasure
load-plugin rh1plugin
create-plugin rh1 rh1
が含まれていることを確認する。無ければ追加。詳しくは rbra...
softnessmeasurepluginではFutabaサーボモジュールRS405CBのA...
柔かさ測定用とFSRがついた測定時に支える側)を制御している...
rh1pluginではRH1のAPIを使用し、RH1との通信やlisp側のプロ...
**BBrobot(画像処理やRH1のIK、実験プログラム一式)をチェ...
svn co svn+ssh://ユーザ名@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/s...
でBBrobotフォルダをチェックアウトしたら、その中の
RH1_kinematics/でmake
findingBB_withDS/libsrc/でmakeしてsudo make install
findingBB_withDS/でmake
**資料 [#w4ea5b04]
-ロボメック2012論文-&ref(rm2012-kuniyoshi_ver4.pdf);
-[[「3種類の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボット...
-[[「巧みな認識行動に基づくブルーベリー熟果収穫ロボットシ...
-[[修論前刷り>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki/ind...
-[[ロボメック2014>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki...
など
*動かす手順 [#ad734d40]
+BBrobotから出ているコンセントプラグをコンセントに挿す
+RH1の脇の電源をon。緊急停止ボタンをoff。futabaサーボの電...
+H8基板の電源スイッチはPCとのUSB接続をしてからon
+端末を起動し、
cd ~/prog/rbrapp/nervelib/usb/driver/
make
sudo make install
で[[USBドライバのインストール>プログラミング(programming)...
+nervousを立ち上げる。
cd ~/prog/rbrapp/bin/BBrobot/Linux
./nervous sudo -host localhost
+BBrobot/Lisp_progでemacsを立ち上げ、M-x shellでbashを立...
load "BBrobot.l"
+Lisp_prog/readme.txtにデモや実験の手順が記されているので...
+カメラなしのPCの場合は、/BBrobot/findingBB_withDS/findin...
の「数字」の部分を0にして、findingBB_withDS内で再度makeする
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