ロボット(robots)/Baneo/初代Baneo
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[[ロボット(robots)/Baneo]]
#contents
*スペック [#e9d78ffd]
-アクチュエータ:Maxon DCモータ RE16 ギア比84
-トルク定数 31.4mNm/A(0.3204kgfcm/A)
-センサ:ロータリーエンコーダRE12D(2相300ppr)
-総重量:約700g
-関節可動範囲:
-上側リンク慣性(概算):0.0046 kgm^2
*2011/8/2 実験 [#xc2f9c1a]
-100W電源、24V,2A
-入力:振動数2Hz,振幅0.3rad
--足がもっともたたまれている状態が0rad
--振動の中心は1.8rad。伸ばし角度(2.1rad)と曲げ角度(1.5...
--足が鉛直方向に屈伸運動するので伸ばすときには曲げるとき...
-映像
---&ref(20110802_baneo実験.wmv); カメラ:FZ-38
---&ref(20110802_baneo実験スロー.wmv); カメラ:EX-ZR100
-ログ・グラフ
---&ref(Aug-2-2.1-1.5-2.0-150.log);
---&ref(20110802_baneo実験グラフver2.png,around,center,2...
--考察など
---モータに生じた最大トルクは 31.4mNm/A×0.275A=0.0811kgfc...
---入力(モータ角度)と出力(リンク角度)とで位相がπ/2ず...
---グラフより
---
---リンク角度は0secから2.5sec位の範囲を見てみると振幅が増...
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[[ロボット(robots)/Baneo]]
#contents
*スペック [#e9d78ffd]
-アクチュエータ:Maxon DCモータ RE16 ギア比84
-トルク定数 31.4mNm/A(0.3204kgfcm/A)
-センサ:ロータリーエンコーダRE12D(2相300ppr)
-総重量:約700g
-関節可動範囲:
-上側リンク慣性(概算):0.0046 kgm^2
*2011/8/2 実験 [#xc2f9c1a]
-100W電源、24V,2A
-入力:振動数2Hz,振幅0.3rad
--足がもっともたたまれている状態が0rad
--振動の中心は1.8rad。伸ばし角度(2.1rad)と曲げ角度(1.5...
--足が鉛直方向に屈伸運動するので伸ばすときには曲げるとき...
-映像
---&ref(20110802_baneo実験.wmv); カメラ:FZ-38
---&ref(20110802_baneo実験スロー.wmv); カメラ:EX-ZR100
-ログ・グラフ
---&ref(Aug-2-2.1-1.5-2.0-150.log);
---&ref(20110802_baneo実験グラフver2.png,around,center,2...
--考察など
---モータに生じた最大トルクは 31.4mNm/A×0.275A=0.0811kgfc...
---入力(モータ角度)と出力(リンク角度)とで位相がπ/2ず...
---グラフより
---
---リンク角度は0secから2.5sec位の範囲を見てみると振幅が増...
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