ロボット(robots)/Baneoid
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[[ロボット(robots)]]
#contents
*作業メモ [#n9f0f897]
-[[./20170714]]
*過去の資料 [#db977f63]
-[[研修会2016>卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)]]...
--&ref(卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)/研修会ス...
--&ref(卒修博論2015年度/2015年度研修会(training)/研修会ス...
--[[研修会のログ>https://docs.google.com/document/d/1uAw-...
--プログラム一式:https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
-[[研修会2015>卒修博論2015年度/2015年度研修会(training)]]...
--&ref(卒修博論2015年度/2015年度研修会(training)/研修会ス...
--&ref(卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)/研修会ス...
--上半身の投球動作のlispの[[プログラム>https://mizuuchi.l...
--PsocとArduinoを動かす[[プラグイン>https://mizuuchi.lab....
*システム構築(2018) [#l9ff7ee4]
-[[Baneoidシステム構成 (Google Spreadsheet)>https://docs....
-TODO
--全身実験のためには、
---足首ロール(Dynamixel)をUSBtoDynamixelを用いてUSBハブに...
---FreeSoCとのシリアル通信を nervous のプラグインにする。...
*ハードウェア(2018年12月) [#ac57ae30]
**モータ・センサと基板の接続 [#icc8c3e9]
-右肩ピッチ、右肩ロール:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-右肘:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肩ピッチ:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-11D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肩ロール:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肘:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-体幹(ヨー)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-11D
--リンクのエンコーダ:H8-11D
-下半身のブラシレス
--(ピッチ3軸+股ロール1軸)x2=8自由度
--エンコーダ無し(モータ3線+ホールセンサ5線)
--全部尾形ドライバ基板
--PSoCは股関節1枚で両ひざに1枚ずつ(計3枚)
-足首のロール軸
--Dynamixel
--右足首:
---Under Maintenance
--左足首:
---Under Maintenance
-その他メモ
--&color(red,全般的にモータの配線の線が細い);
--体幹の軸受がちょっと心配
--両腕は基板の設置場所が決まってたと思う(決めるべき)
**基板とPCの接続 [#o4eb1796]
-H8基板5枚は、ikuo-hubを介して、USB1本になっている。
‐PSoCは下半身に3枚、PSoCはUSBSerialでUSBハブにつながって...
--左右の股関節のモータ計4個のとエンコーダ(モータ×4+リン...
--膝と足首のpitch軸モータ計2個とエンコーダ(モータ×2+リ...
-足首Dynamixelは両足共にUSBハブに直接つながる(USBtoDynam...
*設計時の資料 [#e8933571]
-[[EJH (Elastic Joint Humanoid) と呼ばれていた頃のメール...
-[[Baneoid (Google Spreadsheet)>https://docs.google.com/s...
-[[Baneoid設計議事録>https://docs.google.com/document/d/1...
-足の設計に関する資料(by Tomas)&ref(Baneo_Baneoid.pptx);
-モータ:
--脚ブラシレス
---Maxon EC 45 flat Ø42.8 mm, brushless, 50 Watt, with Ha...
---Encoder MILE, 256 CPT, 2 Channels, with Line Driver
--足首Dynamixel
---[[MX-64T>物品管理(registries)/モータ管理#tef943bb]]
---6.0Nm (12V, 4.1A), 126g,
--腕ブラシあり
---Maxon RE16, 4.5W, 24V
---おそらく2013年12月に買った 118733(RE16 4.5W 公称24V)...
--体幹ブラシあり
---Maxon RE25, 20W, 24V
---おそらく2013年12月に買った 339152(RE25 20W 公称24V)...
終了行:
[[ロボット(robots)]]
#contents
*作業メモ [#n9f0f897]
-[[./20170714]]
*過去の資料 [#db977f63]
-[[研修会2016>卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)]]...
--&ref(卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)/研修会ス...
--&ref(卒修博論2015年度/2015年度研修会(training)/研修会ス...
--[[研修会のログ>https://docs.google.com/document/d/1uAw-...
--プログラム一式:https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
-[[研修会2015>卒修博論2015年度/2015年度研修会(training)]]...
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--&ref(卒修博論2016年度/2016年度研修会(training)/研修会ス...
--上半身の投球動作のlispの[[プログラム>https://mizuuchi.l...
--PsocとArduinoを動かす[[プラグイン>https://mizuuchi.lab....
*システム構築(2018) [#l9ff7ee4]
-[[Baneoidシステム構成 (Google Spreadsheet)>https://docs....
-TODO
--全身実験のためには、
---足首ロール(Dynamixel)をUSBtoDynamixelを用いてUSBハブに...
---FreeSoCとのシリアル通信を nervous のプラグインにする。...
*ハードウェア(2018年12月) [#ac57ae30]
**モータ・センサと基板の接続 [#icc8c3e9]
-右肩ピッチ、右肩ロール:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-右肘:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肩ピッチ:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-11D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肩ロール:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-左肘:RE16(4.5W)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-14D
--リンクのエンコーダ:H8-14D
-体幹(ヨー)
--モータ駆動、モータのエンコーダ:H8-11D
--リンクのエンコーダ:H8-11D
-下半身のブラシレス
--(ピッチ3軸+股ロール1軸)x2=8自由度
--エンコーダ無し(モータ3線+ホールセンサ5線)
--全部尾形ドライバ基板
--PSoCは股関節1枚で両ひざに1枚ずつ(計3枚)
-足首のロール軸
--Dynamixel
--右足首:
---Under Maintenance
--左足首:
---Under Maintenance
-その他メモ
--&color(red,全般的にモータの配線の線が細い);
--体幹の軸受がちょっと心配
--両腕は基板の設置場所が決まってたと思う(決めるべき)
**基板とPCの接続 [#o4eb1796]
-H8基板5枚は、ikuo-hubを介して、USB1本になっている。
‐PSoCは下半身に3枚、PSoCはUSBSerialでUSBハブにつながって...
--左右の股関節のモータ計4個のとエンコーダ(モータ×4+リン...
--膝と足首のpitch軸モータ計2個とエンコーダ(モータ×2+リ...
-足首Dynamixelは両足共にUSBハブに直接つながる(USBtoDynam...
*設計時の資料 [#e8933571]
-[[EJH (Elastic Joint Humanoid) と呼ばれていた頃のメール...
-[[Baneoid (Google Spreadsheet)>https://docs.google.com/s...
-[[Baneoid設計議事録>https://docs.google.com/document/d/1...
-足の設計に関する資料(by Tomas)&ref(Baneo_Baneoid.pptx);
-モータ:
--脚ブラシレス
---Maxon EC 45 flat Ø42.8 mm, brushless, 50 Watt, with Ha...
---Encoder MILE, 256 CPT, 2 Channels, with Line Driver
--足首Dynamixel
---[[MX-64T>物品管理(registries)/モータ管理#tef943bb]]
---6.0Nm (12V, 4.1A), 126g,
--腕ブラシあり
---Maxon RE16, 4.5W, 24V
---おそらく2013年12月に買った 118733(RE16 4.5W 公称24V)...
--体幹ブラシあり
---Maxon RE25, 20W, 24V
---おそらく2013年12月に買った 339152(RE25 20W 公称24V)...
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