ロボット(robots)/buEnwa/buEnwaソフトウェア
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開始行:
[[ロボット(robots)/buEnwa]]
**H8 [#na4a2126]
-使用するファイル
--h8lib/robot/H8-A
---H8-Aは空気圧システムを用いたロボット用。
---H8については[[ここ>プログラミング(programming)/H8]]を...
-h8atest.c
--main的ファイル
--重要なことろは、servo_taskってとこ。ここにどの状態で電...
-controlmode
--buEnwaで使用するcontrolmodeは
---20:CONTROLMODE_VALVE_CONTROL(電磁弁手動onoffモード)→...
(send *ns* :angle-vector #f(1 0 2 ・・・・・))
---21:CONTROLMODE_VALVE_CONTROL_AUTO(電磁弁圧力制御)→目...
(send *ns* :forceref-vector #f(100 200 50 ・・・・・)) ;...
---22:CONTROLMODE_COMP_CONTROL(コンプレッサ手動onoffモー...
(send *ns* :angle-vector #f(1 0 1 ・・・・・))
---23:CONTROLMODE_COMP_AUTO(コンプレッサ圧力制御)→目標...
(send *ns* :angle-vector #f(300 0 200 ・・・・・))
---24:CONTROLMODE_COMP_AUTO_BY_ONE_PSENSE(コンプレッサ圧...
-構成
--H8-Aでは12個のMcKibben(1個McKibbenに2つの電磁弁(給気...
--この12個のMcKibbenと4個のコンプレッサはそれぞれ個別に制...
(send *ns* :angle-vector #f(0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ...
;;こんな感じ。最初の12個がMcKibbenn用パラメータで、残り...
(send *ns* :angle-vector #f(1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 ...
;;この場合、3個のMcKibbenに空気が供給され(3個の給気弁が...
-buEnwaは全身で計18の駆動する筋があるため、H8-A基板を2個...
**nervous [#tf89373f]
-buEnwa用ファイル
--buEnwa.c,buEnwa.h,buEnwaInvDyn.c,buEnwausb.conf,buEnwau...
**Lisp [#o771a97a]
-buEnwa駆動用ファイル
--&ref(buEnwa-motion.l);
--buenwa-set
---nerve.lをロードし、nervousにつなげる
--buenwa-start
---McKibbenのコントロールモードを21の電磁弁圧力制御にし、...
--atu-set-reset
---全McKibbenの目標圧力を30kPaにする
--atu-set-part
---両方の手首、肘などを同時に動かす
(atu-set-part '(tekubi hiji) #f(100 300))
終了行:
[[ロボット(robots)/buEnwa]]
**H8 [#na4a2126]
-使用するファイル
--h8lib/robot/H8-A
---H8-Aは空気圧システムを用いたロボット用。
---H8については[[ここ>プログラミング(programming)/H8]]を...
-h8atest.c
--main的ファイル
--重要なことろは、servo_taskってとこ。ここにどの状態で電...
-controlmode
--buEnwaで使用するcontrolmodeは
---20:CONTROLMODE_VALVE_CONTROL(電磁弁手動onoffモード)→...
(send *ns* :angle-vector #f(1 0 2 ・・・・・))
---21:CONTROLMODE_VALVE_CONTROL_AUTO(電磁弁圧力制御)→目...
(send *ns* :forceref-vector #f(100 200 50 ・・・・・)) ;...
---22:CONTROLMODE_COMP_CONTROL(コンプレッサ手動onoffモー...
(send *ns* :angle-vector #f(1 0 1 ・・・・・))
---23:CONTROLMODE_COMP_AUTO(コンプレッサ圧力制御)→目標...
(send *ns* :angle-vector #f(300 0 200 ・・・・・))
---24:CONTROLMODE_COMP_AUTO_BY_ONE_PSENSE(コンプレッサ圧...
-構成
--H8-Aでは12個のMcKibben(1個McKibbenに2つの電磁弁(給気...
--この12個のMcKibbenと4個のコンプレッサはそれぞれ個別に制...
(send *ns* :angle-vector #f(0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ...
;;こんな感じ。最初の12個がMcKibbenn用パラメータで、残り...
(send *ns* :angle-vector #f(1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 ...
;;この場合、3個のMcKibbenに空気が供給され(3個の給気弁が...
-buEnwaは全身で計18の駆動する筋があるため、H8-A基板を2個...
**nervous [#tf89373f]
-buEnwa用ファイル
--buEnwa.c,buEnwa.h,buEnwaInvDyn.c,buEnwausb.conf,buEnwau...
**Lisp [#o771a97a]
-buEnwa駆動用ファイル
--&ref(buEnwa-motion.l);
--buenwa-set
---nerve.lをロードし、nervousにつなげる
--buenwa-start
---McKibbenのコントロールモードを21の電磁弁圧力制御にし、...
--atu-set-reset
---全McKibbenの目標圧力を30kPaにする
--atu-set-part
---両方の手首、肘などを同時に動かす
(atu-set-part '(tekubi hiji) #f(100 300))
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