久禮
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開始行:
[[卒修論2010年度]]
#contents
*キーワード [#l809641e]
-自動掃除機
-アーム
-片付け,お手伝い
-生活情報
-通信
-センサ(カメラ,触覚,etc.)
-物体識別
-特徴記憶・インデクシング
-把持計画
-ナビゲーション
*研究計画 [#gfe7c7ea]
*到達目標 [#gdeac7a7]
-アーム・台車・カメラ・PCを搭載し、無線で通信できる、自...
-どこを掴んだらいいかを考えて、適切な位置に回りこんで掴む。
-10種類の物品を、移動して取ってくる。
-10種類の物品を、覚えて、識別する。
-片付け場所まで運ぶ。
*新規性(今までに無かった点は何か)と有用性(それによって...
-なぜそれができるようになるのか?も重要な点。(従来の人は...
*動画 [#s892d253]
-chase_object.c : ペットボトルの方を向くようにする(初...
--&ref(chase_object.mpg);
-object_recognition_peak_bump_weight.c
--&ref(pet_13_success.mpg); : ペットボトル(把持可能と...
--&ref(box_5.mpg); : 段ボール箱(把持不可,押すことは...
--&ref(wall.mpg); : 壁(押すこともできないと判断)の場合
*Roomba [#p365a9d4]
-&ref(iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf); : Roomb...
&aname(ARM);
*アームを動かすプログラム(HTH3) [#ta6d1184]
-&ref(HTH3_070530.exe);
-&ref(arm_src.zip); : モーションプログラム
-&ref(RCB-3UpdateManual.pdf); : HeartToHeart3 操作説明書
-&ref(RCB3CommandRef.pdf); :RCB3コマンドリファレンス
*RSJ [#v4afabc5]
ルンバ画像&認識→把持成功連続写真:&ref(roomba.zip);
並べてみた→&ref(roomba2.jpg);
**キーワードと題目案 [#h9ce6b2f]
-キーワード
--今回の話に入るキーワード
---自動掃除機
---生活環境
---内部センサ
---多種センサ
---物体認識
---物体識別
---ロボットアーム
---物体把持
---センサ・モータ協調
--将来像を語るキーワード
---通信
---センサフュージョン
---移動の最適化
---グラスプレス
---片付け行動
今回の話に入るキーワードと、将来像を語るキーワードを分け...
-題目案
--自動掃除機の内部センサを用いた片付け行動のための移動の...
---移動の最適化なの?物体認識じゃないの?物体の位置認識か。
あと2つくらい書いてみて。100字の概要も。
--自動掃除機のセンサ・モータ協調による片付け行動のための...
--自動掃除機による片付け行動実現のための物体認識手法
-概要
--近年,自動掃除機の普及が進んでいる.
これは,自動的に部屋の掃除を行ってくれるものであるが,部...
そのため事前に部屋を片付けておく必要がある.
そこで本研究では自動掃除機に,カメラやアームなどの要素の...
自動掃除機による片付け行動を実現させることを試みる.
本稿では,自動掃除機に備え付けられた内部センサを活用する...
片付け対象となる物体の認識を行う手法について報告する
*中間発表 [#a1378c63]
-キーワード
--自動掃除機
--片付け行動
--自律システム
--物体認識
--センサ・モータ協調
--センサフュージョン
--物体把持
--グラスプレスマニピュレーション(押し動作)
--アクティブセンシング
--アーム
--内部センサ
--外部センサ(カメラ,触覚,etc.)
-題目案
--センサフュージョンによる物体認識及び片付けを行う自動掃...
--自動掃除機のセンサフュージョンによる物体認識及び片付け...
--多種センサと動作の協調により物体を認識し片付け行動を行...
-&ref(kure_midterm.ppt);:中間発表スライド
-&ref(kure_midterm2.ppt);:中間発表スライド2
--&ref(Movie_02_(pet_13_success).mpg);:スライドビデオ(ペ...
--&ref(Movie_01_(box_5).mpg);:スライドビデオ(ダンボール)
--&ref(Movie_00_(wall).mpg);:スライドビデオ(壁)
-&ref(kure_midterm3.ppt);:中間発表スライド3
*卒論 [#c31545c9]
[[./久禮卒論]]
*修論 [#v55b3de9]
[[./久禮修論]]
*現状メモ (2010/06/24)[#jc1db7e3]
-やろうとしていること
--Roombaの物体認識プログラムで,片付け対象物に対して掴む...
--デモとして実際に動いて物を掴むところまで動かしたい.
-問題点
--Roombaの距離センサ(Light Bumper SignalやWall Signal)...
--アームを使うにあたって,マイコンから通信成功の信号がう...
*コメント [#leee8e67]
#comment(below)
- [[ROIのコネクタに出ているバッテリ電圧はバッテリ直結では...
- Roombaは車輪のエンコーダはあるの?車輪が回った量をセン...
終了行:
[[卒修論2010年度]]
#contents
*キーワード [#l809641e]
-自動掃除機
-アーム
-片付け,お手伝い
-生活情報
-通信
-センサ(カメラ,触覚,etc.)
-物体識別
-特徴記憶・インデクシング
-把持計画
-ナビゲーション
*研究計画 [#gfe7c7ea]
*到達目標 [#gdeac7a7]
-アーム・台車・カメラ・PCを搭載し、無線で通信できる、自...
-どこを掴んだらいいかを考えて、適切な位置に回りこんで掴む。
-10種類の物品を、移動して取ってくる。
-10種類の物品を、覚えて、識別する。
-片付け場所まで運ぶ。
*新規性(今までに無かった点は何か)と有用性(それによって...
-なぜそれができるようになるのか?も重要な点。(従来の人は...
*動画 [#s892d253]
-chase_object.c : ペットボトルの方を向くようにする(初...
--&ref(chase_object.mpg);
-object_recognition_peak_bump_weight.c
--&ref(pet_13_success.mpg); : ペットボトル(把持可能と...
--&ref(box_5.mpg); : 段ボール箱(把持不可,押すことは...
--&ref(wall.mpg); : 壁(押すこともできないと判断)の場合
*Roomba [#p365a9d4]
-&ref(iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf); : Roomb...
&aname(ARM);
*アームを動かすプログラム(HTH3) [#ta6d1184]
-&ref(HTH3_070530.exe);
-&ref(arm_src.zip); : モーションプログラム
-&ref(RCB-3UpdateManual.pdf); : HeartToHeart3 操作説明書
-&ref(RCB3CommandRef.pdf); :RCB3コマンドリファレンス
*RSJ [#v4afabc5]
ルンバ画像&認識→把持成功連続写真:&ref(roomba.zip);
並べてみた→&ref(roomba2.jpg);
**キーワードと題目案 [#h9ce6b2f]
-キーワード
--今回の話に入るキーワード
---自動掃除機
---生活環境
---内部センサ
---多種センサ
---物体認識
---物体識別
---ロボットアーム
---物体把持
---センサ・モータ協調
--将来像を語るキーワード
---通信
---センサフュージョン
---移動の最適化
---グラスプレス
---片付け行動
今回の話に入るキーワードと、将来像を語るキーワードを分け...
-題目案
--自動掃除機の内部センサを用いた片付け行動のための移動の...
---移動の最適化なの?物体認識じゃないの?物体の位置認識か。
あと2つくらい書いてみて。100字の概要も。
--自動掃除機のセンサ・モータ協調による片付け行動のための...
--自動掃除機による片付け行動実現のための物体認識手法
-概要
--近年,自動掃除機の普及が進んでいる.
これは,自動的に部屋の掃除を行ってくれるものであるが,部...
そのため事前に部屋を片付けておく必要がある.
そこで本研究では自動掃除機に,カメラやアームなどの要素の...
自動掃除機による片付け行動を実現させることを試みる.
本稿では,自動掃除機に備え付けられた内部センサを活用する...
片付け対象となる物体の認識を行う手法について報告する
*中間発表 [#a1378c63]
-キーワード
--自動掃除機
--片付け行動
--自律システム
--物体認識
--センサ・モータ協調
--センサフュージョン
--物体把持
--グラスプレスマニピュレーション(押し動作)
--アクティブセンシング
--アーム
--内部センサ
--外部センサ(カメラ,触覚,etc.)
-題目案
--センサフュージョンによる物体認識及び片付けを行う自動掃...
--自動掃除機のセンサフュージョンによる物体認識及び片付け...
--多種センサと動作の協調により物体を認識し片付け行動を行...
-&ref(kure_midterm.ppt);:中間発表スライド
-&ref(kure_midterm2.ppt);:中間発表スライド2
--&ref(Movie_02_(pet_13_success).mpg);:スライドビデオ(ペ...
--&ref(Movie_01_(box_5).mpg);:スライドビデオ(ダンボール)
--&ref(Movie_00_(wall).mpg);:スライドビデオ(壁)
-&ref(kure_midterm3.ppt);:中間発表スライド3
*卒論 [#c31545c9]
[[./久禮卒論]]
*修論 [#v55b3de9]
[[./久禮修論]]
*現状メモ (2010/06/24)[#jc1db7e3]
-やろうとしていること
--Roombaの物体認識プログラムで,片付け対象物に対して掴む...
--デモとして実際に動いて物を掴むところまで動かしたい.
-問題点
--Roombaの距離センサ(Light Bumper SignalやWall Signal)...
--アームを使うにあたって,マイコンから通信成功の信号がう...
*コメント [#leee8e67]
#comment(below)
- [[ROIのコネクタに出ているバッテリ電圧はバッテリ直結では...
- Roombaは車輪のエンコーダはあるの?車輪が回った量をセン...
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