加藤(Kato)/短期プロジェクト(Short-term Project)/反省(Self-examination)
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開始行:
[[加藤(Kato)/短期プロジェクト(Short-term Project)]]
-短期プロジェクトの反省! をします。
-コレ&ref(Katoh-STP.zip);が発表資料
-programとParametersはGIT上にup
--shell上で、~
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
or
git clone ssh://katoh@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp:29418/kato...
を入力してcloneする。~
この中の、「stp-program.l」と「stp-prameters.l」が今回作...
#br
*反省 [#odff9b17]
-ここからは、私のスライドを見ながら読んでほしい。
***表紙 [#h74b4ebc]
-実は、発表前に既に題目についてツッコミをいただいた。
--修正前は「鳥脚型ロボットを用いた屈伸運動」であったが、...
--題目は読み手に対して発表内容の第一印象を与える重要な部...
***p.1 [#l5b31453]
-「今まではジャンプの実現」←この表現は良くなかった。これ...
***p.2 [#e45e5816]
-「R.A.P.S検証用の実機」
--「R.A.P.Sって何?」←答えられなかった・・・
--R.A.P.Sとは、「Regenerative Air Pressure System」の略。...
---回生とは、ある機械や装置にエネルギを投入し、排出された...
--よって、「R.A.P.S検証用の実機」の意味とは
---今まで空気圧アクチュエータを使用するとき、アクチュエー...
---圧縮空気の搭載量が限られているロボットでは、その排気さ...
---そこで、排気するはずの圧縮空気をコンプレッサの吸気とし...
---つまり、タンク・コンプレッサ・マイコン等々をすべて搭載...
---その回生にうってつけだったのが、「jumping」という動作...
-また、もう一つの目的が、「自立型かつ高出力な空気圧駆動ロ...
#br
-仕様
--「タンク6本」←この表現はダメ!
---タンクの本数何て誰も気にしない。大事なのは容量!!←
---また、タンクそれぞれが何の用途で使用されているかが不明...
---タンク1つの容量は0.7リットルなので、駆動用の容量は2.8...
--「基盤H8-A,H8-16」
---これは、それぞれ何のための基盤なのか。ちゃんと調べない...
---H8-Aは電磁弁制御用で3個、H8-16は関節のポテンショ用の基盤
--「電磁弁:27個」
---総数を書くより、例えば「吸気用・排気用・回生用の3個×筋...
---「弁が閉まる」はダメ。この表現は曖昧過ぎるので、意味を...
---また、吸気と排気を一緒に出来る弁もあったが(鳥脚も実際...
---buEnwaとも違う電磁弁を使用している。理由は、buEnwaに使...
***p.3 [#p45e1241]
-動画について
--動画では一体何kPa(MPa)を加えているのか、それを明記した...
***p.4 [#vd323f2d]
-簡易モデル
--大間違い!筋肉を平行につないだ所で発生する力は増加する...
--訂正版は出来次第、up予定。
---と、言う事で修正版をつくりました。→&ref(birdleg's musc...
---訂正した箇所は、Femorococcygesと大腿直筋、腓腹筋のリン...
***p.5 [#c03e7e33]
-プログラム
--ここのページの余白がもったいないから、cloneするためのco...
--あと、発表直前に「stp-parameters.l」の綴りが「stp-prame...
***p.6 [#v540ab8f]
-対応表
--上記で記した通り、筋肉の配置図が間違っている。
--ついでに、どの筋肉がどの骨(リンク)を繋げているかを書...
***p.7 [#w4a9501f]
-controlmode-vector
--ここの説明で、「controlmode-vectorにいれる数値はfloat型...
--確か、実際にint型で入れたときはerrorが出てしまっていた。
--・・・と思っていたが、実際にやってみたら、20や21でも普...
--どうやら、「angle-vectorとforceref-vectorはfloat型で入...
***p.8 [#hf8148fa]
-手動制御
--「吸気・排気・全弁閉はあるが、他のcommandは無いの?」→...
--正確には、回生を入れる場合のモードと入れない場合のモー...
回生無しモード:[全ての電磁弁(吸気・排気)が閉じる->0][吸...
回生有りモード:[全ての電磁弁(吸気・排気・回生用)が閉じ...
となる。少し注意が必要。
***p.9 [#cf8e18aa]
-関数~
その名の通り、主に使用する関数。もうちょっと詳しく書いて...
***p.10 [#wd8cf3fa]
-色々と突っ込まれた。「連続で屈伸させなかったの?」のよう...
-今回は、立ち上がる際は手動制御、屈む際は圧力制御で動かし...
--理由は、最初は全て手動制御のみでプログラムを書こうと思...
-圧力制御でさせたが、手動制御で出来る方法もあり、先生が何...
--私が熊倉先輩から教えて頂いた方法としては、回生機構を使...
--先生が教えてくれたやり方は、H8基盤とcomputerとの通信に...
---プログラムで書いた指令はcomputerからUSBケーブルでH8基...
---が、実は、program通りにならない。というのもcomputerと...
---つまり、PC側から出した指令は最高16ms後に実行される。
---それだけではなく、PC->H8->valve->実行と言う風に指令が...
---よって、その時間を利用して、まずvalveを開ける指令を送...
---ただ、通信速度が各所でどの程度かかっているのか知るのは...
--また、上記で「手動制御でゆっくり屈ませる方法」を述べた...
---目標位置をなめらかに与えるプログラムで、nervousでいう...
---frefseqpluginを利用すれば、目標値(ここでは目標圧力)...
---滑らかに圧力制御を行うので、空気は結構無駄になるが・・・
---きめ細やかな制御(空気を無駄にしない制御)をするために...
***p.11~p.15 [#i223058f]
-考察
--色々と(と言うか全部)推定した原因が間違い。
-× 脚を伸ばす直前の爪先の位置-->爪先の位置って部分がおか...
--また、位置で議論するのではなく、重心位置で議論するべき。
---脚裏にセンサつけて、重心位置がどう変化するか実験してお...
--試行錯誤が足りない。「あれはどうだろう?」「こうやった...
-× 爪先の形状が悪い-->形状が原因ではない。原因は制御の方...
--重心位置が足裏から出ないように制御を行えば、倒れる事は...
--ZMP(zero moment point)が何なのかをよくよく理解すべき。s...
-× ケーブルの実装方法-->そもそも、熊倉先輩はコンプレッサ...
よって、「ケーブルが引っかかる」なんてのは、そもそもの鳥...
--よって、搭載したコンプレッサ等を使用すれば、この問題が...
---まあ、日頃の実験する上では、ケーブル繋ぎっぱなしが多い...
***p.16 [#w4409ad2]
-課題
--「法則的変数の決定方法の構築」<-何か日本語が変
---「法則的決定方法の構築」としたほうが良い。
終了行:
[[加藤(Kato)/短期プロジェクト(Short-term Project)]]
-短期プロジェクトの反省! をします。
-コレ&ref(Katoh-STP.zip);が発表資料
-programとParametersはGIT上にup
--shell上で、~
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
or
git clone ssh://katoh@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp:29418/kato...
を入力してcloneする。~
この中の、「stp-program.l」と「stp-prameters.l」が今回作...
#br
*反省 [#odff9b17]
-ここからは、私のスライドを見ながら読んでほしい。
***表紙 [#h74b4ebc]
-実は、発表前に既に題目についてツッコミをいただいた。
--修正前は「鳥脚型ロボットを用いた屈伸運動」であったが、...
--題目は読み手に対して発表内容の第一印象を与える重要な部...
***p.1 [#l5b31453]
-「今まではジャンプの実現」←この表現は良くなかった。これ...
***p.2 [#e45e5816]
-「R.A.P.S検証用の実機」
--「R.A.P.Sって何?」←答えられなかった・・・
--R.A.P.Sとは、「Regenerative Air Pressure System」の略。...
---回生とは、ある機械や装置にエネルギを投入し、排出された...
--よって、「R.A.P.S検証用の実機」の意味とは
---今まで空気圧アクチュエータを使用するとき、アクチュエー...
---圧縮空気の搭載量が限られているロボットでは、その排気さ...
---そこで、排気するはずの圧縮空気をコンプレッサの吸気とし...
---つまり、タンク・コンプレッサ・マイコン等々をすべて搭載...
---その回生にうってつけだったのが、「jumping」という動作...
-また、もう一つの目的が、「自立型かつ高出力な空気圧駆動ロ...
#br
-仕様
--「タンク6本」←この表現はダメ!
---タンクの本数何て誰も気にしない。大事なのは容量!!←
---また、タンクそれぞれが何の用途で使用されているかが不明...
---タンク1つの容量は0.7リットルなので、駆動用の容量は2.8...
--「基盤H8-A,H8-16」
---これは、それぞれ何のための基盤なのか。ちゃんと調べない...
---H8-Aは電磁弁制御用で3個、H8-16は関節のポテンショ用の基盤
--「電磁弁:27個」
---総数を書くより、例えば「吸気用・排気用・回生用の3個×筋...
---「弁が閉まる」はダメ。この表現は曖昧過ぎるので、意味を...
---また、吸気と排気を一緒に出来る弁もあったが(鳥脚も実際...
---buEnwaとも違う電磁弁を使用している。理由は、buEnwaに使...
***p.3 [#p45e1241]
-動画について
--動画では一体何kPa(MPa)を加えているのか、それを明記した...
***p.4 [#vd323f2d]
-簡易モデル
--大間違い!筋肉を平行につないだ所で発生する力は増加する...
--訂正版は出来次第、up予定。
---と、言う事で修正版をつくりました。→&ref(birdleg's musc...
---訂正した箇所は、Femorococcygesと大腿直筋、腓腹筋のリン...
***p.5 [#c03e7e33]
-プログラム
--ここのページの余白がもったいないから、cloneするためのco...
--あと、発表直前に「stp-parameters.l」の綴りが「stp-prame...
***p.6 [#v540ab8f]
-対応表
--上記で記した通り、筋肉の配置図が間違っている。
--ついでに、どの筋肉がどの骨(リンク)を繋げているかを書...
***p.7 [#w4a9501f]
-controlmode-vector
--ここの説明で、「controlmode-vectorにいれる数値はfloat型...
--確か、実際にint型で入れたときはerrorが出てしまっていた。
--・・・と思っていたが、実際にやってみたら、20や21でも普...
--どうやら、「angle-vectorとforceref-vectorはfloat型で入...
***p.8 [#hf8148fa]
-手動制御
--「吸気・排気・全弁閉はあるが、他のcommandは無いの?」→...
--正確には、回生を入れる場合のモードと入れない場合のモー...
回生無しモード:[全ての電磁弁(吸気・排気)が閉じる->0][吸...
回生有りモード:[全ての電磁弁(吸気・排気・回生用)が閉じ...
となる。少し注意が必要。
***p.9 [#cf8e18aa]
-関数~
その名の通り、主に使用する関数。もうちょっと詳しく書いて...
***p.10 [#wd8cf3fa]
-色々と突っ込まれた。「連続で屈伸させなかったの?」のよう...
-今回は、立ち上がる際は手動制御、屈む際は圧力制御で動かし...
--理由は、最初は全て手動制御のみでプログラムを書こうと思...
-圧力制御でさせたが、手動制御で出来る方法もあり、先生が何...
--私が熊倉先輩から教えて頂いた方法としては、回生機構を使...
--先生が教えてくれたやり方は、H8基盤とcomputerとの通信に...
---プログラムで書いた指令はcomputerからUSBケーブルでH8基...
---が、実は、program通りにならない。というのもcomputerと...
---つまり、PC側から出した指令は最高16ms後に実行される。
---それだけではなく、PC->H8->valve->実行と言う風に指令が...
---よって、その時間を利用して、まずvalveを開ける指令を送...
---ただ、通信速度が各所でどの程度かかっているのか知るのは...
--また、上記で「手動制御でゆっくり屈ませる方法」を述べた...
---目標位置をなめらかに与えるプログラムで、nervousでいう...
---frefseqpluginを利用すれば、目標値(ここでは目標圧力)...
---滑らかに圧力制御を行うので、空気は結構無駄になるが・・・
---きめ細やかな制御(空気を無駄にしない制御)をするために...
***p.11~p.15 [#i223058f]
-考察
--色々と(と言うか全部)推定した原因が間違い。
-× 脚を伸ばす直前の爪先の位置-->爪先の位置って部分がおか...
--また、位置で議論するのではなく、重心位置で議論するべき。
---脚裏にセンサつけて、重心位置がどう変化するか実験してお...
--試行錯誤が足りない。「あれはどうだろう?」「こうやった...
-× 爪先の形状が悪い-->形状が原因ではない。原因は制御の方...
--重心位置が足裏から出ないように制御を行えば、倒れる事は...
--ZMP(zero moment point)が何なのかをよくよく理解すべき。s...
-× ケーブルの実装方法-->そもそも、熊倉先輩はコンプレッサ...
よって、「ケーブルが引っかかる」なんてのは、そもそもの鳥...
--よって、搭載したコンプレッサ等を使用すれば、この問題が...
---まあ、日頃の実験する上では、ケーブル繋ぎっぱなしが多い...
***p.16 [#w4409ad2]
-課題
--「法則的変数の決定方法の構築」<-何か日本語が変
---「法則的決定方法の構築」としたほうが良い。
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