卒修論2011年度/2011年度研修会/ロボット計算
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開始行:
[[卒修論2011年度/2011年度研修会]]
#contents
*pickviewでロボットの幾何モデルを制御 [#k04c68c4]
-pickviewとは?
--コンピュータ上で3Dのロボットモデル(幾何学モデル)を仮...
--実際のロボットを動かすのと同じコマンドでロボットモデル...
-小太郎
--[[プログラミング/EusLisp]]
-空気圧アーム
--簡単な説明(6月の発表会資料)&ref(kenshu2.pptx);
--サンプル&ref(1dof-model.l);
--課題
---1. 1自由度のアームを2自由度のアームに拡張させる(アー...
---1.5 下の2dof-model.lを参考を3自由度アームにする。ただ...
---2. 動作を作る(関数(defun)として作る)
---3. [[作った動作の動画を作る>プログラミング/EusLisp#mov...
---ヒント:bbar1を参考にする
-Roombaアーム
-(おまけ)「幾何学モデル」と「動力学モデル」の違い
--ロボット制御は多くの場合関節角度目標値をロボットに与え...
--例えば2関節マニピュレータの場合,関節角度二つを指定す...
--各関節角度が目標値通りになった時にどういう体勢になるか...
--幾何学計算のことを「運動学 Kinematics」と呼ぶ.
--一方,そもそもちゃんと目標角度にロボットが追従できるか...
--慣性力を考慮した計算(具体的には運動方程式を解く)を「...
--動力学は英語で"Dynamics"
-(おまけ)「動的」と「準静的」・「静的」の違い
--前述した運動方程式を解くということは基本的に「システム...
--「静的」とは系に作用する力が釣り合い状態にあり,慣性力...
--ロボットが運動状態にあっても,十分ゆっくり動いていれば...
--力の釣り合いと動的安定性は意味が全く違うことに注意.力...
*Scilabの使い方 [#k2cd1609]
-[[プログラミング/Scilab]]
-Scilabのインストール
-「実行ファイルの読み込み」までやる(Scilabのmakeは飛ばし...
$ sudo aptitude install scilab
-行列計算の意義
--複数の方程式を単一の方程式として扱うことができる理論体...
--ひとたび方程式が行列表現されれば,線形代数のルールにし...
*研究室の計算環境の概要 [#da54d5c4]
-[[コンピュータ管理/hostnames]]
-&ref(keisan.pdf);
*数値計算基礎 [#o9dd40e3]
-[[SMCS試験機/シミュレーション]]
-数値計算(数値解析)とは?
--=>方程式などの答えを「数値的に」求める(数値解).
--対義語(?):解析的(解析解)
-ロボットと数値解析
--動作シミュレーション(運動方程式の数値解)
--姿勢計算(非線形連立方程式を解く)
--最適化,学習
--etc...
-数値解析の意義
--複雑で解析的に扱うのが難しい方程式(直列リンクロボット...
--解析解:特定の条件下での解(ステップ応答,インパルス応...
-&color(red){正しい知識と技術を持てば,数値解析は武器にな...
-&ref(keisan.pdf);
終了行:
[[卒修論2011年度/2011年度研修会]]
#contents
*pickviewでロボットの幾何モデルを制御 [#k04c68c4]
-pickviewとは?
--コンピュータ上で3Dのロボットモデル(幾何学モデル)を仮...
--実際のロボットを動かすのと同じコマンドでロボットモデル...
-小太郎
--[[プログラミング/EusLisp]]
-空気圧アーム
--簡単な説明(6月の発表会資料)&ref(kenshu2.pptx);
--サンプル&ref(1dof-model.l);
--課題
---1. 1自由度のアームを2自由度のアームに拡張させる(アー...
---1.5 下の2dof-model.lを参考を3自由度アームにする。ただ...
---2. 動作を作る(関数(defun)として作る)
---3. [[作った動作の動画を作る>プログラミング/EusLisp#mov...
---ヒント:bbar1を参考にする
-Roombaアーム
-(おまけ)「幾何学モデル」と「動力学モデル」の違い
--ロボット制御は多くの場合関節角度目標値をロボットに与え...
--例えば2関節マニピュレータの場合,関節角度二つを指定す...
--各関節角度が目標値通りになった時にどういう体勢になるか...
--幾何学計算のことを「運動学 Kinematics」と呼ぶ.
--一方,そもそもちゃんと目標角度にロボットが追従できるか...
--慣性力を考慮した計算(具体的には運動方程式を解く)を「...
--動力学は英語で"Dynamics"
-(おまけ)「動的」と「準静的」・「静的」の違い
--前述した運動方程式を解くということは基本的に「システム...
--「静的」とは系に作用する力が釣り合い状態にあり,慣性力...
--ロボットが運動状態にあっても,十分ゆっくり動いていれば...
--力の釣り合いと動的安定性は意味が全く違うことに注意.力...
*Scilabの使い方 [#k2cd1609]
-[[プログラミング/Scilab]]
-Scilabのインストール
-「実行ファイルの読み込み」までやる(Scilabのmakeは飛ばし...
$ sudo aptitude install scilab
-行列計算の意義
--複数の方程式を単一の方程式として扱うことができる理論体...
--ひとたび方程式が行列表現されれば,線形代数のルールにし...
*研究室の計算環境の概要 [#da54d5c4]
-[[コンピュータ管理/hostnames]]
-&ref(keisan.pdf);
*数値計算基礎 [#o9dd40e3]
-[[SMCS試験機/シミュレーション]]
-数値計算(数値解析)とは?
--=>方程式などの答えを「数値的に」求める(数値解).
--対義語(?):解析的(解析解)
-ロボットと数値解析
--動作シミュレーション(運動方程式の数値解)
--姿勢計算(非線形連立方程式を解く)
--最適化,学習
--etc...
-数値解析の意義
--複雑で解析的に扱うのが難しい方程式(直列リンクロボット...
--解析解:特定の条件下での解(ステップ応答,インパルス応...
-&color(red){正しい知識と技術を持てば,数値解析は武器にな...
-&ref(keisan.pdf);
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