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[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#b0e773c1]
#contents
*凡例 [#b0920020]
-記号
--「」…なんだか違う~普通
--「☆」…面白そう
--「☆☆」…すごく面白そう
-書き方
--箇条書きはコメントか引用文献
--【】はコメント
*読んでいるもの [#s58c244a]
**[[Variable Impedance Control:A Reinforcement Learning A...
''PI^2アルゴリズムの鍵となるイノベーション''
-PI^2アルゴリズムの導出のベースは条件付き最小化から尤度関...
-大きなコストの経路の確率は低い.厳密な数学的表現の明確な...
-PI^2を使った最適制御問題はダイナミクスのフォーワードプロ...
-高次元の問題の場合,すべての状態空間から抽出することは不...
-第一原理からの強化学習アルゴリズムの導出は,主に,最終的...
**[[A Survey on Policy Search for Robotics:https://spiral...
&size(20){''2.4.4.2 Policy improvement by path integral''};
PI^2アルゴリズムは最適制御の経路積分法に基づいている.経...
\[
\dot{\bm x}_t = \bm f(\bm x_t)+\bm G(\bm x_t)(\bm u_t+\bm...
\]
この$\bm f_t$はドリフト項を示し,$\bm G_t$はシステムの制...
>
-ドリフト項とは
「基本的な方向性を示す部分」([[金融用語辞典:ウィーナー...
''反復経路積分法(Itarative Path Integral Approach)''
実際には,軌道空間を通して方程式(2.95)の積分を解くために...
>
-uncontrolled processとは?
不可制御とかそういうことなのかな.
''経路積分による方策改善(Policy Improvement by Path Integ...
PI^2アルゴリズム[82]は経路積分法を方策の表現としてDMPsの...
\[
\tag{2.100}
\]
これをDMP軌道として定義する.PoWER法では$\bm w_t$を時間ス...
経路積分法更新ルールを定義するために,与えられた軌道の経...
\[
\tag{2.101}
\]
このとき$\bm M_l=\phi_lH_l^{-1}\phi^T_l$である[82].時間...
\[
\tag{2.102}
\]
この$p_{co}(\bm\tau_t)$は方程式(2.98)のソフトマックス分布...
\[
\dots
\]
と
\[
\tag{2.103}
\]
方程式(2.103)は[82]で与えられた元のPI^2アルゴリズムの更新...
>
-ソフトマックス関数
[[ソフトマックス関数 - 機械学習の「朱鷺の杜Wiki」:http://...
**[[線形ベルマン方程式に基づくロボット制御:システム同定...
-連続状態・連続行動・離散時間
-システムのダイナミクスを推定→指数価値関数を推定
-指数価値関数(好適度関数)とは?
ベルマン方程式やHJB方程式を線形化するため,価値関数のかわ...
-2016/5/17の日誌より,この論文は「目的関数が既知でシステ...
確かにシステムダイナミクスは未知で,これを推定しようとし...
目的関数が最適化する対象となる関数であることはわかるが,...
-そもそも目的関数とは?(目的関数の気持ちになる)
--$J$で表されることが多い
--確率的方策の場合は割引累積報酬の期待値といわれる.たぶ...
--目的関数はエージェントが持っているという認識で良いのな...
「報酬さえ」ということは,報酬がもらえなければ目的関数も...
何が言いたいかというと,目的関数が未知ということはないと...
↔解釈が違うかもしれない.目的関数と評価関数を同値として扱...
[[TD学習による ゲームの進行度ごとの 評価関数の調整:https:...
これは報酬を与えるルールを考えているように見える.つまり...
評価関数は報酬関数からできるから,評価関数が未知というこ...
人間側で決められる場合,例えば「前に進むほど報酬大」など...
--[[強化学習による4足ロボットの歩行動作獲得:http://syspl...
"state-action value"は「状態-行動評価値」???余計に訳が...
--要するに「目的関数が未知」とは目的関数J=f(R)(Rは報酬で...
--このことは強化学習側から考えるよりも,最適制御側から考...
[[制御理論特論:http://www2.kaiyodai.ac.jp/~zhang/Lesson/C...
つまり「関数rがわからない」ということになりそう.
そうなると,強化学習が私の中でわからなくなってきた.報酬...
具体例として知りたい.
--先生に聞いてみたところ,「関数rがわからない」ということ...
関数rがわかるということは,報酬がもらえるときの状態と行動...
**[[経路積分強化学習による猫ひねり運動の制御:http://ci.ni...
PI^2アルゴリズムの解釈
-制御とかの伝達関数といえばラプラス変換して複素領域にする...
-τ_tが「..., x_T-1, u_T-1, x_T]」となっていてu_Tがないの...
-コスト関数は小さくしたい
-終端状態に対するコストとは,終端状態での誤差であるのでq_...
-q_iは積分してるからintegralのi
-状態依存コストとは「時刻tにこういう状態であってほしい」...
-行動依存コストとは「時刻tにこういう行動をしていてほしい...
例:速度xで動いていてほしいのに止まっていたらコストが大きい
-Rってなに?話すの忘れてないです?
…「Z×Zの半正定値行列で,制御入力を大きくすることを防ぐ効...
Zがよくわからないが,Rは「半正定値行列」で「制御入力を大...
--半正定値行列とは?
正定値行列の条件が (x^T)Ax≥0 と等号を含むとき 半正定値 (p...
([[正定値 - 機械学習の「朱鷺の杜Wiki」:http://ibisforest...
RIGHT:(2016/4/18)
----
-式(7)から(8)がどうなっているのかさっぱりわからない
Hamilton Jacobi Bellman方程式を使うらしいが…
-最適制御とあったので図書館で借りてきた
[[確率システム制御の基礎:http://www.nissinpb.co.jp/zmokuj...
このP.58~を見ながら式を追ってみたが,どうもうまくいかない
--まず評価関数が違った.本はLagrange型で,論文はBolza型み...
([[最適制御理論 概要:http://ysserve.wakasato.jp/Lecture/...
-よさそうな資料があった!
[[「システム制御理論特論」(後半):http://stlab.ssi.ist.hok...
これのP.10~11で導出されている.
だけど「(プレ)ハミルトニアン」って何?
プレハミルトニアンについての説明がないし,日本語の文献も...
「pre-hamiltonian」で調べるとなんとか出てくるが,なんだか...
明日また図書館で探してみようかな.
RIGHT:(2016/4/19)
----
-とりあえず昨日の(7)から(8)については,「Hamilton Jacobi ...
今度先生にどこらへんまで理解するべきか聞いてみる.
-(8)から(9)について
[[A Generalized Path Integral Control Approach to Reinfor...
pdfのP.3(P.3139)の式(5)が元になっているようだった.これは...
[[Controlled Markov Processes and Viscosity Solutions:htt...
のP.173(P.162)の式(4.2)に何かありそう.これは(3.3)から導...
この(3.3)は[[裏EMANの物理学・解析力学・ハミルトン・ヤ...
-似てることを言っている気がする
--[[[yamakita-lab.ctrl.titech] Research:http://www.ac.ctr...
RIGHT:(2016/4/20)
----
**[[Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms a...
「マルチエージェント動的システムのための群:アルゴリズム...
-Abstruct
分散型群れアルゴリズムの設計と解析のための論理的な枠組み...
群れは自由な空間中のものと障害物のある空間中のものが考え...
ここでは3つのアルゴリズムを提示する.そのうち2つは自由な...
最初の2つのアルゴリズムは広く分析されている.
-Introduction
群れは
RIGHT:(2016/4/18)
----
**[[Distributed Processing Applications for UAV/drones:ht...
(英語は眠くなってつらい…).
-[[Grids and Grid technologies for wide-area distributed ...
--グリッドテクノロジーとは?
→[[グリッドとは|grid - 意味/定義 : IT用語辞典:http://e-...
なので,分散なシステムということみたい.
RIGHT:(2016/4/13)
----
-[5][[Amazon.com Sees Delivery Drones As Future - YouTube...
さすがはamazon様.全然聞き取れなかったが,これから5年以内...
→[[Amazonのドローン配達「Prime Air」の現状をAmazon副社長...
こっちの方がわかりやすいし新しいし日本語!
あんまりドローンにアンテナを張っていなかったので知らなか...
そんなに進んでいたとは…!
-[6][[Unmmanned Systems Integrated Roadmap:https://fas.or...
は「無人システムの統合ロードマップ」というタイトル.まと...
-☆[7][[Application of the Distributed Field Robot Archite...
は「分散型フィールドロボットによる地雷除去作業シミュレー...
-[8][[A Modular Software Infrastructure for Distributed C...
は「協調無人航空機の分散制御のためのモジュール式ソフトウ...
しかしこの論文はよく読み込まないと,どのポイントがすごい...
-☆[18][[Multiple UAV Path Planning using Anytime Algorith...
は「複数無人航空機のanytimeアルゴリズムを利用した経路計画...
移動する障害物を検出したとき,経路を更新したいんだね.(...
anytimeアルゴリズムってなんだ?→「任意の時刻で停止でき,...
ということは知っているもので考えると,勾配法もanytimeアル...
-[19][[An Adaptive Path Planning Algorithm for Cooperatin...
は「協働無人航空機のための適応経路計画アルゴリズム」とい...
んん〜よくわからん〜.
-[20][[Concurrent multi-target localization, data associa...
は「飛行センサの群れのための同時マルチターゲットローカリ...
全部空中で行っているとのことで,masterがマシン側に組み込...
RIGHT:(2016/4/14)
----
-[21][[Distributed filtering over sensor networks for aut...
は「無人航空機の自律航法のためのセンサネットワーク上の分...
あとはフィルタリングによる比較をしている模様.
-[21][[Collision Avoidance Algorithms: Multi-agent Approa...
は「衝突回避アルゴリズム:マルチエージェントアプローチ」...
複数のロボットが衝突しないようにしている.このへんはそれ...
-[25][[A Survey of Consensus Problems in Multi-agent Coor...
は「マルチエージェント協調におけるコンセンサス問題の調査...
日本語で調べてみた→[[マルチエージェントシステムの合意問題...
要するに最適化の手法について,ということだね.双対分解が...
-それ以降は環境のモニタリングあたりの話なので,今はいいか...
文献講読のネタとしても,伝えにくそう….
-[[Cooperational Control of the Anthropomorphous Manipula...
「昔のメカ」感がよい
RIGHT:(2016/4/15)
----
**[[Recent Research in Cooperative Control of Multi-Vehic...
-RoboCupという文字列が見えたので調べてみた.
[[ロボカップ日本委員会公式ホームページ _ ロボカップ日本委...
レスキューとサッカーは知っていたが,ホームはよく知らなか...
もしかしたら一般の人からは遊んでいるように見えるのかもし...
[[WebHome - Website - Standard Platform League:http://www...
イカしてるNAOパイセン,いいねえ
-[[Distributed RecedingHorizon Control for Multi-VehicleF...
は「マルチ車両フォーメーション安定化のための分散型Recedin...
何言ってるか全然わからないよ….パス.
-☆[[Information Flow and Cooperative Control of Vehicle F...
は「情報フローと車両フォーメーションの協調制御」というタ...
んー,これは通信の話っぽい?
-☆☆[[Virtual leaders, artificial potentials and coordinat...
は「仮想リーダー,人工ポテンシャルおよびグループの協調制...
自分の研究と関連がありそうだ.どちらにしても読んでおきた...
-[[Cooperative Control of Mobile Sensor Networks: Adaptiv...
は「モバイルセンサネットワークの協調制御:分散環境でのAda...
前のと似ている図がでてくるが,センサの話っぽい.
-[[ALLIANCE: An Architecture for Fault Tolerant Multi-Rob...
は「ALLIANCE:フォールトトレラントマルチロボットの協調の...
-[[Coordinated Control for Networked Multi-Agent Systems:...
は「ネットワーク上のマルチエージェントシステムのための協...
どこかの卒論だか修論っぽいな.グラフ理論でやってるね.じ...
-☆[[Current state of the art in distributed autonomous mo...
は「分散型自律移動ロボットの最先端技術」というタイトル.
サーベイっぽいね.更にここから読んでみても面白そう.再帰...
RIGHT:(2016/4/15)
----
**[[Virtual leaders, artificial potentials and coordinate...
引用元1192ということで引用している文献を集めてみる.([[L...
-[[Leader-to-Formation Stability:http://repository.upenn....
は「Leader-to-Formationの安定性」というタイトル.そもそも...
--[[近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボッ...
これによると「Leader-to-Formation Stability」は参考文献[5...
また,文献について述べている前半([1]~[7])はリーダーがい...
---[[Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms ...
は「マルチエージェント動的システムのための群:アルゴリズ...
「近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボット...
ぱらぱら見ていたら
「The biological implication of feasibility of performing...
から「群れはリーダーを必要としない」というものを見つけて...
---人工ポテンシャル法とは
[[人の動特性とロボットの混雑を考慮した人工ポテンシャル法...
…要するに「障害物に近づきたくない」等高線を引いて,それに...
団体行動というよりも,それぞれが同じ思考パターンで行動す...
---速度合意とは
[[群制御:協調ビークルとネットワーク制御:http://www.nda.a...
…要するに各々の進みたい速度を最適化したものなのかな.
なんとなく雰囲気はわかる.
RIGHT:(2016/4/17)
----
**Annual Review in Control [#df9b6cde]
2012年の[[A review on improving the autonomy of unmanned ...
-☆☆[[Behavior-based Formation Control for Multi-robot Tea...
は「マルチロボットチームのための行動ベースの形成制御」と...
ななめ読みだがすごく面白そう.あとでちゃんと読もう.
2488回引用されていて良さそうだが,1998年ということでかな...
文献講読のネタとはどうなのかなあ.
-[[COLREGS-Based Navigation of Autonomous Marine Vehicles...
は「自律マリン車のCOLREGSに基づいたナビゲーション」という...
COLREGSとは海上における衝突の予防のための国際規則に関する...
-[[Near Optimal Hierarchical Path-Finding:https://www.res...
は「最適な階層経路探索の近く」というタイトル(直訳ー).
-[[Guidance Laws for Planar Motion Control:https://www.re...
は「平面モーションコントロールのためのガイダンス法」とい...
ターゲットの追従方法について書いてあるみたい.
-☆[[High-speed navigation using the global dynamic window...
は「グローバル動的ウィンドウ法を用いた高速航行」というタ...
このthe global dynamic windowは固有名詞なのだろうか?
調べてみたら,日本語のサイト[[Dynamic Window ApproachのMA...
つまり,dynamic window approachはLocal Path Planningのう...
おそらく,global dynamic window approachはGlobal Path Pla...
動画もあった→[[High-Speed Navigation Using the Global Dyn...
おもしろそう.
-☆☆[[Recent Research in Cooperative Control of Multi-Vehi...
は「マルチビークルシステムの協調制御における最近の研究」...
-[[The study of ship collision avoidance route planning b...
は「アリコロニーアルゴリズムによる船の衝突回避経路計画の...
-☆[[Cooperative path-following of underactuated utonomous...
は「論理型通信と劣駆動自律海上船舶の協調経路追従」という...
劣駆動ってなんだ?→[[マイクロマウスと制御理論 (2)自由度と...
自由度より入力の数が少ないものをいうらしい.
-[[An Efficient Algorithm for Grid-Based Robotic Path Pla...
は「方向ベクトルの優先ソートに基づいてグリッドベースのロ...
RIGHT:(2016/4/15)
----
*読みたいもの [#re784b24]
-Distributed Autonomous Robotic Systems
近藤研にも学校にもなさそう.
-Distributed Model Predictive Control Made Easy
近藤研にある.1章(手法の比較が書いてある)と11章(双対分...
終了行:
[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#b0e773c1]
#contents
*凡例 [#b0920020]
-記号
--「」…なんだか違う~普通
--「☆」…面白そう
--「☆☆」…すごく面白そう
-書き方
--箇条書きはコメントか引用文献
--【】はコメント
*読んでいるもの [#s58c244a]
**[[Variable Impedance Control:A Reinforcement Learning A...
''PI^2アルゴリズムの鍵となるイノベーション''
-PI^2アルゴリズムの導出のベースは条件付き最小化から尤度関...
-大きなコストの経路の確率は低い.厳密な数学的表現の明確な...
-PI^2を使った最適制御問題はダイナミクスのフォーワードプロ...
-高次元の問題の場合,すべての状態空間から抽出することは不...
-第一原理からの強化学習アルゴリズムの導出は,主に,最終的...
**[[A Survey on Policy Search for Robotics:https://spiral...
&size(20){''2.4.4.2 Policy improvement by path integral''};
PI^2アルゴリズムは最適制御の経路積分法に基づいている.経...
\[
\dot{\bm x}_t = \bm f(\bm x_t)+\bm G(\bm x_t)(\bm u_t+\bm...
\]
この$\bm f_t$はドリフト項を示し,$\bm G_t$はシステムの制...
>
-ドリフト項とは
「基本的な方向性を示す部分」([[金融用語辞典:ウィーナー...
''反復経路積分法(Itarative Path Integral Approach)''
実際には,軌道空間を通して方程式(2.95)の積分を解くために...
>
-uncontrolled processとは?
不可制御とかそういうことなのかな.
''経路積分による方策改善(Policy Improvement by Path Integ...
PI^2アルゴリズム[82]は経路積分法を方策の表現としてDMPsの...
\[
\tag{2.100}
\]
これをDMP軌道として定義する.PoWER法では$\bm w_t$を時間ス...
経路積分法更新ルールを定義するために,与えられた軌道の経...
\[
\tag{2.101}
\]
このとき$\bm M_l=\phi_lH_l^{-1}\phi^T_l$である[82].時間...
\[
\tag{2.102}
\]
この$p_{co}(\bm\tau_t)$は方程式(2.98)のソフトマックス分布...
\[
\dots
\]
と
\[
\tag{2.103}
\]
方程式(2.103)は[82]で与えられた元のPI^2アルゴリズムの更新...
>
-ソフトマックス関数
[[ソフトマックス関数 - 機械学習の「朱鷺の杜Wiki」:http://...
**[[線形ベルマン方程式に基づくロボット制御:システム同定...
-連続状態・連続行動・離散時間
-システムのダイナミクスを推定→指数価値関数を推定
-指数価値関数(好適度関数)とは?
ベルマン方程式やHJB方程式を線形化するため,価値関数のかわ...
-2016/5/17の日誌より,この論文は「目的関数が既知でシステ...
確かにシステムダイナミクスは未知で,これを推定しようとし...
目的関数が最適化する対象となる関数であることはわかるが,...
-そもそも目的関数とは?(目的関数の気持ちになる)
--$J$で表されることが多い
--確率的方策の場合は割引累積報酬の期待値といわれる.たぶ...
--目的関数はエージェントが持っているという認識で良いのな...
「報酬さえ」ということは,報酬がもらえなければ目的関数も...
何が言いたいかというと,目的関数が未知ということはないと...
↔解釈が違うかもしれない.目的関数と評価関数を同値として扱...
[[TD学習による ゲームの進行度ごとの 評価関数の調整:https:...
これは報酬を与えるルールを考えているように見える.つまり...
評価関数は報酬関数からできるから,評価関数が未知というこ...
人間側で決められる場合,例えば「前に進むほど報酬大」など...
--[[強化学習による4足ロボットの歩行動作獲得:http://syspl...
"state-action value"は「状態-行動評価値」???余計に訳が...
--要するに「目的関数が未知」とは目的関数J=f(R)(Rは報酬で...
--このことは強化学習側から考えるよりも,最適制御側から考...
[[制御理論特論:http://www2.kaiyodai.ac.jp/~zhang/Lesson/C...
つまり「関数rがわからない」ということになりそう.
そうなると,強化学習が私の中でわからなくなってきた.報酬...
具体例として知りたい.
--先生に聞いてみたところ,「関数rがわからない」ということ...
関数rがわかるということは,報酬がもらえるときの状態と行動...
**[[経路積分強化学習による猫ひねり運動の制御:http://ci.ni...
PI^2アルゴリズムの解釈
-制御とかの伝達関数といえばラプラス変換して複素領域にする...
-τ_tが「..., x_T-1, u_T-1, x_T]」となっていてu_Tがないの...
-コスト関数は小さくしたい
-終端状態に対するコストとは,終端状態での誤差であるのでq_...
-q_iは積分してるからintegralのi
-状態依存コストとは「時刻tにこういう状態であってほしい」...
-行動依存コストとは「時刻tにこういう行動をしていてほしい...
例:速度xで動いていてほしいのに止まっていたらコストが大きい
-Rってなに?話すの忘れてないです?
…「Z×Zの半正定値行列で,制御入力を大きくすることを防ぐ効...
Zがよくわからないが,Rは「半正定値行列」で「制御入力を大...
--半正定値行列とは?
正定値行列の条件が (x^T)Ax≥0 と等号を含むとき 半正定値 (p...
([[正定値 - 機械学習の「朱鷺の杜Wiki」:http://ibisforest...
RIGHT:(2016/4/18)
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-式(7)から(8)がどうなっているのかさっぱりわからない
Hamilton Jacobi Bellman方程式を使うらしいが…
-最適制御とあったので図書館で借りてきた
[[確率システム制御の基礎:http://www.nissinpb.co.jp/zmokuj...
このP.58~を見ながら式を追ってみたが,どうもうまくいかない
--まず評価関数が違った.本はLagrange型で,論文はBolza型み...
([[最適制御理論 概要:http://ysserve.wakasato.jp/Lecture/...
-よさそうな資料があった!
[[「システム制御理論特論」(後半):http://stlab.ssi.ist.hok...
これのP.10~11で導出されている.
だけど「(プレ)ハミルトニアン」って何?
プレハミルトニアンについての説明がないし,日本語の文献も...
「pre-hamiltonian」で調べるとなんとか出てくるが,なんだか...
明日また図書館で探してみようかな.
RIGHT:(2016/4/19)
----
-とりあえず昨日の(7)から(8)については,「Hamilton Jacobi ...
今度先生にどこらへんまで理解するべきか聞いてみる.
-(8)から(9)について
[[A Generalized Path Integral Control Approach to Reinfor...
pdfのP.3(P.3139)の式(5)が元になっているようだった.これは...
[[Controlled Markov Processes and Viscosity Solutions:htt...
のP.173(P.162)の式(4.2)に何かありそう.これは(3.3)から導...
この(3.3)は[[裏EMANの物理学・解析力学・ハミルトン・ヤ...
-似てることを言っている気がする
--[[[yamakita-lab.ctrl.titech] Research:http://www.ac.ctr...
RIGHT:(2016/4/20)
----
**[[Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms a...
「マルチエージェント動的システムのための群:アルゴリズム...
-Abstruct
分散型群れアルゴリズムの設計と解析のための論理的な枠組み...
群れは自由な空間中のものと障害物のある空間中のものが考え...
ここでは3つのアルゴリズムを提示する.そのうち2つは自由な...
最初の2つのアルゴリズムは広く分析されている.
-Introduction
群れは
RIGHT:(2016/4/18)
----
**[[Distributed Processing Applications for UAV/drones:ht...
(英語は眠くなってつらい…).
-[[Grids and Grid technologies for wide-area distributed ...
--グリッドテクノロジーとは?
→[[グリッドとは|grid - 意味/定義 : IT用語辞典:http://e-...
なので,分散なシステムということみたい.
RIGHT:(2016/4/13)
----
-[5][[Amazon.com Sees Delivery Drones As Future - YouTube...
さすがはamazon様.全然聞き取れなかったが,これから5年以内...
→[[Amazonのドローン配達「Prime Air」の現状をAmazon副社長...
こっちの方がわかりやすいし新しいし日本語!
あんまりドローンにアンテナを張っていなかったので知らなか...
そんなに進んでいたとは…!
-[6][[Unmmanned Systems Integrated Roadmap:https://fas.or...
は「無人システムの統合ロードマップ」というタイトル.まと...
-☆[7][[Application of the Distributed Field Robot Archite...
は「分散型フィールドロボットによる地雷除去作業シミュレー...
-[8][[A Modular Software Infrastructure for Distributed C...
は「協調無人航空機の分散制御のためのモジュール式ソフトウ...
しかしこの論文はよく読み込まないと,どのポイントがすごい...
-☆[18][[Multiple UAV Path Planning using Anytime Algorith...
は「複数無人航空機のanytimeアルゴリズムを利用した経路計画...
移動する障害物を検出したとき,経路を更新したいんだね.(...
anytimeアルゴリズムってなんだ?→「任意の時刻で停止でき,...
ということは知っているもので考えると,勾配法もanytimeアル...
-[19][[An Adaptive Path Planning Algorithm for Cooperatin...
は「協働無人航空機のための適応経路計画アルゴリズム」とい...
んん〜よくわからん〜.
-[20][[Concurrent multi-target localization, data associa...
は「飛行センサの群れのための同時マルチターゲットローカリ...
全部空中で行っているとのことで,masterがマシン側に組み込...
RIGHT:(2016/4/14)
----
-[21][[Distributed filtering over sensor networks for aut...
は「無人航空機の自律航法のためのセンサネットワーク上の分...
あとはフィルタリングによる比較をしている模様.
-[21][[Collision Avoidance Algorithms: Multi-agent Approa...
は「衝突回避アルゴリズム:マルチエージェントアプローチ」...
複数のロボットが衝突しないようにしている.このへんはそれ...
-[25][[A Survey of Consensus Problems in Multi-agent Coor...
は「マルチエージェント協調におけるコンセンサス問題の調査...
日本語で調べてみた→[[マルチエージェントシステムの合意問題...
要するに最適化の手法について,ということだね.双対分解が...
-それ以降は環境のモニタリングあたりの話なので,今はいいか...
文献講読のネタとしても,伝えにくそう….
-[[Cooperational Control of the Anthropomorphous Manipula...
「昔のメカ」感がよい
RIGHT:(2016/4/15)
----
**[[Recent Research in Cooperative Control of Multi-Vehic...
-RoboCupという文字列が見えたので調べてみた.
[[ロボカップ日本委員会公式ホームページ _ ロボカップ日本委...
レスキューとサッカーは知っていたが,ホームはよく知らなか...
もしかしたら一般の人からは遊んでいるように見えるのかもし...
[[WebHome - Website - Standard Platform League:http://www...
イカしてるNAOパイセン,いいねえ
-[[Distributed RecedingHorizon Control for Multi-VehicleF...
は「マルチ車両フォーメーション安定化のための分散型Recedin...
何言ってるか全然わからないよ….パス.
-☆[[Information Flow and Cooperative Control of Vehicle F...
は「情報フローと車両フォーメーションの協調制御」というタ...
んー,これは通信の話っぽい?
-☆☆[[Virtual leaders, artificial potentials and coordinat...
は「仮想リーダー,人工ポテンシャルおよびグループの協調制...
自分の研究と関連がありそうだ.どちらにしても読んでおきた...
-[[Cooperative Control of Mobile Sensor Networks: Adaptiv...
は「モバイルセンサネットワークの協調制御:分散環境でのAda...
前のと似ている図がでてくるが,センサの話っぽい.
-[[ALLIANCE: An Architecture for Fault Tolerant Multi-Rob...
は「ALLIANCE:フォールトトレラントマルチロボットの協調の...
-[[Coordinated Control for Networked Multi-Agent Systems:...
は「ネットワーク上のマルチエージェントシステムのための協...
どこかの卒論だか修論っぽいな.グラフ理論でやってるね.じ...
-☆[[Current state of the art in distributed autonomous mo...
は「分散型自律移動ロボットの最先端技術」というタイトル.
サーベイっぽいね.更にここから読んでみても面白そう.再帰...
RIGHT:(2016/4/15)
----
**[[Virtual leaders, artificial potentials and coordinate...
引用元1192ということで引用している文献を集めてみる.([[L...
-[[Leader-to-Formation Stability:http://repository.upenn....
は「Leader-to-Formationの安定性」というタイトル.そもそも...
--[[近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボッ...
これによると「Leader-to-Formation Stability」は参考文献[5...
また,文献について述べている前半([1]~[7])はリーダーがい...
---[[Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms ...
は「マルチエージェント動的システムのための群:アルゴリズ...
「近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボット...
ぱらぱら見ていたら
「The biological implication of feasibility of performing...
から「群れはリーダーを必要としない」というものを見つけて...
---人工ポテンシャル法とは
[[人の動特性とロボットの混雑を考慮した人工ポテンシャル法...
…要するに「障害物に近づきたくない」等高線を引いて,それに...
団体行動というよりも,それぞれが同じ思考パターンで行動す...
---速度合意とは
[[群制御:協調ビークルとネットワーク制御:http://www.nda.a...
…要するに各々の進みたい速度を最適化したものなのかな.
なんとなく雰囲気はわかる.
RIGHT:(2016/4/17)
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**Annual Review in Control [#df9b6cde]
2012年の[[A review on improving the autonomy of unmanned ...
-☆☆[[Behavior-based Formation Control for Multi-robot Tea...
は「マルチロボットチームのための行動ベースの形成制御」と...
ななめ読みだがすごく面白そう.あとでちゃんと読もう.
2488回引用されていて良さそうだが,1998年ということでかな...
文献講読のネタとはどうなのかなあ.
-[[COLREGS-Based Navigation of Autonomous Marine Vehicles...
は「自律マリン車のCOLREGSに基づいたナビゲーション」という...
COLREGSとは海上における衝突の予防のための国際規則に関する...
-[[Near Optimal Hierarchical Path-Finding:https://www.res...
は「最適な階層経路探索の近く」というタイトル(直訳ー).
-[[Guidance Laws for Planar Motion Control:https://www.re...
は「平面モーションコントロールのためのガイダンス法」とい...
ターゲットの追従方法について書いてあるみたい.
-☆[[High-speed navigation using the global dynamic window...
は「グローバル動的ウィンドウ法を用いた高速航行」というタ...
このthe global dynamic windowは固有名詞なのだろうか?
調べてみたら,日本語のサイト[[Dynamic Window ApproachのMA...
つまり,dynamic window approachはLocal Path Planningのう...
おそらく,global dynamic window approachはGlobal Path Pla...
動画もあった→[[High-Speed Navigation Using the Global Dyn...
おもしろそう.
-☆☆[[Recent Research in Cooperative Control of Multi-Vehi...
は「マルチビークルシステムの協調制御における最近の研究」...
-[[The study of ship collision avoidance route planning b...
は「アリコロニーアルゴリズムによる船の衝突回避経路計画の...
-☆[[Cooperative path-following of underactuated utonomous...
は「論理型通信と劣駆動自律海上船舶の協調経路追従」という...
劣駆動ってなんだ?→[[マイクロマウスと制御理論 (2)自由度と...
自由度より入力の数が少ないものをいうらしい.
-[[An Efficient Algorithm for Grid-Based Robotic Path Pla...
は「方向ベクトルの優先ソートに基づいてグリッドベースのロ...
RIGHT:(2016/4/15)
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*読みたいもの [#re784b24]
-Distributed Autonomous Robotic Systems
近藤研にも学校にもなさそう.
-Distributed Model Predictive Control Made Easy
近藤研にある.1章(手法の比較が書いてある)と11章(双対分...
ページ名: