宮下/日誌(宮下)/過去/201604
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[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#q747f49f]
#contents
*2016年4月 [#e67d22b5]
**2016/4/29 スライド [#db7ba101]
文献のスライドを作っている.
文献購読用というよりも,水内研の短プロ発表会用と自分の理...
いざ作ってみるとわかってない部分が結構多いので,そういう...
**2016/4/28 メモ [#ycbf0c14]
SCHAFTの中西さん(がどうなんだっけ?).
-2013年のDARPA Robotics Challengeで優勝した([[災害救援ロ...
**2016/4/27 強化学習がわかってきた(気がする) [#zce6d046]
[[イラストで学ぶ人工知能概論:http://ai.tanichu.com/]]をも...
かわいい.うちの大学の人工知能の授業もこんな感じだったら...
人工知能と聞いて,1年生の初めの頃(まさに3年前)は,本当...
今はロボットに関連する研究がしたいと思っている.
これまで漠然とこの2つは別物であると考えていた(とはいえ意...
----
一通り理解したら論文の導入部分をしっかり読んでおこうかな...
それと気になるのは,結構ほかの資料を読んで補足を足してし...
----
今日はざっくりわかってきた.
明日は「構成を決める」段階だが,1日も構成決めに時間はかか...
あと,矢野先生がおっしゃっていた「$\bm a$と$\bm u$は一緒...
ちょっとうれしい.
**2016/4/26 文献を読んでいた [#obef0e5a]
昨日アプリケーションについて調べてみたいと言ったが,強化...
研究に強化学習を使うにせよ使わないにせよ,文献購読のテー...
文献メモを文献に電子的に直接書き込めたら便利なんだけど,...
----
-コメントはどこでも【】で表すから,正規表現か何かで自動で...
-「添付」で一括アップロードできたら便利なんだけど
-添付容量が足りない…
この前増やしたつもりだったんだけどおかしいな
----
読み解きながら文献購読用スライドの構成を考えてみたけど,...
12分なのでスライドは10枚くらいが適切かな.だとすると5枚く...
たぶん「強化学習とは」というような,基本的な部分はいらな...
…そういえば短プロ発表会のスライド発表って何分だっけ?
文献購読は12分だから12分用では作るけど,もし違ったら若干...
----
けっこうよくわからない部分があったが,とりあえず引用され...
ただ,沼にはまらないようにしないと間に合わないので気をつ...
**2016/4/25 一応文献は和訳できた [#m7ad52ca]
昨日の宣言通り,文献は和訳できた.
やっぱり,強化学習も職人さんは必要みたいだね(「職人技」...
ただ全部が全部という訳ではなさそうだし,強化学習側もそれ...
とりあえず,日本語でも強化学習を調べてみて論文と照らし合...
それと「見習い学習」というものが気になってきた.名前がイ...
----
強化学習の手法について調べる前に,自分の研究の流れの見直...
-[[Googleは汎用ロボットを開発、人工知能がロボット制御から...
-[[Continuous control with deep reinforcement learning:ht...
このへんはbigdogのやつ.
-[[ディープラーニング - Wikipedia:https://ja.wikipedia.or...
ディープラーニングにはデータの適切な前処理やたくさんのパ...
うーん,すごくなんだかなあ….結局そこは人間かよって感じ….
-[[Robot Juggling: An Implementation of Memory-based Lear...
これはschaalのジャグリングの論文.当時として何が新しいと...
**2016/4/24 振り返り [#g0f47dd4]
結局1ページ分読みきれなかった….どうしても英語は途中で休...
明日中には読めるだろう.理解はそれからで,適宜訳も修正し...
とりあえず今は英語の勉強も兼ねて全訳を目指しているが,あ...
これだ,と決めた論文や,今回のように全体的なことが書かれ...
----
体調が悪かったり,文献読みなどで近藤研に居た方がいろいろ...
研究室に居る意義(のひとつ)は研究室自体やその周りの人か...
**2016/4/22 矢野先生から [#kdb18621]
-強化学習を掘り下げてシステム同定的なことをするのも面白い...
--学習時間を短くすることができるというメリット
【実用として考えてみて,学習時間が短くなることはいいこと...
-もっといいアルゴリズムを考えてみるのもいいかも
----
当初の方向性からどんどん変わってきている….
ただ「環境に合わせて適切な動きをしたい」というのが根っこ...
今日は文献購読用の文献を読んでいたが,びっくりするほど読...
まず英語が読めないし,数式もツールとしてしか把握できない.
数式は後で理解するとして,ひとまずひととおり読んでみよう...
目標は日曜までに全部読み切ること(数式の理解はおいておく...
**2016/4/21 矢野先生から+文献購読 [#scad6f6b]
-強化学習の本は「強くなるロボティック・ゲームプレイヤーの...
がいいらしいが学校にはない
買ってもらいたいなあ(要連絡)
-CMUの金出先生はすごいらしい
-Jans Kobar(?)たぶん綴りミス
-[[On Stochastic Optimal Control and Reinforcement Learni...
ベイズで解くタイプの強化学習.強化学習屋向き.
----
文献購読で発表する論文は
-研究室内…[[Learning Control in Robotics:http://ieeexplor...
-全体…[[A Generalized Path Integral Control Approach to R...
とすることにした.気づいたら強化学習の世界に居た.
強化学習についてのサーベイ→深い部分ということでちょうどよ...
**2016/4/20 進捗なし [#w0217172]
今日は体調を崩してしまったので,家で作業していた.
あまり進んでいない….
明日は頑張ろう.
体調管理は大事なのでもっと厳密に心のコアタイムを守ったほ...
**2016/4/19 近藤先生から [#b0571a47]
-名古屋大学 稲垣信吉先生の不整地歩行に関する論文を読んで...
--ムカデ型の多脚歩行ロボットの脚の接地点について10年くら...
--探索と最適化で適切な脚の着地点を見つけている
--/学会プロシーディング/自律分散システムシンポジウム
にある.(見せていただいたのは2016のと2015の)
-「ICRA」はロボットでトップ.IEEEと関係がある.
--水内研にありそう
--「IROS」は日本人ばっかり.700通/3000通=30%しか通らない!
文献講読について
-研究室内
--5/16の週以降
-研究室外
--良いポイントは何かを把握しておく(このポイントのおかげ...
--紹介するに値する論文(だから何?だと厳しい)
--わかりやすさ
別の研究室の人が聞くので,わかりやすく(そうでなくてもわ...
質問さえ出ないような難しい紹介だと,成績的にも厳しい.
-論文や作ったスライドはサーバ上にあげておくと良い
-全体発表用の論文も考えておく
研究室内発表が終わってから全体発表の内容を考えるのでは遅い
…全体発表の1回目=6月1週目に回る可能性があるので
--似たような内容だと楽.自分の場合は強化学習とか.
研究全般について
-方針と計画が7月末までに決まっていればいい
-「新規性」を求めるのも悪いことではないが,学部生のうちは...
新しい研究だとどこまでやったらいいかわからないし,その方...
本当にまったく同じ研究でない限り,違う部分は必ず出てくる...
【やりたいことをやろうと思ったらきりがないのは,本当にそ...
-【私の研究の拘束条件はひとまず「不整地」・「分散制御」で...
「不整地」は最初から変わってないけど,ちょっと変わりすぎ...
-Pioneer
[[MobileRobots Pioneer 3-AT (P3AT) research robot platfor...
MobileRobots社の出している移動ロボットのプラットフォーム.
(先生はActive roboticsとおっしゃっていたが,社名が変わっ...
近藤研にも1台いる.
-Khepera
[[Khepera IV:http://www.k-team.com/mobile-robotics-produc...
シリアル通信などが使える小型移動ロボットのプラットフォー...
たぶん最新のものではないだろうけれど,近藤研にも数台いる...
先生が卒論で使ったとのこと.
-Webots
[[Webots_ robot simulator:https://www.cyberbotics.com/]]
シミュレーション環境.最新は8っぽい.
NAOやルンバなどのデータがプリセットで入っている.(入って...
20日間くらいはフリーで使えるらしい.学術用なら20万円くら...
物理演算はODE.機構よりアルゴリズム重視なら時間短縮のため...
**2016/4/18 矢野先生から+短プロについて [#wa10310f]
-調べると,まったく同じではないが生物の理論を応用した分散...
【実は,Flocking…という論文を見つけた時点で,ちょっと怪し...
【群れロボットの中でも生物の理論を応用したものは,ロボッ...
--swarmanoid…[[Swarmanoid project:http://www.swarmanoid.o...
ロボットの群れについてのプロジェクト
分散制御の大御所であるbonabeauのグループのMarco Dorigoが...
--[[Termite-Inspired Robots Can Build Unsupervised - YouT...
シロアリの動きを利用してお城を作るらしい.
写真を見せるとその通りに作るとのこと.生物を模倣するだけ...
-なので「新しさ」として強化学習の要素を入れてみたら面白い...
…双対分解でターゲット生成→群れとしての行動→強化学習で環境...
--[[A Generalized Path Integral Control Approach to Reinf...
運動学習についても研究しているSchaalの2010年のペーパー.
経路積分強化学習を用いてbigdog的なロボットを制御する方法...
この脚の部分を一台一台のロボットとみなして考えればよさそ...
--新規性の重点が強化学習となるので,強化学習の勉強を先に...
まずは日本語で書かれている[[経路積分強化学習による猫ひね...
-進行の例
2ヶ月強化学習について勉強
1ヶ月実装
2ヶ月分散について勉強
2ヶ月実装
【そんなに掛かるのかな↔やってみると案外かかるらしい.やっ...
-矢野先生曰く,学部の内はシミュレーションで様子を見て,修...
自分もどこまでできるかわからないし,やっているうちに考え...
----
短プロでは最終的にODEでシミュレーションを実行したい.
とりあえずODE環境構築をする.
…と思ったが路線変更をして,文献講読ベースにしようかと思う.
やはり自分はいろいろ甘く見てしまう傾向があるので,優先順...
文献講読は[[A Generalized Path Integral Control Approach ...
Flocking…を読む優先度は下げてもよさそうだったので.
----
-サブサンプション・アーキテクチャ
分散制御に関連する言葉.モジュール化した知能ロボットって...
[[滝田勝紀の「白物家電スゴイ技術」:ルンバの動きは“ランダ...
**2016/4/17 文献講読用の文献 [#uf67cb4b]
文献講読用の文献は
Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms and T...
にしようと思う.
「群れ」を考える上で読んでおく必要があると思ったからであ...
36ページあるし,説明しにくそうな論文なのが少し不安.
念のため矢野先生に意見を伺おうかな.
**2016/4/15 サーベイをななめ読み [#b4c4eb1f]
今日は水内研に居座って,サーベイをななめ読みしていた.
B4がいっぱいいるのでなんだか安心する.
文献講読に良さそうor面白そうなのをチェックしていた.
昨年度の学科掲示板の文献講読のところにデータがあがってい...
なので楽しみながらできるように,面白い&わかりやすいと思...
決まったら矢野先生に意見を伺おうか…?別にいいか…?
とりあえず今日見た中ではいくつか面白そうなのがあったが,...
もうちょっと読み進めてみてから決めたい.
**2016/4/14 水内先生から+これから [#b0792d4a]
研究について
-複数台であるメリット
--多様な形状に対応するため
考えられる反論「多様な形状であっても重心を持てばいいので...
↔反駁「多角形で支えたほうが安定する(=支持多角形を広くで...
--不整地というフィールドを考えると,溝を越えたいときに物...
一部のロボットだけが回り込めばok.
-他の方法はないのか
--bigdogみたいに1つの大きいロボットが運搬
--一点で支える(重心でもどこでも)
---強いモーメントがかかる
---面で支えると,ロールピッチ以外は拘束可能↔だが多角形で...
-4自由度固定or1自由度固定かな【自由度は具体的にまだ考えて...
-マニピュレーションより移動の制御に興味あり
-「分散制御」ってどういうこと?
--各自のタスクが異なる≒masterが入れ替わることのできる分散...
【≒にはならないかな】
-なぜ分散なのか?
--耐故障性
→室内や平地と比較して,屋外で不整地を走るレスキューだと故...
-研究のポイントとして
--今までのものでは足りない何か
例:「(不整地&分散&運搬)ができてない」など
--もっといい何か
--…調べる必要あり
-どう進めるか
++シミュレーション
++サーベイ(着眼点)
++ロボット実機での実験(機構も考えておく:実機から環境を...
++実験環境(どういう不整地か:坂・直角段差・岩山)
--※実機のサイズ・仕様・機構を考えて,実機での実験環境を考...
--分散制御のアルゴリズムで情報工学科らしさ,実機で機械シ...
-研究は論理的に成り立っているかが問題
-リトルドッグ
[[LittleDog - YouTube:https://www.youtube.com/watch?v=UIi...
【見たことあるようなないような…】
雑談に近い
-大学院はS科で行ってM科にはときどきゲストみたいに行く程度...
-アメリカの大学はコースワーク=授業重視
でもアメリカは高校まで割とゆるいからそうしているんじゃな...
M科も取り入れつつあるらしく,けっこうつらいとのこと【そう...
-フランス・ドイツはエリートと普通の人に格差がある【へーっ...
-フランスのトップが専門学校,次に大学【日本と違うなあ】
--大臣はグランゼコール(フランスの専門学校)出身が多い
-スペイン語圏から英語圏に行くと,冷たさを感じるらしい【暑...
-フランス・スペイン・ポルトガルはだいたい通じる【日本だと...
-日本語,韓国語は語順で意味が規定されないので,英語みたい...
↔ドイツ語は語順が一緒なので単語さえ覚えればいいし,英語は...
-高校までと大学からは違う.
高校まで:指定された範囲・分野をやる→大学から:範囲・分野...
--高大連携プログラムはその違いを緩和しようと始まったので...
-AOは人を見抜く能力がないと難しいのではないか【AOで入った...
----
これからどうしよう
-文献講読・調査として分散制御についてのサーベイを読んでみる
-ざっくりと予定を立てる
-シス製ドローンと同じものを試しにODEとかで実装してみる
→面白そうだからとりあえず実装してみたいし,水内研の短プロ...
**2016/4/13 矢野先生から [#sb7e28cb]
矢野先生から
-劣勾配法とは勾配法で解けない部分を補間したものと考えれば...
ホームベースの一番長い辺だけがない図形を考えると,角の部...
そのため,その部分だけをうまい具合に置き換える必要がある...
-サンタフェ研究所
-banabeauは動物のヒエラルキーについて考えていた
-「動物にとって自己組織化とは何か」スコット・カマジン…群...
-階層構造でボスが壊れたら次に強い個体がボスになるという群...
↔矢野先生のかつてのボスは,「分散」はそれぞれが同じ役割を...
【研究としては後者の分散も面白そうだが,実際に生物のシス...
-シス製のドローン分散制御は厳密には分散じゃない.masterが...
ただ,この手法だと「分散」のポテンシャルはある(センサで...
-そういうmasterが入れ替わることのできる分散でシステムを作...
--↔地位を決めるための判断基準は?
1. ディープラーニング:複数の特徴量から総合的に判断【個人...
2. 適当に:複数の特徴量の値の総和が1番多かった人,みたい...
--↔masterがどのように最適化問題を作るか?
1. 「なんらかの」システムで生成する【「なんらかの」で詰ま...
2. そもそも最適化問題を作らずに,動作パターンをいくつかつ...
-「Distributed Moel Predictive Control Made Easy」という...
手法による違いはなんだろう
→1章を読むといい【1章を書いた人はきっと化物なのだ】
-Distributed consensus in multivehicle cooperative control
が面白そう
-文献の読み方
--Annual Review in なんとやら
とつくものはおもしろい傾向がある
--Autherの最後がえらい人(ただし分野による,アルファベッ...
--引用されている数が多くても,内輪だけで回している可能性...
-文献のいろいろな形式
--Journal
具体的にはIEEE,Natureなど.
これらは査読という厳しいプロセスを通ってから発行されるの...
--Book
要するに本.
Journalのような査読はないので,信頼性はわからない.
--Perspective
今後の見通しや傾向などが書かれている.
研究の背景を考えるのに良さそう?
--Review
公平じゃなくても,1つのことだけでもいい.
--Survey
公平にものについて述べているような感じ.イメージはカタロ...
----
-研究の方向性として,分散・不整地・運搬は前にまとめた通り...
**2016/4/12 考えている [#w40693c0]
「坂・段差の上でも安定して物体を運搬できる分散型ロボット」
-先行研究
--[[単一物体を操る複数移動ロボットの分散協調制御:https://...
--[[2台の非ホロノミック移動ロボットによる分散協調搬送:htt...
---[[非ホロノミックとは? What is nonholonomic:http://www...
--[[協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボット...
--[[2台の自律移動ロボットの相互ハンドリングによる協調搬送...
-うれしさ・ありがたさ
--分散することでどんな形のものも最低限の面積で運べる
--故障しても交換できる
--レスキューや林業を支援できる
-タスク
--最適な支持点の選択
---最適化による計算…これは双対分解でできる
---どのように支持するか,機構的に考える必要がある…運びな...
↔それって最初から決まった位置でもいいんじゃない?
↔でも,段差とかを考えると変わってきそう(そこらへんはよ...
↔勝手に移動してくれた方が楽でしょう
---深い溝などがあって,どうしても支持したまま移動できない...
--経路選択
---環境の認識(前段階はシミュレーションになると思うので,...
--安定した運搬
---段差の認識(同上)
----
CPGはCentral Pattern Generatorの略.
中枢パターン生成器ということらしい.
ここが詳しい?→http://hbd.ist.hokudai.ac.jp/research/tsat...
要は生物の仕組みをロボットに応用しようというわけだね.
この前近藤先生に見せていただいた,ロボット達もそういうこ...
----
いずれ必要になりそうな文献管理.
gitでいいかと思ったが,ググったらMendeleyというものが便利...
水内研wikiで調べてみたら使っていた人がいたので,参考URLを...
[[【改良版】 Mendeleyで管理している文献を複数のPCで共有す...
----
朝型の生活にして早めに来て早めに帰ろうと思っているのだが...
どうしたものか….
**2016/4/11 具体的に考える [#kfdd0a88]
なんだか研究テーマ決めに時間がかかりすぎていてつらい.
人それぞれだし焦っても仕方ないのはわかっているが.うーん.
----
双対分解について,要するに最適化というかなりざっくりなと...
シス製ドローン班のレポートを参考にした.
[[ラグランジュ緩和問題:http://www.msi.co.jp/nuopt/glossar...
----
面白そうな研究
-[[Matsuno Lab Kyoto University - 制御:http://www.mechatr...
「フェロモン・トレイルを用いてコミュニケーションするロボ...
-[[接地点追従法によるムカデ型歩行ロボットの不整地歩行制御...
**2016/4/8 他の分野のお話と分散制御について [#a55680bd]
宇野先生と松田さんと矢野先生のお話
-ビブリオバトル
谷口忠大さんが考案した.ルールは厳密に定められている.
宇野先生の授業(科学技術表現法)でもちょこっとやった記憶.
ちなみに[[立命館大学 情報理工学部 知能情報学科 創発システ...
【関係ないが,やはり関西はn年生じゃなくてn回生という表現...
-[[高橋英之:https://sites.google.com/site/camelhideman/]]...
--「人間の無意識は機械には完全に再現できない」という観点
--ロボットについての研究も行っていた.何があったんだろう
【ただ単に人間側の研究をやっているだけの人なら「ふーん,...
--阪大石黒研(マツコロイド)の講師の方らしい.確か石黒研...
ちなみに近藤先生の師匠にあたる先生も石黒先生といったはず.
この方かな→[[石黒章夫(Akio Ishiguro):http://www.riec.to...
-ワインの表現に関する研究
[[Wine Descriptive Language Supports Cognitive Specificit...
-他にも紅茶の味,食感イメージとそれによる味の変化について...
-宇野先生の研究【研究者としての宇野先生は全く知らなかった...
--おせんべいのオノマトペ
おせんべいをイメージしてもらってから聞くと「ばりばり」・...
↔実際に食べてもらってから聞くと「ざくざく」・「さくさく」
⇒違いがある.これを利用してイメージを味覚に影響させること...
--ファッションデザインの学習過程(たぶん)
ファッション学校の学生にインタビューして聞くと,自分→他者...
求めている回答が得られるか,学生への負担,流れ作業になら...
被験者実験なので統計的に難しい.このような分野で1人の人の...
--タブレットを用いた擬似的な感触呈示とオノマトペ
タブレットにメッシュが表示されていて,なぞると指に合わせ...
その変形具合を見てどういう風なオノマトペが想像できるか選...
【今まで考えたことが無かったが,感触呈示は必ず実際の触覚...
----
協調制御に詳しい矢野先生に聞いてみた.
-研究する上で
--やられていないか
--やる価値があるのか
→商業上or必要かどうか
-UMV・船の編隊
-ケペラ
-各ロボットの軌道計算は可能なことがわかっている(双対問題...
-「必要になる説得」(ビジョン)
--自動運転
--空母みたいにたくさんの船で運搬
--船舶@海
--林業@不整地
-修論発表だといろいろ突っ込まれる
--1台じゃないといけない理由は?
-双対分解…ある制約条件の上で,各々がどのような行動を取れ...
-よさそうな流れ
双対分解について理解する
→具体例についても把握する
→論文を読む(分散制御のサーベイから探すといいかも.余裕が...
→研究テーマにどう適用したらいいか考える
----
見繕って頂いた論文を少し読んでみた.以下そのメモ.
自律分散型スマートグリッドの費用便益分析
-家庭内エージェントのお仕事:
エージェントが電気使用量を予測
→最適化により市場からの売買量を検討する
-市場のお仕事
需要と供給を見て市場価格の調整
設備単価等を求める
-目的:電力資源の再分配
支出を減らしたい(ただし電気は地域外に売れないものとする)
-わからなかったところ
--グリッドパリティとは
→再生可能エネルギーによる発電コストが既存の電力のコスト(...
--Micro gridは電源が供給されなくても動くということ?
→既存の大規模発電所からの送電電力にほとんど依存せずに、エ...
--「誤差の無い予測モデル」はそこが論点じゃないから敢えて...
→違う,誤差のない前提で論じても最低限の価格のラインはわか...
**2016/4/7 ちょっと別の方向で考えてみる [#q29ea565]
ロボット同士が協調して運搬というのも前にちょっと考えた&調...
でもなんというか,平面だけの動きを考えるより,3次元的な部...
それともう少し元の考え方でも工夫してみたい.
----
-[[ロボットが変形移動することで自動的に家具になる家具ロボ...
大きいM-TRANっぽいやつ
----
協調運搬の要素を考えてみる.
+最適な支持点
形・重量バランスのわからない物体を支えるには,適切な位置...
…1つのロボットだけに負荷がかかるのは%%かわいそう%%効率が...
+経路選択
障害物があると避けないといけないよね
+安定した運搬(不整地)
荷物はできるだけ平らな方がいいので,凸凹道の場合はロボッ...
**2016/4/6 本を漁ってみた+個別ゼミ(近藤先生) [#ye747ec4]
昨日,近藤研の本棚を漁ってみた.英語ばっかりだったので読...
-the acquisition of motor behavior in vertebratesという本...
モータの振る舞いってなんだろうって思ったけど,google翻訳...
motor behaviorが運動行動という意味
-reinforcement learningは強化学習
----
-[[走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する4輪ロボットの...
近い気持ち
----
個別ゼミまとめ
-そもそも機構的に不可能なのではないか.人間(ヒューマノイ...
【よくよく思い出したら,前にも考えてダメだと思った記憶....
-近藤先生の提案
--協調動作
複数台のロボットで荷物運びをするのはいいんじゃないか。
荷物に取り付けて運んでもらう.「この大きさの荷物なら4〜5...
シミュレーションベースで考えるとよさそう.矢野先生の専門...
--合体
先ほどの足首を押さえるようなもの.
歩きたいときにもう1台が助けに行けば歩けるのでは?
----
反省としては、計算(といえるほど大きなものではないが)す...
概算だけでもしないといけない.
考えるのに時間がかかりすぎな気がするが,もうちょっと考え...
機構ベースで研究をするのは私にとってとてもとてもリスクが...
機構と制御を総合的に考えたロボットがやりたい(できるかど...
この前聞いた「モルフォロジー」も気になる.
**2016/4/5 そろそろまとめたい [#p45fa891]
しばらくの間,テーマについて考えてはいるが大きく変動して...
ただ,草刈り機の比重が軽くなってきている気がする.
最低限,林業=森林向け,小型というのは残したい.
再び考える.
----
-背景
--林業には,人間にとって危険な作業が多い.たとえば急斜面...
草刈機では立ち入れないような急斜面や細かい部分を除草した...
-概要
「自律不整地用移動機構」…作業として草刈りをするものだと考...
-技術面の新規性
--機構:車輪と脚の融合
--制御:周囲の状態による(1)適切な形態の選択・(2)走行経路...
-既存のものと何が違うの?何がいいの?(ありがたさ・新しさ)
--機構
クローラ・クローラアーム:クローラが地面を荒らしてしまう...
脚:走破性は高いが,効率が悪い.制御が複雑で,アクチュエ...
【個人的に脚の走破性は,林業にはオーバースペックな感じが...
車輪:制御が単純だが走破性が低い.アクチュエータ数が少な...
脚車輪:基本的に脚の性質が強く出るため,車輪の良さを生か...
''今回の機構:車輪の単純さを生かしつつ,脚の走破性を得る...
--制御
(1)車輪寄りの状態・脚寄りの状態を使い分けることで効率よく...
(2)同じロボットでも経路を工夫することでより走破性を上げら...
----
なんだかずっと同じことを繰り返し考えている気がする.堂々...
私の中である程度説明できるようになってきたので,そろそろ...
それと,移動機構という意味で池田先輩の研究が気になる.
**2016/4/4 思ったことと松田さんから [#j72915a6]
-水内研のゲストの権限はどこまで?
事務室とか入っても問題ないのかな?
括りとして学科内限定というものは聞いたことがないので大丈...
----
松田さんから
-松田さんはポスドク
「共感覚」とは何かを調べるため,共感覚と運動学習・共感覚...
-知の創成(ロルフ・ファイファー)
--実験:空き缶収集ロボット
センサーなどで空き缶を検知するのではなく,機構的に空き缶...
---形態(モルフォロジーmorphology)という特徴
--morphological computing(モルフォロジカルコンピューティ...
「システムの形態(機構)と制御を同時に考慮することによっ...
([[新世代ネットワーク推進フォーラム研究開発戦略ワーキン...
形態で計算をする.空き缶に合うフックを持っているので,画...
--ファイファーはASIMOが好きでない
重心の位置など制御がすべて計算済みなので,予測できないこ...
一方で人間を始めとした動物は筋肉と腱のつきかたで可動域が...
=つまり,動物はモルフォロジカルなコンピューティングができる
↔(物理的に)いっぱい計算すれば人間らしい動きができる=ASI...
--流れ
ASIMOなど物理演算に近い計算(予測運動制御ということかな…[...
→ファイファーのモルフォロジカルコンピューティングにより,...
→Googleの人工知能(猫検知,AlphaGoなど)より,データの積...
-新規性云々より,やりたいことをやるのがいいよ
----
近藤研の大掃除で机を得て,MacBook ProとNAOを借りた.
%%NAOは借りたというより,置いていいよーって言われたので置...
研究と関係なさそうだけど,触ってみたい.
**2016/4/3 調べ物といろいろ [#r7243dc9]
-[[プロジェクト一覧 _ さがみロボット産業特区 【重点プロジ...
いろいろやってるみたい.すごいなあ.
不整地移動について見てみると2件あったが,どちらも災害対応...
確かに災害対応の方がわかりやすいというのはある.
そういえばこの前愛知でロボカップレスキューがあったんだっ...
-[[自重の2000倍重いモノを動かすことの出来る小型ロボットが...
ニュースサイトからの引用.機構の工夫ということだな.
-[[画期的なBOSEのサスペンション - YouTube:https://www.you...
気持ち悪い(褒め言葉)
-[[VertiGo - A Wall-Climbing Robot Including Ground-Wall ...
[[Disney Research » VertiGo – A Wall-Climbing Robot inclu...
「なんだこれ」って感じの垂直な壁も登れるロボット.
ファンが付いてて押し付けている模様.なんだかNHK2015名工の...
-[[Halluc – Walking and Rolling Robot - Hacked Gadgets – ...
車輪で歩いているように見えたが,脚に車輪がついているほう...
-[[Stair climbing robot video – group2 – Estien, Jonathan...
階段を登って下れるロボット.ロッカーボギー機構の前側がい...
逆に,なんでロッカーボギー機構って上がる必要があるんだ?→...
というかこれって実験した高さくらいの階段しか登れないね.
低いとタイヤが空転するし,高いと乗り越えられない.
とはいえ階段はだいたい規格化されてると思うし,階段昇降ロ...
-[[Swiss scientists develop 'cheetah-cub' robot that can ...
猫型ロボット(ドラえもんではない).
バネとモータで実現しているらしい.こういう風にバネを利用...
-[[Stair Climbing Robot _ Newsonair.org:http://www.newson...
写真しかないのがもったいない.
----
歩行は倒立振子みたいにバランスを取りながらと書いた気がす...
のでもう片側の足を使ってバランスをとる必要がありそう.
----
学科の同期(ハードウェア系)と話したところ,手法自体に新...
高知工科大学の論文もそういうタイプのものが多いし,憧れる.
*人の補足 [#j26bc065]
-近藤先生:情報工学科の研究室の先生.
-矢野先生:近藤研の助教の先生.分散制御に関する研究をして...
-松田さん:近藤研のポスドクさん.共感覚についての研究をし...
終了行:
[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#q747f49f]
#contents
*2016年4月 [#e67d22b5]
**2016/4/29 スライド [#db7ba101]
文献のスライドを作っている.
文献購読用というよりも,水内研の短プロ発表会用と自分の理...
いざ作ってみるとわかってない部分が結構多いので,そういう...
**2016/4/28 メモ [#ycbf0c14]
SCHAFTの中西さん(がどうなんだっけ?).
-2013年のDARPA Robotics Challengeで優勝した([[災害救援ロ...
**2016/4/27 強化学習がわかってきた(気がする) [#zce6d046]
[[イラストで学ぶ人工知能概論:http://ai.tanichu.com/]]をも...
かわいい.うちの大学の人工知能の授業もこんな感じだったら...
人工知能と聞いて,1年生の初めの頃(まさに3年前)は,本当...
今はロボットに関連する研究がしたいと思っている.
これまで漠然とこの2つは別物であると考えていた(とはいえ意...
----
一通り理解したら論文の導入部分をしっかり読んでおこうかな...
それと気になるのは,結構ほかの資料を読んで補足を足してし...
----
今日はざっくりわかってきた.
明日は「構成を決める」段階だが,1日も構成決めに時間はかか...
あと,矢野先生がおっしゃっていた「$\bm a$と$\bm u$は一緒...
ちょっとうれしい.
**2016/4/26 文献を読んでいた [#obef0e5a]
昨日アプリケーションについて調べてみたいと言ったが,強化...
研究に強化学習を使うにせよ使わないにせよ,文献購読のテー...
文献メモを文献に電子的に直接書き込めたら便利なんだけど,...
----
-コメントはどこでも【】で表すから,正規表現か何かで自動で...
-「添付」で一括アップロードできたら便利なんだけど
-添付容量が足りない…
この前増やしたつもりだったんだけどおかしいな
----
読み解きながら文献購読用スライドの構成を考えてみたけど,...
12分なのでスライドは10枚くらいが適切かな.だとすると5枚く...
たぶん「強化学習とは」というような,基本的な部分はいらな...
…そういえば短プロ発表会のスライド発表って何分だっけ?
文献購読は12分だから12分用では作るけど,もし違ったら若干...
----
けっこうよくわからない部分があったが,とりあえず引用され...
ただ,沼にはまらないようにしないと間に合わないので気をつ...
**2016/4/25 一応文献は和訳できた [#m7ad52ca]
昨日の宣言通り,文献は和訳できた.
やっぱり,強化学習も職人さんは必要みたいだね(「職人技」...
ただ全部が全部という訳ではなさそうだし,強化学習側もそれ...
とりあえず,日本語でも強化学習を調べてみて論文と照らし合...
それと「見習い学習」というものが気になってきた.名前がイ...
----
強化学習の手法について調べる前に,自分の研究の流れの見直...
-[[Googleは汎用ロボットを開発、人工知能がロボット制御から...
-[[Continuous control with deep reinforcement learning:ht...
このへんはbigdogのやつ.
-[[ディープラーニング - Wikipedia:https://ja.wikipedia.or...
ディープラーニングにはデータの適切な前処理やたくさんのパ...
うーん,すごくなんだかなあ….結局そこは人間かよって感じ….
-[[Robot Juggling: An Implementation of Memory-based Lear...
これはschaalのジャグリングの論文.当時として何が新しいと...
**2016/4/24 振り返り [#g0f47dd4]
結局1ページ分読みきれなかった….どうしても英語は途中で休...
明日中には読めるだろう.理解はそれからで,適宜訳も修正し...
とりあえず今は英語の勉強も兼ねて全訳を目指しているが,あ...
これだ,と決めた論文や,今回のように全体的なことが書かれ...
----
体調が悪かったり,文献読みなどで近藤研に居た方がいろいろ...
研究室に居る意義(のひとつ)は研究室自体やその周りの人か...
**2016/4/22 矢野先生から [#kdb18621]
-強化学習を掘り下げてシステム同定的なことをするのも面白い...
--学習時間を短くすることができるというメリット
【実用として考えてみて,学習時間が短くなることはいいこと...
-もっといいアルゴリズムを考えてみるのもいいかも
----
当初の方向性からどんどん変わってきている….
ただ「環境に合わせて適切な動きをしたい」というのが根っこ...
今日は文献購読用の文献を読んでいたが,びっくりするほど読...
まず英語が読めないし,数式もツールとしてしか把握できない.
数式は後で理解するとして,ひとまずひととおり読んでみよう...
目標は日曜までに全部読み切ること(数式の理解はおいておく...
**2016/4/21 矢野先生から+文献購読 [#scad6f6b]
-強化学習の本は「強くなるロボティック・ゲームプレイヤーの...
がいいらしいが学校にはない
買ってもらいたいなあ(要連絡)
-CMUの金出先生はすごいらしい
-Jans Kobar(?)たぶん綴りミス
-[[On Stochastic Optimal Control and Reinforcement Learni...
ベイズで解くタイプの強化学習.強化学習屋向き.
----
文献購読で発表する論文は
-研究室内…[[Learning Control in Robotics:http://ieeexplor...
-全体…[[A Generalized Path Integral Control Approach to R...
とすることにした.気づいたら強化学習の世界に居た.
強化学習についてのサーベイ→深い部分ということでちょうどよ...
**2016/4/20 進捗なし [#w0217172]
今日は体調を崩してしまったので,家で作業していた.
あまり進んでいない….
明日は頑張ろう.
体調管理は大事なのでもっと厳密に心のコアタイムを守ったほ...
**2016/4/19 近藤先生から [#b0571a47]
-名古屋大学 稲垣信吉先生の不整地歩行に関する論文を読んで...
--ムカデ型の多脚歩行ロボットの脚の接地点について10年くら...
--探索と最適化で適切な脚の着地点を見つけている
--/学会プロシーディング/自律分散システムシンポジウム
にある.(見せていただいたのは2016のと2015の)
-「ICRA」はロボットでトップ.IEEEと関係がある.
--水内研にありそう
--「IROS」は日本人ばっかり.700通/3000通=30%しか通らない!
文献講読について
-研究室内
--5/16の週以降
-研究室外
--良いポイントは何かを把握しておく(このポイントのおかげ...
--紹介するに値する論文(だから何?だと厳しい)
--わかりやすさ
別の研究室の人が聞くので,わかりやすく(そうでなくてもわ...
質問さえ出ないような難しい紹介だと,成績的にも厳しい.
-論文や作ったスライドはサーバ上にあげておくと良い
-全体発表用の論文も考えておく
研究室内発表が終わってから全体発表の内容を考えるのでは遅い
…全体発表の1回目=6月1週目に回る可能性があるので
--似たような内容だと楽.自分の場合は強化学習とか.
研究全般について
-方針と計画が7月末までに決まっていればいい
-「新規性」を求めるのも悪いことではないが,学部生のうちは...
新しい研究だとどこまでやったらいいかわからないし,その方...
本当にまったく同じ研究でない限り,違う部分は必ず出てくる...
【やりたいことをやろうと思ったらきりがないのは,本当にそ...
-【私の研究の拘束条件はひとまず「不整地」・「分散制御」で...
「不整地」は最初から変わってないけど,ちょっと変わりすぎ...
-Pioneer
[[MobileRobots Pioneer 3-AT (P3AT) research robot platfor...
MobileRobots社の出している移動ロボットのプラットフォーム.
(先生はActive roboticsとおっしゃっていたが,社名が変わっ...
近藤研にも1台いる.
-Khepera
[[Khepera IV:http://www.k-team.com/mobile-robotics-produc...
シリアル通信などが使える小型移動ロボットのプラットフォー...
たぶん最新のものではないだろうけれど,近藤研にも数台いる...
先生が卒論で使ったとのこと.
-Webots
[[Webots_ robot simulator:https://www.cyberbotics.com/]]
シミュレーション環境.最新は8っぽい.
NAOやルンバなどのデータがプリセットで入っている.(入って...
20日間くらいはフリーで使えるらしい.学術用なら20万円くら...
物理演算はODE.機構よりアルゴリズム重視なら時間短縮のため...
**2016/4/18 矢野先生から+短プロについて [#wa10310f]
-調べると,まったく同じではないが生物の理論を応用した分散...
【実は,Flocking…という論文を見つけた時点で,ちょっと怪し...
【群れロボットの中でも生物の理論を応用したものは,ロボッ...
--swarmanoid…[[Swarmanoid project:http://www.swarmanoid.o...
ロボットの群れについてのプロジェクト
分散制御の大御所であるbonabeauのグループのMarco Dorigoが...
--[[Termite-Inspired Robots Can Build Unsupervised - YouT...
シロアリの動きを利用してお城を作るらしい.
写真を見せるとその通りに作るとのこと.生物を模倣するだけ...
-なので「新しさ」として強化学習の要素を入れてみたら面白い...
…双対分解でターゲット生成→群れとしての行動→強化学習で環境...
--[[A Generalized Path Integral Control Approach to Reinf...
運動学習についても研究しているSchaalの2010年のペーパー.
経路積分強化学習を用いてbigdog的なロボットを制御する方法...
この脚の部分を一台一台のロボットとみなして考えればよさそ...
--新規性の重点が強化学習となるので,強化学習の勉強を先に...
まずは日本語で書かれている[[経路積分強化学習による猫ひね...
-進行の例
2ヶ月強化学習について勉強
1ヶ月実装
2ヶ月分散について勉強
2ヶ月実装
【そんなに掛かるのかな↔やってみると案外かかるらしい.やっ...
-矢野先生曰く,学部の内はシミュレーションで様子を見て,修...
自分もどこまでできるかわからないし,やっているうちに考え...
----
短プロでは最終的にODEでシミュレーションを実行したい.
とりあえずODE環境構築をする.
…と思ったが路線変更をして,文献講読ベースにしようかと思う.
やはり自分はいろいろ甘く見てしまう傾向があるので,優先順...
文献講読は[[A Generalized Path Integral Control Approach ...
Flocking…を読む優先度は下げてもよさそうだったので.
----
-サブサンプション・アーキテクチャ
分散制御に関連する言葉.モジュール化した知能ロボットって...
[[滝田勝紀の「白物家電スゴイ技術」:ルンバの動きは“ランダ...
**2016/4/17 文献講読用の文献 [#uf67cb4b]
文献講読用の文献は
Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms and T...
にしようと思う.
「群れ」を考える上で読んでおく必要があると思ったからであ...
36ページあるし,説明しにくそうな論文なのが少し不安.
念のため矢野先生に意見を伺おうかな.
**2016/4/15 サーベイをななめ読み [#b4c4eb1f]
今日は水内研に居座って,サーベイをななめ読みしていた.
B4がいっぱいいるのでなんだか安心する.
文献講読に良さそうor面白そうなのをチェックしていた.
昨年度の学科掲示板の文献講読のところにデータがあがってい...
なので楽しみながらできるように,面白い&わかりやすいと思...
決まったら矢野先生に意見を伺おうか…?別にいいか…?
とりあえず今日見た中ではいくつか面白そうなのがあったが,...
もうちょっと読み進めてみてから決めたい.
**2016/4/14 水内先生から+これから [#b0792d4a]
研究について
-複数台であるメリット
--多様な形状に対応するため
考えられる反論「多様な形状であっても重心を持てばいいので...
↔反駁「多角形で支えたほうが安定する(=支持多角形を広くで...
--不整地というフィールドを考えると,溝を越えたいときに物...
一部のロボットだけが回り込めばok.
-他の方法はないのか
--bigdogみたいに1つの大きいロボットが運搬
--一点で支える(重心でもどこでも)
---強いモーメントがかかる
---面で支えると,ロールピッチ以外は拘束可能↔だが多角形で...
-4自由度固定or1自由度固定かな【自由度は具体的にまだ考えて...
-マニピュレーションより移動の制御に興味あり
-「分散制御」ってどういうこと?
--各自のタスクが異なる≒masterが入れ替わることのできる分散...
【≒にはならないかな】
-なぜ分散なのか?
--耐故障性
→室内や平地と比較して,屋外で不整地を走るレスキューだと故...
-研究のポイントとして
--今までのものでは足りない何か
例:「(不整地&分散&運搬)ができてない」など
--もっといい何か
--…調べる必要あり
-どう進めるか
++シミュレーション
++サーベイ(着眼点)
++ロボット実機での実験(機構も考えておく:実機から環境を...
++実験環境(どういう不整地か:坂・直角段差・岩山)
--※実機のサイズ・仕様・機構を考えて,実機での実験環境を考...
--分散制御のアルゴリズムで情報工学科らしさ,実機で機械シ...
-研究は論理的に成り立っているかが問題
-リトルドッグ
[[LittleDog - YouTube:https://www.youtube.com/watch?v=UIi...
【見たことあるようなないような…】
雑談に近い
-大学院はS科で行ってM科にはときどきゲストみたいに行く程度...
-アメリカの大学はコースワーク=授業重視
でもアメリカは高校まで割とゆるいからそうしているんじゃな...
M科も取り入れつつあるらしく,けっこうつらいとのこと【そう...
-フランス・ドイツはエリートと普通の人に格差がある【へーっ...
-フランスのトップが専門学校,次に大学【日本と違うなあ】
--大臣はグランゼコール(フランスの専門学校)出身が多い
-スペイン語圏から英語圏に行くと,冷たさを感じるらしい【暑...
-フランス・スペイン・ポルトガルはだいたい通じる【日本だと...
-日本語,韓国語は語順で意味が規定されないので,英語みたい...
↔ドイツ語は語順が一緒なので単語さえ覚えればいいし,英語は...
-高校までと大学からは違う.
高校まで:指定された範囲・分野をやる→大学から:範囲・分野...
--高大連携プログラムはその違いを緩和しようと始まったので...
-AOは人を見抜く能力がないと難しいのではないか【AOで入った...
----
これからどうしよう
-文献講読・調査として分散制御についてのサーベイを読んでみる
-ざっくりと予定を立てる
-シス製ドローンと同じものを試しにODEとかで実装してみる
→面白そうだからとりあえず実装してみたいし,水内研の短プロ...
**2016/4/13 矢野先生から [#sb7e28cb]
矢野先生から
-劣勾配法とは勾配法で解けない部分を補間したものと考えれば...
ホームベースの一番長い辺だけがない図形を考えると,角の部...
そのため,その部分だけをうまい具合に置き換える必要がある...
-サンタフェ研究所
-banabeauは動物のヒエラルキーについて考えていた
-「動物にとって自己組織化とは何か」スコット・カマジン…群...
-階層構造でボスが壊れたら次に強い個体がボスになるという群...
↔矢野先生のかつてのボスは,「分散」はそれぞれが同じ役割を...
【研究としては後者の分散も面白そうだが,実際に生物のシス...
-シス製のドローン分散制御は厳密には分散じゃない.masterが...
ただ,この手法だと「分散」のポテンシャルはある(センサで...
-そういうmasterが入れ替わることのできる分散でシステムを作...
--↔地位を決めるための判断基準は?
1. ディープラーニング:複数の特徴量から総合的に判断【個人...
2. 適当に:複数の特徴量の値の総和が1番多かった人,みたい...
--↔masterがどのように最適化問題を作るか?
1. 「なんらかの」システムで生成する【「なんらかの」で詰ま...
2. そもそも最適化問題を作らずに,動作パターンをいくつかつ...
-「Distributed Moel Predictive Control Made Easy」という...
手法による違いはなんだろう
→1章を読むといい【1章を書いた人はきっと化物なのだ】
-Distributed consensus in multivehicle cooperative control
が面白そう
-文献の読み方
--Annual Review in なんとやら
とつくものはおもしろい傾向がある
--Autherの最後がえらい人(ただし分野による,アルファベッ...
--引用されている数が多くても,内輪だけで回している可能性...
-文献のいろいろな形式
--Journal
具体的にはIEEE,Natureなど.
これらは査読という厳しいプロセスを通ってから発行されるの...
--Book
要するに本.
Journalのような査読はないので,信頼性はわからない.
--Perspective
今後の見通しや傾向などが書かれている.
研究の背景を考えるのに良さそう?
--Review
公平じゃなくても,1つのことだけでもいい.
--Survey
公平にものについて述べているような感じ.イメージはカタロ...
----
-研究の方向性として,分散・不整地・運搬は前にまとめた通り...
**2016/4/12 考えている [#w40693c0]
「坂・段差の上でも安定して物体を運搬できる分散型ロボット」
-先行研究
--[[単一物体を操る複数移動ロボットの分散協調制御:https://...
--[[2台の非ホロノミック移動ロボットによる分散協調搬送:htt...
---[[非ホロノミックとは? What is nonholonomic:http://www...
--[[協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボット...
--[[2台の自律移動ロボットの相互ハンドリングによる協調搬送...
-うれしさ・ありがたさ
--分散することでどんな形のものも最低限の面積で運べる
--故障しても交換できる
--レスキューや林業を支援できる
-タスク
--最適な支持点の選択
---最適化による計算…これは双対分解でできる
---どのように支持するか,機構的に考える必要がある…運びな...
↔それって最初から決まった位置でもいいんじゃない?
↔でも,段差とかを考えると変わってきそう(そこらへんはよ...
↔勝手に移動してくれた方が楽でしょう
---深い溝などがあって,どうしても支持したまま移動できない...
--経路選択
---環境の認識(前段階はシミュレーションになると思うので,...
--安定した運搬
---段差の認識(同上)
----
CPGはCentral Pattern Generatorの略.
中枢パターン生成器ということらしい.
ここが詳しい?→http://hbd.ist.hokudai.ac.jp/research/tsat...
要は生物の仕組みをロボットに応用しようというわけだね.
この前近藤先生に見せていただいた,ロボット達もそういうこ...
----
いずれ必要になりそうな文献管理.
gitでいいかと思ったが,ググったらMendeleyというものが便利...
水内研wikiで調べてみたら使っていた人がいたので,参考URLを...
[[【改良版】 Mendeleyで管理している文献を複数のPCで共有す...
----
朝型の生活にして早めに来て早めに帰ろうと思っているのだが...
どうしたものか….
**2016/4/11 具体的に考える [#kfdd0a88]
なんだか研究テーマ決めに時間がかかりすぎていてつらい.
人それぞれだし焦っても仕方ないのはわかっているが.うーん.
----
双対分解について,要するに最適化というかなりざっくりなと...
シス製ドローン班のレポートを参考にした.
[[ラグランジュ緩和問題:http://www.msi.co.jp/nuopt/glossar...
----
面白そうな研究
-[[Matsuno Lab Kyoto University - 制御:http://www.mechatr...
「フェロモン・トレイルを用いてコミュニケーションするロボ...
-[[接地点追従法によるムカデ型歩行ロボットの不整地歩行制御...
**2016/4/8 他の分野のお話と分散制御について [#a55680bd]
宇野先生と松田さんと矢野先生のお話
-ビブリオバトル
谷口忠大さんが考案した.ルールは厳密に定められている.
宇野先生の授業(科学技術表現法)でもちょこっとやった記憶.
ちなみに[[立命館大学 情報理工学部 知能情報学科 創発システ...
【関係ないが,やはり関西はn年生じゃなくてn回生という表現...
-[[高橋英之:https://sites.google.com/site/camelhideman/]]...
--「人間の無意識は機械には完全に再現できない」という観点
--ロボットについての研究も行っていた.何があったんだろう
【ただ単に人間側の研究をやっているだけの人なら「ふーん,...
--阪大石黒研(マツコロイド)の講師の方らしい.確か石黒研...
ちなみに近藤先生の師匠にあたる先生も石黒先生といったはず.
この方かな→[[石黒章夫(Akio Ishiguro):http://www.riec.to...
-ワインの表現に関する研究
[[Wine Descriptive Language Supports Cognitive Specificit...
-他にも紅茶の味,食感イメージとそれによる味の変化について...
-宇野先生の研究【研究者としての宇野先生は全く知らなかった...
--おせんべいのオノマトペ
おせんべいをイメージしてもらってから聞くと「ばりばり」・...
↔実際に食べてもらってから聞くと「ざくざく」・「さくさく」
⇒違いがある.これを利用してイメージを味覚に影響させること...
--ファッションデザインの学習過程(たぶん)
ファッション学校の学生にインタビューして聞くと,自分→他者...
求めている回答が得られるか,学生への負担,流れ作業になら...
被験者実験なので統計的に難しい.このような分野で1人の人の...
--タブレットを用いた擬似的な感触呈示とオノマトペ
タブレットにメッシュが表示されていて,なぞると指に合わせ...
その変形具合を見てどういう風なオノマトペが想像できるか選...
【今まで考えたことが無かったが,感触呈示は必ず実際の触覚...
----
協調制御に詳しい矢野先生に聞いてみた.
-研究する上で
--やられていないか
--やる価値があるのか
→商業上or必要かどうか
-UMV・船の編隊
-ケペラ
-各ロボットの軌道計算は可能なことがわかっている(双対問題...
-「必要になる説得」(ビジョン)
--自動運転
--空母みたいにたくさんの船で運搬
--船舶@海
--林業@不整地
-修論発表だといろいろ突っ込まれる
--1台じゃないといけない理由は?
-双対分解…ある制約条件の上で,各々がどのような行動を取れ...
-よさそうな流れ
双対分解について理解する
→具体例についても把握する
→論文を読む(分散制御のサーベイから探すといいかも.余裕が...
→研究テーマにどう適用したらいいか考える
----
見繕って頂いた論文を少し読んでみた.以下そのメモ.
自律分散型スマートグリッドの費用便益分析
-家庭内エージェントのお仕事:
エージェントが電気使用量を予測
→最適化により市場からの売買量を検討する
-市場のお仕事
需要と供給を見て市場価格の調整
設備単価等を求める
-目的:電力資源の再分配
支出を減らしたい(ただし電気は地域外に売れないものとする)
-わからなかったところ
--グリッドパリティとは
→再生可能エネルギーによる発電コストが既存の電力のコスト(...
--Micro gridは電源が供給されなくても動くということ?
→既存の大規模発電所からの送電電力にほとんど依存せずに、エ...
--「誤差の無い予測モデル」はそこが論点じゃないから敢えて...
→違う,誤差のない前提で論じても最低限の価格のラインはわか...
**2016/4/7 ちょっと別の方向で考えてみる [#q29ea565]
ロボット同士が協調して運搬というのも前にちょっと考えた&調...
でもなんというか,平面だけの動きを考えるより,3次元的な部...
それともう少し元の考え方でも工夫してみたい.
----
-[[ロボットが変形移動することで自動的に家具になる家具ロボ...
大きいM-TRANっぽいやつ
----
協調運搬の要素を考えてみる.
+最適な支持点
形・重量バランスのわからない物体を支えるには,適切な位置...
…1つのロボットだけに負荷がかかるのは%%かわいそう%%効率が...
+経路選択
障害物があると避けないといけないよね
+安定した運搬(不整地)
荷物はできるだけ平らな方がいいので,凸凹道の場合はロボッ...
**2016/4/6 本を漁ってみた+個別ゼミ(近藤先生) [#ye747ec4]
昨日,近藤研の本棚を漁ってみた.英語ばっかりだったので読...
-the acquisition of motor behavior in vertebratesという本...
モータの振る舞いってなんだろうって思ったけど,google翻訳...
motor behaviorが運動行動という意味
-reinforcement learningは強化学習
----
-[[走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する4輪ロボットの...
近い気持ち
----
個別ゼミまとめ
-そもそも機構的に不可能なのではないか.人間(ヒューマノイ...
【よくよく思い出したら,前にも考えてダメだと思った記憶....
-近藤先生の提案
--協調動作
複数台のロボットで荷物運びをするのはいいんじゃないか。
荷物に取り付けて運んでもらう.「この大きさの荷物なら4〜5...
シミュレーションベースで考えるとよさそう.矢野先生の専門...
--合体
先ほどの足首を押さえるようなもの.
歩きたいときにもう1台が助けに行けば歩けるのでは?
----
反省としては、計算(といえるほど大きなものではないが)す...
概算だけでもしないといけない.
考えるのに時間がかかりすぎな気がするが,もうちょっと考え...
機構ベースで研究をするのは私にとってとてもとてもリスクが...
機構と制御を総合的に考えたロボットがやりたい(できるかど...
この前聞いた「モルフォロジー」も気になる.
**2016/4/5 そろそろまとめたい [#p45fa891]
しばらくの間,テーマについて考えてはいるが大きく変動して...
ただ,草刈り機の比重が軽くなってきている気がする.
最低限,林業=森林向け,小型というのは残したい.
再び考える.
----
-背景
--林業には,人間にとって危険な作業が多い.たとえば急斜面...
草刈機では立ち入れないような急斜面や細かい部分を除草した...
-概要
「自律不整地用移動機構」…作業として草刈りをするものだと考...
-技術面の新規性
--機構:車輪と脚の融合
--制御:周囲の状態による(1)適切な形態の選択・(2)走行経路...
-既存のものと何が違うの?何がいいの?(ありがたさ・新しさ)
--機構
クローラ・クローラアーム:クローラが地面を荒らしてしまう...
脚:走破性は高いが,効率が悪い.制御が複雑で,アクチュエ...
【個人的に脚の走破性は,林業にはオーバースペックな感じが...
車輪:制御が単純だが走破性が低い.アクチュエータ数が少な...
脚車輪:基本的に脚の性質が強く出るため,車輪の良さを生か...
''今回の機構:車輪の単純さを生かしつつ,脚の走破性を得る...
--制御
(1)車輪寄りの状態・脚寄りの状態を使い分けることで効率よく...
(2)同じロボットでも経路を工夫することでより走破性を上げら...
----
なんだかずっと同じことを繰り返し考えている気がする.堂々...
私の中である程度説明できるようになってきたので,そろそろ...
それと,移動機構という意味で池田先輩の研究が気になる.
**2016/4/4 思ったことと松田さんから [#j72915a6]
-水内研のゲストの権限はどこまで?
事務室とか入っても問題ないのかな?
括りとして学科内限定というものは聞いたことがないので大丈...
----
松田さんから
-松田さんはポスドク
「共感覚」とは何かを調べるため,共感覚と運動学習・共感覚...
-知の創成(ロルフ・ファイファー)
--実験:空き缶収集ロボット
センサーなどで空き缶を検知するのではなく,機構的に空き缶...
---形態(モルフォロジーmorphology)という特徴
--morphological computing(モルフォロジカルコンピューティ...
「システムの形態(機構)と制御を同時に考慮することによっ...
([[新世代ネットワーク推進フォーラム研究開発戦略ワーキン...
形態で計算をする.空き缶に合うフックを持っているので,画...
--ファイファーはASIMOが好きでない
重心の位置など制御がすべて計算済みなので,予測できないこ...
一方で人間を始めとした動物は筋肉と腱のつきかたで可動域が...
=つまり,動物はモルフォロジカルなコンピューティングができる
↔(物理的に)いっぱい計算すれば人間らしい動きができる=ASI...
--流れ
ASIMOなど物理演算に近い計算(予測運動制御ということかな…[...
→ファイファーのモルフォロジカルコンピューティングにより,...
→Googleの人工知能(猫検知,AlphaGoなど)より,データの積...
-新規性云々より,やりたいことをやるのがいいよ
----
近藤研の大掃除で机を得て,MacBook ProとNAOを借りた.
%%NAOは借りたというより,置いていいよーって言われたので置...
研究と関係なさそうだけど,触ってみたい.
**2016/4/3 調べ物といろいろ [#r7243dc9]
-[[プロジェクト一覧 _ さがみロボット産業特区 【重点プロジ...
いろいろやってるみたい.すごいなあ.
不整地移動について見てみると2件あったが,どちらも災害対応...
確かに災害対応の方がわかりやすいというのはある.
そういえばこの前愛知でロボカップレスキューがあったんだっ...
-[[自重の2000倍重いモノを動かすことの出来る小型ロボットが...
ニュースサイトからの引用.機構の工夫ということだな.
-[[画期的なBOSEのサスペンション - YouTube:https://www.you...
気持ち悪い(褒め言葉)
-[[VertiGo - A Wall-Climbing Robot Including Ground-Wall ...
[[Disney Research » VertiGo – A Wall-Climbing Robot inclu...
「なんだこれ」って感じの垂直な壁も登れるロボット.
ファンが付いてて押し付けている模様.なんだかNHK2015名工の...
-[[Halluc – Walking and Rolling Robot - Hacked Gadgets – ...
車輪で歩いているように見えたが,脚に車輪がついているほう...
-[[Stair climbing robot video – group2 – Estien, Jonathan...
階段を登って下れるロボット.ロッカーボギー機構の前側がい...
逆に,なんでロッカーボギー機構って上がる必要があるんだ?→...
というかこれって実験した高さくらいの階段しか登れないね.
低いとタイヤが空転するし,高いと乗り越えられない.
とはいえ階段はだいたい規格化されてると思うし,階段昇降ロ...
-[[Swiss scientists develop 'cheetah-cub' robot that can ...
猫型ロボット(ドラえもんではない).
バネとモータで実現しているらしい.こういう風にバネを利用...
-[[Stair Climbing Robot _ Newsonair.org:http://www.newson...
写真しかないのがもったいない.
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歩行は倒立振子みたいにバランスを取りながらと書いた気がす...
のでもう片側の足を使ってバランスをとる必要がありそう.
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学科の同期(ハードウェア系)と話したところ,手法自体に新...
高知工科大学の論文もそういうタイプのものが多いし,憧れる.
*人の補足 [#j26bc065]
-近藤先生:情報工学科の研究室の先生.
-矢野先生:近藤研の助教の先生.分散制御に関する研究をして...
-松田さん:近藤研のポスドクさん.共感覚についての研究をし...
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