森澤/森澤2014
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[[森澤]]
~[[森澤/森澤2013]]
*雑記 [#ue6cae92]
3/3
-アメリカで、郵便番号はZIPコード(Zone Improvement Plan)...
--同時に高速でものが移動する動作やその音を表現する英単語 ...
3/1
-PPに貼れる動画の重さメモ(T530)
--計25MBの動画8枚貼ったら、次のスライドに進めなくなった。
--解像度下げてフレームレートも下げて7.7MBにしたら、ほぼス...
2/16
-bashで繰り返し実行(下記は10回)
for i in `seq 1 1 10`
do
./hoge
done
-gitでリモートリポジトリの名前を変更した時、そのままだと...
git remote set-url origin https://mizuuchi.lab.tuat.ac.j...
-PowerPointからepsに吐き出した図をTeXに貼ると90deg回転する
--「デザイン」タブ->「ページ設定」より、「印刷の向き」を...
--スライドのサイズを好き勝手に変更すると上手く行かなくな...
2/15
-[[latexmk>http://konn-san.com/prog/why-not-latexmk.html]...
--[[pxjahyper.sty>http://www.ctan.org/tex-archive/languag...
--$ mktexlsr #で更新を反映
--texのソースに\usepackage{pxjahyper}と書く。
--$ latexmk -C #でclean
--$ latexmk hoge.tex #で治るはず。
-dviはドキュメントビューワよりも、xdviで見た方が良い。日...
2/9
-[[非ホロノミックとは?>http://www.iis.u-tokyo.ac.jp/~suz...
--入力の数よりも多くの座標を制御できる
---自動車は、動作の次元が前後とステアリング角の2次元なの...
2/8
-dropboxをUbuntuで使う
--[[ここ>http://www.maruko2.com/mw/Dropbox%E3%82%92Linux%...
~スクリプトのユーザーネームを自分のアカウント名に変える。
--/etc/inittab → /etc/event.d/rc-fdefault
--/etc/sysconfig/ → /etc/default
--できているか確認していない。だめだったら調査し直し
2/4
-[[長めの雑記/nの階乗リスト>#factorial]]
-ターミナルにディレクトリだけ表示させる方法
ls -F | grep /
-- -Fオプション
--- --indicator-style=classifyと同義。
---ディレクトリに `/' を、シンボリックリンクに `@' を、 F...
2/1
-[[お手軽にgnuplotでリアルタイムプロットをするには>http:/...
plot 'hoge.dat'
pause 5
reread
1/29
-[OpenCV][[MatとIplimageの変換>http://onlyopencv.blogspot...
--Matを使っているサンプルとIplImageを使っているサンプルを...
1/27
-(動画)[[F値による被写界深度の直感的な理解>https://www....
1/21
-カメラの画角計算
--[[焦点距離とイメージセンサのサイズから画角を計算する>ht...
--垂直・水平・対角のいずれかの画角から残りの画角を計算す...
1/14
-[[OpenGLのウィンドウを動画でキャプチャするクラスを作って...
--OpenCV2.2.xでコンパイルしようとすると、hppファイルの80...
videoWriter = cv::VideoWriter(filename,fourcc, fps, size);
-USBカメラ:UCAM-DLE300TPN
--対応解像度はVGA(640x480), QVGA(320,240), FullHD(1920x10...
---FullHDは16:9, VGAは4:3でアス比が合っていないが、FullHD...
1/6
-[[C++における参照とポインタの使い分け>http://sealsoft.jp...
-[[ C++ 速度比較(2) 参照渡し vs 値渡し vectorにおける比較...
12/25
-OpenGL
--[[文字列描画>http://seesaawiki.jp/w/mikk_ni3_92/d/%B4%F...
--[[複数ウィンドウ>http://seesaawiki.jp/w/mikk_ni3_92/d/%...
12/23
-C++のコンストラクタの実行条件
--関数に値渡ししたときや、初期化時は行われない
CLASS c_src;
CLASS c_org = c_src; //このときコンストラクタは実行され...
--代わりに、コピーコンストラクタというものを実行させるこ...
---使い方は http://wisdom.sakura.ne.jp/programming/cpp/cp...
---コピーコンストラクタは、初期化におけるコピー・関数への...
---ただコピー(代入)をしただけでは行われない。
--このあたりの知識が曖昧だとメモリの二重解放に繋がりかね...
---(http://wisdom.sakura.ne.jp/programming/cpp/cpp17.htm...
12/17
-C言語の二次元配列
--a[][N]は、(*a)[N]と等価。N個の要素を持つ配列へのポイン...
---テスト https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/moris...
---ここでNを省略すると、a[i][0]とa[i+1][0]のメモリ上での...
--*a[]は、ポインタの配列である。その配列の各要素に小配列...
--**aは、ポインタのポインタである。小配列の先頭のアドレス...
---テスト https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/moris...
12/4
-PSO(Particle Swarm Optimization)=粒子群最適化 https://gi...
--ある関数の最小値を群エージェントが探索する。
python pso_examples.py
で実行。
--myfunc(x): 最小化されるべき問題
--mycon(x): 境界条件 mycon(x)=0となるxを探索範囲とする。
--lb:下界 ub:上界
11/27
-[python]パッケージについて([[参考サイト>http://python.m...
--数学ライブラリnumpyのパスが通らなかった。
pip install numpy
または
apt-get install python-numpy
--[[python2.7の場合、publicモジュールを落とすと/usr/lib/p...
---/usr/lib/python2.7はパスが通っているが、パッケージとし...
---つまり、パスが通ったディレクトリの直下にある、__init__...
---importで参照されるディレクトリは
import sys
sys.path
で見ることができる。
--よって、PYTHONPATHにnumpyが含まれるディレクトリを登録す...
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:"/usr/lib/python2.7/dist...
--pylab(matplotlib)を使うために以下のディレクトリも登録
/usr/lib/pymodules/python2.7
-パッケージがインストールされたディレクトリを調べる
find / -name 名前 -print
11/25
-[emacs] C-x pでウィンドウを逆向き移動
--(global-set-key "\C-xp" (lambda () (interactive) (other...
11/24
-[gnuplot]軸ラベルを大きくすると図からはみ出す
--http://ikarino99.hatenablog.com/entry/2014/08/25/170351
11/21
-Makefileでワイルドカードを使ってディレクトリ内の全てのフ...
SOURCES = $(wildcard *.c)
TARGETS = $(SOURCES:.c=)
all:$(TARGETS)
--:$(SOURCES:.c=)とは、SOURCESから:以降の文字(今回は.c)...
11/18
-AIC(赤池情報量基準)
--モデルの良さを表す量で、この値が小さいモデルの方が良い...
---良さは、誤差とモデルのパラメータ数(複雑さ)によって決...
---例えば、フィッティング関数の次数や、ニューラルネットワ...
--情報量基準は複数あるが、よく使われるのがAICとBIC(ベイズ...
--説明はここが分かりやすい→[[尤度とAIC>http://takashiyosh...
--[[excelを用いてAICを計算>http://software.ssri.co.jp/sta...
---これを踏まえて多項式曲線フィッティングの次数を変えてAI...
-C++でのファイル入力
--Cと同じようにして、while(!ifs.eof())とすると、余計に一...
---eofbitがセットされるのは、ファイルの終端を越えて読み込...
--http://ponner.blog104.fc2.com/blog-entry-212.html によ...
---EOFのときだけでなく、エラーでも終わるようにして欲しい...
--[[Gitにサンプルを上げた>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
11/5
-%dのdはdecimal(10進数)のd
--%b(2進数), %o(8進数), %x(16進数小文字), %X(16進数大文字)
11/4
-svnrootに上げられた単体ファイルを落とす
svn co hoge --depth files
で、svnroot直下の単体ファイルをチェックアウトできる。
--depthオプションで指定できるのは、files(ファイルのみ), e...
--単体ファイルのうち特定のものを落とすためには、以下の方...
svn co hoge --depth empty
svn update hoge.c
--しかし、少なくともCygwinでは「リビジョンxxxです」と言わ...
10/9
-比較優位
--経済学者デヴィッド・リカードが提唱した概念で、自由貿易...
--サンプル・説明→&ref(comparative_advantage.xlsx);
9/24
-色検出の閾値の設定方法(赤色検出を例に)
--r>b+g
--r>10 && r>1.3g && r>1.3b
--r>100 && r>1.5g && r>1.5b
---上の二つはノイズが多く混じるので、必要に応じラベリング...
--潘さんのボール検出
---70<r<100 && 40<g<50
--國芳さんのブルーベリー検出
---b/sqrt(r^2+g^2+b^2)>0.75
9/21
-Cygwinでシンボリックリンクを作る
--(ln -sではうまくいかないことがある?)
--実行ファイルへのショートカットを実行しても起動できない...
--コマンドプロンプトのコマンドmklinkを使う(Cygwinのcmdコ...
$ cmd /c dst.exe org.exe
---''lnとは引数の順番が逆である''(片方が存在しないファイ...
---/cはオプションで、コマンドの実行後終了するという意味。
--Program Filesのファイルのリンクを作る場合は管理者権限が...
-[C] fopen()は、上書きモードで開いた時に上書きされる。そ...
9/11
-``(バッククォート/グレイヴ・アクセント)で括ると、文字列...
--echo `pwd`
-[[逆強化学習とは>http://d.hatena.ne.jp/Gasyou/20140121/1...
--通常の強化学習は、エージェントに報酬関数(と環境)を与...
~んで、逆強化学習はと言うと、最適な方策を与えると報酬関数...
~ただ、大抵は「最適な」方策が既知ならそれをそのまま使えば...
~が、しかし、コンピュータ将棋には「プロ棋士の棋譜」という...
~と言う訳で、「プロ棋士の棋譜→逆強化学習で報酬関数を学習→...
9/3
-&ref(freeError.jpg,left,width=100);
--C言語のfree関数で解放したものをもう一度freeするとこう言...
7/9
-固有値・固有ベクトル
--[[しっくりきた説明>http://m-ac.jp/me/subjects/linear_al...
---単位の取り直しによって,量の測定値を簡単にする。
--[[Webアプレット「固有値・固有ベクトルの観察」>http://ho...
7/2
-CPUの温度を調べる
--sudo apt-get install lm-sensors
--sensors
--温度は40-70℃くらいであれば問題ないらしい。
6/30
-[OpenCV]生キャプチャ動画を表示しつつ別スレッドで画像処理...
--ただしキャプチャ自体は正常に出来ている
--cvShowImageは複数スレッドで使ってはいけない? cvWaitKey...
---経験則だが、cvWaitKeyは大丈夫かも? cvShowImageが良く...
--ネット上での記述
---[[cvShowImageは複数スレッドから呼び出したらアカンのだ...
---[[しかしcvShowImageまわりがマルチスレッドで微妙な挙動...
6/29
-C++で作った関数からCのファイルで作った関数を呼び出そうと...
--デフォルトでmakeは、.cファイルはgccで、.cppファイルはg+...
--すると互換性が無くエラーになる。
--その時は、全部g++でコンパイルすれば良い。Makefileに以下...
CC=g++
6/25
-【英語】このグラフのように、xxx.
-- xxx as can be seen in the graph.
--- xxx. See the graph. ←命令形を使うのはいまいち。
6/17
-python
--[[if __name__ == '__main__': について>http://d.hatena.n...
--__init__は() はインスタンス(オブジェクト)を生成すると...
---[[Python の __new__ や __init__ はコンストラクタではな...
5/30
-波を複素関数で表示するメリット: 位相ずれを係数にできる
--周期・位相が同じ正弦波・余弦波は、三角関数の合成で一つ...
--この位相ずれ正弦波を複素関数で表示すると、位相ずれして...
5/21
-cpについて改めて確認
--コピー先に同名のファイルがあれば上書きされる。
--ディレクトリをコピーする場合、コピー先に同名のディレク...
---コピー先に同名のファイルがあれば上書きされる。
--上書きしたくない場合は-nオプション(--no-clobber)を付け...
5/20
-Windowsで急に日本語が入力できなくなった→Alt+半角/全角
-UNIXのalias関係
--where emacsとするとパスだけでなくコマンドに付いているエ...
--aliasを無視してコマンドを使いたいときはバックスラッシュ...
-ディレクトリの権限
--r そのディレクトリを ls できる
--w そのディレクトリの中でファイルを作成・消去できる
--x そのディレクトリ(の中のファイル)にアクセスできる
5/19
-pip
--pythonのモジュール管理コマンド
--モジュールはpip search <modulename>で検索できる
--sudo pip install <modulename>でインストールできる
-[[pythonシェルでタブ補完する方法>http://d.hatena.ne.jp/k...
5/14
-[[et alとするかet al.とするか>http://togetter.com/li/523...
英語論文では慣習として付けることがあるとか。
-- et al. はラテン語です。 et は英語で and です。 al. は ...
なので、al. のピリオド(.)は「省略してますよ」の意味なので...
-- ちなみに、etc. は、et cetera の省略形ですが、et は and...
---ありがとうございます。
5/10
-[[フーリエ級数展開とフーリエ変換の違い>http://detail.chi...
4/30
-[[Ubuntuの外部出力でモニタの解像度と出力解像度が合わない...
-デフォルトでOCR(文字認識)されていないpdfを翻訳するには
++Google Driveの右上の設定メニュー>「アップロード設定」>...
++その状態でpdfを上げると自動的にドキュメントに文字が表示...
++ドキュメントが開いた状態で、ツール>ドキュメントを翻訳で...
---ただしOCRの性能はGoogle DriveよりEvernoteの方が高いと...
4/27
-ubuntuのパッケージのアップデートマネージャーで信頼なしパ...
--aptitude safe-upgradeで、信頼無しパッケージもYesとすれ...
---信頼無しパッケージをアップデートせず、アップデートマネ...
-aptitudeで左側に出てくる文字の意味
--p: 無いパッケージ
--c: 削除されたパッケージ(設定ファイルは残っている)
--i: インストール済み
--v: 仮想パッケージ
--d: 削除予定のパッケージ
--p: パージ予定のパッケージ
--A: 自動的にインストールされたパッケージ
-
(source: man aptitude)
4/21
-debianパッケージファイルの実行 sudo dpkg -i hoge.deb
-ドキュメントをDocumentsにする
--LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
4/15
-[[Ubuntuでプロジェクタを映す方法>http://ameblo.jp/sak062...
--xorg.confの中身を削除したら元に戻った。
4/14
-Li-Poバッテリー &ref(2014041419430000.jpg,left,width=100);
--白がバランス端子。充電時に全てのセルに平等に電気を送る...
---充電時黒を繋ぐかどうかは充電器による。
--http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail...
4/10
-Alt+Ctrl+F1でCUIが開く。Alt+Ctrl+F7で戻れる。参考:[[これ...
-du -s * とするとカレントディレクトリ以下のサイズが分かる
4/8
-[Emacs]M-x c++ modeでC++に準拠した色を付けてくれる
-権限 左から順番にユーザ、同グループのユーザ、それ以外の...
4/3
-Windows8.1にしたらプロジェクターが認識されなくなった →...
--Ubuntuでは相変わらず認識されない。
4/2
-Unable to lock the administration directory (/var/lib/dp...
--パッケージを同時に2個インストールしようとすると言われる
3/27
-config=設定
3/26
-CMakeのCはCross-platform
3/19
-pdfのフォントの埋め込みをするには: 印刷→pdfに出力→プロパ...
3/17
-環境変数HOMEはどこに設定されているのか: /etc/passwd/
-[論文]SDKの関数を用いた。ライブラリの関数を用いた。
*長めの雑記 [#pf53708f]
**[[./English-review]] [#z454d95d]
**英語の勉強 [#s07434ce]
-発音記号
--http://www.uiowa.edu/~acadtech/phonetics/english/frames...
-音変化(弱化・短縮・連結)
--http://pronunciationtips.com/reductions1.htm
-間違えやすい単語
--http://www.manythings.org/pp/
-lとrについて
--日本語「らりるれろ」はlに近い
--rは舌を丸めて、のど元に向けるように発音する。
**NAO関係 [#l9a5409d]
~/.local/bin
をPATHに加える。qibuildの実行ファイルはここに保存される
qibuild config --wizard
とすると、
~/.config/qi/qibuild.xml
に今後cmakeする際に共有されるファイルができる。qibuildの...
~worktree: .qiディレクトリを含むディレクトリ。個々のソー...
~worktreeの下にworktreeをつくろうとすると警告が出る。
-使われているプロセッサ
--V4.*はatom
--V3.*はgeode
**コマンドライン引数がない時自動で文字列を入れられるよう...
//Roomba関連セットアップ
char *dev;
dev = (char*)"/dev/ttyUSB0";
if(argc == 2){
dev = argv[1];
}
setup_roomba(dev);
**RoboCup(Soccer) [#icc9a834]
-[[Robocup>http://www.robocup.org/]]
-[[ロボカップ日本委員会>http://www.robocup.or.jp/original...
-ロボカップサッカー
--[[シミュレーションリーグ>http://wiki.robocup.org/wiki/S...
---[[2Dと3Dがある。>http://en.wikipedia.org/wiki/RoboCup_...
---2Dは11対11
---自律分散型
---人工知能の研究は、2Dのシミュレーションリーグにおいて最...
--小型ロボットリーグ
---集中管理型
---直径18cm以内
---[[ルール>http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/rules:main,]]
--中型ロボットリーグ
---自律分散型
---[[ルール>http://wiki.robocup.org/wiki/Middle_Size_Leag...
--標準プラットフォームリーグ
---NAO
---[[ルール>http://wiki.robocup.org/wiki/Standard_Platfor...
--ヒューマノイドリーグ
---小中大がある
---[[ルール>http://www.informatik.uni-bremen.de/humanoid/...
---毎年ルールが変わるのが特徴。
-動画
--[[このページ>http://www.robocup.org/about-robocup/regul...
~下にスクロールしていくと、テーブルがあり、そこのMediaの...
***シミュレーションの実行 [#q41c463b]
-[[環境構築>http://rc-oz.sourceforge.jp/pukiwiki/index.ph...
-サーバの立ち上げ
rcsoccersim
-[[クライアントの立ち上げ>http://rctools.sourceforge.jp/d...
rlwrap rcssclient -server 127.0.0.1 > log.txt
(init MYTEAMNAME (version 7))
(move 0 0)
~とすると、プレイヤーの一つがフィールド内に移動するはず。
-サンプルチームを動かす
--[[librcscをインストール>http://rctools.sourceforge.jp/p...
--[[agent2dをコンパイル>http://rctools.sourceforge.jp/puk...
--agent2dを実行
cd agent2d-x.x.x/src
./start.sh
--試合させてみたい場合は、別端末で
./start.sh --teamname HOGE
~などとして実行。チーム名が同一(HELIOS_base)だとエラー...
**RoboCup Rescue [#m4c65d87]
-[[公式HP>http://www.robocuprescue.org/]]
--説明は[[ここ>http://utisam.dip.jp/note/programming/robo...
---赤いエージェント:消火
---青いエージェント:瓦礫除去
---緑のエージェント:市民(避難所へ移動)
**python [#vc029833]
***繰り返し [#u9718d19]
-for i in range(N):
**nの階乗[#factorial]
|1|1|
|2|2|
|3|6|
|4|24|
|5|120|
|6|720|
|7|5040|
|8|40320|
|9|362880|
|10|3628800|
|11|39916800|
|12|479001600|
|13|6227020800|
|14|87178291200|
|15|1.30767E+12|
|16|2.09228E+13|
|17|3.55687E+14|
|18|6.40237E+15|
|19|1.21645E+17|
|20|2.4329E+18|
|21|5.10909E+19|
**授業メモ(sage更新) [#yd7b54da]
***ベッセル関数(精密計測工学特論)[#Bessel]
-ベッセル関数
--[[Wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%99%E3%8...
--ベッセルの微分方程式におけるyの特殊解
--ラプラス方程式の円柱座標系または極座標系における分離解
--電波伝播や静電位差などの解を求めるときに重要なものとな...
---円筒導波管における電磁波
---円柱物体の熱伝導
---薄い円(か環状の) 膜の振動のモード
---ベッセル関数には、また信号処理のような他の問題のための...
-そもそもラプラス方程式とは
--[[Wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A9%E3%8...
--数学以外の自然科学の分野では、たとえば電荷分布のない一...
--ラプラス方程式には、時間に当たる変数t が含まれていない...
---時間を反映した変数がないので、ラプラス方程式には、初期...
--その解は調和関数という。
-エアリーディスクを観察する条件
--円形開口を照らす光が平坦な波動であり(光全体で波の位相...
--円形開口にあたる光の強度が開口面全面で一定であり
--回折光が観察できる位置と円形開口の距離 R (観察平面と円...
--開口部の半径 a が光の波長 λ と比較してあまり大きくない...
---均一な照明の条件は円形開口から十分遠くに光源を置くこと...
---しかし円形開口が大きいなどの理由で回折像の観察面までの...
~円形開口のすぐ後方にレンズをおく(あるいはレンズ自体が開...
~その場合エアリーパターンは無限遠ではなくレンズの焦点上に...
***ニューラルネットワークについて(知能機械デザイン工学特...
-二次元ガウス関数を学習させたレポート&ref(NN_report.pdf);
-中間層のニューロンを多くすると 学習データに対する識別率...
--現在、妥当な一般化能力を持つネット ワークを設計するため...
--中間層のニューロン数の異なるネットワークの候補をいくつ...
---AIC:赤池情報量規準
---統計モデルの良さを評価するための指標。
---モデルの複雑さと、データとの適合度とのバランスを取る
--他の決め方:入力層数をnとした時,2n+1で有効である...
--層数・素子数が多いほど、局所的最小値が多くなり、それに...
---4層では任意の特徴ベクトル空間でパターン分類が可能。
-繰り返し回数は1000~100000回
-自動で過学習を起こさないための手法も研究されている。
--まず、重み係数が大きくなり過ぎないための正則化が考えら...
--このとき、L2ノルムを利用すれば大きさを小さくでき、L1ノ...
--また、dropoutという、訓練データ毎に中間層を無視して学習...
*Sensor [#wcd2c9ca]
**PIR Motion Sensor SEN32357P [#c1adc0d8]
***Link [#wbe1a073]
-https://www.switch-science.com/catalog/1297/
-https://www.switch-science.com/catalog/1048/ connector
**Contactless Temperature Sensor D6T-44L-06 [#ja1c13ee]
***Link [#sc790995]
-https://www.switch-science.com/catalog/1297/
-https://www.switch-science.com/catalog/1305/ connector
***How to use [#y5f58d88]
-pin: Black=GND, White=VCC(5V), Blue=SDA, Yellow=SCL
-test program
--http://mag.switch-science.com/2013/03/27/mems_temp_sens...
--You need WireExt and Processing 1.5.1
---WireExt:&ref(WireExt.zip);
~Put a folder WireExt on a folder arduino/libraries
---Processing: https://processing.org/download/?processing
--Embed the upper program in Arduino and paste and run th...
-FOV: 45deg Temperature:0--50C(32--122F)
*Roombaの通信基板 [#m435664a]
-2014年度現在研究室で使われているものはRoo232
--RS-232C(Recommended Standard 232)
---代表的なシリアル通信の規格
---Roombaもこれ
---D-sub9ピン→専用基板(Roo232)→シリアル7(8)ピン
---ルンバのコネクタはMini DIN 7pinコネクタです。日本では...
---Roombaは3(中段左)がRXで、4(中段右)がTX
-2009年に田端さんがヤトロで買ったもの
---RoboDynamics RooTooth Bluetooth Roomba (5)
---RoboDynamics RooStick USB Roomba (2)
---RoboDynamics Roo232 Serial Roomba (2)
---RoboDynamics Mini DIN Cable (10)
--「アイロボット社ルンバ」参照
---https://groups.google.com/forum/#!searchin/mizuuchi-la...
--ただし当時の購入元のページはもう無い。
---http://www.roombadevtools.com/
*git memo [#e2f28402]
-git remote add <name> <url> を複数回することで、一つのロ...
-git push -u <name> <branch>で、その名前が指定するリモー...
---git push は、git push -u origin masterの略。そのため、...
--git remote -v で、登録したリモートリポジトリの一覧が見...
終了行:
[[森澤]]
~[[森澤/森澤2013]]
*雑記 [#ue6cae92]
3/3
-アメリカで、郵便番号はZIPコード(Zone Improvement Plan)...
--同時に高速でものが移動する動作やその音を表現する英単語 ...
3/1
-PPに貼れる動画の重さメモ(T530)
--計25MBの動画8枚貼ったら、次のスライドに進めなくなった。
--解像度下げてフレームレートも下げて7.7MBにしたら、ほぼス...
2/16
-bashで繰り返し実行(下記は10回)
for i in `seq 1 1 10`
do
./hoge
done
-gitでリモートリポジトリの名前を変更した時、そのままだと...
git remote set-url origin https://mizuuchi.lab.tuat.ac.j...
-PowerPointからepsに吐き出した図をTeXに貼ると90deg回転する
--「デザイン」タブ->「ページ設定」より、「印刷の向き」を...
--スライドのサイズを好き勝手に変更すると上手く行かなくな...
2/15
-[[latexmk>http://konn-san.com/prog/why-not-latexmk.html]...
--[[pxjahyper.sty>http://www.ctan.org/tex-archive/languag...
--$ mktexlsr #で更新を反映
--texのソースに\usepackage{pxjahyper}と書く。
--$ latexmk -C #でclean
--$ latexmk hoge.tex #で治るはず。
-dviはドキュメントビューワよりも、xdviで見た方が良い。日...
2/9
-[[非ホロノミックとは?>http://www.iis.u-tokyo.ac.jp/~suz...
--入力の数よりも多くの座標を制御できる
---自動車は、動作の次元が前後とステアリング角の2次元なの...
2/8
-dropboxをUbuntuで使う
--[[ここ>http://www.maruko2.com/mw/Dropbox%E3%82%92Linux%...
~スクリプトのユーザーネームを自分のアカウント名に変える。
--/etc/inittab → /etc/event.d/rc-fdefault
--/etc/sysconfig/ → /etc/default
--できているか確認していない。だめだったら調査し直し
2/4
-[[長めの雑記/nの階乗リスト>#factorial]]
-ターミナルにディレクトリだけ表示させる方法
ls -F | grep /
-- -Fオプション
--- --indicator-style=classifyと同義。
---ディレクトリに `/' を、シンボリックリンクに `@' を、 F...
2/1
-[[お手軽にgnuplotでリアルタイムプロットをするには>http:/...
plot 'hoge.dat'
pause 5
reread
1/29
-[OpenCV][[MatとIplimageの変換>http://onlyopencv.blogspot...
--Matを使っているサンプルとIplImageを使っているサンプルを...
1/27
-(動画)[[F値による被写界深度の直感的な理解>https://www....
1/21
-カメラの画角計算
--[[焦点距離とイメージセンサのサイズから画角を計算する>ht...
--垂直・水平・対角のいずれかの画角から残りの画角を計算す...
1/14
-[[OpenGLのウィンドウを動画でキャプチャするクラスを作って...
--OpenCV2.2.xでコンパイルしようとすると、hppファイルの80...
videoWriter = cv::VideoWriter(filename,fourcc, fps, size);
-USBカメラ:UCAM-DLE300TPN
--対応解像度はVGA(640x480), QVGA(320,240), FullHD(1920x10...
---FullHDは16:9, VGAは4:3でアス比が合っていないが、FullHD...
1/6
-[[C++における参照とポインタの使い分け>http://sealsoft.jp...
-[[ C++ 速度比較(2) 参照渡し vs 値渡し vectorにおける比較...
12/25
-OpenGL
--[[文字列描画>http://seesaawiki.jp/w/mikk_ni3_92/d/%B4%F...
--[[複数ウィンドウ>http://seesaawiki.jp/w/mikk_ni3_92/d/%...
12/23
-C++のコンストラクタの実行条件
--関数に値渡ししたときや、初期化時は行われない
CLASS c_src;
CLASS c_org = c_src; //このときコンストラクタは実行され...
--代わりに、コピーコンストラクタというものを実行させるこ...
---使い方は http://wisdom.sakura.ne.jp/programming/cpp/cp...
---コピーコンストラクタは、初期化におけるコピー・関数への...
---ただコピー(代入)をしただけでは行われない。
--このあたりの知識が曖昧だとメモリの二重解放に繋がりかね...
---(http://wisdom.sakura.ne.jp/programming/cpp/cpp17.htm...
12/17
-C言語の二次元配列
--a[][N]は、(*a)[N]と等価。N個の要素を持つ配列へのポイン...
---テスト https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/moris...
---ここでNを省略すると、a[i][0]とa[i+1][0]のメモリ上での...
--*a[]は、ポインタの配列である。その配列の各要素に小配列...
--**aは、ポインタのポインタである。小配列の先頭のアドレス...
---テスト https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/moris...
12/4
-PSO(Particle Swarm Optimization)=粒子群最適化 https://gi...
--ある関数の最小値を群エージェントが探索する。
python pso_examples.py
で実行。
--myfunc(x): 最小化されるべき問題
--mycon(x): 境界条件 mycon(x)=0となるxを探索範囲とする。
--lb:下界 ub:上界
11/27
-[python]パッケージについて([[参考サイト>http://python.m...
--数学ライブラリnumpyのパスが通らなかった。
pip install numpy
または
apt-get install python-numpy
--[[python2.7の場合、publicモジュールを落とすと/usr/lib/p...
---/usr/lib/python2.7はパスが通っているが、パッケージとし...
---つまり、パスが通ったディレクトリの直下にある、__init__...
---importで参照されるディレクトリは
import sys
sys.path
で見ることができる。
--よって、PYTHONPATHにnumpyが含まれるディレクトリを登録す...
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:"/usr/lib/python2.7/dist...
--pylab(matplotlib)を使うために以下のディレクトリも登録
/usr/lib/pymodules/python2.7
-パッケージがインストールされたディレクトリを調べる
find / -name 名前 -print
11/25
-[emacs] C-x pでウィンドウを逆向き移動
--(global-set-key "\C-xp" (lambda () (interactive) (other...
11/24
-[gnuplot]軸ラベルを大きくすると図からはみ出す
--http://ikarino99.hatenablog.com/entry/2014/08/25/170351
11/21
-Makefileでワイルドカードを使ってディレクトリ内の全てのフ...
SOURCES = $(wildcard *.c)
TARGETS = $(SOURCES:.c=)
all:$(TARGETS)
--:$(SOURCES:.c=)とは、SOURCESから:以降の文字(今回は.c)...
11/18
-AIC(赤池情報量基準)
--モデルの良さを表す量で、この値が小さいモデルの方が良い...
---良さは、誤差とモデルのパラメータ数(複雑さ)によって決...
---例えば、フィッティング関数の次数や、ニューラルネットワ...
--情報量基準は複数あるが、よく使われるのがAICとBIC(ベイズ...
--説明はここが分かりやすい→[[尤度とAIC>http://takashiyosh...
--[[excelを用いてAICを計算>http://software.ssri.co.jp/sta...
---これを踏まえて多項式曲線フィッティングの次数を変えてAI...
-C++でのファイル入力
--Cと同じようにして、while(!ifs.eof())とすると、余計に一...
---eofbitがセットされるのは、ファイルの終端を越えて読み込...
--http://ponner.blog104.fc2.com/blog-entry-212.html によ...
---EOFのときだけでなく、エラーでも終わるようにして欲しい...
--[[Gitにサンプルを上げた>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
11/5
-%dのdはdecimal(10進数)のd
--%b(2進数), %o(8進数), %x(16進数小文字), %X(16進数大文字)
11/4
-svnrootに上げられた単体ファイルを落とす
svn co hoge --depth files
で、svnroot直下の単体ファイルをチェックアウトできる。
--depthオプションで指定できるのは、files(ファイルのみ), e...
--単体ファイルのうち特定のものを落とすためには、以下の方...
svn co hoge --depth empty
svn update hoge.c
--しかし、少なくともCygwinでは「リビジョンxxxです」と言わ...
10/9
-比較優位
--経済学者デヴィッド・リカードが提唱した概念で、自由貿易...
--サンプル・説明→&ref(comparative_advantage.xlsx);
9/24
-色検出の閾値の設定方法(赤色検出を例に)
--r>b+g
--r>10 && r>1.3g && r>1.3b
--r>100 && r>1.5g && r>1.5b
---上の二つはノイズが多く混じるので、必要に応じラベリング...
--潘さんのボール検出
---70<r<100 && 40<g<50
--國芳さんのブルーベリー検出
---b/sqrt(r^2+g^2+b^2)>0.75
9/21
-Cygwinでシンボリックリンクを作る
--(ln -sではうまくいかないことがある?)
--実行ファイルへのショートカットを実行しても起動できない...
--コマンドプロンプトのコマンドmklinkを使う(Cygwinのcmdコ...
$ cmd /c dst.exe org.exe
---''lnとは引数の順番が逆である''(片方が存在しないファイ...
---/cはオプションで、コマンドの実行後終了するという意味。
--Program Filesのファイルのリンクを作る場合は管理者権限が...
-[C] fopen()は、上書きモードで開いた時に上書きされる。そ...
9/11
-``(バッククォート/グレイヴ・アクセント)で括ると、文字列...
--echo `pwd`
-[[逆強化学習とは>http://d.hatena.ne.jp/Gasyou/20140121/1...
--通常の強化学習は、エージェントに報酬関数(と環境)を与...
~んで、逆強化学習はと言うと、最適な方策を与えると報酬関数...
~ただ、大抵は「最適な」方策が既知ならそれをそのまま使えば...
~が、しかし、コンピュータ将棋には「プロ棋士の棋譜」という...
~と言う訳で、「プロ棋士の棋譜→逆強化学習で報酬関数を学習→...
9/3
-&ref(freeError.jpg,left,width=100);
--C言語のfree関数で解放したものをもう一度freeするとこう言...
7/9
-固有値・固有ベクトル
--[[しっくりきた説明>http://m-ac.jp/me/subjects/linear_al...
---単位の取り直しによって,量の測定値を簡単にする。
--[[Webアプレット「固有値・固有ベクトルの観察」>http://ho...
7/2
-CPUの温度を調べる
--sudo apt-get install lm-sensors
--sensors
--温度は40-70℃くらいであれば問題ないらしい。
6/30
-[OpenCV]生キャプチャ動画を表示しつつ別スレッドで画像処理...
--ただしキャプチャ自体は正常に出来ている
--cvShowImageは複数スレッドで使ってはいけない? cvWaitKey...
---経験則だが、cvWaitKeyは大丈夫かも? cvShowImageが良く...
--ネット上での記述
---[[cvShowImageは複数スレッドから呼び出したらアカンのだ...
---[[しかしcvShowImageまわりがマルチスレッドで微妙な挙動...
6/29
-C++で作った関数からCのファイルで作った関数を呼び出そうと...
--デフォルトでmakeは、.cファイルはgccで、.cppファイルはg+...
--すると互換性が無くエラーになる。
--その時は、全部g++でコンパイルすれば良い。Makefileに以下...
CC=g++
6/25
-【英語】このグラフのように、xxx.
-- xxx as can be seen in the graph.
--- xxx. See the graph. ←命令形を使うのはいまいち。
6/17
-python
--[[if __name__ == '__main__': について>http://d.hatena.n...
--__init__は() はインスタンス(オブジェクト)を生成すると...
---[[Python の __new__ や __init__ はコンストラクタではな...
5/30
-波を複素関数で表示するメリット: 位相ずれを係数にできる
--周期・位相が同じ正弦波・余弦波は、三角関数の合成で一つ...
--この位相ずれ正弦波を複素関数で表示すると、位相ずれして...
5/21
-cpについて改めて確認
--コピー先に同名のファイルがあれば上書きされる。
--ディレクトリをコピーする場合、コピー先に同名のディレク...
---コピー先に同名のファイルがあれば上書きされる。
--上書きしたくない場合は-nオプション(--no-clobber)を付け...
5/20
-Windowsで急に日本語が入力できなくなった→Alt+半角/全角
-UNIXのalias関係
--where emacsとするとパスだけでなくコマンドに付いているエ...
--aliasを無視してコマンドを使いたいときはバックスラッシュ...
-ディレクトリの権限
--r そのディレクトリを ls できる
--w そのディレクトリの中でファイルを作成・消去できる
--x そのディレクトリ(の中のファイル)にアクセスできる
5/19
-pip
--pythonのモジュール管理コマンド
--モジュールはpip search <modulename>で検索できる
--sudo pip install <modulename>でインストールできる
-[[pythonシェルでタブ補完する方法>http://d.hatena.ne.jp/k...
5/14
-[[et alとするかet al.とするか>http://togetter.com/li/523...
英語論文では慣習として付けることがあるとか。
-- et al. はラテン語です。 et は英語で and です。 al. は ...
なので、al. のピリオド(.)は「省略してますよ」の意味なので...
-- ちなみに、etc. は、et cetera の省略形ですが、et は and...
---ありがとうございます。
5/10
-[[フーリエ級数展開とフーリエ変換の違い>http://detail.chi...
4/30
-[[Ubuntuの外部出力でモニタの解像度と出力解像度が合わない...
-デフォルトでOCR(文字認識)されていないpdfを翻訳するには
++Google Driveの右上の設定メニュー>「アップロード設定」>...
++その状態でpdfを上げると自動的にドキュメントに文字が表示...
++ドキュメントが開いた状態で、ツール>ドキュメントを翻訳で...
---ただしOCRの性能はGoogle DriveよりEvernoteの方が高いと...
4/27
-ubuntuのパッケージのアップデートマネージャーで信頼なしパ...
--aptitude safe-upgradeで、信頼無しパッケージもYesとすれ...
---信頼無しパッケージをアップデートせず、アップデートマネ...
-aptitudeで左側に出てくる文字の意味
--p: 無いパッケージ
--c: 削除されたパッケージ(設定ファイルは残っている)
--i: インストール済み
--v: 仮想パッケージ
--d: 削除予定のパッケージ
--p: パージ予定のパッケージ
--A: 自動的にインストールされたパッケージ
-
(source: man aptitude)
4/21
-debianパッケージファイルの実行 sudo dpkg -i hoge.deb
-ドキュメントをDocumentsにする
--LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
4/15
-[[Ubuntuでプロジェクタを映す方法>http://ameblo.jp/sak062...
--xorg.confの中身を削除したら元に戻った。
4/14
-Li-Poバッテリー &ref(2014041419430000.jpg,left,width=100);
--白がバランス端子。充電時に全てのセルに平等に電気を送る...
---充電時黒を繋ぐかどうかは充電器による。
--http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail...
4/10
-Alt+Ctrl+F1でCUIが開く。Alt+Ctrl+F7で戻れる。参考:[[これ...
-du -s * とするとカレントディレクトリ以下のサイズが分かる
4/8
-[Emacs]M-x c++ modeでC++に準拠した色を付けてくれる
-権限 左から順番にユーザ、同グループのユーザ、それ以外の...
4/3
-Windows8.1にしたらプロジェクターが認識されなくなった →...
--Ubuntuでは相変わらず認識されない。
4/2
-Unable to lock the administration directory (/var/lib/dp...
--パッケージを同時に2個インストールしようとすると言われる
3/27
-config=設定
3/26
-CMakeのCはCross-platform
3/19
-pdfのフォントの埋め込みをするには: 印刷→pdfに出力→プロパ...
3/17
-環境変数HOMEはどこに設定されているのか: /etc/passwd/
-[論文]SDKの関数を用いた。ライブラリの関数を用いた。
*長めの雑記 [#pf53708f]
**[[./English-review]] [#z454d95d]
**英語の勉強 [#s07434ce]
-発音記号
--http://www.uiowa.edu/~acadtech/phonetics/english/frames...
-音変化(弱化・短縮・連結)
--http://pronunciationtips.com/reductions1.htm
-間違えやすい単語
--http://www.manythings.org/pp/
-lとrについて
--日本語「らりるれろ」はlに近い
--rは舌を丸めて、のど元に向けるように発音する。
**NAO関係 [#l9a5409d]
~/.local/bin
をPATHに加える。qibuildの実行ファイルはここに保存される
qibuild config --wizard
とすると、
~/.config/qi/qibuild.xml
に今後cmakeする際に共有されるファイルができる。qibuildの...
~worktree: .qiディレクトリを含むディレクトリ。個々のソー...
~worktreeの下にworktreeをつくろうとすると警告が出る。
-使われているプロセッサ
--V4.*はatom
--V3.*はgeode
**コマンドライン引数がない時自動で文字列を入れられるよう...
//Roomba関連セットアップ
char *dev;
dev = (char*)"/dev/ttyUSB0";
if(argc == 2){
dev = argv[1];
}
setup_roomba(dev);
**RoboCup(Soccer) [#icc9a834]
-[[Robocup>http://www.robocup.org/]]
-[[ロボカップ日本委員会>http://www.robocup.or.jp/original...
-ロボカップサッカー
--[[シミュレーションリーグ>http://wiki.robocup.org/wiki/S...
---[[2Dと3Dがある。>http://en.wikipedia.org/wiki/RoboCup_...
---2Dは11対11
---自律分散型
---人工知能の研究は、2Dのシミュレーションリーグにおいて最...
--小型ロボットリーグ
---集中管理型
---直径18cm以内
---[[ルール>http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/rules:main,]]
--中型ロボットリーグ
---自律分散型
---[[ルール>http://wiki.robocup.org/wiki/Middle_Size_Leag...
--標準プラットフォームリーグ
---NAO
---[[ルール>http://wiki.robocup.org/wiki/Standard_Platfor...
--ヒューマノイドリーグ
---小中大がある
---[[ルール>http://www.informatik.uni-bremen.de/humanoid/...
---毎年ルールが変わるのが特徴。
-動画
--[[このページ>http://www.robocup.org/about-robocup/regul...
~下にスクロールしていくと、テーブルがあり、そこのMediaの...
***シミュレーションの実行 [#q41c463b]
-[[環境構築>http://rc-oz.sourceforge.jp/pukiwiki/index.ph...
-サーバの立ち上げ
rcsoccersim
-[[クライアントの立ち上げ>http://rctools.sourceforge.jp/d...
rlwrap rcssclient -server 127.0.0.1 > log.txt
(init MYTEAMNAME (version 7))
(move 0 0)
~とすると、プレイヤーの一つがフィールド内に移動するはず。
-サンプルチームを動かす
--[[librcscをインストール>http://rctools.sourceforge.jp/p...
--[[agent2dをコンパイル>http://rctools.sourceforge.jp/puk...
--agent2dを実行
cd agent2d-x.x.x/src
./start.sh
--試合させてみたい場合は、別端末で
./start.sh --teamname HOGE
~などとして実行。チーム名が同一(HELIOS_base)だとエラー...
**RoboCup Rescue [#m4c65d87]
-[[公式HP>http://www.robocuprescue.org/]]
--説明は[[ここ>http://utisam.dip.jp/note/programming/robo...
---赤いエージェント:消火
---青いエージェント:瓦礫除去
---緑のエージェント:市民(避難所へ移動)
**python [#vc029833]
***繰り返し [#u9718d19]
-for i in range(N):
**nの階乗[#factorial]
|1|1|
|2|2|
|3|6|
|4|24|
|5|120|
|6|720|
|7|5040|
|8|40320|
|9|362880|
|10|3628800|
|11|39916800|
|12|479001600|
|13|6227020800|
|14|87178291200|
|15|1.30767E+12|
|16|2.09228E+13|
|17|3.55687E+14|
|18|6.40237E+15|
|19|1.21645E+17|
|20|2.4329E+18|
|21|5.10909E+19|
**授業メモ(sage更新) [#yd7b54da]
***ベッセル関数(精密計測工学特論)[#Bessel]
-ベッセル関数
--[[Wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%99%E3%8...
--ベッセルの微分方程式におけるyの特殊解
--ラプラス方程式の円柱座標系または極座標系における分離解
--電波伝播や静電位差などの解を求めるときに重要なものとな...
---円筒導波管における電磁波
---円柱物体の熱伝導
---薄い円(か環状の) 膜の振動のモード
---ベッセル関数には、また信号処理のような他の問題のための...
-そもそもラプラス方程式とは
--[[Wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A9%E3%8...
--数学以外の自然科学の分野では、たとえば電荷分布のない一...
--ラプラス方程式には、時間に当たる変数t が含まれていない...
---時間を反映した変数がないので、ラプラス方程式には、初期...
--その解は調和関数という。
-エアリーディスクを観察する条件
--円形開口を照らす光が平坦な波動であり(光全体で波の位相...
--円形開口にあたる光の強度が開口面全面で一定であり
--回折光が観察できる位置と円形開口の距離 R (観察平面と円...
--開口部の半径 a が光の波長 λ と比較してあまり大きくない...
---均一な照明の条件は円形開口から十分遠くに光源を置くこと...
---しかし円形開口が大きいなどの理由で回折像の観察面までの...
~円形開口のすぐ後方にレンズをおく(あるいはレンズ自体が開...
~その場合エアリーパターンは無限遠ではなくレンズの焦点上に...
***ニューラルネットワークについて(知能機械デザイン工学特...
-二次元ガウス関数を学習させたレポート&ref(NN_report.pdf);
-中間層のニューロンを多くすると 学習データに対する識別率...
--現在、妥当な一般化能力を持つネット ワークを設計するため...
--中間層のニューロン数の異なるネットワークの候補をいくつ...
---AIC:赤池情報量規準
---統計モデルの良さを評価するための指標。
---モデルの複雑さと、データとの適合度とのバランスを取る
--他の決め方:入力層数をnとした時,2n+1で有効である...
--層数・素子数が多いほど、局所的最小値が多くなり、それに...
---4層では任意の特徴ベクトル空間でパターン分類が可能。
-繰り返し回数は1000~100000回
-自動で過学習を起こさないための手法も研究されている。
--まず、重み係数が大きくなり過ぎないための正則化が考えら...
--このとき、L2ノルムを利用すれば大きさを小さくでき、L1ノ...
--また、dropoutという、訓練データ毎に中間層を無視して学習...
*Sensor [#wcd2c9ca]
**PIR Motion Sensor SEN32357P [#c1adc0d8]
***Link [#wbe1a073]
-https://www.switch-science.com/catalog/1297/
-https://www.switch-science.com/catalog/1048/ connector
**Contactless Temperature Sensor D6T-44L-06 [#ja1c13ee]
***Link [#sc790995]
-https://www.switch-science.com/catalog/1297/
-https://www.switch-science.com/catalog/1305/ connector
***How to use [#y5f58d88]
-pin: Black=GND, White=VCC(5V), Blue=SDA, Yellow=SCL
-test program
--http://mag.switch-science.com/2013/03/27/mems_temp_sens...
--You need WireExt and Processing 1.5.1
---WireExt:&ref(WireExt.zip);
~Put a folder WireExt on a folder arduino/libraries
---Processing: https://processing.org/download/?processing
--Embed the upper program in Arduino and paste and run th...
-FOV: 45deg Temperature:0--50C(32--122F)
*Roombaの通信基板 [#m435664a]
-2014年度現在研究室で使われているものはRoo232
--RS-232C(Recommended Standard 232)
---代表的なシリアル通信の規格
---Roombaもこれ
---D-sub9ピン→専用基板(Roo232)→シリアル7(8)ピン
---ルンバのコネクタはMini DIN 7pinコネクタです。日本では...
---Roombaは3(中段左)がRXで、4(中段右)がTX
-2009年に田端さんがヤトロで買ったもの
---RoboDynamics RooTooth Bluetooth Roomba (5)
---RoboDynamics RooStick USB Roomba (2)
---RoboDynamics Roo232 Serial Roomba (2)
---RoboDynamics Mini DIN Cable (10)
--「アイロボット社ルンバ」参照
---https://groups.google.com/forum/#!searchin/mizuuchi-la...
--ただし当時の購入元のページはもう無い。
---http://www.roombadevtools.com/
*git memo [#e2f28402]
-git remote add <name> <url> を複数回することで、一つのロ...
-git push -u <name> <branch>で、その名前が指定するリモー...
---git push は、git push -u origin masterの略。そのため、...
--git remote -v で、登録したリモートリポジトリの一覧が見...
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