櫻井(Sakurai)/卒論/バイラテラル制御(bilateral control)
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[[櫻井(Sakurai)/卒論]]
#contents
* バイラテラル制御(bilateral control) [#d05232c6]
- マスタスレーブ型遠隔操縦系の制御法のひとつ。( = バイラ...
- マスタアームとスレーブアームの制御系(サーボ系)が双方に...
-- 結合した系全体:「バイラテラルサーボ系」
- 操作者が操るマスタアームの動きと同じ動きをスレーブアー...
- スレーブ側の作業状況が力感覚として操作者に伝えられる→作...
-- ⇔ユニラテラル制御:操作者の動作指定をスレーブ側に送る
** 代表的な三つの方式 [#ob1e7354]
*** 対称型 [#x2159ad3]
#ref(symmetric-type.png)
-- 両方に位置制御系を配置
--- 相手側の角度=自分の角度の目標値
-- マスタおよびスレーブの相対変位を0 にするようにモータの...
- 長所
-- 力検出装置が不要→簡単に構成可能
- 短所
-- 慣性力や摩擦力の影響を受ける
-- 変位と力の間に比例と見なせる関係が成立している必要があ...
ex.スレーブのモータに高減速装置が取り付けられている場合→...
- 使用例
-- マスタが軽量で低摩擦な場合
-- 油圧のシステム
*** 力逆送型 [#w6a0697f]
#ref(force-reflection-type.png)
-- マスタ側に力制御系、スレーブ側に位置制御系
--- スレーブ側で検出された力=マスタの力の目標値
- 長所
-- スレーブの反力がマスタへ伝わりやすい
--- 接触したか否かをオペレータは確実に感じ取ることが出来る
- 短所
-- マスタの操作が重い
-- マスタのダイナミクスが残る
- 使用例
-- マスタが軽量で低摩擦な場合
*** 力帰還型 [#ibb15475]
#ref(force-feedback-type.png)
-- マスタ側に力制御系、スレーブ側に位置制御系
--- スレーブ側で検出された力=マスタの力の目標値
-- 力逆走型を補うためにマスタに力のフィードバックを付加
- 長所
-- 他の方式に比べて操作が容易
- 短所
-- 安定性が損なわれやすい
- 使用例
-- マスタ・スレーブともに機構に力が加わっても直ちに変位に...
--- ex. マスタ・スレーブ装置の双方に減速装置がついていた...
--- 力逆送型制御ではマスタ装置に反力を伝えても直ちに変位...
RIGHT:[[ref.バイラテラル制御システムの構築と制御:http://w...
- [[力順送型、ABC型>http://www.robonable.jp/trend/2012/01...
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[[櫻井(Sakurai)/卒論]]
#contents
* バイラテラル制御(bilateral control) [#d05232c6]
- マスタスレーブ型遠隔操縦系の制御法のひとつ。( = バイラ...
- マスタアームとスレーブアームの制御系(サーボ系)が双方に...
-- 結合した系全体:「バイラテラルサーボ系」
- 操作者が操るマスタアームの動きと同じ動きをスレーブアー...
- スレーブ側の作業状況が力感覚として操作者に伝えられる→作...
-- ⇔ユニラテラル制御:操作者の動作指定をスレーブ側に送る
** 代表的な三つの方式 [#ob1e7354]
*** 対称型 [#x2159ad3]
#ref(symmetric-type.png)
-- 両方に位置制御系を配置
--- 相手側の角度=自分の角度の目標値
-- マスタおよびスレーブの相対変位を0 にするようにモータの...
- 長所
-- 力検出装置が不要→簡単に構成可能
- 短所
-- 慣性力や摩擦力の影響を受ける
-- 変位と力の間に比例と見なせる関係が成立している必要があ...
ex.スレーブのモータに高減速装置が取り付けられている場合→...
- 使用例
-- マスタが軽量で低摩擦な場合
-- 油圧のシステム
*** 力逆送型 [#w6a0697f]
#ref(force-reflection-type.png)
-- マスタ側に力制御系、スレーブ側に位置制御系
--- スレーブ側で検出された力=マスタの力の目標値
- 長所
-- スレーブの反力がマスタへ伝わりやすい
--- 接触したか否かをオペレータは確実に感じ取ることが出来る
- 短所
-- マスタの操作が重い
-- マスタのダイナミクスが残る
- 使用例
-- マスタが軽量で低摩擦な場合
*** 力帰還型 [#ibb15475]
#ref(force-feedback-type.png)
-- マスタ側に力制御系、スレーブ側に位置制御系
--- スレーブ側で検出された力=マスタの力の目標値
-- 力逆走型を補うためにマスタに力のフィードバックを付加
- 長所
-- 他の方式に比べて操作が容易
- 短所
-- 安定性が損なわれやすい
- 使用例
-- マスタ・スレーブともに機構に力が加わっても直ちに変位に...
--- ex. マスタ・スレーブ装置の双方に減速装置がついていた...
--- 力逆送型制御ではマスタ装置に反力を伝えても直ちに変位...
RIGHT:[[ref.バイラテラル制御システムの構築と制御:http://w...
- [[力順送型、ABC型>http://www.robonable.jp/trend/2012/01...
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