熊倉
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開始行:
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/kumakura/s...
#ref(研究発表会1st.ppt)
*&size(40){[[熊倉修論>./熊倉修論]]}; [#v48c6963]
*&size(40){[[prog覚書>./prog覚書]]}; [#pd667f9a]
*&size(40){[[雑紙>./雑紙]]}; [#o49127c6]
*&size(40){[[H8-BLDC>./H8-BLDC]]}; [#z6fead20]
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*&size(40){[[ロングストロークマッキベン>./ロングストロー...
*&size(40){[[小太郎覚書>./小太郎覚書]]}; [#s89b8a0a]
*&size(40){[[OpenNI>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwi...
----
*solidedgeネタ [#q62ecc9d]
**オンボグラボで頑張る場合の設定 [#nbf48913]
-表示:シェーディング(輪郭線がない方)にする
-左上のアプリケーション→Solid Edgeのオプション→表示の設定
--アプリケーション表示の自動選択にあるチェックを外す
--グラフィクスカード依存(高度)かグラフィックカード依存(Di...
--カリングをMAXにする.(ぐりぐり動かしたときに重くなるフ...
-これで大分軽くなるはず.輪郭線を出すと重くなるので必要に...
*EAGLEネタ [#p14d6531]
-素子の足と配線がつながってるかどうかがわかりづらい.
--素子を動かして配線がくっついてくるかどうかしないと,プ...
*HRI2013 [#jf0f0471]
&ref(paper224.pdf);
----
*Humanoids [#x5221d6a]
-0.01beta
#ref(kumakura-humanoids2012_0.01beta.pdf)
-0.01alpha
#ref(kumakura-humanoids2012_0.01alpha.pdf)
-0.02
#ref(kumakura-humanoids2012_0.02.pdf)
----
*ROBOMEC2012 [#oc399cb2]
-ポスターV1
ppt:
#ref(robomec2012_kumakura_v1.pptx)
pdf:
#ref(robomec2012_kumakura_v1.pdf)
-ポスターV1.5
ppt:
#ref(robomec2012_kumakura.pptx)
pdf:
#ref(robomec2012_kumakura.pdf)
-前刷り
最終版v1.0
#ref(robomec2012_kumakura_v1.0.zip)
v1.1(投稿版)
#ref(rm2012_kumakura_v1.1.zip)
----
*結び方メモ [#p817f534]
-http://niftsuri.cocolog-nifty.com/box/2009/11/knot-colum...
-http://www.chinu-navi.com/040shikake/042sarukan/post-21....
--釣り系の結び方はかなりいい感じ。
--最強結び+団子と、適当に結んだ変形固結び+固むすび+団子が...
*ThinkPad L412 のHDDが怪しいネタ [#abed6e3b]
-搭載HDD:ST9250315AS : 250.0 GB
--ジャリジャリいい始めるとアクセスが極端に遅くなる.
--CrystalDiskinfoだと代替セクタ数で黄色信号.だけど検査ソ...
--ジャリジャリ言いまくってる状態では中身が一切見えない.何...
-ブチ壊れたときの交換候補
--[[ST95005620AS:http://kakaku.com/item/K0000127036/]]
--[[ST9750423AS:http://bbs.kakaku.com/bbs/K0000221640/]]
--[[ST9750420AS:http://kakaku.com/item/K0000169159/]]
----
*やっつけアイディア [#a287e878]
**空気圧回生 [#y20cb892]
-コンセプト:電磁弁の排気側に2次タンクをつないでおき、回...
-電車の減速=マッキベンの緩めなら、回生ブレーキ的なイメー...
--他の電車に電力回生で変電所が楽=もう一度コンプレッサに吸...
--回生失効=2次タンクとメインタンクの圧力差が小さすぎで排...
-圧力の差分から流速を計算できるので、マッキベンの動作の実...
--PWM的なことをやっているなら明確に捨てるか改正するかの切...
--二値でもしきい値でぶった切ればいいか。
-コンプレッサが吸気を始めたら、2次タンクをコンプレッサの...
--二股で、大気解放されている方には逆流防止弁を付けておく。
--2次タンクの圧力が大気圧以下とかになって、圧縮の抵抗にな...
-CPのスペックが+400kpaとかなら、過給相当で定格以上の能力...
#br();
- アクチュエータ内圧がタンク内圧を上回って,かつ制御的に...
- マッキベンの場合は,そもそもそこまで圧縮するのが大変そ...
#comment
**エンジン駆動空気圧ロボ [#q5c625ad]
-[調べたら出てきたところ>http://www.skyhobby.jp/shopbran...
--[[OS(小川精機)>http://www.os-engines.co.jp/index_j.ht...
-OS 25LAとかだと200gで0.6ps@15,000rpm
--最小実用回転数は2000rpmらしいが、減速機かまさないと吹っ...
-発電機とCPを軸につなげる感じになるのかな。
--CPは必要なときだけ電磁弁でタンクにつないで、それ以外は...
--クラッチはあったほうがいいんだろうか
-動画を見ると排気が結構凄そう。燃えそうな勢い。もれなく屋...
--排気の一部でタービン回してCPの足しにするとか。さすがに...
-そして爆音。チェーンソーみたいな感じ。2stだからかな。4st...
--一応バイオ燃料が使えるのもあるっぽいが、出力がガタ落ち...
-どうせなら過給器積んでPOWEEEEEEEERRRRRRRRRRRRRRRRRR!!!!!...
-結局エンジン本体は小さくても、ギアとか燃料とか発電機諸々...
--大型化するなら結構有力な選択肢に入りそうだけど、Pneuman...
--Li-Poバッテリが1[Ah], 11.1[V]*2で200[g]とかなので, 正直...
--あと、空気の「油みたいなDirtyな物質を使わない」というメ...
#br();
#comment
**Pneumaの骨格について [#vc29fd6c]
-ハニカムだといいよね〜という話で、無理にハニカムにしなく...
--[[こんな感じ。>http://www3.famille.ne.jp/~ochi/kaisetsu...
--だけど、強度を強くする方法は経験になってしまう気が。ト...
#br();
#comment
----
*液晶が死にかけのネタ [#qbdfb188]
**現状 [#qe3069d0]
-なんかよく分からんけどOSDが暴走する。LGの21.5inch
-最近は暴走しなくなったけど画面右端が焼き付いているSHARP...
-とりあえずLGの暴走が止まらない様なら買い替えという感じ。
**交換する場合の要件 [#qe907f5f]
-HDMI(もちろんHDPC)+Audio出力必須
-二台同時に交換する場合、21.5+21.5(縦)か、23+23(縦)ができ...
-IPSの場合は目潰しパネルでないかどうか実機を確認する。で...
--っていうかTNでも23程度なら縦でも問題ない気が。
**候補 [#id79f63a]
-[[RDT222WLM>http://www.mitsubishielectric.co.jp/home/dis...
--¥19,000-?
-[[U2212HM>http://accessories.apj.dell.com/sna/productdet...
--¥18,980
-[[B2240MH >http://japan.samsung.com/jp/consumer/computer...
--¥14,400-
----
----
*''&size(50){&color(red){TODO};};''~ [#ba2228dd]
-kinectのxyz値がどのようなものかを把握
-kinectで手先認識がいくつまで出来るか確認
-OpenCVで認識手法とか考える。
----
*temp [#ma467078]
-田川先生 IDCS
-川人先生 フィードバック誤差学習
(returnp *standard-input*)
-新規性は,汎用性
-雑多な計算ではない.できないものをやろうとしている.
-再発明ではあんまり意味ない=>今までの力技計算ではできない...
-大雑把というのは不適切.ブラックボックスという方がまだ適切.
-NNの学習信号は斜め線
-筋骨格型ロボットを例をするならば, じゃあもっと違うロボッ...
-ロボットの構造に依存せずの意味合い.ふにゃふにゃロボット...
-新規性をもうちょっと考える.
-フィードフォワード用の(今考えている)NN と, フィードバッ...
-ブロック線図の文字を統一.
-中間層が不足.50~100位いる雰囲気.1万回ぐらいでおkなはず
-お試しでやるときも, 指令を送らない筋に関して,張力制御モ...
-それを解決する手段が必要.考えよう
-手先座標と筋肉指令
-フォースゲージと筋肉指令
-おまけ
--手首を曲げたときに、指が動かないようにする学習
-ずりずりモノを押す
-キャップ開ける
-雑巾がけ(雑巾が通った場所は色が変わる。残りの部分をどん...
-テオ・ヤンセン動かす(うちわとかUSB扇風機)
--画像をぶち込んで動かす
--何かの面積を入力する
--色を入力する
-脳の計算理論 [#y70ed8f8]
*研究内容の極めて大雑把な考え [#oa9d2bc6]
-ロボットを簡単に(直感的に)動かせるシステム?
--いちいち計算するのも、モデルとかわざわざ作るのも…
--大体同じような役割を持つセンサ、アクチュエータを使って...
--(精密あるいは正確にではなく)大雑把に動か共通した方法が...
-反射を組み込む?例えば小太郎だったらどこかのモータが動く...
--でもこれだけだと張力制御モードと変わらない。
---キャリブレーションとかも勝手にできたらいいな。
--何もモデルが分からない状況からやってみるのは?段々自分...
--学ぶといってもどこの段階で学習を組み込むかによってもや...
--そもそも、これだけだと結局部分部分は簡単に動かせても全...
--人間みたいに固定された反射系の上で変更可能な制御ソフト...
---反射系のことを学ばないと。
--仮にモデルがわからないところから自動的に動かし方を学ば...
---ここをきちんと決めないと、結局今までと殆ど変わらないか...
---直感的って?
-目
--Kinect
---OpenNI
---OPENKinect
-keyword
--反射(脊髄反射)
--ニューロラルネットワーク/パーセプトロン(学習)
--誤差逆伝播法
---一括更新学習法
---逐次更新学習法
--追加学習
--教師なし学習
--階層(反射と制御のレイヤーの違いとか?)
--[[フィッツヒュー・南雲方程式:http://brain.cc.kogakuin.a...
--
-新規性は?
~
-小太郎の両腕が動かせるようになったので、それを使う方向で...
**ニューラルネット(+逐次学習)のライブラリ [#o087e8fe]
-[[まとめwiki:http://ibisforest.org/index.php?%E3%83%8B%E...
-ちょろっと見たところで色々充実していそうなもの.
--[[oll:http://code.google.com/p/oll/]]
--[[SHARK:http://shark-project.sourceforge.net/]]
--[[Neural Networks at your Fingertips:http://www.neural-...
----
[[生物の反射モデルのロボット制御への応用:http://www.topic...
[[反射の組み合わせによる歩行の実現:http://www.er.ams.eng....
[[人型筋骨格系を有するロボットアームの階層的制御:http://w...
- 見つけた論文は、必ず bibtex 形式など、論文や前刷りの「...
- すみません。早急にまとめます。 -- [[熊倉]] &new{2011-05...
#comment
----
*小太郎復活の儀式 [#y6fa2be9]
***現在までの接続一覧表 [#q2a614e6]
#ref(Connectlogics_Allbodies_Logics-Devices.xls) [#fae9c4...
-H8-11D 25がモーターをドライブできない。
--多分モータードライバが死んでる?PELVISHAIKIN20WL,PELVIS...
--基板の余りがあれば交換。なければ別の部位から拝借。
-張力センサの大部分はご臨終の模様。
-H8-10D 26,H8-10D 27の接続先がわからない。
-突然H8の見える数が減ったり、nervousがリトライし始めたら...
--Ubuntu側の認識が危なっかしくなったりするとUSBを抜き差し...
--syslogが動かなくなってたりしたらシャットダウンする
-H8-14DなのにH8-10Dのふりをしているのが結構ある。
***Hellokotaro.l [#bcb07ec3]
~
----
*Pneuman(仮)覚書 [#p672acd0]
~
http://home1.catvmics.ne.jp/~kanemoto/linux/index.html
**Pneumanの中の人用PC [#s12d119a]
+工人舎PCより小さい事が前提
+Linuxが走る。ただしARM系統はデバイスドライバが面倒かもし...
+USBとWi-Fiがあるもの(ただしWi-FiはUSB外付けでもおk)
-以上が条件。
----~
~&size(40){[[技適マークが無いWi-fi機器を国内で使うと電波...
~
#ref(Pneuman中の人まとめ.xls) [#w71178b2]~
----~
***VIAのPico-ITX規格のM/B [#c5e4d582]
-[[EPIA-P830:http://www.viatech.co.jp/jp/products/embedde...
-[[EPIA-P820:http://www.viatech.co.jp/jp/products/embedde...
--利点
---OS側を何もいじらなくてもそのまま動かせる(多分)
---スペックの割に小さい
---x86互換(64bitCPU) [[VIA nano:http://www.viatech.co.j...
--欠点?
---オーバースペックな気がする。
---OS用の記憶装置が別に必要。CFか何かを自分で接続する必要...
---Wi-Fiがない。外付けはUSBでできる。
~
~
--[[ここ:http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/2008053...
>消費電力は多いが動作周波数の高い「L-series」と,超低電圧...
**[[armadillo300:http://armadillo.atmark-techno.com/armad...
---無線LAN付き
---http://armadillo.atmark-techno.com/armadillo-300/specs...
>>標準OS Linux 2.6~
>>ドライバサポート ~
>> * Ethernet~
>> * Serial~
>> * USB host~
>> * WLAN~
>> * GPIO~
>> * LCD~
>>開発環境 ~
>>GNU開発環境~
>> * gcc4.1~
>> * libc6~
とのこと。
動作にはCFが必要。
***[[beagleboard:http://www.unipos.net/hardware_beagleb.h...
***[[IGEP MODULE:http://www.igep.es/index.php?option=com_...
***[[IGEPv2 Board:http://www.igep.es/index.php?option=com...
~
----
***Leopard Bord [#nba1ab3d]
-[[Leopard Bord:http://www.redstar.co.jp/lb.htm]]
--USB2.0はHi-Speedが使えそう。[[ここ:http://leopardboard....
--利点
---安い
---SDスロットが付いてる
---[[いろいろ情報がありそう:http://mikke.g-search.jp/QNBP...
---Leopard2ってかっこいいよね。楔装甲が装着されたA5以降に...
--欠点
---CPUがARMアーキテクチャベース
---Wi-Fiがない。
**[[高性能ARM11 FL6410組込みボード(256M DDR+2G NAND Flash...
**[[Idea6410:http://www.arm.co.jp/products/detail/10]] [#...
***[[http://www.arm.co.jp/:http://www.arm.co.jp/]] [#uf8b...
***[[Pandabord:http://www.pandaboard.org/content/platform...
***[[Armadillo:http://armadillo.atmark-techno.com/]] [#x8...
--[[Ubuntuはとりあえず動くらしい:http://armadillo.atmark-...
--ただしUSB2.0の480Mbpsを出せるのは[[Armadillo-500:http:/...
--ぷらっとで買える。
***[[玄箱HG:http://kuroutoshikou.com/modules/display/?iid...
--PowerPC266MHz…
--他のより一回り以上でかい。(3.5inchHDDが入る大きさ)
--USBがない。
**[[armadillo300:http://armadillo.atmark-techno.com/armad...
---無線LAN付き
***[[SEMC-hogehoge:http://www.shimafuji.co.jp/product/ind...
-全体的に高め?ARM系統っぽいしこれにするならLeopardのほう...
***[[MTube:http://www.computerworld.jp/news/mw/88449.html...
-売ってないっぽい?
***[[fit-PC Slim:http://www.ietech.jp/fit-pc/]] [#ba7902ea]
-x86 Geode
-Wi-Fiついてる。
----
**記憶装置 [#ya11d0a9]
+BackflipするのでHDDは論外
+シリコンディスク系がベスト?
+ぱっと思いつく範囲ではSD/CF/SSDあたりがよさげな気が。
--使うボードによるけど、スロットがあるのならばSDorCFのほ...
--値段を調べるとCFを使う場合はアダプタを別に買うとSSDより...
--SDHCはClass6(6MB/s~)orClass10(10MB/s~)ならなんとか動き...
- "Newman"じゃなくて"Pneuman"では? -- [[本堂]] &new{2011...
- Oh…たしかに最有力候補でしたけど、Pneumanで決定の方向な...
- Armadillo300も問い合わせてるんだっけ? -- [[水内]] &new...
- ぷらっとに問い合わせています。27日に入荷するそうです。 ...
#comment
ーー
終了行:
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/kumakura/s...
#ref(研究発表会1st.ppt)
*&size(40){[[熊倉修論>./熊倉修論]]}; [#v48c6963]
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----
*solidedgeネタ [#q62ecc9d]
**オンボグラボで頑張る場合の設定 [#nbf48913]
-表示:シェーディング(輪郭線がない方)にする
-左上のアプリケーション→Solid Edgeのオプション→表示の設定
--アプリケーション表示の自動選択にあるチェックを外す
--グラフィクスカード依存(高度)かグラフィックカード依存(Di...
--カリングをMAXにする.(ぐりぐり動かしたときに重くなるフ...
-これで大分軽くなるはず.輪郭線を出すと重くなるので必要に...
*EAGLEネタ [#p14d6531]
-素子の足と配線がつながってるかどうかがわかりづらい.
--素子を動かして配線がくっついてくるかどうかしないと,プ...
*HRI2013 [#jf0f0471]
&ref(paper224.pdf);
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*Humanoids [#x5221d6a]
-0.01beta
#ref(kumakura-humanoids2012_0.01beta.pdf)
-0.01alpha
#ref(kumakura-humanoids2012_0.01alpha.pdf)
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*ROBOMEC2012 [#oc399cb2]
-ポスターV1
ppt:
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-ポスターV1.5
ppt:
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-前刷り
最終版v1.0
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v1.1(投稿版)
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*結び方メモ [#p817f534]
-http://niftsuri.cocolog-nifty.com/box/2009/11/knot-colum...
-http://www.chinu-navi.com/040shikake/042sarukan/post-21....
--釣り系の結び方はかなりいい感じ。
--最強結び+団子と、適当に結んだ変形固結び+固むすび+団子が...
*ThinkPad L412 のHDDが怪しいネタ [#abed6e3b]
-搭載HDD:ST9250315AS : 250.0 GB
--ジャリジャリいい始めるとアクセスが極端に遅くなる.
--CrystalDiskinfoだと代替セクタ数で黄色信号.だけど検査ソ...
--ジャリジャリ言いまくってる状態では中身が一切見えない.何...
-ブチ壊れたときの交換候補
--[[ST95005620AS:http://kakaku.com/item/K0000127036/]]
--[[ST9750423AS:http://bbs.kakaku.com/bbs/K0000221640/]]
--[[ST9750420AS:http://kakaku.com/item/K0000169159/]]
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*やっつけアイディア [#a287e878]
**空気圧回生 [#y20cb892]
-コンセプト:電磁弁の排気側に2次タンクをつないでおき、回...
-電車の減速=マッキベンの緩めなら、回生ブレーキ的なイメー...
--他の電車に電力回生で変電所が楽=もう一度コンプレッサに吸...
--回生失効=2次タンクとメインタンクの圧力差が小さすぎで排...
-圧力の差分から流速を計算できるので、マッキベンの動作の実...
--PWM的なことをやっているなら明確に捨てるか改正するかの切...
--二値でもしきい値でぶった切ればいいか。
-コンプレッサが吸気を始めたら、2次タンクをコンプレッサの...
--二股で、大気解放されている方には逆流防止弁を付けておく。
--2次タンクの圧力が大気圧以下とかになって、圧縮の抵抗にな...
-CPのスペックが+400kpaとかなら、過給相当で定格以上の能力...
#br();
- アクチュエータ内圧がタンク内圧を上回って,かつ制御的に...
- マッキベンの場合は,そもそもそこまで圧縮するのが大変そ...
#comment
**エンジン駆動空気圧ロボ [#q5c625ad]
-[調べたら出てきたところ>http://www.skyhobby.jp/shopbran...
--[[OS(小川精機)>http://www.os-engines.co.jp/index_j.ht...
-OS 25LAとかだと200gで0.6ps@15,000rpm
--最小実用回転数は2000rpmらしいが、減速機かまさないと吹っ...
-発電機とCPを軸につなげる感じになるのかな。
--CPは必要なときだけ電磁弁でタンクにつないで、それ以外は...
--クラッチはあったほうがいいんだろうか
-動画を見ると排気が結構凄そう。燃えそうな勢い。もれなく屋...
--排気の一部でタービン回してCPの足しにするとか。さすがに...
-そして爆音。チェーンソーみたいな感じ。2stだからかな。4st...
--一応バイオ燃料が使えるのもあるっぽいが、出力がガタ落ち...
-どうせなら過給器積んでPOWEEEEEEEERRRRRRRRRRRRRRRRRR!!!!!...
-結局エンジン本体は小さくても、ギアとか燃料とか発電機諸々...
--大型化するなら結構有力な選択肢に入りそうだけど、Pneuman...
--Li-Poバッテリが1[Ah], 11.1[V]*2で200[g]とかなので, 正直...
--あと、空気の「油みたいなDirtyな物質を使わない」というメ...
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#comment
**Pneumaの骨格について [#vc29fd6c]
-ハニカムだといいよね〜という話で、無理にハニカムにしなく...
--[[こんな感じ。>http://www3.famille.ne.jp/~ochi/kaisetsu...
--だけど、強度を強くする方法は経験になってしまう気が。ト...
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#comment
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*液晶が死にかけのネタ [#qbdfb188]
**現状 [#qe3069d0]
-なんかよく分からんけどOSDが暴走する。LGの21.5inch
-最近は暴走しなくなったけど画面右端が焼き付いているSHARP...
-とりあえずLGの暴走が止まらない様なら買い替えという感じ。
**交換する場合の要件 [#qe907f5f]
-HDMI(もちろんHDPC)+Audio出力必須
-二台同時に交換する場合、21.5+21.5(縦)か、23+23(縦)ができ...
-IPSの場合は目潰しパネルでないかどうか実機を確認する。で...
--っていうかTNでも23程度なら縦でも問題ない気が。
**候補 [#id79f63a]
-[[RDT222WLM>http://www.mitsubishielectric.co.jp/home/dis...
--¥19,000-?
-[[U2212HM>http://accessories.apj.dell.com/sna/productdet...
--¥18,980
-[[B2240MH >http://japan.samsung.com/jp/consumer/computer...
--¥14,400-
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*''&size(50){&color(red){TODO};};''~ [#ba2228dd]
-kinectのxyz値がどのようなものかを把握
-kinectで手先認識がいくつまで出来るか確認
-OpenCVで認識手法とか考える。
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*temp [#ma467078]
-田川先生 IDCS
-川人先生 フィードバック誤差学習
(returnp *standard-input*)
-新規性は,汎用性
-雑多な計算ではない.できないものをやろうとしている.
-再発明ではあんまり意味ない=>今までの力技計算ではできない...
-大雑把というのは不適切.ブラックボックスという方がまだ適切.
-NNの学習信号は斜め線
-筋骨格型ロボットを例をするならば, じゃあもっと違うロボッ...
-ロボットの構造に依存せずの意味合い.ふにゃふにゃロボット...
-新規性をもうちょっと考える.
-フィードフォワード用の(今考えている)NN と, フィードバッ...
-ブロック線図の文字を統一.
-中間層が不足.50~100位いる雰囲気.1万回ぐらいでおkなはず
-お試しでやるときも, 指令を送らない筋に関して,張力制御モ...
-それを解決する手段が必要.考えよう
-手先座標と筋肉指令
-フォースゲージと筋肉指令
-おまけ
--手首を曲げたときに、指が動かないようにする学習
-ずりずりモノを押す
-キャップ開ける
-雑巾がけ(雑巾が通った場所は色が変わる。残りの部分をどん...
-テオ・ヤンセン動かす(うちわとかUSB扇風機)
--画像をぶち込んで動かす
--何かの面積を入力する
--色を入力する
-脳の計算理論 [#y70ed8f8]
*研究内容の極めて大雑把な考え [#oa9d2bc6]
-ロボットを簡単に(直感的に)動かせるシステム?
--いちいち計算するのも、モデルとかわざわざ作るのも…
--大体同じような役割を持つセンサ、アクチュエータを使って...
--(精密あるいは正確にではなく)大雑把に動か共通した方法が...
-反射を組み込む?例えば小太郎だったらどこかのモータが動く...
--でもこれだけだと張力制御モードと変わらない。
---キャリブレーションとかも勝手にできたらいいな。
--何もモデルが分からない状況からやってみるのは?段々自分...
--学ぶといってもどこの段階で学習を組み込むかによってもや...
--そもそも、これだけだと結局部分部分は簡単に動かせても全...
--人間みたいに固定された反射系の上で変更可能な制御ソフト...
---反射系のことを学ばないと。
--仮にモデルがわからないところから自動的に動かし方を学ば...
---ここをきちんと決めないと、結局今までと殆ど変わらないか...
---直感的って?
-目
--Kinect
---OpenNI
---OPENKinect
-keyword
--反射(脊髄反射)
--ニューロラルネットワーク/パーセプトロン(学習)
--誤差逆伝播法
---一括更新学習法
---逐次更新学習法
--追加学習
--教師なし学習
--階層(反射と制御のレイヤーの違いとか?)
--[[フィッツヒュー・南雲方程式:http://brain.cc.kogakuin.a...
--
-新規性は?
~
-小太郎の両腕が動かせるようになったので、それを使う方向で...
**ニューラルネット(+逐次学習)のライブラリ [#o087e8fe]
-[[まとめwiki:http://ibisforest.org/index.php?%E3%83%8B%E...
-ちょろっと見たところで色々充実していそうなもの.
--[[oll:http://code.google.com/p/oll/]]
--[[SHARK:http://shark-project.sourceforge.net/]]
--[[Neural Networks at your Fingertips:http://www.neural-...
----
[[生物の反射モデルのロボット制御への応用:http://www.topic...
[[反射の組み合わせによる歩行の実現:http://www.er.ams.eng....
[[人型筋骨格系を有するロボットアームの階層的制御:http://w...
- 見つけた論文は、必ず bibtex 形式など、論文や前刷りの「...
- すみません。早急にまとめます。 -- [[熊倉]] &new{2011-05...
#comment
----
*小太郎復活の儀式 [#y6fa2be9]
***現在までの接続一覧表 [#q2a614e6]
#ref(Connectlogics_Allbodies_Logics-Devices.xls) [#fae9c4...
-H8-11D 25がモーターをドライブできない。
--多分モータードライバが死んでる?PELVISHAIKIN20WL,PELVIS...
--基板の余りがあれば交換。なければ別の部位から拝借。
-張力センサの大部分はご臨終の模様。
-H8-10D 26,H8-10D 27の接続先がわからない。
-突然H8の見える数が減ったり、nervousがリトライし始めたら...
--Ubuntu側の認識が危なっかしくなったりするとUSBを抜き差し...
--syslogが動かなくなってたりしたらシャットダウンする
-H8-14DなのにH8-10Dのふりをしているのが結構ある。
***Hellokotaro.l [#bcb07ec3]
~
----
*Pneuman(仮)覚書 [#p672acd0]
~
http://home1.catvmics.ne.jp/~kanemoto/linux/index.html
**Pneumanの中の人用PC [#s12d119a]
+工人舎PCより小さい事が前提
+Linuxが走る。ただしARM系統はデバイスドライバが面倒かもし...
+USBとWi-Fiがあるもの(ただしWi-FiはUSB外付けでもおk)
-以上が条件。
----~
~&size(40){[[技適マークが無いWi-fi機器を国内で使うと電波...
~
#ref(Pneuman中の人まとめ.xls) [#w71178b2]~
----~
***VIAのPico-ITX規格のM/B [#c5e4d582]
-[[EPIA-P830:http://www.viatech.co.jp/jp/products/embedde...
-[[EPIA-P820:http://www.viatech.co.jp/jp/products/embedde...
--利点
---OS側を何もいじらなくてもそのまま動かせる(多分)
---スペックの割に小さい
---x86互換(64bitCPU) [[VIA nano:http://www.viatech.co.j...
--欠点?
---オーバースペックな気がする。
---OS用の記憶装置が別に必要。CFか何かを自分で接続する必要...
---Wi-Fiがない。外付けはUSBでできる。
~
~
--[[ここ:http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/2008053...
>消費電力は多いが動作周波数の高い「L-series」と,超低電圧...
**[[armadillo300:http://armadillo.atmark-techno.com/armad...
---無線LAN付き
---http://armadillo.atmark-techno.com/armadillo-300/specs...
>>標準OS Linux 2.6~
>>ドライバサポート ~
>> * Ethernet~
>> * Serial~
>> * USB host~
>> * WLAN~
>> * GPIO~
>> * LCD~
>>開発環境 ~
>>GNU開発環境~
>> * gcc4.1~
>> * libc6~
とのこと。
動作にはCFが必要。
***[[beagleboard:http://www.unipos.net/hardware_beagleb.h...
***[[IGEP MODULE:http://www.igep.es/index.php?option=com_...
***[[IGEPv2 Board:http://www.igep.es/index.php?option=com...
~
----
***Leopard Bord [#nba1ab3d]
-[[Leopard Bord:http://www.redstar.co.jp/lb.htm]]
--USB2.0はHi-Speedが使えそう。[[ここ:http://leopardboard....
--利点
---安い
---SDスロットが付いてる
---[[いろいろ情報がありそう:http://mikke.g-search.jp/QNBP...
---Leopard2ってかっこいいよね。楔装甲が装着されたA5以降に...
--欠点
---CPUがARMアーキテクチャベース
---Wi-Fiがない。
**[[高性能ARM11 FL6410組込みボード(256M DDR+2G NAND Flash...
**[[Idea6410:http://www.arm.co.jp/products/detail/10]] [#...
***[[http://www.arm.co.jp/:http://www.arm.co.jp/]] [#uf8b...
***[[Pandabord:http://www.pandaboard.org/content/platform...
***[[Armadillo:http://armadillo.atmark-techno.com/]] [#x8...
--[[Ubuntuはとりあえず動くらしい:http://armadillo.atmark-...
--ただしUSB2.0の480Mbpsを出せるのは[[Armadillo-500:http:/...
--ぷらっとで買える。
***[[玄箱HG:http://kuroutoshikou.com/modules/display/?iid...
--PowerPC266MHz…
--他のより一回り以上でかい。(3.5inchHDDが入る大きさ)
--USBがない。
**[[armadillo300:http://armadillo.atmark-techno.com/armad...
---無線LAN付き
***[[SEMC-hogehoge:http://www.shimafuji.co.jp/product/ind...
-全体的に高め?ARM系統っぽいしこれにするならLeopardのほう...
***[[MTube:http://www.computerworld.jp/news/mw/88449.html...
-売ってないっぽい?
***[[fit-PC Slim:http://www.ietech.jp/fit-pc/]] [#ba7902ea]
-x86 Geode
-Wi-Fiついてる。
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**記憶装置 [#ya11d0a9]
+BackflipするのでHDDは論外
+シリコンディスク系がベスト?
+ぱっと思いつく範囲ではSD/CF/SSDあたりがよさげな気が。
--使うボードによるけど、スロットがあるのならばSDorCFのほ...
--値段を調べるとCFを使う場合はアダプタを別に買うとSSDより...
--SDHCはClass6(6MB/s~)orClass10(10MB/s~)ならなんとか動き...
- "Newman"じゃなくて"Pneuman"では? -- [[本堂]] &new{2011...
- Oh…たしかに最有力候補でしたけど、Pneumanで決定の方向な...
- Armadillo300も問い合わせてるんだっけ? -- [[水内]] &new...
- ぷらっとに問い合わせています。27日に入荷するそうです。 ...
#comment
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