研究会(meetings)/研究発表会(monthly)/2011年度第8回研究発表会
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([[前回>../2011年度第7回研究発表会]],[[次回>../2011年...
#contents
*概要 [#w49d376c]
-日付 2011-10-19 (水) 9:00-15:00
-場所 505
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-午前:hondo(9:00),asaoka(9:30),yumoto(10:00),kumakura(10...
-午後:yoshida(13:00),yuasa(13:30),ymabe(14:00),miyazawa(...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|ベルト潜り込み式ロボットによる玄関整理について|様々...
|山辺||||
|熊倉|LispからのC/C++関数の呼び出しとkinectの動作|||
|國芳|収穫適期判定と収穫方法|熟度判定システムの構築|&ref(...
|湯浅|Kinectによる障害物回避|ポテンシャル法に基づく &br()...
|本堂|ロボット学会練習|剛性制御を利用した減速距離の短縮 &...
|朝岡|ロボット学会発表練習|力積見積りの改良 &br(); |&ref(...
|木名瀬|跳躍動作概要とバネ靴の設計について2|スティルト各...
|湯本|前転運動における、位置エネルギ、運動エネルギの計算|...
|宮澤|物体運搬方法|自己位置推定と手先延長装置|&ref(myzw20...
|吉田|ウェアラブル装置の概形|全体構成図と張力計算法|&ref(...
*ログ [#z7f8b165]
**本堂 [#i3c5cade]
-題目は自由に考えよう
-移動速度の向上?⇒走るとか,ジャンプとか
-エネルギを使えば,速度が増すという一般論から外れてないの...
-短縮法
--瞬間値の向上か平均値の向上かの対比
--楕円の図で,モータを加えると?
--周期や振幅が異なるのは?シミュレーションの誤差
--モータの位相差による減衰
--モータが能動的に作用する時はどうなるのか
--人間も動作中に精確に剛性制御?⇒意識はしないが,剛性制御...
--剛性制御をすることの他の応用例は?
--アクチュエータの性能に依存?
--剛性を変えた時にエネルギー状態は変化しない?
-フィードバック
--入力周波数で振動が複数あるのは?⇒初期値によって解が変わる
--行ったりきたりする?何で決まるのか⇒不明な部分が多い・・・
--主共振のみ 入力は矩形波で変位
--解が2つは出てこなかった.解析の限界
--圧力制御も行う
--理想的な制御?
--X0を動かすと,圧力の平衡位置を変えることに相当
--sign関数
--θドットmaxをEmaxを変えるのはどうなのか?速度と電圧が近...
--速度が瞬時に変えられる理想はありえない想定では?
--リンクの慣性が小さく,応答性が高い場合の式
--慣性が大きくなると,青点線のほうが赤より小さくなるので...
--動画はモータの切り替えが遅い?θやθmが切り替わる前に,...
--共振の定義は?
--フィードバック加振となっていないか?
--速度は目標側であり,ダイレクトに決められないような・・・
--括弧内にあわせて,θドットの最大値をいれるといいか
--wだと仕事する(もらう)気が・・・
--水平じゃなくても,この式でいける?⇒重力項がはいる
--何が共振する条件?⇒ここでは関節角度
--手先速度の注目する軸を決めれば・・・
-多関節
--Tはモータがトルクを出さないと保存される
--次元が下がることで,直線になったりする
--グラフを2自由度にすると?⇒重力が無ければ同じ
--十字から緑のところへ半回転で向かう
--十字から赤点線の最大値へ向かうとか
--今年度は剛性可変をまとめる感じか
**朝岡 [#n8c8f230]
-左の赤と右の赤は対応しているの
--力積のグラフと脚先力のグラフのこと
--順番は合っているけど大きさは合っていない
-方向がどこでもいい時に比べて,力の大きさはどうだった
--その方向だけを見ると大きくなったが,別の方向も見たら
--上半身の姿勢で調節すれば,その方向に大きくなる必要性は...
--あんまり変わらないから今のでいいのかも
--その方向とは,地面を蹴る方向
-aはベクトルなのに,cosとかsinを掛けるココロはなんぞや?
--直しといて
--あとgも直しといて
-躍度=等躍度になおしたほうがいいかも
-精度は高くなくていいなら,ベクトルが重心向いてるとか都合...
-躍度の話
--等加速度より等躍度でいいね
-モーメントアーム一定の場合は完はOK
-モーメント可変は2種類ある
--姿勢によって変わる
--関節によって変わる
--膝股関節、股関節、足首関節のモーメントアームを変えるの...
--ひつ骸骨の効果はモーメントアームを変える効果があるから
--探索結果のひつ骸骨を設計できるかはまた別問題
--可能な形状の条件を考えないと、設計できないということが...
--筋の長さもある、ストロークとか
**ゆもと [#n0c1d022]
-今までの研究は力学的エネルギに着目してなかったの?
--評価関数に使ったものはない
--では何に着目してたの?:ジャンプだったら高さとか,歩行...
--ロボットがジャンプするのに高さを評価関数にした例がある...
--この話が新しいということがスライドで分かるようにする.
--重心の高さとか,関節が伸びてるとか,人間の判断で決めて...
-表現型は「遺伝子型,表現型」の表現型?
--遺伝子のパターンのことを「遺伝子型」,そこから発現する...
--ジェノタイプ(genotype),フェノタイプ(phenotype)
--このスライドではそういう意味ではない=>「表現」にした...
-壊れないの!?>NAO動画
--床は空気マット(ゆあさ君の)
--シーツ敷くとか.
--カタカナには英語のつづりもつけよう(みんな)
-エルボーロールも画面に直角な方向に回る(肩のヨー軸を回し...
-ランダムで出てきた個体を試した
-プラマイ15%の範囲でどれだけ変動したの?
--プラス15%にしたのとプラス10%にしたので比較した方がいい...
--ランダム動作の終わりがよくわからない(どこから立ち上が...
--終わりをわかるようにする.
--きをつけに戻す姿勢は含まない=>終わりを明確に
--何%変動したのか調べないと何を調べているのか分からない....
--1つの関節だけ+15した状態を調べるとか
--1関節だけ+15する,という条件を作るとか
--15にする根拠としては、今回のは弱い
-評価関数は失敗すると0
-平均値が増加傾向にあるは無理がある
-50%は1/2だけど150%は2倍ではない
-入力量はいくら増えても問題ない?
--供給エネルギを可能な範囲に設定すべきではないか.
--NAOsimはそれが問題
--時間を短くするとエネルギ供給が増えることにならないか.
--加速度リミットをつけるといい
--力の限界は設定できる?=>できない
--多くの動力学シミュレータは速度目標=>加速度,力は無限...
--NAOが負荷なしでこの速さで動けるか=>追従はできてたと思...
--x50%したときに無負荷で追従できないのは非現実的
--前の姿勢と近い姿勢が出たらt1は小さくできるから,tを動か...
--関節最大速度を超えたら減点?=>汎用性なくなる?
--やってみて決める
-力学的エネルギを最大化する時刻は最初に決めなきゃいけない
--今後の課題
--力学的エネルギの最大値とかの方が汎用かも
-修正量は,全ての姿勢を一度に変えるの?=>強化学習
--次元が大きすぎる気もする
--行動修正はどうやる?
--ε-greedy法
--30次元のベクトルだと3^30通り調べないとbestな方向が決ま...
--ちょっと非現実的
--ランダムに10通りくらい調べるとか?
--1つの矢印から次の矢印に進むときにどうするかだと3^6通り...
--初期状態は決め打ち
--0->1をまず最適化=>0->1は同じ動きで1->2を最適化...とい...
--力学的エネルギは最大化できそう
--ハンドコーディングの1の姿勢に微小変化:3^5通り.時間も...
--より良い方法は常に思案しておくべき
-まわし蹴り
--バランス考慮が大変そう.バランスを考えなくていい動作は...
--サッカーのスローインとか.
--寝技系
--両足の場所が変わらないような技は?瓦割りとか.
--色々考えてみよう
**熊倉 [#ccc01c21]
-手先位置制御はタスクでない→例)黒板に字をかく
-拭くべき面積⇒領域
-拭くべき面積が制御量とは?目標値は?
-汎用性のある制御器は嘘→制御器はタスクごと
-nervousはPCの中へ
-C++.soは直す
-kinectは何をするの?フタの角度を測れるの?→フタに模様を...
-フタの角度はどの角度?3次元?回転?
-タスク図とシステム図との間にスライドが足りない(なぜkine...
-テオヤンセンをならないの?
-卒論でのタスクを決める→抽象的でなく具体的にする
-観測量は何?制御量と観測量は一般的には違う量
-操作量は?具体的にする
-手のひらに力センサは付いているのか?→小太郎には手に触覚...
-なぜカメラじゃだめなの?
-◎すべてのタスクの入出力をスカラで書く
-pragma→#pragma
-2つ目の~Aは要らない.~Aは%dや%s
-風車?
**kuniyoshi [#d15b32e1]
-ひずみゲージ
--μとは?10^-6
--どこのひずみ?薄板の長手方向のひずみ。縮側
--グラフ、縦棒は標準偏差。何回やって出したデータ。
--10種類のばらつき結果のグラフ。1個の実については一回し...
--最大伸び50000μの奴でいいのか?他にないのか?
--100~500μ、50000μ、途中のやつはないのか?共和じゃないほ...
--ゲージ率とは何か?ゲージ率×ひずみ=抵抗変化
--500μのひずみが出ると、何オームの抵抗変化がでるのか?AD...
--ゲージ率がもう少し高いほうが良いのではないか?測れるの...
--アルミ合金用でいいのか?OK。アルミでもOK
--3.3*2.1*104*10^-6/2/120=6.006*10^-6=6mVの出力電圧。それ...
--ADは32mV変化で1変わる。つまり6mVは測れない
--AD変換で読むとは伝えてない。
--ゲージ率を3桁くらい上げないと測れない
--120オームの抵抗、1パーセントじゃないとだめそう
--最大と最小の奴で組み合わせを作ればよかったのでは
--1%だと2kΩでちょうどよさそう
-負圧制御
--閾値とはなんだ。
--閾値はプラスいくつ、マイナスいくつとあらわしたほうが良い
--赤いほうはどうして-8と-10の間に収まらないのか
--コンプレッサのストロークのせい
--もぎ取りグラフ。断面積かけた。どれだけの圧力が必要か
--着生強度はどれくらい落ちるのか。
--成熟判定はカヘイコンの色
--着生強度で重なっているのが痛い。8~11とかがいいのか
--やわらかさ判定のほうがAとBの差は大きい
--8~12kpaの間は全部とってOK?
--農学部の人に相談するとか、データを見ながら決める
--ぎざぎざの段はADの最小分解能
--ー5までいかないとしたらプログラムのバクではないか?
--ブルーベリーのペタッとくっついたとこから始める
--1mm押すというのが、ラジコンサーボの分解能で可能なのか
--ラジコンサーボで出せるのは1度くらいじゃない?
--1mm,8cmで何度?1.4mm。ラジコンサーボは1mm動かすと、先端...
--回転じゃなくて直動のほうが楽かもしれない。要検討
**きなせろぐ [#v461e00f]
-バネが足についているヒューマノイドはないの?本当に?
-Powerriserで計測したバネ定数は鉛直方向のバネ定数か?
-欠円部はいくつからいくつがないということを書かなければダ...
--上下対称の構造でなければとくにそう
-αの有効数字が多すぎる
-有効数字をしっかりする。
-GFRPはガラス繊維だが、割れないのか?
-GFRPの1.5mm厚ぐらいがよいきがする
-まっすぐのFRPを糸で引っ張るなりで曲げて貼るのが良い雰囲...
--POwerriserと同じ構造にすると、立つのが不安定になるかも...
-NAOの体重で固有振動数はどのぐらい?
**湯浅 [#u838ce6e]
-キャンパスファクトリー…「植物」って入ってないの?
-ブルーベリーキャンパスファクトリー by圀芳
-晩秋と秋 逆順じゃない?
-どこでも傾きが一定なポテンシャルは新しい?
-これ以外にも傾きが一定になる式はある?
-傾きの式で見せてくれると意図がわかりやすい
-どれくらい紆余曲折してこれらの関数を考え付いたの?車輪の...
-bとaはどうやって決める?→アドホック
-ロボットの半径とかがbとかに対応するの?
-ドット要らない。別の意味になってしまう?
-動画 ubuntu
-ロボットの大きさも考慮
-大きさはランダムに生成
-ロボットの数はnumで設定
-今後の予定(ポテンシャル)
-案:小さな円をたくさん作ってくっつけていく。泡のイメージ...
-案:ポテンシャルテーブル、天井カメラの画素数分とか
-助け合いが大事、真ん中を詰める
-案:傾きを二段階で調整する?
-案:同じ大きさの小さい丸たくさんで埋めると…、でこぼこが...
-案:画像の輝度値をそのままポテンシャル→ロボットが移動し...
-ベースとなる傾きが一様であるといい
-互いのポテンシャルで押し合いロボットない?
-関連研究聞かれたときに困る?
-さまざまな形状のロボット
-案:各頂点が他から感じる力をベクトルにしてその和を重心に...
-高密度になると日向がわからなくなるよね
-各ロボットが光センサを搭載
-ルンバを部屋に放置。10分ごとの画像を並べる
-ロボットの場所は天井カメラで把握。
-植物だと難しいね
-EMアルゴリズム
-最尤推定 もっとももっともらしい法
**吉田 [#q05ef7c3]
-背景
--人間の代わりは家庭用だけなのか
--産業医療はロボットのいやすいばをつく
--ロボット用ではない、人間用の環境でといった方がいいのだ
--昔は産業は人間がつくってた
--その場その場に対応、ロボットのために環境が整えられてい...
--決まりきった動きではいけない場
--適応的
--医療はどっち
-柔軟というのは対応の仕方が
-目的
--力の大きさやすべり感提示はもうある
--人間がどうするかを測るのは初
--ウェアラブ必須条件ではないのか
--ウェアラブルは便利性
--どこでも装着して実験できるから便利
--ウェアラブル必須
--お手玉とか腕自体が動くシーン、
--視覚有なしは関係ない
--力の向きや大きさなどをみるアプリを色々考える
--把持だけではない
--腕、全身に拡張していくこと考えるとウェアラブルは必須
-装置
--ロボットの絵はボールよりもっと小さく見せた方がいい
-構成図
--山辺方式にはサーボもある
-張力計算
--200gfと400gfの差が分からない?(携帯1個と2...
--手を開く側にしか力を発揮できないのか
--でかいボール把持だがら大丈夫
-トルク計算
--最少把持力の方が重要
--M=TじゃないT=R=Fだけ正しい
--モータはテンションFさえ出せれば
--3.14cm巻き取るとθは何度動くか→60°曲がる(これも書...
--逆に何度曲げるかで他を決める
--1kf出すためにはモータのプーリ半径をどうするか
--Rの大きさと稼働範囲のどっちをとるか
--Fとデルタθを最初に決める→そこからモータ仕様を決める
-問題
--人間の力を受けた時にワイヤを繰り出すことができないとか...
-スベりのアイデアは他にあるか
--TRモータ
--滑ったことを知りたいだけなら、すべり感以外の別のモダリ...
-CAD図も出した方がいい
**ハン [#o845e197]
-ソリッドワークスでポンチ絵を作った
-制作時間2時間
-7自由度
-問題点
-干渉する箇所がある
-方程式はあとでやる
-どんなモータを使うかはまだ決めていない
-各部位の長さも未定
-ステッピングモータではなくラジコンサーボを使うといい
-材料:アルミ、アクリル
-自由度の決め方は?→人の動きを参考
-少なくとも自由度はいくつ必要?→3
-研究室に今ある材料を使って一回作ってみる、そこからトルク...
-論文を探す
-卓球ロボ パソコン科学
**山辺さん [#ma053e20]
-すべろうとする動きとは?
--滑ろうとしないとだめなの?押し付けるのだとだめなの?
--面から離れないようにする動きという言い方の方が正確?
--押しつけ力を維持しなくてはいけない.
--動かそうとする力があれば大丈夫.
--すべろうとする動きだと押しつけ力がなくなるっていうイメ...
--接触力は赤い矢印方向.
--滑った瞬間に,姿勢を変え,かつ目標力の大きさを変える.
-動摩擦を出しておいた方がmgの加速が減っていく.落ちる量が...
-動摩擦力はなくてはならないものではない.あったら落下加速...
-接触を維持しながらの方が望ましい.
-緑の方向へ動かし,接触力を維持することを優先するのは良い.
-この絵だとまだ角度変えない方がいい.力の大きさだけを
-すべり始めようとしたら先端を閉じる方向.指先側を閉じる.
-腹で持つのはトルクが大きくなるから
-接触点を変えるのがいいかも.
-指先の角度を変えてトルクを少し大きくして把持するのと,今...
-もともとギリギリで持っていたら...などのケースの違いも...
-並進の速度ベクトル
-接触点は3自由度.それに対して2自由度.すべてを一意に決め...
-接触点における(どこの点でもいいけど・・・)動かしたい速...
-平面マニピュレータは3自由度あるけど,2値パラメータで決め...
-θ1どっととθ2どっととx,y,θの逆問題を解く.
-力って相手がいるんよねー
-ある姿勢でヤコビアン使うと手先とトルクの関係 => 関節誤差
-ヤコビアンは実際(現在)の姿勢で計算する.
-もとの姿勢が関節誤差を与えると変わる.=>いずれにしろ変...
-動くと姿勢は変わるから,その都度ヤコビ行列を計算する.
-時々刻々と目標トルクが変わるはず,
-再び把持状態を復活できるような事例.
--中が見えるようなアクリル球ですべらせる.
--誰かにポンとたたかれる.
--一定の高さからビー玉を落とす.
--持ち替えっぽい動作.(一瞬離す)
--キャッチ
--取りに行く.
-目に見えないけど微小なすべりを起こすといいかも.
-そんなに大きくない外乱
-水を入れたらたまっていく⇒重さの限界⇒すべっていく.
-上向き成分を増やさなきゃいけないシチュエーション
-最少力把持はできることになっている?
--摩擦係数がわかっていたらできることになっている.
--余裕がある状態で把持している.
--知らない重さのものの最少力把持は難しい,
--知らない重さのものにも対応できる把持をする.
-制御系は姿勢が変わったら対応し続ける.
-近接センサの計測距離は?⇒データシートで確認.
-マルチプレクサの切り替えは何秒くらい?
--H8-16の性能.16メガ分の1.60ns.1秒間に16万回
**miyazawawawawawawawawawa [#c8967c2f]
-生活支援と屋内支援と家事支援の違い
-(広い)生活<- 屋内<- 家事(狭い)
-一文目が生活支援もしくは家事支援であるべき
-屋内と家事と生活の使い分けはしっかりしよう
-三つのタスクはヒューマノイドでないといけないのか?
-科技展までに撮影を終わらすおっ(^o^)
-自己位置推定
--テープは一本、矢印もなくなったおっ(^o^)
--最も最短距離
-物体把持
--何が不変か分からない
--コップ以外でもいける?
--回転部の摩擦が大きいね
--これ以上長い必要はないね
--強度は大丈夫?
-今後
--床上物体認識は背景差分?
**川村log [#hb441c44]
-筋骨格系ではないとダイナミックな運動をできないのか?
-筋とか腱をどうやって使ってダイナミックな運動をするのか
--バネ性を使って、ためておいたエネルギーを瞬間的に発揮さ...
-空気を使う理由は
--空気のほうが大きな力を出せる理由は?
--同じ力を出せるモータと比較すると?
---パワーウェイトレシオの面では空気のほうが良いから空気圧...
-しなやかさとはどういうことか?
--ばくてんで背骨を使っているという点がしなやかだと思う
--いろんなところが曲がるとしなやかになる
--背骨の動き=しなやか
-手首の稼動範囲について
--稼動範囲を0~90度にしているが、もっと広げてもいい
-取り付けるマッキ弁
--必要な収縮長はどう決めたのかが良く分からない。
---佐々木君の卒論の式を使えば求められる。
-ひじの筋配置について
--ひじを曲げた状態で、マッキ弁が直線でいられるような糸の...
--肘の筋配置のスライドで筋配置の図のマッキ弁が短くなって...
--肘を曲げた状態でマッキ弁が最長になるように図を描く。
--式からマッキ弁長を決める
-肩、背骨の2関節筋について
--クロスにマッキ弁を張る理由はなにか?
--クロスに張ると、背骨を前に曲げると腕が自動的に後ろに行く
--ストレートで張ると、背骨を前に曲げると腕も前に行く
--ばく転するときは、クロスで張ったほうが有利
**境野ログ [#a2ba501b]
--人間による手助けではなく、環境整備とかのほうが良い
--ロボット用に改築しなければいけないわけではないのが現状...
---移動スペースの確保も微妙
---個別化しないといけないという例をだすと良い。
---だとえば、シャツを認識するプログラムがないとシャツを認...
--片付け状況を想定
---邪魔は邪魔だけど、できなくはない。邪魔だからという意味...
--問題は、片付け対象に対し、個別化が必要という事と、スペ...
--「人間による手助けは」プログラマーの役割。
&br();
--玄関なら(問題要素が薄くなるから)出来るだろうという方向
--片付けロボの問題店は、対象が多すぎるということが問題。...
&br();
--研究目的のロボが動くのは、靴がないところに靴を動かすの...
&br();
--テンプレートマッチングはどうやっている?
---白黒だとあまり差がつかなそう。カラーでやる。
--左右の認識はテンプレートマッチングではムリゲである。
--テンプレートの大きさを変えていなければ、大きさが支配的...
--左右の認識は相当頑張らないと無理。認識しないとしたほう...
---性能を上げることに躍起にならない。
---靴の左右の認識だけで卒論書けそう。
---環境を整えれば、認識は現状でいいんじゃない?
---だけど、回転、拡大縮小が簡単にできるならそれはやったほ...
--靴の場所はわかったことに
--svnのレポジトリとか書くといい。
--templaterotate?の繰り返しの中に、赤□を書かない。テンプ...
---プログラムのバグ取りは周りを巻き込むのだ!とりあえず動...
&br();
--市販部品でやるなら、部品ベースで設計しよう(´ー` )
---部品と、形状両方から設計を考えることが必要。
--滑りを解決することが、オドメトリは劣る。だけど、それは...
---シャフトホルダ側面にタイヤになるものをネジ止めするのも...
&br();
--ベルトと靴底の摩擦を上げる戦略はあり(回収できているのが...
--20000・15000ms=>20・15s
--ベルトと本体の速度がどっちの方が、あるいは両方が効いて...
--靴によって速度を変える必要がありそう。
---ロングブーツはかかとに潜り込めない=>速度うpで解決
---雨靴は静止摩擦係数を超えてしまって押してしまう=>速度さ...
--失敗の原因リストが必要。対策を考察したり、簡単そうなら...
&br();
--とりあえずまっすぐ拾う→運ぶ→まっすぐ下ろすが繰り返しを...
--カメラはキッチンの流しの上に置くとか
終了行:
[[研究会(meetings)/研究発表会(monthly)]]
([[前回>../2011年度第7回研究発表会]],[[次回>../2011年...
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*概要 [#w49d376c]
-日付 2011-10-19 (水) 9:00-15:00
-場所 505
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-午前:hondo(9:00),asaoka(9:30),yumoto(10:00),kumakura(10...
-午後:yoshida(13:00),yuasa(13:30),ymabe(14:00),miyazawa(...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|ベルト潜り込み式ロボットによる玄関整理について|様々...
|山辺||||
|熊倉|LispからのC/C++関数の呼び出しとkinectの動作|||
|國芳|収穫適期判定と収穫方法|熟度判定システムの構築|&ref(...
|湯浅|Kinectによる障害物回避|ポテンシャル法に基づく &br()...
|本堂|ロボット学会練習|剛性制御を利用した減速距離の短縮 &...
|朝岡|ロボット学会発表練習|力積見積りの改良 &br(); |&ref(...
|木名瀬|跳躍動作概要とバネ靴の設計について2|スティルト各...
|湯本|前転運動における、位置エネルギ、運動エネルギの計算|...
|宮澤|物体運搬方法|自己位置推定と手先延長装置|&ref(myzw20...
|吉田|ウェアラブル装置の概形|全体構成図と張力計算法|&ref(...
*ログ [#z7f8b165]
**本堂 [#i3c5cade]
-題目は自由に考えよう
-移動速度の向上?⇒走るとか,ジャンプとか
-エネルギを使えば,速度が増すという一般論から外れてないの...
-短縮法
--瞬間値の向上か平均値の向上かの対比
--楕円の図で,モータを加えると?
--周期や振幅が異なるのは?シミュレーションの誤差
--モータの位相差による減衰
--モータが能動的に作用する時はどうなるのか
--人間も動作中に精確に剛性制御?⇒意識はしないが,剛性制御...
--剛性制御をすることの他の応用例は?
--アクチュエータの性能に依存?
--剛性を変えた時にエネルギー状態は変化しない?
-フィードバック
--入力周波数で振動が複数あるのは?⇒初期値によって解が変わる
--行ったりきたりする?何で決まるのか⇒不明な部分が多い・・・
--主共振のみ 入力は矩形波で変位
--解が2つは出てこなかった.解析の限界
--圧力制御も行う
--理想的な制御?
--X0を動かすと,圧力の平衡位置を変えることに相当
--sign関数
--θドットmaxをEmaxを変えるのはどうなのか?速度と電圧が近...
--速度が瞬時に変えられる理想はありえない想定では?
--リンクの慣性が小さく,応答性が高い場合の式
--慣性が大きくなると,青点線のほうが赤より小さくなるので...
--動画はモータの切り替えが遅い?θやθmが切り替わる前に,...
--共振の定義は?
--フィードバック加振となっていないか?
--速度は目標側であり,ダイレクトに決められないような・・・
--括弧内にあわせて,θドットの最大値をいれるといいか
--wだと仕事する(もらう)気が・・・
--水平じゃなくても,この式でいける?⇒重力項がはいる
--何が共振する条件?⇒ここでは関節角度
--手先速度の注目する軸を決めれば・・・
-多関節
--Tはモータがトルクを出さないと保存される
--次元が下がることで,直線になったりする
--グラフを2自由度にすると?⇒重力が無ければ同じ
--十字から緑のところへ半回転で向かう
--十字から赤点線の最大値へ向かうとか
--今年度は剛性可変をまとめる感じか
**朝岡 [#n8c8f230]
-左の赤と右の赤は対応しているの
--力積のグラフと脚先力のグラフのこと
--順番は合っているけど大きさは合っていない
-方向がどこでもいい時に比べて,力の大きさはどうだった
--その方向だけを見ると大きくなったが,別の方向も見たら
--上半身の姿勢で調節すれば,その方向に大きくなる必要性は...
--あんまり変わらないから今のでいいのかも
--その方向とは,地面を蹴る方向
-aはベクトルなのに,cosとかsinを掛けるココロはなんぞや?
--直しといて
--あとgも直しといて
-躍度=等躍度になおしたほうがいいかも
-精度は高くなくていいなら,ベクトルが重心向いてるとか都合...
-躍度の話
--等加速度より等躍度でいいね
-モーメントアーム一定の場合は完はOK
-モーメント可変は2種類ある
--姿勢によって変わる
--関節によって変わる
--膝股関節、股関節、足首関節のモーメントアームを変えるの...
--ひつ骸骨の効果はモーメントアームを変える効果があるから
--探索結果のひつ骸骨を設計できるかはまた別問題
--可能な形状の条件を考えないと、設計できないということが...
--筋の長さもある、ストロークとか
**ゆもと [#n0c1d022]
-今までの研究は力学的エネルギに着目してなかったの?
--評価関数に使ったものはない
--では何に着目してたの?:ジャンプだったら高さとか,歩行...
--ロボットがジャンプするのに高さを評価関数にした例がある...
--この話が新しいということがスライドで分かるようにする.
--重心の高さとか,関節が伸びてるとか,人間の判断で決めて...
-表現型は「遺伝子型,表現型」の表現型?
--遺伝子のパターンのことを「遺伝子型」,そこから発現する...
--ジェノタイプ(genotype),フェノタイプ(phenotype)
--このスライドではそういう意味ではない=>「表現」にした...
-壊れないの!?>NAO動画
--床は空気マット(ゆあさ君の)
--シーツ敷くとか.
--カタカナには英語のつづりもつけよう(みんな)
-エルボーロールも画面に直角な方向に回る(肩のヨー軸を回し...
-ランダムで出てきた個体を試した
-プラマイ15%の範囲でどれだけ変動したの?
--プラス15%にしたのとプラス10%にしたので比較した方がいい...
--ランダム動作の終わりがよくわからない(どこから立ち上が...
--終わりをわかるようにする.
--きをつけに戻す姿勢は含まない=>終わりを明確に
--何%変動したのか調べないと何を調べているのか分からない....
--1つの関節だけ+15した状態を調べるとか
--1関節だけ+15する,という条件を作るとか
--15にする根拠としては、今回のは弱い
-評価関数は失敗すると0
-平均値が増加傾向にあるは無理がある
-50%は1/2だけど150%は2倍ではない
-入力量はいくら増えても問題ない?
--供給エネルギを可能な範囲に設定すべきではないか.
--NAOsimはそれが問題
--時間を短くするとエネルギ供給が増えることにならないか.
--加速度リミットをつけるといい
--力の限界は設定できる?=>できない
--多くの動力学シミュレータは速度目標=>加速度,力は無限...
--NAOが負荷なしでこの速さで動けるか=>追従はできてたと思...
--x50%したときに無負荷で追従できないのは非現実的
--前の姿勢と近い姿勢が出たらt1は小さくできるから,tを動か...
--関節最大速度を超えたら減点?=>汎用性なくなる?
--やってみて決める
-力学的エネルギを最大化する時刻は最初に決めなきゃいけない
--今後の課題
--力学的エネルギの最大値とかの方が汎用かも
-修正量は,全ての姿勢を一度に変えるの?=>強化学習
--次元が大きすぎる気もする
--行動修正はどうやる?
--ε-greedy法
--30次元のベクトルだと3^30通り調べないとbestな方向が決ま...
--ちょっと非現実的
--ランダムに10通りくらい調べるとか?
--1つの矢印から次の矢印に進むときにどうするかだと3^6通り...
--初期状態は決め打ち
--0->1をまず最適化=>0->1は同じ動きで1->2を最適化...とい...
--力学的エネルギは最大化できそう
--ハンドコーディングの1の姿勢に微小変化:3^5通り.時間も...
--より良い方法は常に思案しておくべき
-まわし蹴り
--バランス考慮が大変そう.バランスを考えなくていい動作は...
--サッカーのスローインとか.
--寝技系
--両足の場所が変わらないような技は?瓦割りとか.
--色々考えてみよう
**熊倉 [#ccc01c21]
-手先位置制御はタスクでない→例)黒板に字をかく
-拭くべき面積⇒領域
-拭くべき面積が制御量とは?目標値は?
-汎用性のある制御器は嘘→制御器はタスクごと
-nervousはPCの中へ
-C++.soは直す
-kinectは何をするの?フタの角度を測れるの?→フタに模様を...
-フタの角度はどの角度?3次元?回転?
-タスク図とシステム図との間にスライドが足りない(なぜkine...
-テオヤンセンをならないの?
-卒論でのタスクを決める→抽象的でなく具体的にする
-観測量は何?制御量と観測量は一般的には違う量
-操作量は?具体的にする
-手のひらに力センサは付いているのか?→小太郎には手に触覚...
-なぜカメラじゃだめなの?
-◎すべてのタスクの入出力をスカラで書く
-pragma→#pragma
-2つ目の~Aは要らない.~Aは%dや%s
-風車?
**kuniyoshi [#d15b32e1]
-ひずみゲージ
--μとは?10^-6
--どこのひずみ?薄板の長手方向のひずみ。縮側
--グラフ、縦棒は標準偏差。何回やって出したデータ。
--10種類のばらつき結果のグラフ。1個の実については一回し...
--最大伸び50000μの奴でいいのか?他にないのか?
--100~500μ、50000μ、途中のやつはないのか?共和じゃないほ...
--ゲージ率とは何か?ゲージ率×ひずみ=抵抗変化
--500μのひずみが出ると、何オームの抵抗変化がでるのか?AD...
--ゲージ率がもう少し高いほうが良いのではないか?測れるの...
--アルミ合金用でいいのか?OK。アルミでもOK
--3.3*2.1*104*10^-6/2/120=6.006*10^-6=6mVの出力電圧。それ...
--ADは32mV変化で1変わる。つまり6mVは測れない
--AD変換で読むとは伝えてない。
--ゲージ率を3桁くらい上げないと測れない
--120オームの抵抗、1パーセントじゃないとだめそう
--最大と最小の奴で組み合わせを作ればよかったのでは
--1%だと2kΩでちょうどよさそう
-負圧制御
--閾値とはなんだ。
--閾値はプラスいくつ、マイナスいくつとあらわしたほうが良い
--赤いほうはどうして-8と-10の間に収まらないのか
--コンプレッサのストロークのせい
--もぎ取りグラフ。断面積かけた。どれだけの圧力が必要か
--着生強度はどれくらい落ちるのか。
--成熟判定はカヘイコンの色
--着生強度で重なっているのが痛い。8~11とかがいいのか
--やわらかさ判定のほうがAとBの差は大きい
--8~12kpaの間は全部とってOK?
--農学部の人に相談するとか、データを見ながら決める
--ぎざぎざの段はADの最小分解能
--ー5までいかないとしたらプログラムのバクではないか?
--ブルーベリーのペタッとくっついたとこから始める
--1mm押すというのが、ラジコンサーボの分解能で可能なのか
--ラジコンサーボで出せるのは1度くらいじゃない?
--1mm,8cmで何度?1.4mm。ラジコンサーボは1mm動かすと、先端...
--回転じゃなくて直動のほうが楽かもしれない。要検討
**きなせろぐ [#v461e00f]
-バネが足についているヒューマノイドはないの?本当に?
-Powerriserで計測したバネ定数は鉛直方向のバネ定数か?
-欠円部はいくつからいくつがないということを書かなければダ...
--上下対称の構造でなければとくにそう
-αの有効数字が多すぎる
-有効数字をしっかりする。
-GFRPはガラス繊維だが、割れないのか?
-GFRPの1.5mm厚ぐらいがよいきがする
-まっすぐのFRPを糸で引っ張るなりで曲げて貼るのが良い雰囲...
--POwerriserと同じ構造にすると、立つのが不安定になるかも...
-NAOの体重で固有振動数はどのぐらい?
**湯浅 [#u838ce6e]
-キャンパスファクトリー…「植物」って入ってないの?
-ブルーベリーキャンパスファクトリー by圀芳
-晩秋と秋 逆順じゃない?
-どこでも傾きが一定なポテンシャルは新しい?
-これ以外にも傾きが一定になる式はある?
-傾きの式で見せてくれると意図がわかりやすい
-どれくらい紆余曲折してこれらの関数を考え付いたの?車輪の...
-bとaはどうやって決める?→アドホック
-ロボットの半径とかがbとかに対応するの?
-ドット要らない。別の意味になってしまう?
-動画 ubuntu
-ロボットの大きさも考慮
-大きさはランダムに生成
-ロボットの数はnumで設定
-今後の予定(ポテンシャル)
-案:小さな円をたくさん作ってくっつけていく。泡のイメージ...
-案:ポテンシャルテーブル、天井カメラの画素数分とか
-助け合いが大事、真ん中を詰める
-案:傾きを二段階で調整する?
-案:同じ大きさの小さい丸たくさんで埋めると…、でこぼこが...
-案:画像の輝度値をそのままポテンシャル→ロボットが移動し...
-ベースとなる傾きが一様であるといい
-互いのポテンシャルで押し合いロボットない?
-関連研究聞かれたときに困る?
-さまざまな形状のロボット
-案:各頂点が他から感じる力をベクトルにしてその和を重心に...
-高密度になると日向がわからなくなるよね
-各ロボットが光センサを搭載
-ルンバを部屋に放置。10分ごとの画像を並べる
-ロボットの場所は天井カメラで把握。
-植物だと難しいね
-EMアルゴリズム
-最尤推定 もっとももっともらしい法
**吉田 [#q05ef7c3]
-背景
--人間の代わりは家庭用だけなのか
--産業医療はロボットのいやすいばをつく
--ロボット用ではない、人間用の環境でといった方がいいのだ
--昔は産業は人間がつくってた
--その場その場に対応、ロボットのために環境が整えられてい...
--決まりきった動きではいけない場
--適応的
--医療はどっち
-柔軟というのは対応の仕方が
-目的
--力の大きさやすべり感提示はもうある
--人間がどうするかを測るのは初
--ウェアラブ必須条件ではないのか
--ウェアラブルは便利性
--どこでも装着して実験できるから便利
--ウェアラブル必須
--お手玉とか腕自体が動くシーン、
--視覚有なしは関係ない
--力の向きや大きさなどをみるアプリを色々考える
--把持だけではない
--腕、全身に拡張していくこと考えるとウェアラブルは必須
-装置
--ロボットの絵はボールよりもっと小さく見せた方がいい
-構成図
--山辺方式にはサーボもある
-張力計算
--200gfと400gfの差が分からない?(携帯1個と2...
--手を開く側にしか力を発揮できないのか
--でかいボール把持だがら大丈夫
-トルク計算
--最少把持力の方が重要
--M=TじゃないT=R=Fだけ正しい
--モータはテンションFさえ出せれば
--3.14cm巻き取るとθは何度動くか→60°曲がる(これも書...
--逆に何度曲げるかで他を決める
--1kf出すためにはモータのプーリ半径をどうするか
--Rの大きさと稼働範囲のどっちをとるか
--Fとデルタθを最初に決める→そこからモータ仕様を決める
-問題
--人間の力を受けた時にワイヤを繰り出すことができないとか...
-スベりのアイデアは他にあるか
--TRモータ
--滑ったことを知りたいだけなら、すべり感以外の別のモダリ...
-CAD図も出した方がいい
**ハン [#o845e197]
-ソリッドワークスでポンチ絵を作った
-制作時間2時間
-7自由度
-問題点
-干渉する箇所がある
-方程式はあとでやる
-どんなモータを使うかはまだ決めていない
-各部位の長さも未定
-ステッピングモータではなくラジコンサーボを使うといい
-材料:アルミ、アクリル
-自由度の決め方は?→人の動きを参考
-少なくとも自由度はいくつ必要?→3
-研究室に今ある材料を使って一回作ってみる、そこからトルク...
-論文を探す
-卓球ロボ パソコン科学
**山辺さん [#ma053e20]
-すべろうとする動きとは?
--滑ろうとしないとだめなの?押し付けるのだとだめなの?
--面から離れないようにする動きという言い方の方が正確?
--押しつけ力を維持しなくてはいけない.
--動かそうとする力があれば大丈夫.
--すべろうとする動きだと押しつけ力がなくなるっていうイメ...
--接触力は赤い矢印方向.
--滑った瞬間に,姿勢を変え,かつ目標力の大きさを変える.
-動摩擦を出しておいた方がmgの加速が減っていく.落ちる量が...
-動摩擦力はなくてはならないものではない.あったら落下加速...
-接触を維持しながらの方が望ましい.
-緑の方向へ動かし,接触力を維持することを優先するのは良い.
-この絵だとまだ角度変えない方がいい.力の大きさだけを
-すべり始めようとしたら先端を閉じる方向.指先側を閉じる.
-腹で持つのはトルクが大きくなるから
-接触点を変えるのがいいかも.
-指先の角度を変えてトルクを少し大きくして把持するのと,今...
-もともとギリギリで持っていたら...などのケースの違いも...
-並進の速度ベクトル
-接触点は3自由度.それに対して2自由度.すべてを一意に決め...
-接触点における(どこの点でもいいけど・・・)動かしたい速...
-平面マニピュレータは3自由度あるけど,2値パラメータで決め...
-θ1どっととθ2どっととx,y,θの逆問題を解く.
-力って相手がいるんよねー
-ある姿勢でヤコビアン使うと手先とトルクの関係 => 関節誤差
-ヤコビアンは実際(現在)の姿勢で計算する.
-もとの姿勢が関節誤差を与えると変わる.=>いずれにしろ変...
-動くと姿勢は変わるから,その都度ヤコビ行列を計算する.
-時々刻々と目標トルクが変わるはず,
-再び把持状態を復活できるような事例.
--中が見えるようなアクリル球ですべらせる.
--誰かにポンとたたかれる.
--一定の高さからビー玉を落とす.
--持ち替えっぽい動作.(一瞬離す)
--キャッチ
--取りに行く.
-目に見えないけど微小なすべりを起こすといいかも.
-そんなに大きくない外乱
-水を入れたらたまっていく⇒重さの限界⇒すべっていく.
-上向き成分を増やさなきゃいけないシチュエーション
-最少力把持はできることになっている?
--摩擦係数がわかっていたらできることになっている.
--余裕がある状態で把持している.
--知らない重さのものの最少力把持は難しい,
--知らない重さのものにも対応できる把持をする.
-制御系は姿勢が変わったら対応し続ける.
-近接センサの計測距離は?⇒データシートで確認.
-マルチプレクサの切り替えは何秒くらい?
--H8-16の性能.16メガ分の1.60ns.1秒間に16万回
**miyazawawawawawawawawawa [#c8967c2f]
-生活支援と屋内支援と家事支援の違い
-(広い)生活<- 屋内<- 家事(狭い)
-一文目が生活支援もしくは家事支援であるべき
-屋内と家事と生活の使い分けはしっかりしよう
-三つのタスクはヒューマノイドでないといけないのか?
-科技展までに撮影を終わらすおっ(^o^)
-自己位置推定
--テープは一本、矢印もなくなったおっ(^o^)
--最も最短距離
-物体把持
--何が不変か分からない
--コップ以外でもいける?
--回転部の摩擦が大きいね
--これ以上長い必要はないね
--強度は大丈夫?
-今後
--床上物体認識は背景差分?
**川村log [#hb441c44]
-筋骨格系ではないとダイナミックな運動をできないのか?
-筋とか腱をどうやって使ってダイナミックな運動をするのか
--バネ性を使って、ためておいたエネルギーを瞬間的に発揮さ...
-空気を使う理由は
--空気のほうが大きな力を出せる理由は?
--同じ力を出せるモータと比較すると?
---パワーウェイトレシオの面では空気のほうが良いから空気圧...
-しなやかさとはどういうことか?
--ばくてんで背骨を使っているという点がしなやかだと思う
--いろんなところが曲がるとしなやかになる
--背骨の動き=しなやか
-手首の稼動範囲について
--稼動範囲を0~90度にしているが、もっと広げてもいい
-取り付けるマッキ弁
--必要な収縮長はどう決めたのかが良く分からない。
---佐々木君の卒論の式を使えば求められる。
-ひじの筋配置について
--ひじを曲げた状態で、マッキ弁が直線でいられるような糸の...
--肘の筋配置のスライドで筋配置の図のマッキ弁が短くなって...
--肘を曲げた状態でマッキ弁が最長になるように図を描く。
--式からマッキ弁長を決める
-肩、背骨の2関節筋について
--クロスにマッキ弁を張る理由はなにか?
--クロスに張ると、背骨を前に曲げると腕が自動的に後ろに行く
--ストレートで張ると、背骨を前に曲げると腕も前に行く
--ばく転するときは、クロスで張ったほうが有利
**境野ログ [#a2ba501b]
--人間による手助けではなく、環境整備とかのほうが良い
--ロボット用に改築しなければいけないわけではないのが現状...
---移動スペースの確保も微妙
---個別化しないといけないという例をだすと良い。
---だとえば、シャツを認識するプログラムがないとシャツを認...
--片付け状況を想定
---邪魔は邪魔だけど、できなくはない。邪魔だからという意味...
--問題は、片付け対象に対し、個別化が必要という事と、スペ...
--「人間による手助けは」プログラマーの役割。
&br();
--玄関なら(問題要素が薄くなるから)出来るだろうという方向
--片付けロボの問題店は、対象が多すぎるということが問題。...
&br();
--研究目的のロボが動くのは、靴がないところに靴を動かすの...
&br();
--テンプレートマッチングはどうやっている?
---白黒だとあまり差がつかなそう。カラーでやる。
--左右の認識はテンプレートマッチングではムリゲである。
--テンプレートの大きさを変えていなければ、大きさが支配的...
--左右の認識は相当頑張らないと無理。認識しないとしたほう...
---性能を上げることに躍起にならない。
---靴の左右の認識だけで卒論書けそう。
---環境を整えれば、認識は現状でいいんじゃない?
---だけど、回転、拡大縮小が簡単にできるならそれはやったほ...
--靴の場所はわかったことに
--svnのレポジトリとか書くといい。
--templaterotate?の繰り返しの中に、赤□を書かない。テンプ...
---プログラムのバグ取りは周りを巻き込むのだ!とりあえず動...
&br();
--市販部品でやるなら、部品ベースで設計しよう(´ー` )
---部品と、形状両方から設計を考えることが必要。
--滑りを解決することが、オドメトリは劣る。だけど、それは...
---シャフトホルダ側面にタイヤになるものをネジ止めするのも...
&br();
--ベルトと靴底の摩擦を上げる戦略はあり(回収できているのが...
--20000・15000ms=>20・15s
--ベルトと本体の速度がどっちの方が、あるいは両方が効いて...
--靴によって速度を変える必要がありそう。
---ロングブーツはかかとに潜り込めない=>速度うpで解決
---雨靴は静止摩擦係数を超えてしまって押してしまう=>速度さ...
--失敗の原因リストが必要。対策を考察したり、簡単そうなら...
&br();
--とりあえずまっすぐ拾う→運ぶ→まっすぐ下ろすが繰り返しを...
--カメラはキッチンの流しの上に置くとか
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