研究会/研究発表会/2010年度第10回研究発表会
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[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第9回研究発表会...
#contents
*概要 [#f90901c6]
-2011年1月28日(金) %%8:30%%10:00~
-プロジェクタ担当者:Kure
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-卒論前の最後なので、卒論のストーリ(章見出しだけでいいで...
-ロボメックに出そうかと思っている人は、題目とアブストも1...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|跳躍動作における弾性要素の効果と跳躍ロボットの設計...
|Mishio|単車輪非操舵旋回理論.および,旋回半径制御理論|ZMP...
|Kure||卒論題目・章立てとdustpan型エンドエフェクタについ...
|yamabe|把持理論、実験装置の設計、把持制御の方法の構想に...
|kawa|骨格状タンク:破と次期ロボットの全身設計|||
|miyazawa|台のよじ登り行動と物体把持行動について|家庭内支...
**hondo [#pd396357]
--ばね固定部の幅もうちょい小さく出来るの
--穴の位置を上下2mmずつ近づける
--業者に頼むときはもっと攻めた寸法でいい
--皿ネジじゃないの
--本当はバネきつきつまで詰めてもいい.
--ジャンプの途中で倒れちゃうかも
--安定のところをもっと小さくしてもいいかも
--接地位置が時々刻々変わるから,運動方程式がめんどい
--常に一定のトルクを出せるようになる
--段々速度重視に変わっていく
--3段の曲率にする
--スレッドの方が操作部分を一個にできるのが楽
--レンジの端っこをどうにかする
--マイナスがだめならプラス側で計算する事ができる
--本来は根元のモーターのほうが強いのがいい
--トルクが同じだから
--グローバルな最適を求めるには
--初期値をいろいろ変えて試せる必要がある
--同時に12vは出来るはずだからやる
--隣のもっと高い山が見つかるかも
--00スタートで勾配が計算できないのは,変
--初期値3-4箇所やればいいかも
--物理的可能な空間を捨てるには理由がいる
--ステップ後の値の変化(傾き)に会わせて,次のスッテプを...
--重いものに関して言えば,根元のモータの性能を挙げれば,...
--throwed parameterはへん
**mishio [#za4c6b68]
-ローラースケートじゃないのは何で? 宿題となった
-スピード感と迫力があるためには? 俊敏な動きとか目の前ま...
-それ↑に必要なものは,応答性?,時定数の小さいモータ?
-「歩行は遅い」から論理を構成
-〇〇ってなあに?どうやって得られるの?一般的な言葉も意味...
-「自在な旋回」につながる流れ.コンテンツのひとつとして提案
-スピードを出すのか?,漕ぐのか?,なぜ旋回なのか.
-背景は論理的に筋が通るものでないと,回りが納得しない
-「スピード感と迫力」の例としてインラインスケートをだすの...
-論理的道筋の構成は簡単にはできないから,何度も創り続けよう
-卒論第2章はヒューマノイドとインラインスケートの両足接地...
-ハンドルを切らない旋回?1つの車輪転がし理論だ
-スケートの話は?スキーは?スノボーは?
-制御するの?旋回実験でよくね?
-第4章ヒューマノイドのインラインスケート旋回実験?
-単車輪の定常円旋回時の理論式は新しい?似たようなものがあ...
-車輪を傾ければ曲がるという予想をたてる
-添え字のWは小さく,tanのかかるところがわからん,図と式は...
-論理式から実験にいたる過程の説明がない.未知数3つのうち...
-VとRは天井カメラ,θは姿勢を変えることで変化させる.
-滑走路には,斜面の概念は無い
-1.1秒後?試行錯誤なら一定値でOK
-実験の説明に絵があればわかりやすいのに
-NAOの姿勢変化でまがるかな~という実験
-各実験の話をする前に,なぜやらなきゃいけないのかを語る
-ZMPと重心がごっちゃごちゃ?
-実験のまとめは何をどうやって計測するかをかく
-動画はまとめてzipで載せて
-どうゆう条件の,どういう実験なのかと言う説明スライドほしい
-結果:表の刻みはコマ送りの速度10cm刻み?荒すぎねぇ?分解...
-ピクセル単位ではかる.地面のグリッドとカメラのピクセルか...
-動画だと1080ピクセル?グリッドの領域は何ピクセルなのかを...
-表の最初が暴れている理由は宿題
-結果の表は紛らわしい数値はぬく
-XY方向に曲がる動画は早く取らないと
-各実験はリンクさせないと
-車輪が傾くと曲がるか否かのデータが欲しい
-データが絶対的に足りないから考察もできないよ
-曲率半径のデータが必須
-スリップアングル?きゃんバーアングル?
-「曲がらない」という結論はよくない.数値でいわなきゃ
-縦横のグリッドとNAOが止まるまでのピクセル
-重心をずらすと曲がるのか?複数の姿勢で試す.
-まずはピクセルでX・Yを書く
**Kure [#p949cd0b]
-卒論章立て
--「ロボットアーム」ではなくエンドエフェクタ
--「実験」「考察」で3,4はあまりよくない
--内部センサの活用で1章
--操作方法で1章
--エンドエフェクタの改良の話をもう1章
--持って帰る話も,単独の章にできそうならする.
--それぞれの章に実験と考察を書く.
-装置
--ちりとり(ダストパン)タイプに改造
--かべは箒にしてもいい?
--ゴミは集めない方がいい.
--見つけたらちりとりの範囲に収まるように移動してものを回収
--ものが横にずれていっちゃったらどうするか?=>そこを腕...
--自分が回ってもいいのでは?
--片付け場所に置き去るには?
--むしろちりとり側に2本腕が必要?一体化できないか?「く」...
--ちりとりが扇形でもいい
--真ん中に自由度があると有利な場面はあるか?
**宮澤 [#y4f3b38f]
-介護と介助
--介護は精神面も助けなければならない
-行動の判定というより行動の選択、行動の決定のほうがいい
-実験装置スライドの隙間を埋める
--大きな実機をほしい理由→家庭内支援ロボットとしては小さす...
-ポジティブな理由を書いた方がいい(踏み台についてのスライド)
-紐が引っかかっているかどうかを腕のトルク値を見ることによ...
-上りたい場所に台を持っていく動画と無駄に長くもって歩く動...
-物を持っていて手がふさがっているときの踏み台の運び方
-surf はsiftの改良版で処理が早い
-回転,縮小,明るさの変化に対して強い
**Kawamura [#q762d225]
-転がり関節が跳躍に効果的なのはなぜ?
--以下メモ
・速度×力が出力で出力一定で速度が速くなると力は減る
・跳躍直前は速度が大きい方がいい
・出だしはトルクを大きくして上体を持ち上げたい
・姿勢(しゃがみ・立ち)によってトルクを出したときの床か...
-中間発表は何か写真を出す(CAD図とか)
-バウンスとバク転はどこが同じ?
-ギャロップはバウンスの違い.なぜ足を出すタイミングをずら...
**山辺 [#wf092f16]
-robomec-球体と球面体どっち?←robomecでは球体
-エッジの挟み込みによる幾何的拘束。←摩擦がなくても拘束で...
-分類がよくわからない←フォームクロージャ・フォースクロー...
-フォースクロージャとフォームクロージャの中で把持方法の詳...
-最初にバスケットボールを人間が手で持っている画像がほしい
-把持の分類は前例に倣う
-メリットから説明していったほうがいい
-新しさや面白さは手段
-目標の「摩擦力が主となる」は,3種類とも全部摩擦が主とな...
-研究背景の3枚の写真のうち真ん中はわかり難い
-摩擦を利用した把持は限定できていない.今回の場合は摩擦力...
-初めて摩擦力を調節した人の論文が出てくるべき
-把持の方法を体系化して整理している論文を見つけてくる
-ケースを限定する形容詞,言葉を捜す
-違いは力の大きさと方向両方が必要な点
-球面体に限定? 一般化するなら手より大きいもの全部?
-摩擦係数が未知なものに対してどうやって取り組んでいくかの...
-球を持とうとするなら図は直径を少し過ぎたほうがいい
-論文に書くときは,単純化したやつをやったほうがいい
-α=90の時は既存研究でよくやられていると言ったほうがいい
-行列式の形で表現できたほうがいい
-接触力からトルクを計算すべき
-αを決めるとθとhがきまる
-トルクが決まると力の方向が決まる.Fとθが決まる
-θとFが決まればτ1,2が決まる
-グラフ線上であればどこでもいい
-τ1,2の決定方法はいろいろある
-τ1,2のグラフを書く.τ1とτ2のノルム最小で決めるetc...
-決定方法を決定する必要がある.
-θ,Fからτ1,2を決定する式は必要
-サーボはトルク発生ができないから,トルクを逐一監視してフ...
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*概要 [#f90901c6]
-2011年1月28日(金) %%8:30%%10:00~
-プロジェクタ担当者:Kure
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-卒論前の最後なので、卒論のストーリ(章見出しだけでいいで...
-ロボメックに出そうかと思っている人は、題目とアブストも1...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|跳躍動作における弾性要素の効果と跳躍ロボットの設計...
|Mishio|単車輪非操舵旋回理論.および,旋回半径制御理論|ZMP...
|Kure||卒論題目・章立てとdustpan型エンドエフェクタについ...
|yamabe|把持理論、実験装置の設計、把持制御の方法の構想に...
|kawa|骨格状タンク:破と次期ロボットの全身設計|||
|miyazawa|台のよじ登り行動と物体把持行動について|家庭内支...
**hondo [#pd396357]
--ばね固定部の幅もうちょい小さく出来るの
--穴の位置を上下2mmずつ近づける
--業者に頼むときはもっと攻めた寸法でいい
--皿ネジじゃないの
--本当はバネきつきつまで詰めてもいい.
--ジャンプの途中で倒れちゃうかも
--安定のところをもっと小さくしてもいいかも
--接地位置が時々刻々変わるから,運動方程式がめんどい
--常に一定のトルクを出せるようになる
--段々速度重視に変わっていく
--3段の曲率にする
--スレッドの方が操作部分を一個にできるのが楽
--レンジの端っこをどうにかする
--マイナスがだめならプラス側で計算する事ができる
--本来は根元のモーターのほうが強いのがいい
--トルクが同じだから
--グローバルな最適を求めるには
--初期値をいろいろ変えて試せる必要がある
--同時に12vは出来るはずだからやる
--隣のもっと高い山が見つかるかも
--00スタートで勾配が計算できないのは,変
--初期値3-4箇所やればいいかも
--物理的可能な空間を捨てるには理由がいる
--ステップ後の値の変化(傾き)に会わせて,次のスッテプを...
--重いものに関して言えば,根元のモータの性能を挙げれば,...
--throwed parameterはへん
**mishio [#za4c6b68]
-ローラースケートじゃないのは何で? 宿題となった
-スピード感と迫力があるためには? 俊敏な動きとか目の前ま...
-それ↑に必要なものは,応答性?,時定数の小さいモータ?
-「歩行は遅い」から論理を構成
-〇〇ってなあに?どうやって得られるの?一般的な言葉も意味...
-「自在な旋回」につながる流れ.コンテンツのひとつとして提案
-スピードを出すのか?,漕ぐのか?,なぜ旋回なのか.
-背景は論理的に筋が通るものでないと,回りが納得しない
-「スピード感と迫力」の例としてインラインスケートをだすの...
-論理的道筋の構成は簡単にはできないから,何度も創り続けよう
-卒論第2章はヒューマノイドとインラインスケートの両足接地...
-ハンドルを切らない旋回?1つの車輪転がし理論だ
-スケートの話は?スキーは?スノボーは?
-制御するの?旋回実験でよくね?
-第4章ヒューマノイドのインラインスケート旋回実験?
-単車輪の定常円旋回時の理論式は新しい?似たようなものがあ...
-車輪を傾ければ曲がるという予想をたてる
-添え字のWは小さく,tanのかかるところがわからん,図と式は...
-論理式から実験にいたる過程の説明がない.未知数3つのうち...
-VとRは天井カメラ,θは姿勢を変えることで変化させる.
-滑走路には,斜面の概念は無い
-1.1秒後?試行錯誤なら一定値でOK
-実験の説明に絵があればわかりやすいのに
-NAOの姿勢変化でまがるかな~という実験
-各実験の話をする前に,なぜやらなきゃいけないのかを語る
-ZMPと重心がごっちゃごちゃ?
-実験のまとめは何をどうやって計測するかをかく
-動画はまとめてzipで載せて
-どうゆう条件の,どういう実験なのかと言う説明スライドほしい
-結果:表の刻みはコマ送りの速度10cm刻み?荒すぎねぇ?分解...
-ピクセル単位ではかる.地面のグリッドとカメラのピクセルか...
-動画だと1080ピクセル?グリッドの領域は何ピクセルなのかを...
-表の最初が暴れている理由は宿題
-結果の表は紛らわしい数値はぬく
-XY方向に曲がる動画は早く取らないと
-各実験はリンクさせないと
-車輪が傾くと曲がるか否かのデータが欲しい
-データが絶対的に足りないから考察もできないよ
-曲率半径のデータが必須
-スリップアングル?きゃんバーアングル?
-「曲がらない」という結論はよくない.数値でいわなきゃ
-縦横のグリッドとNAOが止まるまでのピクセル
-重心をずらすと曲がるのか?複数の姿勢で試す.
-まずはピクセルでX・Yを書く
**Kure [#p949cd0b]
-卒論章立て
--「ロボットアーム」ではなくエンドエフェクタ
--「実験」「考察」で3,4はあまりよくない
--内部センサの活用で1章
--操作方法で1章
--エンドエフェクタの改良の話をもう1章
--持って帰る話も,単独の章にできそうならする.
--それぞれの章に実験と考察を書く.
-装置
--ちりとり(ダストパン)タイプに改造
--かべは箒にしてもいい?
--ゴミは集めない方がいい.
--見つけたらちりとりの範囲に収まるように移動してものを回収
--ものが横にずれていっちゃったらどうするか?=>そこを腕...
--自分が回ってもいいのでは?
--片付け場所に置き去るには?
--むしろちりとり側に2本腕が必要?一体化できないか?「く」...
--ちりとりが扇形でもいい
--真ん中に自由度があると有利な場面はあるか?
**宮澤 [#y4f3b38f]
-介護と介助
--介護は精神面も助けなければならない
-行動の判定というより行動の選択、行動の決定のほうがいい
-実験装置スライドの隙間を埋める
--大きな実機をほしい理由→家庭内支援ロボットとしては小さす...
-ポジティブな理由を書いた方がいい(踏み台についてのスライド)
-紐が引っかかっているかどうかを腕のトルク値を見ることによ...
-上りたい場所に台を持っていく動画と無駄に長くもって歩く動...
-物を持っていて手がふさがっているときの踏み台の運び方
-surf はsiftの改良版で処理が早い
-回転,縮小,明るさの変化に対して強い
**Kawamura [#q762d225]
-転がり関節が跳躍に効果的なのはなぜ?
--以下メモ
・速度×力が出力で出力一定で速度が速くなると力は減る
・跳躍直前は速度が大きい方がいい
・出だしはトルクを大きくして上体を持ち上げたい
・姿勢(しゃがみ・立ち)によってトルクを出したときの床か...
-中間発表は何か写真を出す(CAD図とか)
-バウンスとバク転はどこが同じ?
-ギャロップはバウンスの違い.なぜ足を出すタイミングをずら...
**山辺 [#wf092f16]
-robomec-球体と球面体どっち?←robomecでは球体
-エッジの挟み込みによる幾何的拘束。←摩擦がなくても拘束で...
-分類がよくわからない←フォームクロージャ・フォースクロー...
-フォースクロージャとフォームクロージャの中で把持方法の詳...
-最初にバスケットボールを人間が手で持っている画像がほしい
-把持の分類は前例に倣う
-メリットから説明していったほうがいい
-新しさや面白さは手段
-目標の「摩擦力が主となる」は,3種類とも全部摩擦が主とな...
-研究背景の3枚の写真のうち真ん中はわかり難い
-摩擦を利用した把持は限定できていない.今回の場合は摩擦力...
-初めて摩擦力を調節した人の論文が出てくるべき
-把持の方法を体系化して整理している論文を見つけてくる
-ケースを限定する形容詞,言葉を捜す
-違いは力の大きさと方向両方が必要な点
-球面体に限定? 一般化するなら手より大きいもの全部?
-摩擦係数が未知なものに対してどうやって取り組んでいくかの...
-球を持とうとするなら図は直径を少し過ぎたほうがいい
-論文に書くときは,単純化したやつをやったほうがいい
-α=90の時は既存研究でよくやられていると言ったほうがいい
-行列式の形で表現できたほうがいい
-接触力からトルクを計算すべき
-αを決めるとθとhがきまる
-トルクが決まると力の方向が決まる.Fとθが決まる
-θとFが決まればτ1,2が決まる
-グラフ線上であればどこでもいい
-τ1,2の決定方法はいろいろある
-τ1,2のグラフを書く.τ1とτ2のノルム最小で決めるetc...
-決定方法を決定する必要がある.
-θ,Fからτ1,2を決定する式は必要
-サーボはトルク発生ができないから,トルクを逐一監視してフ...
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