研究会/研究発表会/2011年度第3回研究発表会
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[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2011年度第2回研究発表会]],[[次回>../2011年...
#contents
*概要 [#o7b15622]
-日付 2011-06-30 (木) 13:00-19:00
-場所 9号館 553
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|画像処理を用いた玄関整理ロボットの提案|画像処理によ...
|山辺|静止摩擦係数測定結果を踏まえた実験結果の考察|6軸セ...
|本堂|空気圧シリンダを用いた動的剛性制御法と動力学モデリ...
|吉田|筋電回路製作|ウェアラブル操縦装置概形設計|&ref(yosh...
|川村|単軸関節とタンク実験|上半身の設計とタンク実験2|&ref...
|宮澤|踏み台運搬とよじ登り行動の実現|屋内支援用小型ヒュー...
**本堂ログ [#j89ebc3a]
-動作の最中に剛性を変化させる(本研究の目的)はロボットの...
-人間は動作の最中に合成を変化させているのか
-人間がどうやっているのかはわからない.
-人間の筋の剛性は変化する?
-腱の剛性は?―受動的だから変化させるのは難しい
-2.45倍でできたのは脚?
--モータは一個.肘.ラクロスのやつ.
--無限大のマスを持っている条件→でもそうではない.
--ピッチャーの反力は体にきている.が,うまく投げている →...
--自分の体の重さが決まっているときは最適値ではない.
--宇宙空間でボールなげるのは面白そう.
-角度の応答が左に行く大きくなるのはなぜ?
-青い線の山がゲインになりそうな式が導出できる?→複雑にな...
-4次方程式の解の方程式→実用にならないほど複雑 →結局,数...
-後半はもっと早く減速する必要がある
-前側には衝突吸収のダンパ→可動範囲の1/2で加速→残りで減速
-大根でっぽう → リリース機構+可動範囲減少機構
-最初から過渡応答が計算,振幅が可動範囲になってから投げる...
-前者のほうがやわらかいばねを使える⇒ちょっと早い
-欲張ると減速できないけど,せめたいなー
-ステップごとに違う?iはカウンター.ばね定数だけ動かす.
-repfreqは0.01ヘルツから100刻み.100オーダーぐらい.下限...
-ニュートン法だと発散する可能性があるので二分法のプログラ...
-反動をつけると40rad/s,反動をつけないと27rad/s,ばねなし...
-矩形波の方が高い
-%%E%%eのjω乗
-矩形波で振動数は変わらずゲインの大きさだけかわる.
-動画を撮るときは背景を気を付ける.白黒になったときにも論...
-%%narvous%%nervousでエンコーダの値を変える.
-%%ナ%%ガーベッジコレクション
-%%sis%%sys:gc (gcを呼び出す)//freqの前に入れる.
-%%narvous%%nervousにつなぐとごみがでる.ごみ回収で一回止...
-同じスリープ時間にするためgcをすべき.
-スリープはきめ細かくない.最%%少%%小分解能は10ms程度.
-あまり正確なスリープにならない
-比が1以下.まだ過渡応答の半ばで投げてる⇒ポテンシャルはま...
-青い線から見るに,5倍くらい行くんじゃないか
-ナーバスのプラグインで試してみる(ばらつきの大きいものだ...
-3~4回目で投げるのが一番いい.
-赤い線の一回目の極小値をゼロとしてやる.
-何回目でピークを迎えるか.
-振動の腹を過ぎたら止まる.
-赤と青のばね定数の間.
-もっと早く動かせそう.定常までふってみよう!!
-この周期で5周期くらいふるのを一回やってみてほしい.
-定常だと何倍くらい?4倍くらい.(=60/17)
-%%baneo%%Baneoへの適用
-慣性モーメントは3倍くらい.
-今はいってるばねは0.5くらい.
-山がでないのはばねが硬いせい.
-やわらかいと定常まで行ってもきつい
-いかに小さくできるか.
-ゲインをみる.
-可動範囲が足りない.
-もっと上の方でふる!重力で中心がしたに下がりがちだから。
-固有振動数に電圧が影響しないのなら電圧を下げる⇒可動範囲...
-振幅は小さくしなくてはいけない(速度は下がるけど。。。)
-ばねを硬くする
-上を重くする.
-手先側のふり方はOK,付け根側のふり方を考える.逆がいいの...
-木名瀬と似たようなモデル
-宇宙空間であばれるようなモデルと一緒にする.
-反動は関係なさそう(手先速さ)
**Yamabe [#h0a08af4]
-背景
--左上の写真はなにしてる?
---ペットボトルの蓋を持っている
---初期滑りを検出(感圧導電ゴム)
---すごい速い周期で抵抗値を計測
---なぜ初期滑ったのが分かるのか?
---波形をモニタリング.初期滑りの時だけはある周波数成分が...
---滑った=いなくなったでは?
---初期滑り検出必要かもしれない.
---原理を知っておく必要がある(力センサでもいけるかもしれ...
-検証実験
--グラフ右側の左端かぶってる
--黄色見えない
--黄色以外は今までのサーボの推定値から計測した点
--ちゃんと検証できているのではないか.
--ボールは閉じてるところにめり込ませた(無理やりはめ込ん...
--自分で取ることもできそう.
--alpha 45°でも把持できる?ゴムシートなしだときつい.
-制御
--滑りから復帰は可能か?
--滑ってなんとか45°で止まった,とかはできるかも.
--alpha は対象が丸くなくてもわかる.
--一点鎖線の場所がわからない.重さにも依存.
--滑り具合はいずれにせよ見たい.
--Stick-Slipの利用
--力は10msecくらいで取ってる.USBだからもうちょっといける.
--滑りプローブして持つができたら,アプリケーションを考え...
--上下動したい.持ちに行けるようにする.
--もう一個自由度増やすという手もある.
**Yoshida [#v6c67a1a]
-タイトル=>売りがでないのでは?
-ユニークさがでることば
-方方向のすべり
-接触力=>接触情報
-接触角,滑り角提示可能
-力はバイラテラル
-すべりはバイラテラルじゃない
-接触力に基づく=>力の方向とかも考慮
-どういうタスクをイメージしている
-何をもつを=>片付け系
-家庭用だけじゃなく,産業用にも使えるよ
-未知の形状うんぬんはいい
-家庭内うんぬんはいまいち.
-既知の形状・材質のものは全部もてるの?
-何が未知か。
-接触状態がわからないともてない
-未知形状に対応する方法
-すべりとか摩擦とかを入れる
-うなぎを掴むイメージ
-豆腐の難しさは摩擦よりも壊れる事
-F=uNは,F<uN
-目的のスライドは,もうやられている内容
-最終的に,人がどうやって,うまいこともっているのか調べて...
-人間がすべりを感知しているのか,
-なにが明らかになっていて,何があきらかなにっていない.
-この対象じゃない系をつくる
-この対象で,明らかになっていない事をあきらかにする
-3スライドの青いところはいい.
-未知物体って何が未知か大きすぎる(特定的なことばを出した...
-この具体的なところと青い箇所をつなげられるといい
-視覚情報も使うのがいいかも
-人間はなぜすべりを検知出来るのか調べるのがいい
-人間の皮膚感覚について調査
-すべり感提示はあるの
-どれくらいすべったかはどうやって検出する
-すべり感はバイラテラルには含まれない.姿勢と圧力だけ
-どこがSpidarを作ってるの?
-なんでspidarと東海大のを出したのか
-出典をだす.
-タイトルは,力覚提示装置と触覚提示装置=>力覚提示装置と...
-すべりはどうやってセンシングしているの
-差化を述べる
-今までの力覚,触覚はこうで,これはなかったを書くのがいい
-接触力の方向の提示にしとけば
-指のトルクを制御すれば,接触力の方向を提示できる.初期す...
-初期滑りが提示出来なくても,あたらしいのか(接触力の方向...
-初期滑りを提示する方法はあるのか
-初期滑りはむずかしい,接触力方向提示はできる
-何を示すのかを明確して,何自由度のものを作るか考える
-超音波モータを使えば,すべり提示できんじゃん
-まえの先生,超音波モータ,ウエアブルを作っている
-圧電素子をつかって,電機の変化で力をおこす.ハードディス...
-角度はひもの長さで
-バンドで巻いとく,
-第一弾はモータで,
**宮澤 [#u9cf4192]
-人間環境下だからといってなぜ人間型ロボットにする必要があ...
-段差など 双腕 占有面積が少ないという利点がある
-二足より4足のほうが安定でいい
-安全性の話をいれる
-何で机と台の間にはいらなかったのか → 台の上で回転する必...
-台を押したのは偶然? → 台を押して並行にするプログラム...
-バッテリーは持つのか? → 時間を短くする余地は多くある...
-物を持った後の台を降りるときはどうすればいいのか?
-踏み台に階段がついたような移動式台をつければいいのでは?
-足は8cmまであがる。
-台の中に収納式の階段があるようなもの 占有面積的にもよい
-踏み台じゃないところにも上れるようにしたいので 階段にし...
-テンプレートマッチングで物体認識。
-テンプレートマッチングを利用する理由
-もっといい物体認識もある。テンプレートマッチングは使いや...
-surfは今回の場合は合わなかった。
-Naoの手の届く距離くらいから撮影した
-認識のときにNaoも一応動いている。動いているように見えな...
-把持動作までの問題点
-距離 前にでればよいのでは?
-台にあたるまで動いてみるのもよい
-物体の距離を認識する必要もある
-ディストーションの値も表示
-ロール
-台を降りるのはどうするか....
-上ったのと反対の動作をすることで対応してみる
-飛び降りるのは?
-半分だけ飛び降りるのは? 座って残った分を飛び降りる
-座った状態で足を伸ばすと ずるっと 滑るので 滑った瞬間...
-プライメトリック トレーニング
**川村さん [#s5050ce1]
-アルジャーノンに花束を
-動的動作の解明?
--人間の走りとロボットの走りの違い?同じである必要はある...
--チューリングテスト
-身体能力って?具体的に何なの?なぜ,空気圧で特異な身体能...
--パワーウェイトレシオ,エネルギー源は外付け?コンプレッ...
--実用的なことを目的とすると,パワーウェイトレシオについ...
--危険地帯と空気圧は繋がらないのでは?がけの上とかヘリで...
--人命救助では,人を抱えるとかならやわらかいほうが良い.
--人間と同じ.腱の柔軟性を活用できることか,250自由度を使...
--柔軟性・バネ性を身体能力につなげるほうが良い.バネのエ...
-人間との比較なのか,柔軟性・バネ性を用いた動的動作の実現...
-空気圧は工場では盛んに使われている.実用化はされている.
-人間と同程度の能力を持った,バネ性を活用したヒューマノイド
--なぜ?⇒人の作業ができるから
--たとえば?⇒ゴミ捨てとか,ヒューマノイドである必要はある...
-人間の再現ならいいのかな
-コンプレッサーを搭載する必要性をどう持ってくるか...
--コンプレッサーが載っていないと駄目なシチュエーションを...
--バッテリーを引きずるとか.
-コンプレッサーを載せても大丈夫だということを示すとか
-極限まで発揮?バク転は力なのか?(巧み)技術じゃないのか?...
-空気圧を有効に活用した全身動作の実現のほうが良いんじゃな...
-真ん中の500ペットを1リッターにしたら?
-背骨の電磁弁は,別の基盤が必要になる
-タンクの容量は?⇒半径3cm
-一回のバク転に必要な空気の量は?⇒直ちに計算するべき
-面積をかけると?
-ひとつの壁あたり千二百ニュートン
-にも
-アクリルから,継ぎ手や風船がぬけないの?⇒アルミ板で上か...
-構造図を描くこと,さっぱりわからん
-ロードの自転車のチューブとか
-風船に油を塗って実験を
-風船?ゴム?のプロに問い合わせる
-ペットボトルの底のごつごつは風船に悪影響だね
**境野20110704[#sf3ac936]
-自分にカメラ?外からカメラ?なぜ外からカメラなのかを記述...
-外カメラからなら環境を固定
-自分カメラは相対運動でしかない。自己位置同定めんどい
-家庭内でネットワーク⇒全体でロボティックというのはいいね...
-ネットタンサー(バンダイ)
-何でつながっていればネットワーク?ネットワークロボットの...
-富士通 エノン?
-玄関は一例でしかない。
-なぜ玄関なのか?平ら、移動エリアが限られるから導入として...
-ネットワークからの入りは良い。
-ボールスクリュー☓ボールキャスター○
-0.2Aじゃ足りない。
-CCが付いてるんじゃない。
-1Aくらいならモータは問題ない(今の5倍くらいのトルク出せ...
-コントロールモードをいじれば複数のモータを動かせる
-ベルトにちょっとでも乗っかれば潜り込めるんじゃないか
⇒なので乗っかるまで重要。
-乗り上げ
--うまくいかない状況のセンシング
--状況に応じた対策 ex)壁に押し付ける
-現状ハードは問題なさそう
-研究内容はセンサーベースド 靴が乗っかっているかセンシング
-今後
--画像処理ができる環境
--ナーバスを理解
--電流上げる
--でもって色々自動でできるようにして行こう
--電池とか別に後回しでOK
--靴の整理のアルゴリズムが重要!!!
-ネットワークロボテットのサーベイ
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*概要 [#o7b15622]
-日付 2011-06-30 (木) 13:00-19:00
-場所 9号館 553
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|画像処理を用いた玄関整理ロボットの提案|画像処理によ...
|山辺|静止摩擦係数測定結果を踏まえた実験結果の考察|6軸セ...
|本堂|空気圧シリンダを用いた動的剛性制御法と動力学モデリ...
|吉田|筋電回路製作|ウェアラブル操縦装置概形設計|&ref(yosh...
|川村|単軸関節とタンク実験|上半身の設計とタンク実験2|&ref...
|宮澤|踏み台運搬とよじ登り行動の実現|屋内支援用小型ヒュー...
**本堂ログ [#j89ebc3a]
-動作の最中に剛性を変化させる(本研究の目的)はロボットの...
-人間は動作の最中に合成を変化させているのか
-人間がどうやっているのかはわからない.
-人間の筋の剛性は変化する?
-腱の剛性は?―受動的だから変化させるのは難しい
-2.45倍でできたのは脚?
--モータは一個.肘.ラクロスのやつ.
--無限大のマスを持っている条件→でもそうではない.
--ピッチャーの反力は体にきている.が,うまく投げている →...
--自分の体の重さが決まっているときは最適値ではない.
--宇宙空間でボールなげるのは面白そう.
-角度の応答が左に行く大きくなるのはなぜ?
-青い線の山がゲインになりそうな式が導出できる?→複雑にな...
-4次方程式の解の方程式→実用にならないほど複雑 →結局,数...
-後半はもっと早く減速する必要がある
-前側には衝突吸収のダンパ→可動範囲の1/2で加速→残りで減速
-大根でっぽう → リリース機構+可動範囲減少機構
-最初から過渡応答が計算,振幅が可動範囲になってから投げる...
-前者のほうがやわらかいばねを使える⇒ちょっと早い
-欲張ると減速できないけど,せめたいなー
-ステップごとに違う?iはカウンター.ばね定数だけ動かす.
-repfreqは0.01ヘルツから100刻み.100オーダーぐらい.下限...
-ニュートン法だと発散する可能性があるので二分法のプログラ...
-反動をつけると40rad/s,反動をつけないと27rad/s,ばねなし...
-矩形波の方が高い
-%%E%%eのjω乗
-矩形波で振動数は変わらずゲインの大きさだけかわる.
-動画を撮るときは背景を気を付ける.白黒になったときにも論...
-%%narvous%%nervousでエンコーダの値を変える.
-%%ナ%%ガーベッジコレクション
-%%sis%%sys:gc (gcを呼び出す)//freqの前に入れる.
-%%narvous%%nervousにつなぐとごみがでる.ごみ回収で一回止...
-同じスリープ時間にするためgcをすべき.
-スリープはきめ細かくない.最%%少%%小分解能は10ms程度.
-あまり正確なスリープにならない
-比が1以下.まだ過渡応答の半ばで投げてる⇒ポテンシャルはま...
-青い線から見るに,5倍くらい行くんじゃないか
-ナーバスのプラグインで試してみる(ばらつきの大きいものだ...
-3~4回目で投げるのが一番いい.
-赤い線の一回目の極小値をゼロとしてやる.
-何回目でピークを迎えるか.
-振動の腹を過ぎたら止まる.
-赤と青のばね定数の間.
-もっと早く動かせそう.定常までふってみよう!!
-この周期で5周期くらいふるのを一回やってみてほしい.
-定常だと何倍くらい?4倍くらい.(=60/17)
-%%baneo%%Baneoへの適用
-慣性モーメントは3倍くらい.
-今はいってるばねは0.5くらい.
-山がでないのはばねが硬いせい.
-やわらかいと定常まで行ってもきつい
-いかに小さくできるか.
-ゲインをみる.
-可動範囲が足りない.
-もっと上の方でふる!重力で中心がしたに下がりがちだから。
-固有振動数に電圧が影響しないのなら電圧を下げる⇒可動範囲...
-振幅は小さくしなくてはいけない(速度は下がるけど。。。)
-ばねを硬くする
-上を重くする.
-手先側のふり方はOK,付け根側のふり方を考える.逆がいいの...
-木名瀬と似たようなモデル
-宇宙空間であばれるようなモデルと一緒にする.
-反動は関係なさそう(手先速さ)
**Yamabe [#h0a08af4]
-背景
--左上の写真はなにしてる?
---ペットボトルの蓋を持っている
---初期滑りを検出(感圧導電ゴム)
---すごい速い周期で抵抗値を計測
---なぜ初期滑ったのが分かるのか?
---波形をモニタリング.初期滑りの時だけはある周波数成分が...
---滑った=いなくなったでは?
---初期滑り検出必要かもしれない.
---原理を知っておく必要がある(力センサでもいけるかもしれ...
-検証実験
--グラフ右側の左端かぶってる
--黄色見えない
--黄色以外は今までのサーボの推定値から計測した点
--ちゃんと検証できているのではないか.
--ボールは閉じてるところにめり込ませた(無理やりはめ込ん...
--自分で取ることもできそう.
--alpha 45°でも把持できる?ゴムシートなしだときつい.
-制御
--滑りから復帰は可能か?
--滑ってなんとか45°で止まった,とかはできるかも.
--alpha は対象が丸くなくてもわかる.
--一点鎖線の場所がわからない.重さにも依存.
--滑り具合はいずれにせよ見たい.
--Stick-Slipの利用
--力は10msecくらいで取ってる.USBだからもうちょっといける.
--滑りプローブして持つができたら,アプリケーションを考え...
--上下動したい.持ちに行けるようにする.
--もう一個自由度増やすという手もある.
**Yoshida [#v6c67a1a]
-タイトル=>売りがでないのでは?
-ユニークさがでることば
-方方向のすべり
-接触力=>接触情報
-接触角,滑り角提示可能
-力はバイラテラル
-すべりはバイラテラルじゃない
-接触力に基づく=>力の方向とかも考慮
-どういうタスクをイメージしている
-何をもつを=>片付け系
-家庭用だけじゃなく,産業用にも使えるよ
-未知の形状うんぬんはいい
-家庭内うんぬんはいまいち.
-既知の形状・材質のものは全部もてるの?
-何が未知か。
-接触状態がわからないともてない
-未知形状に対応する方法
-すべりとか摩擦とかを入れる
-うなぎを掴むイメージ
-豆腐の難しさは摩擦よりも壊れる事
-F=uNは,F<uN
-目的のスライドは,もうやられている内容
-最終的に,人がどうやって,うまいこともっているのか調べて...
-人間がすべりを感知しているのか,
-なにが明らかになっていて,何があきらかなにっていない.
-この対象じゃない系をつくる
-この対象で,明らかになっていない事をあきらかにする
-3スライドの青いところはいい.
-未知物体って何が未知か大きすぎる(特定的なことばを出した...
-この具体的なところと青い箇所をつなげられるといい
-視覚情報も使うのがいいかも
-人間はなぜすべりを検知出来るのか調べるのがいい
-人間の皮膚感覚について調査
-すべり感提示はあるの
-どれくらいすべったかはどうやって検出する
-すべり感はバイラテラルには含まれない.姿勢と圧力だけ
-どこがSpidarを作ってるの?
-なんでspidarと東海大のを出したのか
-出典をだす.
-タイトルは,力覚提示装置と触覚提示装置=>力覚提示装置と...
-すべりはどうやってセンシングしているの
-差化を述べる
-今までの力覚,触覚はこうで,これはなかったを書くのがいい
-接触力の方向の提示にしとけば
-指のトルクを制御すれば,接触力の方向を提示できる.初期す...
-初期滑りが提示出来なくても,あたらしいのか(接触力の方向...
-初期滑りを提示する方法はあるのか
-初期滑りはむずかしい,接触力方向提示はできる
-何を示すのかを明確して,何自由度のものを作るか考える
-超音波モータを使えば,すべり提示できんじゃん
-まえの先生,超音波モータ,ウエアブルを作っている
-圧電素子をつかって,電機の変化で力をおこす.ハードディス...
-角度はひもの長さで
-バンドで巻いとく,
-第一弾はモータで,
**宮澤 [#u9cf4192]
-人間環境下だからといってなぜ人間型ロボットにする必要があ...
-段差など 双腕 占有面積が少ないという利点がある
-二足より4足のほうが安定でいい
-安全性の話をいれる
-何で机と台の間にはいらなかったのか → 台の上で回転する必...
-台を押したのは偶然? → 台を押して並行にするプログラム...
-バッテリーは持つのか? → 時間を短くする余地は多くある...
-物を持った後の台を降りるときはどうすればいいのか?
-踏み台に階段がついたような移動式台をつければいいのでは?
-足は8cmまであがる。
-台の中に収納式の階段があるようなもの 占有面積的にもよい
-踏み台じゃないところにも上れるようにしたいので 階段にし...
-テンプレートマッチングで物体認識。
-テンプレートマッチングを利用する理由
-もっといい物体認識もある。テンプレートマッチングは使いや...
-surfは今回の場合は合わなかった。
-Naoの手の届く距離くらいから撮影した
-認識のときにNaoも一応動いている。動いているように見えな...
-把持動作までの問題点
-距離 前にでればよいのでは?
-台にあたるまで動いてみるのもよい
-物体の距離を認識する必要もある
-ディストーションの値も表示
-ロール
-台を降りるのはどうするか....
-上ったのと反対の動作をすることで対応してみる
-飛び降りるのは?
-半分だけ飛び降りるのは? 座って残った分を飛び降りる
-座った状態で足を伸ばすと ずるっと 滑るので 滑った瞬間...
-プライメトリック トレーニング
**川村さん [#s5050ce1]
-アルジャーノンに花束を
-動的動作の解明?
--人間の走りとロボットの走りの違い?同じである必要はある...
--チューリングテスト
-身体能力って?具体的に何なの?なぜ,空気圧で特異な身体能...
--パワーウェイトレシオ,エネルギー源は外付け?コンプレッ...
--実用的なことを目的とすると,パワーウェイトレシオについ...
--危険地帯と空気圧は繋がらないのでは?がけの上とかヘリで...
--人命救助では,人を抱えるとかならやわらかいほうが良い.
--人間と同じ.腱の柔軟性を活用できることか,250自由度を使...
--柔軟性・バネ性を身体能力につなげるほうが良い.バネのエ...
-人間との比較なのか,柔軟性・バネ性を用いた動的動作の実現...
-空気圧は工場では盛んに使われている.実用化はされている.
-人間と同程度の能力を持った,バネ性を活用したヒューマノイド
--なぜ?⇒人の作業ができるから
--たとえば?⇒ゴミ捨てとか,ヒューマノイドである必要はある...
-人間の再現ならいいのかな
-コンプレッサーを搭載する必要性をどう持ってくるか...
--コンプレッサーが載っていないと駄目なシチュエーションを...
--バッテリーを引きずるとか.
-コンプレッサーを載せても大丈夫だということを示すとか
-極限まで発揮?バク転は力なのか?(巧み)技術じゃないのか?...
-空気圧を有効に活用した全身動作の実現のほうが良いんじゃな...
-真ん中の500ペットを1リッターにしたら?
-背骨の電磁弁は,別の基盤が必要になる
-タンクの容量は?⇒半径3cm
-一回のバク転に必要な空気の量は?⇒直ちに計算するべき
-面積をかけると?
-ひとつの壁あたり千二百ニュートン
-にも
-アクリルから,継ぎ手や風船がぬけないの?⇒アルミ板で上か...
-構造図を描くこと,さっぱりわからん
-ロードの自転車のチューブとか
-風船に油を塗って実験を
-風船?ゴム?のプロに問い合わせる
-ペットボトルの底のごつごつは風船に悪影響だね
**境野20110704[#sf3ac936]
-自分にカメラ?外からカメラ?なぜ外からカメラなのかを記述...
-外カメラからなら環境を固定
-自分カメラは相対運動でしかない。自己位置同定めんどい
-家庭内でネットワーク⇒全体でロボティックというのはいいね...
-ネットタンサー(バンダイ)
-何でつながっていればネットワーク?ネットワークロボットの...
-富士通 エノン?
-玄関は一例でしかない。
-なぜ玄関なのか?平ら、移動エリアが限られるから導入として...
-ネットワークからの入りは良い。
-ボールスクリュー☓ボールキャスター○
-0.2Aじゃ足りない。
-CCが付いてるんじゃない。
-1Aくらいならモータは問題ない(今の5倍くらいのトルク出せ...
-コントロールモードをいじれば複数のモータを動かせる
-ベルトにちょっとでも乗っかれば潜り込めるんじゃないか
⇒なので乗っかるまで重要。
-乗り上げ
--うまくいかない状況のセンシング
--状況に応じた対策 ex)壁に押し付ける
-現状ハードは問題なさそう
-研究内容はセンサーベースド 靴が乗っかっているかセンシング
-今後
--画像処理ができる環境
--ナーバスを理解
--電流上げる
--でもって色々自動でできるようにして行こう
--電池とか別に後回しでOK
--靴の整理のアルゴリズムが重要!!!
-ネットワークロボテットのサーベイ
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