研究会/研究発表会/2011年度第4回研究発表会
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([[前回>../2011年度第3回研究発表会]],[[次回>../2011年...
#contents
*概要 [#dc8d59c6]
-日付 2011-07-14 (木) 12:00-18:00
-場所 9号館 553
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|熊倉||ニューラルネットワークによる筋骨格型ロボットへの学...
|本堂|水平1関節SMCSにおける反動を利用した速度拡大効果の...
|朝岡|先端出力分布特性による筋配置の評価|先端出力分布特...
|木名瀬|跳躍動作におけるバネ靴の効果の検討|跳躍動作概要と...
|國芳|ブルーベリー収穫ロボットの開発~収穫適期果実の判定~|...
|湯本|前転運動の各動作タイミングのGAによる最適化|角運動量...
***本堂ログ [#uf607de9]
-揺動型とうはどういう意味 勝手に動くのか?
-可動範囲が制限されていてどっち方向にも制御可能
-ミスミにはない?
-アクッチュエータの軸はスラスト荷重と軸方向荷重に強いのか
-重さは?40~50g
-標準トルクは?
-設計部品のはなし
-先に横曲げてからは? 干渉する
-斜めのやつを付けるとか
-斜めじゃなくても有り
-リンクと板の固定はLだとやわそう
-折れ曲がりから離れれば離れるほど良いけども
-リンクはどのくらいにする? 20cm
-その先はどうする? プリンカップ
-バックドライバビリティは?関係ないか
-ばね定数は圧力で決まる。標準気圧くらいだとどのくらい?
-コンプレッサ2こはやだ
-7気圧まではいいとおもう
-θハットとTmはなに?
-θとPrefのは?
-剛性のプロファイルはどういう形にするのか
-直線がいいとか?
-ニュートラルポジションを意識するする必要があるか?
-連続的に剛性変えるはなしがしずらくならないか
-dτdθを決めとけばば楽じゃないか?
-P1refP2refを先回りして予測して現在P1P2が目標となるように...
-P1P2の時間遅れはどっちのやりかたでもある
-予見制御として別枠でやる
-θ0は仮想的?
-トルクと剛性を任意の状態にしたい
-P0とθ0が出てくる必要はないのではないか
-モータでやるときはシャフト角と外側の角度をみることで
-挙動がわかる
-空気圧の場合はバネのようにする必要はない
-一段微分した世界を考えなくてはいけないのではないか?
-とりあえずこれでいい
-なんでおそい?
-バルブのせい
-管の細さと流量係数がきいてくる
-有効断面積はもっと小さくなる
-計測値
-川村さnもやらないといけないんじゃないか
-0.528はどういう値なのか
-温度か高いほど流速があがる
-揺動型アクチュの図はJIS?
-絵を描くときは電源が入っていな状態をかくのか
-ソレノイドはひっぱるものとかんがえているのか
-電源きると閉じてるバルブ
-ばねはひくもの、またはソレノイドは引張るもの前提で書かれ...
-ソレノイドに電源入れた時にくっつくのが前提
-T1T2てなに?
-流量係数は形や気体に依存
-ρとuは圧力依存
-音速が変わると音の高さは?
-空気圧アクチュエータをヘリウムでやればもっと早くたまる音...
-拡張minmod関数とは?
-直径2mm
-流量係数は0.001(あいてるときで)
-どうやって決めたか
-川村さんの断面積は0.2mm^2 αaが0.2mm^2
-hondouさんは0.003川村さんより条件悪い?
-Tmはカタログ値 小さい
-配管の容積含めて容積計算した方がいい
-wikiのカタログはちがう
-有効断面積0.45
-摩擦入れた方がよさそう
-圧力制御モデルはカワムラモデル?yes
-実機はもっと遅れそう
-Tmはカタログ値 Tmのオーダー感は?
-容積ではない 面積の二乗×半径
-空気は食わない トルクでない
-空気食わずにトルクだすには?
-チューブとバルブを考慮すればもっと応答性がよくなる
-振動させるともっと早く動く?
-質量のフライホイールの効果もある
-振動させなくても早くなりそう
-何を目標としたときに何をパラメータとするか
-剛性から圧力とした方がやりやすい
-傾き指定の方が便利な気がする
-加速の剛性可変の効果
-摩擦がないと剛性かえても振動数変わるだけ
-振動の腹で剛性かえる
**熊倉ログ [#wf53ebb4]
-最後まで大雑把でいいの?そのロボットは何をするの?
-大雑把でいいかどうかはロボットが何をするかで決まる
-計算でがちがちじゃなくしたい→何を目指している?→計算と同...
-結果とは?→今は手先座標→将来、全体としては?→手先力の方...
-「大雑把」←曖昧、もっと具体的な言葉で表現する→例:ブラッ...
-計算方法がわからないものに適用できる←本質的価値
-センサを読み取る→動かし方に含まれる?→認識→モータの駆動...
→モータの駆動指令の仕方とセンサの読み取り方
-二つの動かし方(意味が違う)
-どっからは先人が積み上げたものを許さない?→先人が積み重...
-逆運動学できるのに逆運動学を学習?
-すでにやりかたが分かっていることを学習してどうするの?←...
-誤差の学習
-制御量と制御対象は違う?→制御量について
-最終的に学習した結果はなにができる?→ブラックボックスを...
-「学習」:広い言葉
-なぜニューラルネットを使うの?なにをしたいの?(ここに絵...
-よく分からない制御(キャップ回し:18のベクトルが指令)
-ニューラルネットを使う理由
-ターミネータの絵は分かりにくい、動画にならない?
-今までのロボット学に「NO」を突きつける熊倉くん
-世の中に実現されていないことをやるなら分かる、同じことを...
-具体的な部分の話ができていないことの話になっていない
-なぜ筋骨格ロボットなのか?→デメリット(IK解いても手先位...
-制御のブロック図みたいなのがあったほうがいい
-「シミュレーションから…」→「計算から…」
-構造だけに依存するとは?→モータの関節角度をセンシングで...
-各ハードとは?→センサとアクチュエータ
-新規かどうかわからない。考え方が新規性は今ない。利点とし...
-目指すシステム←最初に出したほうがいい
-ニューラルネットワーク:入力→NN/教師学習信号(NNに斜めに...
-矢印の向き(NNは何を入力として何を出力しているか分からな...
-言葉は統一する
-ろぼセンサ情報
-制御フェイズの入出力は?
-正しい図を書くと
-制御量→[NN]→アクチュエータ指令
-アクチュエータ指令と、その結果観測される制御量の変化をた...
-制御量→[NN]→[ロボット]---------------------
- ↑_______________________[ビジョン]
-誤差に応じてモータ出力の変化を出すのは難しいな
-最初から誤差を補正するNNだけあればいいんじゃない?
-ロボットに指令するのは何か?→アクチュエータ指令の現在値...
-アクチュエータ角度、トルク、速度、力の変化←汎用性は難し...
-Polhemus FASTRAK 位置姿勢システム
-オープンループだと偏差が少し残っちゃう
-制御量の目標値がNNに入る
-完全なフィードフォワードモデルを作り上げようとしている
-再学習フェイズでは前の学習をどう扱う?教師データプール…...
-フィードフォワードの精度を上げる
-環境から力を受けないようなタスクならこのモデルでいける
-ロボット自身の逆モデルの構築→フィードバック系は?→フィー...
-フィードバックとフィードフォワードの二つのNN、忘却モデル...
-例として考えている制御量
-NN…plugin×関数○
-教師信号は何と何の組み合わせ?
-アクチュエータと手先座標の関係を学習する
-力制御モードにして目標値からはどうする?→動いていい長さ...
-十万回やる必要があるのか?幾つくらいからやる必要がなくな...
-0.3→学習できていない、学習係数がおおきい、中間層が少ない...
-プログラムがあってるかとか、肘1自由度でやったほうがいい
-「モデルの情報をもとに…」→「学習結果をもとに…」
-張力とれても重力の影響がある←姿勢や荷重が加わったら変わ...
-最初は初期モデルみたいなのをやったほうがいい(初期教師プ...
-朝岡質問「空気圧アームでやれば」
-プログラム説明
-(returnp *standard-input*) 途中で止める
-教師をみてみて同じような出力にありそうなものを探す、肩関...
**Kuniyoshi [#a597923a]
-冷凍した後はどうなるの?
-冷凍したのを解凍して食べるのと生のをそのまま食べるのは何...
--生の方が高級
--食べ方には変わりがない.
-ブルーム:果皮表面の白い粉=>多いほうがいい(他の果実も...
--ブルームは自然に取れる?
--なぜブルームが鮮度を意味する?
--何もしなければ(触ったりしなければ)ブルームは落ちない?
---ブルームは病気の侵入などを防ぐ(鮮度低下を防ぐ).
---鮮度の落ち具合が違う.
-冷凍することと「そのまま食べてもおいしい」ことは関連する?
-「収穫適期」かそうでないか,の差ではないか.
-矢印が逆順?
-収穫適期のを取ること,がキーポイント(手づみか否かが分け...
-現状での機械づみと手づみの違い:収穫適期につめているかど...
-でも人手は面倒
-機械でも収穫適期のブルーベリーをブルームを損なわずに収穫...
-今高いのは手作業だから高い?(値段は維持できるか)=>多...
-レオアナライザーのレオはレオテックのレオ
-レオロジー(流動学):流れとか.
-レオアナライザーのデータ取れるの?(写真だけ?)
-果実の表面に穴があいた瞬間:押し込み力のピーク
-滴定酸度とは?(A*F*K/S)*100(by 教えてgoo先生)
-熟練者のシャさん
-B1とB2は生で見ると色が全然違う
-B1とB2では糖酸比が倍くらい違う
-「物性」とは?具体的に書いた方がいい.破断に至るまでの力...
-糖度で見るとB1,B2はあんまり変わらない?
-統計的に引ける線をまず引いてみる.
-設計
-ブルームが取れないか?:流れがなければ取れない?
-ぺたっとくっつけてから吸うのが理想.
-位置合わせのための固定でもある.
-タンクあった方がやりやすいかも.
-タンクなしでやるならもっと弱いコンプレッサの方がいい.
-動画は繰り返し再生が基本!
-負圧に耐えるのは大したことない.大がかりなタンクはいらな...
-動画は取るべき.手元で試行錯誤できるように.(画像処理)
**木名瀬ログ [#he1b3ed2]
木名瀬ログ
-具体的にどういうタスクが拡大するか?
-具体的に跳躍動作がないとできないタスクがあるなら意味があ...
-Mowgliは跳躍動作専用機構なのか?
-非人間型だから困難というのは,なぜ?3D Hopperの直動アクチ...
-ヒューマノイドの機構へ応用が困難というわけではない.
-既存のヒューマノイドへの適用という方がふさわしい.
-既存のヒューマノイドが道具を使うという話にうまくつなげる...
-ジャンピングスティルトや, 他の3D hopperとかMowgliの動画...
-履きっぱなしをイメージしているのか?はいたままで作業がで...
-バネON,OFFとかできるとどうなる?ラチェットとかを使ってそ...
-道具には, 必ずしも着脱できることが要求されるわけではない...
-(新規性・有用性のスライドで)有用性は分かるが, 新規性がわ...
-純粋に既存ヒューマノイドにジャンピングスティルトを付ける...
-田川研が目を付けてるかもしれない.だけど発表されてないか...
-ヒューマノイドにジャンピングスティルトを着脱できるような...
-(田川研の高運動能力~の研究について)最終目標は走る(高運...
--着脱はあんまり考えてなさそう
-跳躍の条件の式は,Nが負であるという式か?
-跳躍条件==>跳躍可能な条件とした方がいい.
-Mは?m1+m2+ma?
-hの基準は?ちょっとあやふや.
-xは最大バネ変位(最大たわみ量)だったら,xを任意に設定する...
-xはだんだん増やせるのでは?ぽよぽよ振動すればいけるはず.
-それを言うのならば,共振点でやればいいのでは?
-xはどう決めるか?==>現実的な可動範囲で設定しているんだよ...
-バネ定数が小さいほうがいい.
-ジャンプの時,どこから見たい高さを設定するのかが面倒.統一...
-単位記号はイタリックにはしない.
-NAOの重さで5cm縮むのに,ストロークが10cmしかない・・・.
-ジャンプしたように見えない場合があるかも.
-hは20ぐらいにした方がいいかもしれない.
-釣り合いの位置は?
-右上のグラフの範囲を広げよう.
-グラフの表しているものは?
-床反力が負になったとことで止めている.
-重心速度のグラフはピークではない?なぜ?一番速度があると...
-それぞれの(重心速度とバネの力とか)位相差は?
-グラフがバラバラで位相差が分かりにくい.
-解析解から位相差は求められるのでは?
-手っ取り早く離陸瞬間に速度を最大化するにはどうすればいい...
-速度ピークからlを縮めないほうが得
-微妙に位相がずれて二つの線がある(z1,z2に対して.)というこ...
-アクチュエータが押したときに止めて,バネが戻ってくるのが...
-飛ぶ瞬間の速度の最大値を使うべきでは?(無理なの?工夫の...
-1/4の位相差はずっと維持されている?
-Nominal speedは定格速度
-可動範囲というよりは振動範囲?(膝の振幅)
-M1+M2とMaの関係は振動数に影響を与えないのか?(==>飛ぶ前...
-レンジが1/2ではなくて1/4周期というのは?往復したら1周期...
-なぜ1/4周期かをきちんと説明する必要がある.
-どのような制御をするかを説明する必要がある.
-なぜ最後の1/4周期が重要になる?
-前回出した図を出すべき
-どれぐらいの速度が出るかをきちんと検討するべき.
-最後の1/4は早く動いてほしい.
-zが一番大きい時, lが少し先を行っている.
-アクチュエータの速度は?M1とM2の速度は?
-離陸の速度と,アクチュエータの状態,バネの状態がほしい.
-位相差はパラメータによって毎回違う?なんとなく同じじゃな...
-ケースによっては最後の必要な位相差が小さくなるのでは?1/...
-解析解を出さないとバネ定数は決められないはず.==>次の課題.
-早く動かせれば動かせるほどバネ定数は小さくていい.
-v/rangeは何を意味している?
-仮に1秒間に2往復できると決まっているとして,それを1/4にす...
-バネ定数の式は違う気がする.
-何の比較が必要かを意識して検討する必要がある.この前のメ...
-kは可動範囲だけで決まる.共振には関係ないのでは?
-kの式はkの関数になるはず.だけど解けそうな気がする.
-kの式はこのままだと違う.
-もうちょっと詳しく書く.高校生に話してわかるようにしなけ...
-2π/Φが式のどこかに入っているはず.それがキー.
-それがわかれば, きちんとしたkの式が求められるはず.
-ジャンプ用と走行用で違いがあるわけではない?横向きの力の...
-ジャンピングスティルトとスポーツ義足の本質的な違いは,
-足裏(接地面)の曲率半径は大きいほうがいいのか小さいほうが...
-接地面はどちらも小さくできるはず.
-スポーツ義足のほうがバネ定数が小さそう.(バネ定数しか違わ...
-両者が最適化されている限らない.先入観を持たずに比較する...
-まずバネ定数が違いそう.接地面の曲率も違う.(接地位置が分...
-エネルギー蓄積量が義足のほうが小さいのでは(走るのにはエ...
-何に使われているかは今の状態の話.
-関節構造はヒンジのこと
-ジャンピングスティルトの模式図を書こう.構造がよくわから...
-ジャンピングスティルトの計算手法は?構造をよく理解しよう.
-ジャンピングスティルトのヒンジ部がてこの役割をしているの...
-やっぱりバネ定数の違いがメインな気がする.
-構造はどっちにする?
-曲率半径はバランスの問題.バネとは関係ない独立した問題.
-スポーツ義足は設置位置によってバネ定数が変わるから, そこ...
-たわみの方向は?それを先に出したほうがいい.
-板バネを直動バネで計算したいと思った==>カスティリアーノ...
-バネ靴のバネが180度ないとどうなるの?(途中から積分すれば...
-仮に,kを増やしたければrかtを増やせばいいよね.だけどtを...
-自分に都合の良い(Rを先に決める)パラメータを先に決めてい...
-安定性を考えるのなら, 曲率をむちゃくちゃでかくすればおk
-今の状態だとNAOに対してでかすぎるから, 別の構造を考えた...
-バネ靴の板バネだけで1kgはきついのでは?
-半円よりバネ定数を稼げる構造のほうがいのでは.(幅小, 厚さ...
-メーカにバネ定数がいくつぐらいかを聞くといいかも
-実はストロークがけっこうぎりぎりじゃない?
-NAOを乗っけると5cmぐらい縮む
-10cm縮んだらカスティリアーノは適用できない.
-バネ定数は, カスティリアーノを使わなくても大体の近似とか...
-どこを釣るの?(釣るのは難しそう)
-足の裏にバネと同じバネ定数のマットはどっちが有利?(Maが...
-板の四隅にバネがあるのと,トランポリンはどっちが楽?
-ロボットでトランポリンを研究している人がいるか調べよう.
**朝岡さんログ [#y11e6375]
-先端出力分布特性
-従来は、人間や動物の筋配置を参考
-本研究では先端出力分布特性によって筋配置を求める
-動物の筋配置ありきではなく、先端出力からそれを出す
-画像の足の向きが反対、引用
-2関節4筋での探索
-探索角度を非対称にした理由は
-バック転をするので、右側の向きを増やした
-13度ピッタリではいけないのか
-力の方向は、実際は足によって制御
-±20は適当に決めた
-実際飛ぶときは、力の向きは一定
-瞬間とは、離陸する瞬間
-離陸するときに力の方向があっていれば良い。
-モーメントアームは常に1で探索
-関節半径に基本単位
-物理量なしの長さ
-探索には影響してこない
-本当は1も探索のパラメータ
-13度は論文に載っていたデータから引用した
-引用本をもう少し書いておいたほうが良い
-モーメントアームが反時計回りを正という表現は良いのか
-モーメントアームとは、関節の関節中心から筋に落とした距離...
-モーメントを考えるときにも-はある
-モーメントアームは定義として±があるのか
-8~4乗にならないのか
-順列ではなくて組み合わせだからこれでよい
-評価式はどこにある
-360度力が発生できないというのは、足の裏の筋がないという...
-姿勢は決めうちなのか
-骨盤は傾いていないという想定はどうしておいているのか
-骨盤を傾けると、力の出せる方向は変わってしまう
-筋配置において姿勢は任意としているから大丈夫
-φは動いているのか
-実際は重心の位置が、半の字の下くらい
-もう少し上にしたほうが良いかもしれない
-本当は重心は骨盤よりも上にある
-股関節周りのJは変わらない
-ひざと足首が変わると変わるが、股関節を変えても変わらない
-股関節中心で求めているから、上体の姿勢は関係ない
-力積の評価値はどれくらい違う35、32、31
-モーメントアームを変えたらどれくらい変わるか
-プーリーを使って調節
-全探索で調べる
-29万通り
-今は姿勢固定で調べる
-5つの姿勢を考えたら×5
-プログラムの枝切り
-scilabを自分のディレクトリにサーバー上にmake
-面倒長けれど、管理者権限なしでできる
-先生がインストールする
-cpuの数だけ倍できる
-360度チェックは終わっている
-Jが一定ではないモデルでやるのも将来課題
-バック転ではなく、後転とびといったほうが良いか?
-一応後転とびにしといたほうが良い
-控えめな感じ、一般的な名称でもある
-何度刻みになっているか
-一度刻み
-カクンと曲がるのはなぜだろうか、不連続な点があるのか
-丸くはならない、どうしてだろうか
-新山さんの論文では先端出力分布特性は6角形になる
-藤川さんの論文を見たほうがよい
-2関節4筋の場合はほにゃほにゃ多角形になる
**Yumoto [#je07fe93]
-どこでどういう力を入れたというデータはあるか=>動画
-スポーツ系の論文を調べてみる
-回ってるときはほとんど力入ってないように見える
-適応=>適用
-シミュレーションでやる場合は運動方程式必要では?
-運動方程式を解くと何がわかるの?
--力=>運動はできる.今欲しいのはその逆.
--xの軌跡の最適解が分からない,というのも問題(最適軌道が...
--ロボットの運動方程式を書いて,どこがわからない,という...
-優れた学習アルゴリズムを作る、の意味は?=>汎用性のある.
-機械学習手法を新しく提案するという話?=>既存のものを使...
-アルゴリズムを作ってはいない.
-汎用性のある「評価関数」ならわかる.
-GAのアルゴリズム?
-矢印の位置
-なぜGAを選んだか.
--選択肢としてGAと強化学習
--強化学習:状態量の取り方が分からなかった.
--ポジティブな理由は?
--GAの方が複数の可能性を持ち続けられる(強化学習は一本筋...
--みたいな言い方をするとほほうという感じがする.
-T6以降はあまり関係ないのでは?
--T7はいらなそう。T1もいらなそう?
--各時間は動作の遷移時間
--時間は矢印の下にあるべき.
--関節速度が0になるのかどうか気になる.
--一つの関数に姿勢と時間を与えてるので,速度が0になること...
--写真の右側の線が写真の姿勢になる時間
--なぜ最後下がるのか
--どうやって慣性モーメント計算した?y軸まわりの慣性モーメ...
--y軸以外に回転すると計算合わない.
--空手の回し蹴りはできない(間に合わせるためにまずは).
--角速度は,胴体の角速度。
--垂直から倒れるときは重力でも倒れるの?=>yes
--最小値は"T6"の区間にありそうな気がする...
--getCOMでできるリンクはそれ使った.できないリンクは質点...
--角運動量は肩ピッチ軸まわり
--個体数14
--もうちょっとやってもいい
-最優良個体
--慣性モーメントは変わらない
--角速度=>下がっちゃう
--瞬間ではなくてT4からT5とかで積分した方がいい?
--T4の瞬間位置エネルギーに化けてる?
--TとPを区別すべし!
--運動エネルギーで考えてもいい.
--厳密には違う.
--角運動量の方が「なんとなく」正解な気がする.
--自分がエネルギーをどう使ったか,という話はおいといて,...
--姿勢を探した方がいい(時間だけでなく).
--角速度を評価すべき?
--解析力学の勉強をするといいかもしれない.
--位置エネルギーと回転の運動エネルギーが正解かもしれない.
--同じ角運動量なら,慣性モーメントが大きいほうが運動エネ...
--運動量・位置エネルギー・運動エネルギーがどう遷移してい...
--スローにする(どこがどの姿勢か識別できるように).
--角運動量と1/エラーのどっちが強く効いてくるか考慮すべき...
--パレート最適GAとかも考慮
終了行:
[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2011年度第3回研究発表会]],[[次回>../2011年...
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*概要 [#dc8d59c6]
-日付 2011-07-14 (木) 12:00-18:00
-場所 9号館 553
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|熊倉||ニューラルネットワークによる筋骨格型ロボットへの学...
|本堂|水平1関節SMCSにおける反動を利用した速度拡大効果の...
|朝岡|先端出力分布特性による筋配置の評価|先端出力分布特...
|木名瀬|跳躍動作におけるバネ靴の効果の検討|跳躍動作概要と...
|國芳|ブルーベリー収穫ロボットの開発~収穫適期果実の判定~|...
|湯本|前転運動の各動作タイミングのGAによる最適化|角運動量...
***本堂ログ [#uf607de9]
-揺動型とうはどういう意味 勝手に動くのか?
-可動範囲が制限されていてどっち方向にも制御可能
-ミスミにはない?
-アクッチュエータの軸はスラスト荷重と軸方向荷重に強いのか
-重さは?40~50g
-標準トルクは?
-設計部品のはなし
-先に横曲げてからは? 干渉する
-斜めのやつを付けるとか
-斜めじゃなくても有り
-リンクと板の固定はLだとやわそう
-折れ曲がりから離れれば離れるほど良いけども
-リンクはどのくらいにする? 20cm
-その先はどうする? プリンカップ
-バックドライバビリティは?関係ないか
-ばね定数は圧力で決まる。標準気圧くらいだとどのくらい?
-コンプレッサ2こはやだ
-7気圧まではいいとおもう
-θハットとTmはなに?
-θとPrefのは?
-剛性のプロファイルはどういう形にするのか
-直線がいいとか?
-ニュートラルポジションを意識するする必要があるか?
-連続的に剛性変えるはなしがしずらくならないか
-dτdθを決めとけばば楽じゃないか?
-P1refP2refを先回りして予測して現在P1P2が目標となるように...
-P1P2の時間遅れはどっちのやりかたでもある
-予見制御として別枠でやる
-θ0は仮想的?
-トルクと剛性を任意の状態にしたい
-P0とθ0が出てくる必要はないのではないか
-モータでやるときはシャフト角と外側の角度をみることで
-挙動がわかる
-空気圧の場合はバネのようにする必要はない
-一段微分した世界を考えなくてはいけないのではないか?
-とりあえずこれでいい
-なんでおそい?
-バルブのせい
-管の細さと流量係数がきいてくる
-有効断面積はもっと小さくなる
-計測値
-川村さnもやらないといけないんじゃないか
-0.528はどういう値なのか
-温度か高いほど流速があがる
-揺動型アクチュの図はJIS?
-絵を描くときは電源が入っていな状態をかくのか
-ソレノイドはひっぱるものとかんがえているのか
-電源きると閉じてるバルブ
-ばねはひくもの、またはソレノイドは引張るもの前提で書かれ...
-ソレノイドに電源入れた時にくっつくのが前提
-T1T2てなに?
-流量係数は形や気体に依存
-ρとuは圧力依存
-音速が変わると音の高さは?
-空気圧アクチュエータをヘリウムでやればもっと早くたまる音...
-拡張minmod関数とは?
-直径2mm
-流量係数は0.001(あいてるときで)
-どうやって決めたか
-川村さんの断面積は0.2mm^2 αaが0.2mm^2
-hondouさんは0.003川村さんより条件悪い?
-Tmはカタログ値 小さい
-配管の容積含めて容積計算した方がいい
-wikiのカタログはちがう
-有効断面積0.45
-摩擦入れた方がよさそう
-圧力制御モデルはカワムラモデル?yes
-実機はもっと遅れそう
-Tmはカタログ値 Tmのオーダー感は?
-容積ではない 面積の二乗×半径
-空気は食わない トルクでない
-空気食わずにトルクだすには?
-チューブとバルブを考慮すればもっと応答性がよくなる
-振動させるともっと早く動く?
-質量のフライホイールの効果もある
-振動させなくても早くなりそう
-何を目標としたときに何をパラメータとするか
-剛性から圧力とした方がやりやすい
-傾き指定の方が便利な気がする
-加速の剛性可変の効果
-摩擦がないと剛性かえても振動数変わるだけ
-振動の腹で剛性かえる
**熊倉ログ [#wf53ebb4]
-最後まで大雑把でいいの?そのロボットは何をするの?
-大雑把でいいかどうかはロボットが何をするかで決まる
-計算でがちがちじゃなくしたい→何を目指している?→計算と同...
-結果とは?→今は手先座標→将来、全体としては?→手先力の方...
-「大雑把」←曖昧、もっと具体的な言葉で表現する→例:ブラッ...
-計算方法がわからないものに適用できる←本質的価値
-センサを読み取る→動かし方に含まれる?→認識→モータの駆動...
→モータの駆動指令の仕方とセンサの読み取り方
-二つの動かし方(意味が違う)
-どっからは先人が積み上げたものを許さない?→先人が積み重...
-逆運動学できるのに逆運動学を学習?
-すでにやりかたが分かっていることを学習してどうするの?←...
-誤差の学習
-制御量と制御対象は違う?→制御量について
-最終的に学習した結果はなにができる?→ブラックボックスを...
-「学習」:広い言葉
-なぜニューラルネットを使うの?なにをしたいの?(ここに絵...
-よく分からない制御(キャップ回し:18のベクトルが指令)
-ニューラルネットを使う理由
-ターミネータの絵は分かりにくい、動画にならない?
-今までのロボット学に「NO」を突きつける熊倉くん
-世の中に実現されていないことをやるなら分かる、同じことを...
-具体的な部分の話ができていないことの話になっていない
-なぜ筋骨格ロボットなのか?→デメリット(IK解いても手先位...
-制御のブロック図みたいなのがあったほうがいい
-「シミュレーションから…」→「計算から…」
-構造だけに依存するとは?→モータの関節角度をセンシングで...
-各ハードとは?→センサとアクチュエータ
-新規かどうかわからない。考え方が新規性は今ない。利点とし...
-目指すシステム←最初に出したほうがいい
-ニューラルネットワーク:入力→NN/教師学習信号(NNに斜めに...
-矢印の向き(NNは何を入力として何を出力しているか分からな...
-言葉は統一する
-ろぼセンサ情報
-制御フェイズの入出力は?
-正しい図を書くと
-制御量→[NN]→アクチュエータ指令
-アクチュエータ指令と、その結果観測される制御量の変化をた...
-制御量→[NN]→[ロボット]---------------------
- ↑_______________________[ビジョン]
-誤差に応じてモータ出力の変化を出すのは難しいな
-最初から誤差を補正するNNだけあればいいんじゃない?
-ロボットに指令するのは何か?→アクチュエータ指令の現在値...
-アクチュエータ角度、トルク、速度、力の変化←汎用性は難し...
-Polhemus FASTRAK 位置姿勢システム
-オープンループだと偏差が少し残っちゃう
-制御量の目標値がNNに入る
-完全なフィードフォワードモデルを作り上げようとしている
-再学習フェイズでは前の学習をどう扱う?教師データプール…...
-フィードフォワードの精度を上げる
-環境から力を受けないようなタスクならこのモデルでいける
-ロボット自身の逆モデルの構築→フィードバック系は?→フィー...
-フィードバックとフィードフォワードの二つのNN、忘却モデル...
-例として考えている制御量
-NN…plugin×関数○
-教師信号は何と何の組み合わせ?
-アクチュエータと手先座標の関係を学習する
-力制御モードにして目標値からはどうする?→動いていい長さ...
-十万回やる必要があるのか?幾つくらいからやる必要がなくな...
-0.3→学習できていない、学習係数がおおきい、中間層が少ない...
-プログラムがあってるかとか、肘1自由度でやったほうがいい
-「モデルの情報をもとに…」→「学習結果をもとに…」
-張力とれても重力の影響がある←姿勢や荷重が加わったら変わ...
-最初は初期モデルみたいなのをやったほうがいい(初期教師プ...
-朝岡質問「空気圧アームでやれば」
-プログラム説明
-(returnp *standard-input*) 途中で止める
-教師をみてみて同じような出力にありそうなものを探す、肩関...
**Kuniyoshi [#a597923a]
-冷凍した後はどうなるの?
-冷凍したのを解凍して食べるのと生のをそのまま食べるのは何...
--生の方が高級
--食べ方には変わりがない.
-ブルーム:果皮表面の白い粉=>多いほうがいい(他の果実も...
--ブルームは自然に取れる?
--なぜブルームが鮮度を意味する?
--何もしなければ(触ったりしなければ)ブルームは落ちない?
---ブルームは病気の侵入などを防ぐ(鮮度低下を防ぐ).
---鮮度の落ち具合が違う.
-冷凍することと「そのまま食べてもおいしい」ことは関連する?
-「収穫適期」かそうでないか,の差ではないか.
-矢印が逆順?
-収穫適期のを取ること,がキーポイント(手づみか否かが分け...
-現状での機械づみと手づみの違い:収穫適期につめているかど...
-でも人手は面倒
-機械でも収穫適期のブルーベリーをブルームを損なわずに収穫...
-今高いのは手作業だから高い?(値段は維持できるか)=>多...
-レオアナライザーのレオはレオテックのレオ
-レオロジー(流動学):流れとか.
-レオアナライザーのデータ取れるの?(写真だけ?)
-果実の表面に穴があいた瞬間:押し込み力のピーク
-滴定酸度とは?(A*F*K/S)*100(by 教えてgoo先生)
-熟練者のシャさん
-B1とB2は生で見ると色が全然違う
-B1とB2では糖酸比が倍くらい違う
-「物性」とは?具体的に書いた方がいい.破断に至るまでの力...
-糖度で見るとB1,B2はあんまり変わらない?
-統計的に引ける線をまず引いてみる.
-設計
-ブルームが取れないか?:流れがなければ取れない?
-ぺたっとくっつけてから吸うのが理想.
-位置合わせのための固定でもある.
-タンクあった方がやりやすいかも.
-タンクなしでやるならもっと弱いコンプレッサの方がいい.
-動画は繰り返し再生が基本!
-負圧に耐えるのは大したことない.大がかりなタンクはいらな...
-動画は取るべき.手元で試行錯誤できるように.(画像処理)
**木名瀬ログ [#he1b3ed2]
木名瀬ログ
-具体的にどういうタスクが拡大するか?
-具体的に跳躍動作がないとできないタスクがあるなら意味があ...
-Mowgliは跳躍動作専用機構なのか?
-非人間型だから困難というのは,なぜ?3D Hopperの直動アクチ...
-ヒューマノイドの機構へ応用が困難というわけではない.
-既存のヒューマノイドへの適用という方がふさわしい.
-既存のヒューマノイドが道具を使うという話にうまくつなげる...
-ジャンピングスティルトや, 他の3D hopperとかMowgliの動画...
-履きっぱなしをイメージしているのか?はいたままで作業がで...
-バネON,OFFとかできるとどうなる?ラチェットとかを使ってそ...
-道具には, 必ずしも着脱できることが要求されるわけではない...
-(新規性・有用性のスライドで)有用性は分かるが, 新規性がわ...
-純粋に既存ヒューマノイドにジャンピングスティルトを付ける...
-田川研が目を付けてるかもしれない.だけど発表されてないか...
-ヒューマノイドにジャンピングスティルトを着脱できるような...
-(田川研の高運動能力~の研究について)最終目標は走る(高運...
--着脱はあんまり考えてなさそう
-跳躍の条件の式は,Nが負であるという式か?
-跳躍条件==>跳躍可能な条件とした方がいい.
-Mは?m1+m2+ma?
-hの基準は?ちょっとあやふや.
-xは最大バネ変位(最大たわみ量)だったら,xを任意に設定する...
-xはだんだん増やせるのでは?ぽよぽよ振動すればいけるはず.
-それを言うのならば,共振点でやればいいのでは?
-xはどう決めるか?==>現実的な可動範囲で設定しているんだよ...
-バネ定数が小さいほうがいい.
-ジャンプの時,どこから見たい高さを設定するのかが面倒.統一...
-単位記号はイタリックにはしない.
-NAOの重さで5cm縮むのに,ストロークが10cmしかない・・・.
-ジャンプしたように見えない場合があるかも.
-hは20ぐらいにした方がいいかもしれない.
-釣り合いの位置は?
-右上のグラフの範囲を広げよう.
-グラフの表しているものは?
-床反力が負になったとことで止めている.
-重心速度のグラフはピークではない?なぜ?一番速度があると...
-それぞれの(重心速度とバネの力とか)位相差は?
-グラフがバラバラで位相差が分かりにくい.
-解析解から位相差は求められるのでは?
-手っ取り早く離陸瞬間に速度を最大化するにはどうすればいい...
-速度ピークからlを縮めないほうが得
-微妙に位相がずれて二つの線がある(z1,z2に対して.)というこ...
-アクチュエータが押したときに止めて,バネが戻ってくるのが...
-飛ぶ瞬間の速度の最大値を使うべきでは?(無理なの?工夫の...
-1/4の位相差はずっと維持されている?
-Nominal speedは定格速度
-可動範囲というよりは振動範囲?(膝の振幅)
-M1+M2とMaの関係は振動数に影響を与えないのか?(==>飛ぶ前...
-レンジが1/2ではなくて1/4周期というのは?往復したら1周期...
-なぜ1/4周期かをきちんと説明する必要がある.
-どのような制御をするかを説明する必要がある.
-なぜ最後の1/4周期が重要になる?
-前回出した図を出すべき
-どれぐらいの速度が出るかをきちんと検討するべき.
-最後の1/4は早く動いてほしい.
-zが一番大きい時, lが少し先を行っている.
-アクチュエータの速度は?M1とM2の速度は?
-離陸の速度と,アクチュエータの状態,バネの状態がほしい.
-位相差はパラメータによって毎回違う?なんとなく同じじゃな...
-ケースによっては最後の必要な位相差が小さくなるのでは?1/...
-解析解を出さないとバネ定数は決められないはず.==>次の課題.
-早く動かせれば動かせるほどバネ定数は小さくていい.
-v/rangeは何を意味している?
-仮に1秒間に2往復できると決まっているとして,それを1/4にす...
-バネ定数の式は違う気がする.
-何の比較が必要かを意識して検討する必要がある.この前のメ...
-kは可動範囲だけで決まる.共振には関係ないのでは?
-kの式はkの関数になるはず.だけど解けそうな気がする.
-kの式はこのままだと違う.
-もうちょっと詳しく書く.高校生に話してわかるようにしなけ...
-2π/Φが式のどこかに入っているはず.それがキー.
-それがわかれば, きちんとしたkの式が求められるはず.
-ジャンプ用と走行用で違いがあるわけではない?横向きの力の...
-ジャンピングスティルトとスポーツ義足の本質的な違いは,
-足裏(接地面)の曲率半径は大きいほうがいいのか小さいほうが...
-接地面はどちらも小さくできるはず.
-スポーツ義足のほうがバネ定数が小さそう.(バネ定数しか違わ...
-両者が最適化されている限らない.先入観を持たずに比較する...
-まずバネ定数が違いそう.接地面の曲率も違う.(接地位置が分...
-エネルギー蓄積量が義足のほうが小さいのでは(走るのにはエ...
-何に使われているかは今の状態の話.
-関節構造はヒンジのこと
-ジャンピングスティルトの模式図を書こう.構造がよくわから...
-ジャンピングスティルトの計算手法は?構造をよく理解しよう.
-ジャンピングスティルトのヒンジ部がてこの役割をしているの...
-やっぱりバネ定数の違いがメインな気がする.
-構造はどっちにする?
-曲率半径はバランスの問題.バネとは関係ない独立した問題.
-スポーツ義足は設置位置によってバネ定数が変わるから, そこ...
-たわみの方向は?それを先に出したほうがいい.
-板バネを直動バネで計算したいと思った==>カスティリアーノ...
-バネ靴のバネが180度ないとどうなるの?(途中から積分すれば...
-仮に,kを増やしたければrかtを増やせばいいよね.だけどtを...
-自分に都合の良い(Rを先に決める)パラメータを先に決めてい...
-安定性を考えるのなら, 曲率をむちゃくちゃでかくすればおk
-今の状態だとNAOに対してでかすぎるから, 別の構造を考えた...
-バネ靴の板バネだけで1kgはきついのでは?
-半円よりバネ定数を稼げる構造のほうがいのでは.(幅小, 厚さ...
-メーカにバネ定数がいくつぐらいかを聞くといいかも
-実はストロークがけっこうぎりぎりじゃない?
-NAOを乗っけると5cmぐらい縮む
-10cm縮んだらカスティリアーノは適用できない.
-バネ定数は, カスティリアーノを使わなくても大体の近似とか...
-どこを釣るの?(釣るのは難しそう)
-足の裏にバネと同じバネ定数のマットはどっちが有利?(Maが...
-板の四隅にバネがあるのと,トランポリンはどっちが楽?
-ロボットでトランポリンを研究している人がいるか調べよう.
**朝岡さんログ [#y11e6375]
-先端出力分布特性
-従来は、人間や動物の筋配置を参考
-本研究では先端出力分布特性によって筋配置を求める
-動物の筋配置ありきではなく、先端出力からそれを出す
-画像の足の向きが反対、引用
-2関節4筋での探索
-探索角度を非対称にした理由は
-バック転をするので、右側の向きを増やした
-13度ピッタリではいけないのか
-力の方向は、実際は足によって制御
-±20は適当に決めた
-実際飛ぶときは、力の向きは一定
-瞬間とは、離陸する瞬間
-離陸するときに力の方向があっていれば良い。
-モーメントアームは常に1で探索
-関節半径に基本単位
-物理量なしの長さ
-探索には影響してこない
-本当は1も探索のパラメータ
-13度は論文に載っていたデータから引用した
-引用本をもう少し書いておいたほうが良い
-モーメントアームが反時計回りを正という表現は良いのか
-モーメントアームとは、関節の関節中心から筋に落とした距離...
-モーメントを考えるときにも-はある
-モーメントアームは定義として±があるのか
-8~4乗にならないのか
-順列ではなくて組み合わせだからこれでよい
-評価式はどこにある
-360度力が発生できないというのは、足の裏の筋がないという...
-姿勢は決めうちなのか
-骨盤は傾いていないという想定はどうしておいているのか
-骨盤を傾けると、力の出せる方向は変わってしまう
-筋配置において姿勢は任意としているから大丈夫
-φは動いているのか
-実際は重心の位置が、半の字の下くらい
-もう少し上にしたほうが良いかもしれない
-本当は重心は骨盤よりも上にある
-股関節周りのJは変わらない
-ひざと足首が変わると変わるが、股関節を変えても変わらない
-股関節中心で求めているから、上体の姿勢は関係ない
-力積の評価値はどれくらい違う35、32、31
-モーメントアームを変えたらどれくらい変わるか
-プーリーを使って調節
-全探索で調べる
-29万通り
-今は姿勢固定で調べる
-5つの姿勢を考えたら×5
-プログラムの枝切り
-scilabを自分のディレクトリにサーバー上にmake
-面倒長けれど、管理者権限なしでできる
-先生がインストールする
-cpuの数だけ倍できる
-360度チェックは終わっている
-Jが一定ではないモデルでやるのも将来課題
-バック転ではなく、後転とびといったほうが良いか?
-一応後転とびにしといたほうが良い
-控えめな感じ、一般的な名称でもある
-何度刻みになっているか
-一度刻み
-カクンと曲がるのはなぜだろうか、不連続な点があるのか
-丸くはならない、どうしてだろうか
-新山さんの論文では先端出力分布特性は6角形になる
-藤川さんの論文を見たほうがよい
-2関節4筋の場合はほにゃほにゃ多角形になる
**Yumoto [#je07fe93]
-どこでどういう力を入れたというデータはあるか=>動画
-スポーツ系の論文を調べてみる
-回ってるときはほとんど力入ってないように見える
-適応=>適用
-シミュレーションでやる場合は運動方程式必要では?
-運動方程式を解くと何がわかるの?
--力=>運動はできる.今欲しいのはその逆.
--xの軌跡の最適解が分からない,というのも問題(最適軌道が...
--ロボットの運動方程式を書いて,どこがわからない,という...
-優れた学習アルゴリズムを作る、の意味は?=>汎用性のある.
-機械学習手法を新しく提案するという話?=>既存のものを使...
-アルゴリズムを作ってはいない.
-汎用性のある「評価関数」ならわかる.
-GAのアルゴリズム?
-矢印の位置
-なぜGAを選んだか.
--選択肢としてGAと強化学習
--強化学習:状態量の取り方が分からなかった.
--ポジティブな理由は?
--GAの方が複数の可能性を持ち続けられる(強化学習は一本筋...
--みたいな言い方をするとほほうという感じがする.
-T6以降はあまり関係ないのでは?
--T7はいらなそう。T1もいらなそう?
--各時間は動作の遷移時間
--時間は矢印の下にあるべき.
--関節速度が0になるのかどうか気になる.
--一つの関数に姿勢と時間を与えてるので,速度が0になること...
--写真の右側の線が写真の姿勢になる時間
--なぜ最後下がるのか
--どうやって慣性モーメント計算した?y軸まわりの慣性モーメ...
--y軸以外に回転すると計算合わない.
--空手の回し蹴りはできない(間に合わせるためにまずは).
--角速度は,胴体の角速度。
--垂直から倒れるときは重力でも倒れるの?=>yes
--最小値は"T6"の区間にありそうな気がする...
--getCOMでできるリンクはそれ使った.できないリンクは質点...
--角運動量は肩ピッチ軸まわり
--個体数14
--もうちょっとやってもいい
-最優良個体
--慣性モーメントは変わらない
--角速度=>下がっちゃう
--瞬間ではなくてT4からT5とかで積分した方がいい?
--T4の瞬間位置エネルギーに化けてる?
--TとPを区別すべし!
--運動エネルギーで考えてもいい.
--厳密には違う.
--角運動量の方が「なんとなく」正解な気がする.
--自分がエネルギーをどう使ったか,という話はおいといて,...
--姿勢を探した方がいい(時間だけでなく).
--角速度を評価すべき?
--解析力学の勉強をするといいかもしれない.
--位置エネルギーと回転の運動エネルギーが正解かもしれない.
--同じ角運動量なら,慣性モーメントが大きいほうが運動エネ...
--運動量・位置エネルギー・運動エネルギーがどう遷移してい...
--スローにする(どこがどの姿勢か識別できるように).
--角運動量と1/エラーのどっちが強く効いてくるか考慮すべき...
--パレート最適GAとかも考慮
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