研究会/研究発表会/2012年度第2回研究発表会
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
] [
Japanese
/
English
]
研究について
研究の概要
論文発表
メディア
メンバー
教員
大学院生
学部生
OB
リンク
リンク集
授業
コンピュータプログラミング基礎II
機械知能システム工学特別講義I
機械システム工学特論(MORE SENSE特論)
内部用
物品管理(registries)
外部ソフトウェア
PC環境設定
買い物
プリンタ設定
定例研究会(weekly)
研究発表会(monthly)
閲覧回数順
開始行:
[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2012年度第1回研究発表会]],[[次回>../2012年...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-順番:
&aname(project-presen);
*発表の概要 [#s4ddc613]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|坂梨|6脚玩具の光追従|ゴムの伸縮性による壁把持移動ロボッ...
|アフマド・ファイサー|buEnwaの動作実験 ・ H8-16基板を用い...
|國芳|Kinectでブルーベリー検出(距離閾値設定)|Robomec201...
|湯浅||植木鉢型ロボット今後の展望+rmレポート|&ref(yuasa2...
|kumakura||IGEPの環境構築経過報告とコンプレッサ設計経過報...
|潘旻煜|ロボットを卓球玉を撃つ|Robomec2012報告|svn co svn...
|本堂|Arduinoを用いたミニ四駆制御システム構成と&br();棒高...
|湯本|農業補助ロボット|実の個体管理のための実の識別法とRO...
|市村|ロボットによる家庭内片付け行動実現に向けたカメラに...
|錦|太陽電池の農業用ロボットへの利用|エネルギー供給不要な...
|鈴木|kinectでNaoの遠隔操作|KinectによるNaoの遠隔操作|&re...
|吉田||データ収集と超音波モータの検討|&ref(20120604発表ス...
#contents
*ログ [#idaaebe6]
**坂梨さん [#n7b086f0]
-菊池先生の研究が一番近い?
--MEMSが一番近い
--内力を能動的に使っているの点が似ている
--力は受動的
--力を発生させる機構は能動的
-壁の形を実際にありうる形状を例にするべきでは
--鋭角な凹凸はありえない
--山辺式ハンドのように壁を把持しなければならない場面を想...
--壁面の凹凸とハンドがハマる事で吸着する例は簡単にできそ...
--鋭角が無い壁面でのよじ登り(山辺ハンド理論)でのよじ登...
-能動的に力を出すのがポイント
--マクロでもミクロでも能動的に出す
--まずは壁面もハンドもマクロな方から
--最終的にはミクロなバージョンも
-力の図について
--自分(ロボット)の受ける力を描いたほうがいい。
--右下に向かう力の矢印が大きくなるような図になる必要があ...
-ゴムについて
--引き裂き強度と伸び率の相関は?
--支える力を出せる力を出せることが一番重要!!
--硬さが重要になってくる。バネ定数みたいなもの。
--バネ定数と最大伸び率との掛け算が大きいほうがいい(支え...
--復元力大きくて摩擦が大きいほうがいい
--硬度大きいほうがいい
--摩擦係数が大きい方がいい
--粘着力と摩擦力の違いは?
--粘着力の指標はカタログにある
--摩擦力相当は粘着力でOk
--ゴムの次のステップでは各々アクチュエーションするだろう...
--そうなると人肌ゲルのような硬度が低いゴムでもOk
--信越シリコーンの製品は冷暗所保存
--冷暗所の定義は?
--ゴムの形状の問題点は?
--復元力を大きくもたせる凸と凹の割合は?
--ラックバーのゴムとの接地面は大きいほうがいい?
--たくさんの山にフィトさせるためには?
--ゴムを小型にして復元力を持たせる必要があるかも
-ハンド機構について
--スペーサが後二つ必要。ラックバーが横にぶれちゃうよね
--制御安全で問題ない
--所望の変形をさせるのに必要なトルクは出せるか?
--軸は両端ねじ切りのシャフトを使う
--摺動用のスペーサ、樹脂ローラを使ったほうがいい。
--今持っている一番硬いゴムの引っ張り力を一先ず計測してみ...
--ハードは一先ず作って何回も作りなおすのがいいと思う。
**本堂さん [#of99c3cb]
-赤だけ、跳躍のための…、他と違う
-棒はどういう力を質点に与える?
--一方向だけ
-ばね自体は軸方向にしか変形しない
--曲げ方向には無限大の力が出る
--その力は?=>重力、慣性力と同じオーダー
-ばねからの力だけだと少し+x方向、少し+y方向に加速度を受ける
--このとき円周方向の力は入っていない?=>入ってない
--無限ではなくて0では?
--直動のシリンダにばね
--円周方向の力0
-これは棒高跳びじゃない
--棒高跳びは曲げ方向というニュアンスがある
--押しばね?
-実際ばねは座屈しそう、真っ直ぐは押せない
--現実世界ではできないのでは?
--物理ばねではこういうのは作れない
--(0,0)にS極、ボールがSを持っているというシミュレーション...
-曲げのモデル化は難しい?
--曲がり始めとか難しそう
--特異点みたいのがある
-真っ直ぐ押さないかぎりは即座に曲がる
--式は一つで済みそう
-l*はツードットにしてないのは?
--D*dt*^2と書けばよい
-カーブしてる→はVendと同じ方向でない?
-黒い矢印は何の奇跡?⇒質点
--Vendと同じ方向
--曲線の方が間違っている
--赤い線と軌跡の線は一致しない
-エネルギ積分
--rはlの時間微分⇒半径方向の速度に相当
--最初からラグランジュでやればぽっと出そうだけど…
--重力も入れられる?=>高さがわからない
--一番縮んだ時、軸方向の速度は0だが、軸じゃない方向はわか...
-lmin2だと思えばよい?=>圧縮変位がl*
--l*が一番小さくなったとき=>符号付変数としてはminとした方...
--点線の〇がもうちょい下にある方がそれっぽく見える
-最大圧縮変位という言葉はよい、l*の定義からしたらlmin
-2.65rad⇒右端から考えている
-磁石だと距離の二乗
--積分の形がかわってくるだけ
--検証は難しい
---曲げを考慮する方向で!
-重力の影響は常に一定で足せる?=>難しい
--回転系ではsin,cosが入ってきてめんどくさい
--無次元化は重力入っていてもできる
--無次元数のオーダーで見積もりはできる
-最終的に得られた運動エネルギからy方向のmg分だけ引いても...
-曲げのモデルができたら実験はできる?
--ばねの軸上に重心があると想定=>ずれるとどうなるかという...
-接続点がずれても曲げのモデルは同じでいける
-実験時のパラメータも意識する
-アプリ、自分が見えていても説得力は何かをしてみせないとない
--できると確信していても、何か実際にやっていないと、
---リアルアプリにつながるデモ
---原理だけだと実感を持ってもらえない
-電機大の舞踏って?(笑)
**kumakura [#z7f365c7]
-IGEP環境構築
-CP設計
-ROBOMEC報告
~
-IGEPとは コンピュータ トテモチイサイ 板ガムぐらいの大...
-CP コンプレッサー
-ROBOTICS & MECATRONICS
-研究背景
--人間の柔軟かつ巧妙な動的運動
---柔軟な身体構造
---アクチュエータの柔軟性
---自由での高い関節
--↓
--一番は空気圧駆動筋骨格ロボット
---なぜ?(一番実現できるの??)
---高分子のロボットよりストロークは稼げる(でもスライドで...
---↓
---一つの方法として
--なぜコンプレッサーだけCPでタンクやコンピュータは略して...
--これは文字数的なので
--CPはコンプレッサーとわかるのか??←わからない
--今までCP=コンプレッサーという説明がない
-エアチューブや導線が邪魔に
-外部に置く動力源のスペースが必要
-ロボットの行動範囲が制限されてしまう
-川村さん
-小型コンプレッサ+骨格タンクによる動力源確保
-阪大細田研究室
-CO2カートリッジ
-筋骨格赤ちゃんロボット ←継続的な自立的な行動は厳しい
-↓
-まだ自立的な行動は難しい(ほんと??)
-カートリッジはお金はかかる
-コンプレッサにつぎ込んだ以上は出てこない
-姿勢維持に電力は食わない
-エネルギー源が電池ならモータの方が効率がいい
-床の物を持ち上げるエネルギは位置エネルギ分は必要になる(...
-ロジックがきちんとできていない
-コンプライアント
-物理的な柔らかさがメリット
-電線だけでいいというメリットは残っている
-コンプレッサ源がいらないくなる
-物理的な弾性を仮定できるかどうか(電気系との差)
-制御コンピュータの搭載
-バッテリ、空気圧源等動力源を組み込む
-単独行動可能な筋骨格空気圧ロボット
-課題
--限定されたロボットの空間に以下に外部のシステムを組み込...
--安定的な動作の実現(連続的、やすむことなく、単位時間当...
--パワーウェイトレシオの確保
--単位時間当たりの蓄エネルギーも大事
--J/kgをだす!この単位でロボットを比較
--稼働時間は外部システムの電源にも依存
-今回
-空気圧源の高密度化
--→高圧小型コンプレッサの設計
-制御モジュールの実相
--→IGEP COM MODULEの実装
-どのようなメリットがとれるのか、かく
-IGEP
--拡張ボードにさして動かした
--単体では難しかったGUI操作
--ssh接続ができる
--立ち上がれば何とかなる!
--GUIもsshも立ち上がる
--シリアルコンソールを見たのか(さっき見た)
--OSの起動だけならBIOSの画面で見れるのが重要
--ブートローダも
--SDのシステムもまだ
--イメージではないの?イメージではない。イメージを焼いて...
--コンソールを
--今日にでもシステム再構築
--将来タッチパネルとの連携←まずはOSを立ち上げてから、これ...
-高圧コンプレッサ
-コンセプト
--吐出量よりタンクの圧力 吐出量×圧力=継続の力だけど
--継続的な動作に必要な分が小さいのであればタンクを大きく...
-シリンダとピストンで圧縮空気を作る
-1.6Mまで行ける(ただし壊れる)
-ラックギアによるぴピストンの駆動
-間欠ギアを使えばモータの回転方向を変える必要はない
-手書きのポンチ絵を描いて説明を
-既製品を使っているのでギアが3つある 適切なのでギアが2個...
-ギア比ギアヘッド400 回す方は36 ピニオンから数えて
-ギア比高すぎ ほとんど摩擦ロス使用
-ギアは一回噛むと2,3割落ちる 3つギア使うのもデメリット
-25Wのモータで10000倍だとすごいトルクが出るが…?
-値間違い???
-掛け算して400かも
-ラックギアも重そうだけど…
-既製品
-ガイドつけてラックを動けなくすれば小さくなっていいんじゃ...
-今のところ既製品のを削ってガイド付ける予定
-材料アルミ
-ラックギアがオーバースペックなのでは
-重くないのならいいがなんかごつい
-これから
--humanoids
--引き続きサーベイ
--rapsの妥当性の検討(本藤さんのをかりて)
-ROBOMEC
--感想
---説明力が…
---小太郎は動かせなかった(コアタイムをぶっちぎった)
--質問されたこと
---ヤコビアンを学習したんですか??
---力を学習した時に長さ制御が邪魔にならないの??
---誤差のフィードバックを学習するやり方は???(湯浅さん)
---小太郎が動いてるー(ビデオが)
-健志郎
--骨盤削りだし
--ひざ関節は人間と同じ
--肩の構造がかっちょいい
--アクチュエータは100Wもーた
--強制冷却しないと熱誰する
--温度監視ソフトがかっちょいい←小次郎から、NAOみたいなビ...
--油冷も考えている
--人間の内臓部分がデッドスペース
--空気圧人口筋の特性を利用した筋骨格ロボットアームへの直...
--力が一定になるように制御する
--教示した力と圧力のデータを保存してそこから内圧を導出し...
--ただし力センサがいる
--うちは長さと圧力
--2個わかればいいのでこっちの研究室でも長さと圧力ででき...
-rasberry pi
--3500のARMボード
--ヤスイ!!
--サウンド、アナログ映像出力 USBポート2つ 優先LAN
--名刺大のサイズ
--日本で売ってくれに丸つけてきたよ〜
--designSparkPCB基板面積の制限なし、64層基板まで
--EAGLEより断然高性能 RSの人より
-新式浮上装置
--圧縮空気で球体浮かせる(摩擦はほとんどない感じ)
--下から球体を浮かせる
--ロボットの関節に使えそうだった
--空気が循環(密閉した流れ)できればよさそう
-空気圧アクチュエータは結構あった
--奇怪な動きができるようにがコンセプトのは多かった
--コンプレッサ回生とか無かったよかった!!!
**ゆもと [#af230d6f]
-収穫のときはしご使う
-CMUのりんご収穫ロボット
--荷台が高さ3メートルくらいまで上下。収穫するのは人間
-リンゴの木の下のはなに?光合成増大?
-リンゴはカバーかけない?
--かけるやつとかけないやつがある
-PCL(Point Cloud Library)
-NARFってなに?SURFの親戚?
-Kd木のKdってなに?
--知らない言葉を載せてはいけないよ
-入力は?
--OpenNIとセット
-ステレオカメラは?
--調べてみる
-IDの振り方:間引いたり落ちたりしたら?
--事前情報を活用
--座標値を活用(最尤推定的な)
-枝番号はないほうがいい?
--有った方がいいかもしれないけどイメージが沸かない
-h,theta,dの生データでもっておいた方がいいのかも
-どのくらいばらつくものなのか.
-北を基準にした角度
-直交座標より極座標の方がいい?
--試しにやってみよう
--りんご農家でデータを取らせてもらう?
-どの時期からIDつけるかは農家の方がどうやってリンゴに接し...
-ポヒマス Polhemus社 FASTRAK:
--送信機の位置が絶対座標。受信機のx,y,z,r,p,yが分かる。送...
-ポイントクラウドから位置推定とかも必要かも
-データ取れる環境を作る!早めに
-Robomec
-英語大事
-まとめて話すの大事
-千葉工大全方向
--弾性であることはどういう風に役立つ?
--なじむ?
--自由度は?:全部で6
-kinect USBバスパワーでは動かない
-プラットフォーム リチウムイオン電池
-鉛蓄電池
**くによしログ [#vd7a8215]
-これ坂梨さんに見せないとねー。爪を使って壁面移動
-論文は→cmオーダの小型ロボットによる垂直昇降に関する研究
-SMAを使って足を動かしている。
-布だと90°登れる。
-吸着+爪(吸着できないところはつめで登る)。
-昆虫は粘着と爪。
-ミクロな凸凹を使ってハエとかは止まっている。
-山辺式の内力発生機構。
-粘着して登りながら進む。そして、洗い流しながら進む。
-ハエは足に味覚器官が付いている。
-撹拌することで除草。
-稲は真ん中にあるセンサで認識。
-稲のそばに草があると難しい。
-傾斜でも除草ができるロボット。
-新産業創造研究機構とはなんだい?
-クローラ型。
-芝刈りロボットも売っているらしい。
-畦畔除草ロボット案。
-繰り出し式能動ホースの湾曲手法に関する研究
--熱収縮チューブ使用
-ROBOMEC質問
--収穫ができるロボット。
--柔らかさ測定器の精度はどのくらいなの?
-今後の予定
--実の場所まで
--距離データから手先位置制御が可能か?というのは実現可能...
--RH1にkinect
--リープモーション
--キネクト以外の
--ドュープラスのステレオカメラは?
--距離測るセンサはいろいろある。それを調べてみよう。
--kinectは安いというメリット。Kinectでできなくても
--RH1のIKは?
--手先を動かしたことはある?FKは?
--キャリブレーションで手先を動かしたことはある。
--手先を動かすのはサンプルもあるのでやっておく。
-柔らかさ測定
--下を動かす。
--ひずみゲージあと30個くらい作っておいてー
-手先制御・3次元位置認識を優先してやる。
-害虫駆除。あぶらむし>てんとう虫が好みそうなにおいとかつ...
-共著した二人にポスターと原稿を送っておく。
-Leap Motionとキネクトのズームレンズなどを検討。
-葉のオクルージョンを考えると、手先に距離センサを置くのが...
**☆suzuki☆ [#od98b515]
-リアルタイムのモーションリンクはもうすでにある。
タイトルにある”遠隔”であるということにはどういう意味が?
--kinectとnaoで遠隔でやることに意味があるか?
--遠隔であるということにどういう意味はない
-どこが新しい?
--リアルタイムは新しくない
--1番の人間によってロボットの動作の学習
--タイトルには入れる
-naoである必要は?kinectである必要は?
-遠隔というのはどれくらい離れていることをいう
-タイトルには卒論を見越したことを据えたほうが良い
--どいういう動作をやるのか
-どういう動作をやるのかは目的には関係ない?
-どんな動作、なんでもよい。
-モーションキャプチャーじゃなくてもいいのか?
-周り蹴りは重心移動
-重心移動はモーションキャプチャーで良いのか
-重心が取れるようなセンサがいるのではないか?
-人間が教師
-人間の動きとかをセンシングしてリアルタイムにロボットに反...
-道具を先に出すとなんでそれなのかという話になる
-モーションリンクとは?
--すすき作。自分がやった動作をロボットがやったらモーショ...
--関連付
--"モーションキャプチャ"という言葉も広い意味では、重心移...
--人の動きに応じて何か動くという意味
-学習するのは
--人間
--フィードバックも人間
-ロボットの動きを最適化する
-目的は??
--ロボットの動きを向上させること
--その先は?その先に何か見えてくるものがあるかもしれない。
--それをしないとできなそうな動作があるかもしれない
--歩行とかはアルゴリズムがある
--アルゴリズムがない奴が良いかもしれない
--動画があるということは最適化したということにはならない
--回し蹴りそうさのアルゴリズムがあるのならそれをやる意味...
--人間動作を学習吸うことで何買えるものがあるかもしれない...
--モーションキャプチャーで何を取るのか検討
-研究手順というのは今回の話
-大きな話を先にした方が良い
-まずは関節角度データだけでということなのでそこは決定では...
-モーションリンクは行えたのか?
-2自由度が今回やったもの。回し蹴りはミッドタウン
-逆運動学はなにからなにへの話
-ロボットは人の研究をするという研究はいくつもある
--関節数の違い
--人間の真似をするというものはいくつもある
--2、3件くらいは具体的に把握しとかないといけない
-kinect
--赤外線出すところ、受光部、カメラは真ん中
-書物というのは?
-mmで出る根拠は?
-mmに換算するのはopenNIがやっている。kinectが出すのは物理...
-座標が分かるのか。座標系は分からない。
-肩関節を原点とする座標系。向きはワールドと同じ
-座標系には位置と向きがあるじゃん
-いまのところ?
--将来的にも分からない
-肩、ひじ、手首を含む平面を考えれば。肩のヨー軸とかはわか...
-ベータを求めたいのだったら予言定理で簡単ンお求められる
-ベクトルの式で書いた方が良い
-内積と絶対値とルート
-3次元で書く
-平面を考えれば、3自由度が分かる。4自由度アーム。
-ベクトルでかく。
-g_Use_skeoton~が人間の腕の初期位置のキャリブレーション...
-ようするにどれが何をして要るのかを説明
-データの更新はどれが行う
-更新は裏でやっているのではないか
-XnUserIDというのはwhile文の中でよいもか
-Aposを計算するループが2個ある
-k=0~3はなんなの?
--胸とかも算出している
--APosは腕の位置
-0と1と2はなんなの?
-APosのk=0.1.2
--は何に対応しているの?
-今回は使わないがblankになっている
-APosというのはどういう意味が
--after posという意味
-3~6と6~9でやることが違うの
--右肩と左肩
--説明は詳しく頼む
-Por_rshoulderとかにした方が良い
-変換は山ほどある
-右ショルダー座標系といいたいのならそれで分けたほうが良い
-cls clear screen DOScommand\
-preangleは初期値0?
--0
-リミッターかけテルっぽいところは何?
--角度リミットならdiffも見てもしょうがない
--RAngleとかのやつをみきゃいけないのではないか?
--関節角度リミットは#defineとか配列定義とかで決める
-Opencvを含めるとエラーが出てくる
-意味も分かっていない
-cvのインクルードパスは入れてた
-それがなくなってるのかな?
-どこの時点でできなくなったのか坂戻らないといけない。
-出来なくなった原因を取り除かないといけない。
-先生とやった時はできてた。
- マイナスrつけてコミットして前のバージョンに戻ろう
-gコンテクスト?gじゃないコンテクストにする
-イニシャライズ系はまとめる
-基本的にはg付けない。グローバル禁止
-全部ローカル変数にする
-学習前の動きも取らないとダメ
-市村君はもうできない。市村君は最初にやったときから全部取...
-kinectデータも全部保存する。
-naoのデータと、kinectのデータはすべてとる。
-試したいときは全部市村君がやる。
-kinectのフレームアニメーションが欲しい。
-動画とるときは背景を気にする。
-y字バランスとりとかは?naoがバランスかつ自分もこけない
-まず、くろっちのピッチくらいまで入れる。
-上半身が前後に傾くぐらいから試す。
-肩は3自由度にする。
**はんくん((((;゚Д゚))))ログ [#cb82c92f]
-跳ね返り係数=0.87とした。
-三点からニュートン補完法
-数値ベタ書きよりも、#defineにかいた方が計算速度は早くで...
-変数の掛け算は遅い。#defineの計算は早い(コンパル時に計...
-数字ではなく変数のほうがいい
-バウンド=跳ねる
-卓球台卓球ボール間跳ね返り係数は0.87と決まっている
-どちらの加速度を採用して計算しているの?
--y方向(相対誤差が小さい)
-現状、回転速度は変化しない。回転の運動方程式を立てること...
-ωも時々刻々と変化しているので、それも予測できるでしょ?
-ωだって運動方程式立てられるでし
-ω×慣性モーメント(イナーシャ)=トルク ⇒ ωに関する運動...
-バウンド後の軌道は予測しない?
-誤差を小さくする方法は
--空間分解能を大きくする。
--被写体ブレからの予測。⇒先行研究があるのみたい?名古屋大?
-今後の展望は3次元化
--観測は難しいけど予測はすぐにできる。
--ひとまず、予測プログラムは作って置いたほうがいいよ。
-三次元運動測定はどうするの?
--ステレオカメラ(30fps)
--キネクトは?キネクトでできるなら、まずやってみよう。
--並行してカメラとかは調査すべき
-回転速度の変化も
-被写体ブレからの長さから速度は予測できる。
-予測はいいカメラを使えばいい結果でるのは当たり前!!!!!
--性能の悪いカメラでいい性能の起動予測するのは価値がある。
--高速カメラの調査もするべき。
-三次元はひとまずキネクト使おう
-キネクト精度は?
-拡張現実=かくちょうげんじつ。遠隔=えんかく。
-立命館大学金岡先生:バイラテラル操縦装置(ROBOMECの会場...
-吉田さんの研究内容は?
--バイラテラルとはなんですか?
**いちむらろぐ [#oa0f9fd2]
-物品のどことか何とかを事前に何も与えないというのはとうい...
--どこっていう情報は,同じ場所である画像をカテゴライズし...
--あるは人間が教える(このクラスタは何だみたいな)
--物が違うか,場所が違うかの理由に行って区別はつくのか?...
--何とどこは一緒くたで,いいのかも?
-物と場所の区別の根拠は与える.
-どこにあるべき,今ある場所は何で知る?=>SLAMを検討中.天...
-見えている場所なのか,自分の場所なのかの切り分け.=>距離...
&br();
-物はRommbaの近接センサ+押してみる.ものが複数ある場合は...
-物品に関する画像データはデータドリヴンにするのが妥当.
-探す行動はどうする?頼まれた場合は取りに行く.過去の結果...
-何も指示されない場合はひたすら片付け動作.これでデータが...
&br();
-もしかしてソフトアクチュエータを使えば,つかんだ情報をと...
--センサは触覚センサとか.周りを回るというのはあるかも....
-具体的には何を運ぶの?=>ペットボトル?大まかすぎると難し...
--同じタグなら同じ操作ができるという方向性なら融通きかせ...
-いろいろな特徴量空間が考えられるけど,思いつくものはすべ...
--触覚情報も入れるのはありかも.そこで新規性はだせるかも.
--SURFは単独の画像から見つけられる?
&br();
-Dustpanは排出機構がないあるいは独立して使えない.一気に...
--やりすぎると結局複雑化する.
--湯浅さんの発表に出てたダイポールを使った押すやつを機構...
--回収腕とは別に排出する腕をくっつけるのがいいかも.
&br();
-SURFを使うにしても,覚えておく物品の画像が1枚では足りな...
-そうするとクラスタうんぬんも同時にできるよね
-ワンダリング?を活用するべきじゃないか.
&br();
-サーバーに投げるというのがよさそう.処理はサーバーに丸投...
-並列探索もできるよね.
-実際にできるかどうかはともかく,そういうことを見越すのは...
--研究室サーバーとか自分のPCに投げるようなのはやっていい...
&br();
-動画ないのー?
-背景はどうやって抜き出したの?
--最初は背景に黒い紙を使ったり,反射光がなるべく入らない...
---5種類はペットボトルのテクスチャの違いで.
---いろんな方向から見た画像で数を増やしたほうがいいかも....
&br();
-近藤servoのnervusシーケンサ
-目標角度を更新する最短時間は20msらしい.だめだなRCB-3....
-フタバは高級サーボ
-近藤基板は教示機能を使うとできるらしい.脱力が必要なのが...
-新しい近藤基板でも1つのコマンドで,多数のサーボを動かす...
-がくがくするのは遅いせいっぽいね.
&br();
-手軽に使えるならSLAMとか天井カメラとかでいいんじゃないか...
-限定することは必要.視界以外行かれては困る.
-今回で新規性を出す方向がだいぶ変わったkら,触覚で云々を...
-確率ロボティクス輪講
-一つの物品に対して100枚ぐらいになれば速度を気にする必要...
&br();
**吉田ログ [#ya2ec678]
-部屋 散らかしました~~~~
-熟練者→経験者、電気大の学生の研究したこと、robomec2011
-位置と地面からの返力が大切だ。
-人間からロボットへスキルを教える。(人間ー>人間と人間ー...
-今は物体操作不可能?
-センサ情報をどのような処理するとか。
-センサから、情報判断できるプログラムを、(山辺さんの研究...
-人間を判断するプログラム(分からない情報を対用する)
-感覚情報と動作指令の分ける。
-山辺の手法:すべりながらの物体操作がいい。(軽くて、もの...
-動摩擦(すべり易いもの)ですべりながら操作するか?
-すべり情報はどのような取る?ローラの表面?すべり方向と大...
-Fの関数でいい。指の関節角度とか、指先の位置、姿勢などの...
-robomec2012に操作することは2種類が有った。
-指-2本がある。
**ファイサー [#gdde04b7]
-関節角度制御でやりたい
-課?→課題
-クランクを回す動作は角度制御はマストではない
--クランク接線方向にしか動かせないのが難しいが柔かいロボ...
--バランスを維持する、高さを指定したいとか、ある一か所に...
--中腰とかのバランス制御をやってみたらいい。屈伸とか
-水内先生宅に子供用自転車あった!
-ピックアップテーブル→ルックアップテーブル
-川村さんのルックアップテーブルは線(緑とオレンジの)が重...
--フィードバックの方向があってれば問題ない.角度制御はでき...
-関節駆動範囲の図
--多関節筋?単関節筋?
--筋がどの関節にくっついてるのか図を分かりやすくする
-マッキベン長さと関節角度のグラフが見にくい
--⊿Lとかの定義を書く
--マッキベンのストロークを有効に使うには関節稼働範囲の端...
-みんなが使う可能性があるプログラムはhome/svnに置く!
-卒論とかは自分のでOKだが、ロボットのプログラムはhome/s...
-home/svnに置けば先生が修正してくれる
-buEnwaアームモデル
--lotateではなくjointにメッセージを送る
-一つのナーバスでできるようにした方がいい
--H816の設定を追加する
-NECトーキンのモーションセンサを川村さんは使っていた
--それを使ってもOKだがwindowsでしか動かない
--新しい姿勢センサを湯本君と相談して決める
-モーションセンサ
--ジャイロで角速度を積分して位置計算
--加速度センサで重力加速度の方向で姿勢がわかる
--地磁気で水平面ないでの方向検出
--それぞれ3軸ある
--自分でもつくれるが、どのタイミングで補正かけるかなどの...
**湯浅さん [#y55fcbdd]
-植物の栽培システム
--個体の最適化は難しい。
--デッドスペースの確保など
--植木鉢型ロボット群システム
-キャンパスファクトリー用
--イノベーション予算追加の締切は??
--全員出しましょう。。
--自主プロジェクトもっとやろう。
--募集は前半のほうがよい。
-苗栽培・観葉植物・デモ用
--ROBOMECなどでデモ用があると集まりが全然異なる。
--サボテンは光とか水とか必要?
---いらない。。
--既製品はどのくらい乗るの?
---書いてはいなかった。アルディーノ2WD。会社は不明
-エンターテイメント
--ルンバ拡張きっと
---のっける植物によって違う
---水やり。自分がぬれそう。
---苗は微妙そう。苗は使う面積は少ないけど。自動化はむずか...
---苗がちいさいのに、効果はあるのか?
---大きいほうが意味がありそう
---卓上はいいと思う。
-植木鉢ロボットについて
--キットのほうがやりやすそう。
--最終的な使わなくなるなら、
-- 2か所の受信は難しい。片方はしょーとしてしまう。
--シリアルが2つあるやつを。
-光合成量
--カメラが日向が見えなくなるのはどうする?
--日向とするか日陰とするか?
--光合成能力ではなく量では?
--光合成は人間で見れるものなの?
--レーザーを当てて温度あてるのか。
--画角?は広いほうがよい。
--投稿者の MAXは1700人なの?
--勘違いだったようで、参加者では?
-物体押し動作
--植木蜂ロボット
--パイナップルくらいなら現実的かな。
--状態量を保存やモーメンタムを保存すべきでは?
--100体がすべて同じ方向に向かうのか、それぞれ違うようにむ...
--軌道と同じ方向にいくのは大丈夫なのか?
--アトラクターはエリアであるべき。集団では難しそう。集団...
--その場でぐるぐる回るのが一番のデメリットでは。
--シングル向きのひとの考え方とは相いれるかも。
--行こうとしているほうに山?があって制限するなどいいかも...
-押し動作ロボットについて
--従来研究は新井先生の?
--押し動作の研究はよくやられているらしい。久禮さんによる...
--物体の向きの制御はできるの?
---できない
--羊飼いの犬の制御も面白いよ。一匹で制御している。
-ソフトアクチュエータ
--エレファントノーズアクチュエータというのがある。スイス...
--でも空気ではやっていなかった。
--指でも適用的ファジとかでできるのもあるよね。
--巻きつけ型でも対応できるものとできないものあり。
--吸い付き方もあるけど。
--決定打はないね。
**錦くん [#z2ea1f0f]
-タイトル:"外部からエネルギー…”
-研究背景; 太陽電池意外? 坂降りると充電されたりとか
--また、風力は?テオヤンセンの傘車を載せよう。(風方向を...
--虫食べるロボット:虫食べて、燃やして、エネルギー取り出...
--また、熱を効率的に利用するシステムもあり
--つまり、太陽電池意外2、3個考えよう
-色んなところから少しずつエネルギをとれればな(マイクロ発...
-PWMの値と実角速度は違うんで:エンコーダの調整
-PWM制御には、比例だけではなくて、I制御(積分制御も必要)
-今回も、結果的積分制御になる。
-エンコーダは台車体に取り付けばいいが、タイヤが大きかった...
-anglevec_to_pwm:: エンコーダの値を読み取って、PWMを修正...
-anglevec_to_pwmをvelocityvec_to_pwmに変えた方が良い。
-実験ログを取ろう
-プログラムの名前もわかりやすく velocity_controlとか
-今後の展望; 全モータの速度制御をする
終了行:
[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2012年度第1回研究発表会]],[[次回>../2012年...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-順番:
&aname(project-presen);
*発表の概要 [#s4ddc613]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|坂梨|6脚玩具の光追従|ゴムの伸縮性による壁把持移動ロボッ...
|アフマド・ファイサー|buEnwaの動作実験 ・ H8-16基板を用い...
|國芳|Kinectでブルーベリー検出(距離閾値設定)|Robomec201...
|湯浅||植木鉢型ロボット今後の展望+rmレポート|&ref(yuasa2...
|kumakura||IGEPの環境構築経過報告とコンプレッサ設計経過報...
|潘旻煜|ロボットを卓球玉を撃つ|Robomec2012報告|svn co svn...
|本堂|Arduinoを用いたミニ四駆制御システム構成と&br();棒高...
|湯本|農業補助ロボット|実の個体管理のための実の識別法とRO...
|市村|ロボットによる家庭内片付け行動実現に向けたカメラに...
|錦|太陽電池の農業用ロボットへの利用|エネルギー供給不要な...
|鈴木|kinectでNaoの遠隔操作|KinectによるNaoの遠隔操作|&re...
|吉田||データ収集と超音波モータの検討|&ref(20120604発表ス...
#contents
*ログ [#idaaebe6]
**坂梨さん [#n7b086f0]
-菊池先生の研究が一番近い?
--MEMSが一番近い
--内力を能動的に使っているの点が似ている
--力は受動的
--力を発生させる機構は能動的
-壁の形を実際にありうる形状を例にするべきでは
--鋭角な凹凸はありえない
--山辺式ハンドのように壁を把持しなければならない場面を想...
--壁面の凹凸とハンドがハマる事で吸着する例は簡単にできそ...
--鋭角が無い壁面でのよじ登り(山辺ハンド理論)でのよじ登...
-能動的に力を出すのがポイント
--マクロでもミクロでも能動的に出す
--まずは壁面もハンドもマクロな方から
--最終的にはミクロなバージョンも
-力の図について
--自分(ロボット)の受ける力を描いたほうがいい。
--右下に向かう力の矢印が大きくなるような図になる必要があ...
-ゴムについて
--引き裂き強度と伸び率の相関は?
--支える力を出せる力を出せることが一番重要!!
--硬さが重要になってくる。バネ定数みたいなもの。
--バネ定数と最大伸び率との掛け算が大きいほうがいい(支え...
--復元力大きくて摩擦が大きいほうがいい
--硬度大きいほうがいい
--摩擦係数が大きい方がいい
--粘着力と摩擦力の違いは?
--粘着力の指標はカタログにある
--摩擦力相当は粘着力でOk
--ゴムの次のステップでは各々アクチュエーションするだろう...
--そうなると人肌ゲルのような硬度が低いゴムでもOk
--信越シリコーンの製品は冷暗所保存
--冷暗所の定義は?
--ゴムの形状の問題点は?
--復元力を大きくもたせる凸と凹の割合は?
--ラックバーのゴムとの接地面は大きいほうがいい?
--たくさんの山にフィトさせるためには?
--ゴムを小型にして復元力を持たせる必要があるかも
-ハンド機構について
--スペーサが後二つ必要。ラックバーが横にぶれちゃうよね
--制御安全で問題ない
--所望の変形をさせるのに必要なトルクは出せるか?
--軸は両端ねじ切りのシャフトを使う
--摺動用のスペーサ、樹脂ローラを使ったほうがいい。
--今持っている一番硬いゴムの引っ張り力を一先ず計測してみ...
--ハードは一先ず作って何回も作りなおすのがいいと思う。
**本堂さん [#of99c3cb]
-赤だけ、跳躍のための…、他と違う
-棒はどういう力を質点に与える?
--一方向だけ
-ばね自体は軸方向にしか変形しない
--曲げ方向には無限大の力が出る
--その力は?=>重力、慣性力と同じオーダー
-ばねからの力だけだと少し+x方向、少し+y方向に加速度を受ける
--このとき円周方向の力は入っていない?=>入ってない
--無限ではなくて0では?
--直動のシリンダにばね
--円周方向の力0
-これは棒高跳びじゃない
--棒高跳びは曲げ方向というニュアンスがある
--押しばね?
-実際ばねは座屈しそう、真っ直ぐは押せない
--現実世界ではできないのでは?
--物理ばねではこういうのは作れない
--(0,0)にS極、ボールがSを持っているというシミュレーション...
-曲げのモデル化は難しい?
--曲がり始めとか難しそう
--特異点みたいのがある
-真っ直ぐ押さないかぎりは即座に曲がる
--式は一つで済みそう
-l*はツードットにしてないのは?
--D*dt*^2と書けばよい
-カーブしてる→はVendと同じ方向でない?
-黒い矢印は何の奇跡?⇒質点
--Vendと同じ方向
--曲線の方が間違っている
--赤い線と軌跡の線は一致しない
-エネルギ積分
--rはlの時間微分⇒半径方向の速度に相当
--最初からラグランジュでやればぽっと出そうだけど…
--重力も入れられる?=>高さがわからない
--一番縮んだ時、軸方向の速度は0だが、軸じゃない方向はわか...
-lmin2だと思えばよい?=>圧縮変位がl*
--l*が一番小さくなったとき=>符号付変数としてはminとした方...
--点線の〇がもうちょい下にある方がそれっぽく見える
-最大圧縮変位という言葉はよい、l*の定義からしたらlmin
-2.65rad⇒右端から考えている
-磁石だと距離の二乗
--積分の形がかわってくるだけ
--検証は難しい
---曲げを考慮する方向で!
-重力の影響は常に一定で足せる?=>難しい
--回転系ではsin,cosが入ってきてめんどくさい
--無次元化は重力入っていてもできる
--無次元数のオーダーで見積もりはできる
-最終的に得られた運動エネルギからy方向のmg分だけ引いても...
-曲げのモデルができたら実験はできる?
--ばねの軸上に重心があると想定=>ずれるとどうなるかという...
-接続点がずれても曲げのモデルは同じでいける
-実験時のパラメータも意識する
-アプリ、自分が見えていても説得力は何かをしてみせないとない
--できると確信していても、何か実際にやっていないと、
---リアルアプリにつながるデモ
---原理だけだと実感を持ってもらえない
-電機大の舞踏って?(笑)
**kumakura [#z7f365c7]
-IGEP環境構築
-CP設計
-ROBOMEC報告
~
-IGEPとは コンピュータ トテモチイサイ 板ガムぐらいの大...
-CP コンプレッサー
-ROBOTICS & MECATRONICS
-研究背景
--人間の柔軟かつ巧妙な動的運動
---柔軟な身体構造
---アクチュエータの柔軟性
---自由での高い関節
--↓
--一番は空気圧駆動筋骨格ロボット
---なぜ?(一番実現できるの??)
---高分子のロボットよりストロークは稼げる(でもスライドで...
---↓
---一つの方法として
--なぜコンプレッサーだけCPでタンクやコンピュータは略して...
--これは文字数的なので
--CPはコンプレッサーとわかるのか??←わからない
--今までCP=コンプレッサーという説明がない
-エアチューブや導線が邪魔に
-外部に置く動力源のスペースが必要
-ロボットの行動範囲が制限されてしまう
-川村さん
-小型コンプレッサ+骨格タンクによる動力源確保
-阪大細田研究室
-CO2カートリッジ
-筋骨格赤ちゃんロボット ←継続的な自立的な行動は厳しい
-↓
-まだ自立的な行動は難しい(ほんと??)
-カートリッジはお金はかかる
-コンプレッサにつぎ込んだ以上は出てこない
-姿勢維持に電力は食わない
-エネルギー源が電池ならモータの方が効率がいい
-床の物を持ち上げるエネルギは位置エネルギ分は必要になる(...
-ロジックがきちんとできていない
-コンプライアント
-物理的な柔らかさがメリット
-電線だけでいいというメリットは残っている
-コンプレッサ源がいらないくなる
-物理的な弾性を仮定できるかどうか(電気系との差)
-制御コンピュータの搭載
-バッテリ、空気圧源等動力源を組み込む
-単独行動可能な筋骨格空気圧ロボット
-課題
--限定されたロボットの空間に以下に外部のシステムを組み込...
--安定的な動作の実現(連続的、やすむことなく、単位時間当...
--パワーウェイトレシオの確保
--単位時間当たりの蓄エネルギーも大事
--J/kgをだす!この単位でロボットを比較
--稼働時間は外部システムの電源にも依存
-今回
-空気圧源の高密度化
--→高圧小型コンプレッサの設計
-制御モジュールの実相
--→IGEP COM MODULEの実装
-どのようなメリットがとれるのか、かく
-IGEP
--拡張ボードにさして動かした
--単体では難しかったGUI操作
--ssh接続ができる
--立ち上がれば何とかなる!
--GUIもsshも立ち上がる
--シリアルコンソールを見たのか(さっき見た)
--OSの起動だけならBIOSの画面で見れるのが重要
--ブートローダも
--SDのシステムもまだ
--イメージではないの?イメージではない。イメージを焼いて...
--コンソールを
--今日にでもシステム再構築
--将来タッチパネルとの連携←まずはOSを立ち上げてから、これ...
-高圧コンプレッサ
-コンセプト
--吐出量よりタンクの圧力 吐出量×圧力=継続の力だけど
--継続的な動作に必要な分が小さいのであればタンクを大きく...
-シリンダとピストンで圧縮空気を作る
-1.6Mまで行ける(ただし壊れる)
-ラックギアによるぴピストンの駆動
-間欠ギアを使えばモータの回転方向を変える必要はない
-手書きのポンチ絵を描いて説明を
-既製品を使っているのでギアが3つある 適切なのでギアが2個...
-ギア比ギアヘッド400 回す方は36 ピニオンから数えて
-ギア比高すぎ ほとんど摩擦ロス使用
-ギアは一回噛むと2,3割落ちる 3つギア使うのもデメリット
-25Wのモータで10000倍だとすごいトルクが出るが…?
-値間違い???
-掛け算して400かも
-ラックギアも重そうだけど…
-既製品
-ガイドつけてラックを動けなくすれば小さくなっていいんじゃ...
-今のところ既製品のを削ってガイド付ける予定
-材料アルミ
-ラックギアがオーバースペックなのでは
-重くないのならいいがなんかごつい
-これから
--humanoids
--引き続きサーベイ
--rapsの妥当性の検討(本藤さんのをかりて)
-ROBOMEC
--感想
---説明力が…
---小太郎は動かせなかった(コアタイムをぶっちぎった)
--質問されたこと
---ヤコビアンを学習したんですか??
---力を学習した時に長さ制御が邪魔にならないの??
---誤差のフィードバックを学習するやり方は???(湯浅さん)
---小太郎が動いてるー(ビデオが)
-健志郎
--骨盤削りだし
--ひざ関節は人間と同じ
--肩の構造がかっちょいい
--アクチュエータは100Wもーた
--強制冷却しないと熱誰する
--温度監視ソフトがかっちょいい←小次郎から、NAOみたいなビ...
--油冷も考えている
--人間の内臓部分がデッドスペース
--空気圧人口筋の特性を利用した筋骨格ロボットアームへの直...
--力が一定になるように制御する
--教示した力と圧力のデータを保存してそこから内圧を導出し...
--ただし力センサがいる
--うちは長さと圧力
--2個わかればいいのでこっちの研究室でも長さと圧力ででき...
-rasberry pi
--3500のARMボード
--ヤスイ!!
--サウンド、アナログ映像出力 USBポート2つ 優先LAN
--名刺大のサイズ
--日本で売ってくれに丸つけてきたよ〜
--designSparkPCB基板面積の制限なし、64層基板まで
--EAGLEより断然高性能 RSの人より
-新式浮上装置
--圧縮空気で球体浮かせる(摩擦はほとんどない感じ)
--下から球体を浮かせる
--ロボットの関節に使えそうだった
--空気が循環(密閉した流れ)できればよさそう
-空気圧アクチュエータは結構あった
--奇怪な動きができるようにがコンセプトのは多かった
--コンプレッサ回生とか無かったよかった!!!
**ゆもと [#af230d6f]
-収穫のときはしご使う
-CMUのりんご収穫ロボット
--荷台が高さ3メートルくらいまで上下。収穫するのは人間
-リンゴの木の下のはなに?光合成増大?
-リンゴはカバーかけない?
--かけるやつとかけないやつがある
-PCL(Point Cloud Library)
-NARFってなに?SURFの親戚?
-Kd木のKdってなに?
--知らない言葉を載せてはいけないよ
-入力は?
--OpenNIとセット
-ステレオカメラは?
--調べてみる
-IDの振り方:間引いたり落ちたりしたら?
--事前情報を活用
--座標値を活用(最尤推定的な)
-枝番号はないほうがいい?
--有った方がいいかもしれないけどイメージが沸かない
-h,theta,dの生データでもっておいた方がいいのかも
-どのくらいばらつくものなのか.
-北を基準にした角度
-直交座標より極座標の方がいい?
--試しにやってみよう
--りんご農家でデータを取らせてもらう?
-どの時期からIDつけるかは農家の方がどうやってリンゴに接し...
-ポヒマス Polhemus社 FASTRAK:
--送信機の位置が絶対座標。受信機のx,y,z,r,p,yが分かる。送...
-ポイントクラウドから位置推定とかも必要かも
-データ取れる環境を作る!早めに
-Robomec
-英語大事
-まとめて話すの大事
-千葉工大全方向
--弾性であることはどういう風に役立つ?
--なじむ?
--自由度は?:全部で6
-kinect USBバスパワーでは動かない
-プラットフォーム リチウムイオン電池
-鉛蓄電池
**くによしログ [#vd7a8215]
-これ坂梨さんに見せないとねー。爪を使って壁面移動
-論文は→cmオーダの小型ロボットによる垂直昇降に関する研究
-SMAを使って足を動かしている。
-布だと90°登れる。
-吸着+爪(吸着できないところはつめで登る)。
-昆虫は粘着と爪。
-ミクロな凸凹を使ってハエとかは止まっている。
-山辺式の内力発生機構。
-粘着して登りながら進む。そして、洗い流しながら進む。
-ハエは足に味覚器官が付いている。
-撹拌することで除草。
-稲は真ん中にあるセンサで認識。
-稲のそばに草があると難しい。
-傾斜でも除草ができるロボット。
-新産業創造研究機構とはなんだい?
-クローラ型。
-芝刈りロボットも売っているらしい。
-畦畔除草ロボット案。
-繰り出し式能動ホースの湾曲手法に関する研究
--熱収縮チューブ使用
-ROBOMEC質問
--収穫ができるロボット。
--柔らかさ測定器の精度はどのくらいなの?
-今後の予定
--実の場所まで
--距離データから手先位置制御が可能か?というのは実現可能...
--RH1にkinect
--リープモーション
--キネクト以外の
--ドュープラスのステレオカメラは?
--距離測るセンサはいろいろある。それを調べてみよう。
--kinectは安いというメリット。Kinectでできなくても
--RH1のIKは?
--手先を動かしたことはある?FKは?
--キャリブレーションで手先を動かしたことはある。
--手先を動かすのはサンプルもあるのでやっておく。
-柔らかさ測定
--下を動かす。
--ひずみゲージあと30個くらい作っておいてー
-手先制御・3次元位置認識を優先してやる。
-害虫駆除。あぶらむし>てんとう虫が好みそうなにおいとかつ...
-共著した二人にポスターと原稿を送っておく。
-Leap Motionとキネクトのズームレンズなどを検討。
-葉のオクルージョンを考えると、手先に距離センサを置くのが...
**☆suzuki☆ [#od98b515]
-リアルタイムのモーションリンクはもうすでにある。
タイトルにある”遠隔”であるということにはどういう意味が?
--kinectとnaoで遠隔でやることに意味があるか?
--遠隔であるということにどういう意味はない
-どこが新しい?
--リアルタイムは新しくない
--1番の人間によってロボットの動作の学習
--タイトルには入れる
-naoである必要は?kinectである必要は?
-遠隔というのはどれくらい離れていることをいう
-タイトルには卒論を見越したことを据えたほうが良い
--どいういう動作をやるのか
-どういう動作をやるのかは目的には関係ない?
-どんな動作、なんでもよい。
-モーションキャプチャーじゃなくてもいいのか?
-周り蹴りは重心移動
-重心移動はモーションキャプチャーで良いのか
-重心が取れるようなセンサがいるのではないか?
-人間が教師
-人間の動きとかをセンシングしてリアルタイムにロボットに反...
-道具を先に出すとなんでそれなのかという話になる
-モーションリンクとは?
--すすき作。自分がやった動作をロボットがやったらモーショ...
--関連付
--"モーションキャプチャ"という言葉も広い意味では、重心移...
--人の動きに応じて何か動くという意味
-学習するのは
--人間
--フィードバックも人間
-ロボットの動きを最適化する
-目的は??
--ロボットの動きを向上させること
--その先は?その先に何か見えてくるものがあるかもしれない。
--それをしないとできなそうな動作があるかもしれない
--歩行とかはアルゴリズムがある
--アルゴリズムがない奴が良いかもしれない
--動画があるということは最適化したということにはならない
--回し蹴りそうさのアルゴリズムがあるのならそれをやる意味...
--人間動作を学習吸うことで何買えるものがあるかもしれない...
--モーションキャプチャーで何を取るのか検討
-研究手順というのは今回の話
-大きな話を先にした方が良い
-まずは関節角度データだけでということなのでそこは決定では...
-モーションリンクは行えたのか?
-2自由度が今回やったもの。回し蹴りはミッドタウン
-逆運動学はなにからなにへの話
-ロボットは人の研究をするという研究はいくつもある
--関節数の違い
--人間の真似をするというものはいくつもある
--2、3件くらいは具体的に把握しとかないといけない
-kinect
--赤外線出すところ、受光部、カメラは真ん中
-書物というのは?
-mmで出る根拠は?
-mmに換算するのはopenNIがやっている。kinectが出すのは物理...
-座標が分かるのか。座標系は分からない。
-肩関節を原点とする座標系。向きはワールドと同じ
-座標系には位置と向きがあるじゃん
-いまのところ?
--将来的にも分からない
-肩、ひじ、手首を含む平面を考えれば。肩のヨー軸とかはわか...
-ベータを求めたいのだったら予言定理で簡単ンお求められる
-ベクトルの式で書いた方が良い
-内積と絶対値とルート
-3次元で書く
-平面を考えれば、3自由度が分かる。4自由度アーム。
-ベクトルでかく。
-g_Use_skeoton~が人間の腕の初期位置のキャリブレーション...
-ようするにどれが何をして要るのかを説明
-データの更新はどれが行う
-更新は裏でやっているのではないか
-XnUserIDというのはwhile文の中でよいもか
-Aposを計算するループが2個ある
-k=0~3はなんなの?
--胸とかも算出している
--APosは腕の位置
-0と1と2はなんなの?
-APosのk=0.1.2
--は何に対応しているの?
-今回は使わないがblankになっている
-APosというのはどういう意味が
--after posという意味
-3~6と6~9でやることが違うの
--右肩と左肩
--説明は詳しく頼む
-Por_rshoulderとかにした方が良い
-変換は山ほどある
-右ショルダー座標系といいたいのならそれで分けたほうが良い
-cls clear screen DOScommand\
-preangleは初期値0?
--0
-リミッターかけテルっぽいところは何?
--角度リミットならdiffも見てもしょうがない
--RAngleとかのやつをみきゃいけないのではないか?
--関節角度リミットは#defineとか配列定義とかで決める
-Opencvを含めるとエラーが出てくる
-意味も分かっていない
-cvのインクルードパスは入れてた
-それがなくなってるのかな?
-どこの時点でできなくなったのか坂戻らないといけない。
-出来なくなった原因を取り除かないといけない。
-先生とやった時はできてた。
- マイナスrつけてコミットして前のバージョンに戻ろう
-gコンテクスト?gじゃないコンテクストにする
-イニシャライズ系はまとめる
-基本的にはg付けない。グローバル禁止
-全部ローカル変数にする
-学習前の動きも取らないとダメ
-市村君はもうできない。市村君は最初にやったときから全部取...
-kinectデータも全部保存する。
-naoのデータと、kinectのデータはすべてとる。
-試したいときは全部市村君がやる。
-kinectのフレームアニメーションが欲しい。
-動画とるときは背景を気にする。
-y字バランスとりとかは?naoがバランスかつ自分もこけない
-まず、くろっちのピッチくらいまで入れる。
-上半身が前後に傾くぐらいから試す。
-肩は3自由度にする。
**はんくん((((;゚Д゚))))ログ [#cb82c92f]
-跳ね返り係数=0.87とした。
-三点からニュートン補完法
-数値ベタ書きよりも、#defineにかいた方が計算速度は早くで...
-変数の掛け算は遅い。#defineの計算は早い(コンパル時に計...
-数字ではなく変数のほうがいい
-バウンド=跳ねる
-卓球台卓球ボール間跳ね返り係数は0.87と決まっている
-どちらの加速度を採用して計算しているの?
--y方向(相対誤差が小さい)
-現状、回転速度は変化しない。回転の運動方程式を立てること...
-ωも時々刻々と変化しているので、それも予測できるでしょ?
-ωだって運動方程式立てられるでし
-ω×慣性モーメント(イナーシャ)=トルク ⇒ ωに関する運動...
-バウンド後の軌道は予測しない?
-誤差を小さくする方法は
--空間分解能を大きくする。
--被写体ブレからの予測。⇒先行研究があるのみたい?名古屋大?
-今後の展望は3次元化
--観測は難しいけど予測はすぐにできる。
--ひとまず、予測プログラムは作って置いたほうがいいよ。
-三次元運動測定はどうするの?
--ステレオカメラ(30fps)
--キネクトは?キネクトでできるなら、まずやってみよう。
--並行してカメラとかは調査すべき
-回転速度の変化も
-被写体ブレからの長さから速度は予測できる。
-予測はいいカメラを使えばいい結果でるのは当たり前!!!!!
--性能の悪いカメラでいい性能の起動予測するのは価値がある。
--高速カメラの調査もするべき。
-三次元はひとまずキネクト使おう
-キネクト精度は?
-拡張現実=かくちょうげんじつ。遠隔=えんかく。
-立命館大学金岡先生:バイラテラル操縦装置(ROBOMECの会場...
-吉田さんの研究内容は?
--バイラテラルとはなんですか?
**いちむらろぐ [#oa0f9fd2]
-物品のどことか何とかを事前に何も与えないというのはとうい...
--どこっていう情報は,同じ場所である画像をカテゴライズし...
--あるは人間が教える(このクラスタは何だみたいな)
--物が違うか,場所が違うかの理由に行って区別はつくのか?...
--何とどこは一緒くたで,いいのかも?
-物と場所の区別の根拠は与える.
-どこにあるべき,今ある場所は何で知る?=>SLAMを検討中.天...
-見えている場所なのか,自分の場所なのかの切り分け.=>距離...
&br();
-物はRommbaの近接センサ+押してみる.ものが複数ある場合は...
-物品に関する画像データはデータドリヴンにするのが妥当.
-探す行動はどうする?頼まれた場合は取りに行く.過去の結果...
-何も指示されない場合はひたすら片付け動作.これでデータが...
&br();
-もしかしてソフトアクチュエータを使えば,つかんだ情報をと...
--センサは触覚センサとか.周りを回るというのはあるかも....
-具体的には何を運ぶの?=>ペットボトル?大まかすぎると難し...
--同じタグなら同じ操作ができるという方向性なら融通きかせ...
-いろいろな特徴量空間が考えられるけど,思いつくものはすべ...
--触覚情報も入れるのはありかも.そこで新規性はだせるかも.
--SURFは単独の画像から見つけられる?
&br();
-Dustpanは排出機構がないあるいは独立して使えない.一気に...
--やりすぎると結局複雑化する.
--湯浅さんの発表に出てたダイポールを使った押すやつを機構...
--回収腕とは別に排出する腕をくっつけるのがいいかも.
&br();
-SURFを使うにしても,覚えておく物品の画像が1枚では足りな...
-そうするとクラスタうんぬんも同時にできるよね
-ワンダリング?を活用するべきじゃないか.
&br();
-サーバーに投げるというのがよさそう.処理はサーバーに丸投...
-並列探索もできるよね.
-実際にできるかどうかはともかく,そういうことを見越すのは...
--研究室サーバーとか自分のPCに投げるようなのはやっていい...
&br();
-動画ないのー?
-背景はどうやって抜き出したの?
--最初は背景に黒い紙を使ったり,反射光がなるべく入らない...
---5種類はペットボトルのテクスチャの違いで.
---いろんな方向から見た画像で数を増やしたほうがいいかも....
&br();
-近藤servoのnervusシーケンサ
-目標角度を更新する最短時間は20msらしい.だめだなRCB-3....
-フタバは高級サーボ
-近藤基板は教示機能を使うとできるらしい.脱力が必要なのが...
-新しい近藤基板でも1つのコマンドで,多数のサーボを動かす...
-がくがくするのは遅いせいっぽいね.
&br();
-手軽に使えるならSLAMとか天井カメラとかでいいんじゃないか...
-限定することは必要.視界以外行かれては困る.
-今回で新規性を出す方向がだいぶ変わったkら,触覚で云々を...
-確率ロボティクス輪講
-一つの物品に対して100枚ぐらいになれば速度を気にする必要...
&br();
**吉田ログ [#ya2ec678]
-部屋 散らかしました~~~~
-熟練者→経験者、電気大の学生の研究したこと、robomec2011
-位置と地面からの返力が大切だ。
-人間からロボットへスキルを教える。(人間ー>人間と人間ー...
-今は物体操作不可能?
-センサ情報をどのような処理するとか。
-センサから、情報判断できるプログラムを、(山辺さんの研究...
-人間を判断するプログラム(分からない情報を対用する)
-感覚情報と動作指令の分ける。
-山辺の手法:すべりながらの物体操作がいい。(軽くて、もの...
-動摩擦(すべり易いもの)ですべりながら操作するか?
-すべり情報はどのような取る?ローラの表面?すべり方向と大...
-Fの関数でいい。指の関節角度とか、指先の位置、姿勢などの...
-robomec2012に操作することは2種類が有った。
-指-2本がある。
**ファイサー [#gdde04b7]
-関節角度制御でやりたい
-課?→課題
-クランクを回す動作は角度制御はマストではない
--クランク接線方向にしか動かせないのが難しいが柔かいロボ...
--バランスを維持する、高さを指定したいとか、ある一か所に...
--中腰とかのバランス制御をやってみたらいい。屈伸とか
-水内先生宅に子供用自転車あった!
-ピックアップテーブル→ルックアップテーブル
-川村さんのルックアップテーブルは線(緑とオレンジの)が重...
--フィードバックの方向があってれば問題ない.角度制御はでき...
-関節駆動範囲の図
--多関節筋?単関節筋?
--筋がどの関節にくっついてるのか図を分かりやすくする
-マッキベン長さと関節角度のグラフが見にくい
--⊿Lとかの定義を書く
--マッキベンのストロークを有効に使うには関節稼働範囲の端...
-みんなが使う可能性があるプログラムはhome/svnに置く!
-卒論とかは自分のでOKだが、ロボットのプログラムはhome/s...
-home/svnに置けば先生が修正してくれる
-buEnwaアームモデル
--lotateではなくjointにメッセージを送る
-一つのナーバスでできるようにした方がいい
--H816の設定を追加する
-NECトーキンのモーションセンサを川村さんは使っていた
--それを使ってもOKだがwindowsでしか動かない
--新しい姿勢センサを湯本君と相談して決める
-モーションセンサ
--ジャイロで角速度を積分して位置計算
--加速度センサで重力加速度の方向で姿勢がわかる
--地磁気で水平面ないでの方向検出
--それぞれ3軸ある
--自分でもつくれるが、どのタイミングで補正かけるかなどの...
**湯浅さん [#y55fcbdd]
-植物の栽培システム
--個体の最適化は難しい。
--デッドスペースの確保など
--植木鉢型ロボット群システム
-キャンパスファクトリー用
--イノベーション予算追加の締切は??
--全員出しましょう。。
--自主プロジェクトもっとやろう。
--募集は前半のほうがよい。
-苗栽培・観葉植物・デモ用
--ROBOMECなどでデモ用があると集まりが全然異なる。
--サボテンは光とか水とか必要?
---いらない。。
--既製品はどのくらい乗るの?
---書いてはいなかった。アルディーノ2WD。会社は不明
-エンターテイメント
--ルンバ拡張きっと
---のっける植物によって違う
---水やり。自分がぬれそう。
---苗は微妙そう。苗は使う面積は少ないけど。自動化はむずか...
---苗がちいさいのに、効果はあるのか?
---大きいほうが意味がありそう
---卓上はいいと思う。
-植木鉢ロボットについて
--キットのほうがやりやすそう。
--最終的な使わなくなるなら、
-- 2か所の受信は難しい。片方はしょーとしてしまう。
--シリアルが2つあるやつを。
-光合成量
--カメラが日向が見えなくなるのはどうする?
--日向とするか日陰とするか?
--光合成能力ではなく量では?
--光合成は人間で見れるものなの?
--レーザーを当てて温度あてるのか。
--画角?は広いほうがよい。
--投稿者の MAXは1700人なの?
--勘違いだったようで、参加者では?
-物体押し動作
--植木蜂ロボット
--パイナップルくらいなら現実的かな。
--状態量を保存やモーメンタムを保存すべきでは?
--100体がすべて同じ方向に向かうのか、それぞれ違うようにむ...
--軌道と同じ方向にいくのは大丈夫なのか?
--アトラクターはエリアであるべき。集団では難しそう。集団...
--その場でぐるぐる回るのが一番のデメリットでは。
--シングル向きのひとの考え方とは相いれるかも。
--行こうとしているほうに山?があって制限するなどいいかも...
-押し動作ロボットについて
--従来研究は新井先生の?
--押し動作の研究はよくやられているらしい。久禮さんによる...
--物体の向きの制御はできるの?
---できない
--羊飼いの犬の制御も面白いよ。一匹で制御している。
-ソフトアクチュエータ
--エレファントノーズアクチュエータというのがある。スイス...
--でも空気ではやっていなかった。
--指でも適用的ファジとかでできるのもあるよね。
--巻きつけ型でも対応できるものとできないものあり。
--吸い付き方もあるけど。
--決定打はないね。
**錦くん [#z2ea1f0f]
-タイトル:"外部からエネルギー…”
-研究背景; 太陽電池意外? 坂降りると充電されたりとか
--また、風力は?テオヤンセンの傘車を載せよう。(風方向を...
--虫食べるロボット:虫食べて、燃やして、エネルギー取り出...
--また、熱を効率的に利用するシステムもあり
--つまり、太陽電池意外2、3個考えよう
-色んなところから少しずつエネルギをとれればな(マイクロ発...
-PWMの値と実角速度は違うんで:エンコーダの調整
-PWM制御には、比例だけではなくて、I制御(積分制御も必要)
-今回も、結果的積分制御になる。
-エンコーダは台車体に取り付けばいいが、タイヤが大きかった...
-anglevec_to_pwm:: エンコーダの値を読み取って、PWMを修正...
-anglevec_to_pwmをvelocityvec_to_pwmに変えた方が良い。
-実験ログを取ろう
-プログラムの名前もわかりやすく velocity_controlとか
-今後の展望; 全モータの速度制御をする
ページ名: