雑記(ikeda-ma)
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[[池田]]
池田の戯れ言スペースです。
コメントがあれば、お好きにどーぞ&br;
&br;
・・・・とは言ったものの誰も見てないと思って好き勝手書い...
意外と結構な人が見てた&br;
嬉しいやら,恥ずかしいやら (/ω\///)キャー&br;
&br;
&br;
∧∧&br;
・ω・) ダレモミテイナイ...&br;
⊂ カキコム ナラ イマノウチ...&br;
&br;
&br;
∧_∧&br;
( ・ω・) カキカキ&br;
ノ つ_φ))&br;
&br;
&br;
д゚)チラッ ∧_∧&br;
ω゜)チラッ Σ( ゜ ω ゜ )ハッ!&br;
_゜)つφカキカキ ノ つ_φ))&br;
&br;
&br;
//-考え方を見ておくぐらいで構わない
//-ボールジョイントライクな方向で行く
//moment of famel
*2月4日 [#hd67553a]
**memo [#bb5ff133]
-歩容の紹介動画
--[[犬>https://www.youtube.com/watch?v=8qV5pdO_X8U]]
--[[馬>https://www.youtube.com/watch?v=skhwe4LQ2pY]]
*1月24日 [#d8a946a1]
**memo [#j5150c50]
-研究の案
--歩行において脚長と肩幅の比(アスペクト比)と歩行周期は...
---と思う
---歩行を研究されている方でこれに言及されている方は幾人か...
--ただ,これらの関係について言及している研究を私は知らない
--(思考中略)
--工学的見地からアスペクト比と歩行性能を考察するのは面白...
---歩行性能が歩行速度,安定性,エネルギ効率のいずれで議論...
-もう一歩踏み込んだ思案(妄想)
--歩行性能が最も高くなる設計値(アスペクト比とは言ってい...
---参考&br;
[[ちょっと時間があるときに見てほしいサイト>http://karapai...
[[かなり時間があるときに見てほしい動画>https://www.nicovi...
*1月18日 [#n76534e8]
**memo(つぶやき) [#n9538499]
***電気回路についてのノウハウ [#vcb8ec74]
(うまく文章が書けない状態...文章の校正は後日します....
-電源関係の設計をする場合の肝所として容量,接続端子の信頼...
--容量&br;
電源を選定するうえで最もわかりやすい指標の一つ&br;
逆を返すと最も鉛筆を舐めやすい要素のひとつ&br;
(「鉛筆をなめる」は慣用句,年配の設計者で使う人は一定数...
(設計をするうえで根幹になる数値になるので,この値を鉛筆...
逆の逆を返すとベテラン設計者ですら必要な容量を見誤って,...
結論としては,電源を設計する際の容量は,必要最低限の1.5~2...
--接続端子の信頼性&br;
難しい(というか,宗派が二つに分かれる)&br;
日本の考え方は,端子の接続が切れないことである&br;
(強電系はターミナルと丸端orY端を使うことが多い)&br;
(弱電系は電線保護版付き端子とより線を使うことが多い)&br;
(もしくは電源を2系統用意して,並列に接続する)&br;
ヨーロッパ,北米の考えは,端子の接続を切れやすくすること...
(強電,弱電ともに電線保護版なしの端子とフェルール端子を...
アジアは日本の考え方とヨーロッパの考え方が混じっているよ...
(実際はよく知らない)&br;
(中東~インドあたりで境目があるように思う)&br;
どちらの宗派にしろ,最も悪い状況は接続が切断/接続を繰り返...
(接続が不安定になり,微小な振動で切断/接続が繰り返される...
(日本の考え方は,テコでも接続し続けることが美徳)&br;
(ヨーロッパの考え方は,切断したらあっさり切断することが...
--放熱&br;
電気屋さんの鬼門(というか,私の鬼門)&br;
放熱関係は見過ごしがちorベテランの人はあきらめて過剰な安...
放熱関係の設計をまじめに計算している電気屋さんの割合は多...
素子や制御盤や放熱フィンの放熱量の計算それぞれ単体でする...
それらを全て行い,最適化された設計を行うことはそれなりの...
ただメカトロニクスにおける電気系の放熱は,重要であると個...
なぜなら放熱能力はフィン部分の表面積に比例するからである&...
そしてフィンが電装部品に占める体積は大きい(ものによるが...
放熱関係の最適設計は電装系の小型化への寄与度は高いと考え...
--その他&br;
電源を語ると効率(力率,損失),波形(ひずみ,リップル率...
語りだすと止まらない&br;
すごく奥が深い(私も精進が足りない)
***動物の歩行動画 [#n18ef955]
-書こうと思ったけど,考えと,資料がまとまらなかったから後...
*1月10日 [#y32b4b96]
**つぶやき(すごくどうでもいい) [#d770d7d6]
-facebookにもtwitterにも載せられないきわどい話なのでここ...
--工学研究者でなく,一人の宗教家の”端くれ”として議論でき...
-私は特定の宗教を信仰している
--しかし宗教というものは私は嫌いである(表現の仕方が難しい...
--宗教は過去の歴史から積み上げた教え(教訓,考え,思想etc...
---宗教自体が人間社会(コミュニティ)の礎となる側面を持っ...
--過去から積み上げた教えの(経験の蓄積物)であるなら,宗...
---巨人の肩の上に立つ(私の好きな言葉の一つ)(知らないな...
-宗教と学問の大きな違いは過去の間違いに対して訂正を行うこ...
--学問の例:数年前に光より早い素粒子が発見されるかどうか...
---物理学の歴史的な大どんでん返しが起きようとも,その事象...
--宗教の例:過去の教えに対して矛盾を孕んでいても,その解...
---各宗教に存在する原理主義者であったり,新興宗教の狂信者...
---これはコミュニティを形成するための共通認識を欲するが上...
-私の言いたい結論
--宗教を信仰するうえで,メタ的な視点を持って(俯瞰的な視...
--学問も同様に,よりメタ的な視点で事象を観察することが,...
--学問も宗教も常識に縛られて肩ひじ張るのは不健全なのでは...
---あーやだやだーなにもかもーじゆうにーやりたいー
*12月28日 [#u1eefaf4]
**memo [#e75f746c]
-四脚動物が歩行中に体幹を揺動させている様子がややわかりや...
*12月21日 [#b0b9c7f5]
**memo [#u9ac1320]
-四脚動物が速度によって歩容を変化させる要因は,エネルギ効...
--要検証
--歩行安定性..安定性...安定性の検証は大事(大事)
*12月6日 [#l3b319bb]
**つぶやき [#ieb169ee]
-有名だと思っていたらあんまり知名度がなかったので貼り付け...
(slackにしようかとも思ったけど,これを見て博士進学をやめ...
--[[世界がもし100人の博士の村だったら>http://www.geocitie...
---世界がもし100人の村だったらのパロディー
---私が博士進学で悩んでいたときに博士持ちの人に相談に行く...
--[[博士100人の村の考察>https://life-science-project.com/...
--[[博士号(Ph.D.)をとるまでの道のりをイラストで示すと。。...
---おまけ
---博士号を取るとはどういう意味があるのかと言うことを考え...
---博士にすすむ後押しになるかもしれないし,進学を押しとど...
*11月23日 [#h23eabb4]
**memo [#le0cc2a6]
-AMAMと修論
--AMAM
---AMAMは歩行ロボットができて歩容・歩行周期・胴体の粘弾性...
---これから歩行実験やっていくよ
---試しに歩行実験やってみたよ
---やっぱりパラメータの組み合わせによって歩行の可否が決ま...
--修論
---歩行の組み合わせ探索を本格的にやったよ
---柔軟な体幹を用いればgallopでの歩行が可能だよ
---ほかの歩容でも歩行が可能だよ
---歩容ごとに歩行周期-体幹の粘弾性の組み合わせで特有の速...
---歩容ごとの歩行特性の違いは脚のduty比による歩行戦略の差...
-次の研究アイデア
--骨格の非円形形状を利用した非円形プーリ的モーメントアー...
---肋骨とか
---尺骨とか
---椎骨とか(脊椎の冗長関節の説明につなげられるかもかも)
*10月18日 [#b56beaae]
**memo [#f261f85a]
-Takashi Takuma, Hiroki Oku, Norimasa Asagi and Wataru Ka...
-Raibert, Marc H. "[[Legged robots.>http://agents.sci.bro...
-脚にバネを持ってるモデル[[ウンヌン>https://robohub.org/a-rob...
-Machado, JA Tenreiro, and Manuel F. Silva. "[[An overvie...
**つぶやき [#c0f36141]
-思考が並列化して(と言ったら聞こえがいいが,気が散って)...
--そういう時,だいたいウェブブラウザのタブが量産されている
--量産されたタブを断捨離すると,思考も断捨離される(よう...
---と,これを更新した所で,このタブも断捨離する
*10月1日 [#o0466551]
**つぶやき [#f025173d]
自分がやっている研究はバイオミメティクスの要素を含んでい...
自分がやりたい研究はバイオミメティクスの要素を含ませたい...
自己禅問答するのはやめよう...&br;
また自分で自分の傷に塩を塗りこんでしまう...&br;
*8月16日 [#o540e999]
**memo [#ce1e1c0b]
-Zhang, Xiuli, et al. "[[A bio-inspired quadruped robot w...
-Chen, Dongliang et al. “[[Effects of Spine Motion on Foo...
-Schmiedeler, J. P. (2001). [[The mechanics of and roboti...
*7月19日 [#d397557a]
**つぶやき [#h48e167e]
-自分の将来について考える&br;
どうなることが最も幸せか?
--お金を稼ぐ
---資本主義社会において最も単純で明快な目標
---ただ僕はこの目標に疑問を感じた
---自分の生活が満たされる収入を稼ぐことは意外と単純である
---それ以上に残業,ノルマ,タスクの消化をする必要はあるの...
---結果,必要以上の稼ぎは自己満足であるような気がしてなら...
--自己のスキルの向上
---必要以上の稼ぎが自己満足であるなら,自己のスキルの向上...
おそらく博士に進んだ理由の極一部はこれである
---結局,自己の満足だけではさみしい&br;
他者からの承認欲求を求める&br;
おそらくそれが加速すると,心を失った上で承認欲求に突き動...
---あと,資本主義の世界で社会人をするというのは,資本とい...
--資本と自己満足のバランス
---都合がよいが,この二つのトレードオフに他ならないと思う
---自分が生活するうえで最低限の水準を保ちたい(その水準は...
---自己満足(自尊心と言い換えてもいい)はある程度保ちたい
--夢と希望と将来展望
---ある種のジョーカー
---夢を糧に生きることができる人間が最も強い気がする
---夢を食べる人と書いて夢食(無職)
--なんだろう,もうちょっと高尚なことを書こうとしていたの...
*6月28日 [#o957253a]
**つぶやき [#r9383bae]
-某水内研博士卒の言葉
--卒論は参加賞,修論は努力賞,博論は残念賞
-それについてのコメント
--卒論,修論については同感である
---卒論は1年という短い時間で流されるままに研究(?)した
---その結果,手を動かしたら卒業できてしまった感が大きい
---修論に関しては,自分で考えたうえで手を動かした(と思う...
---ただ,結果として満足できるレベルには程遠かった&br;
(だらか次の一歩を踏み出したい欲望にかられた)
--博論に関して
---よくわからない&br;
よくわからない理由は僕自身が博論という山を登った状態(一...
---ただ最近,博論を間近に控え(少し)感じるのは将来のわく...
---まだ登らぬ山がソコココに点在し,その向こうにはまだ見え...
---博士号とはその山にチャレンジする権利ではないかと最近思...
少し言い過ぎだろうか・・・・
--一つ言いたいことは,自分の登りたい山を見つけた人ならば...
---人の人生なんて責任を負いきれないので自己責任でどうぞ....
-最近ある人に言われたひとこと
--(どのような形かは明言していないが)この雑記をおおやけ...
---間違ってもそんなことはしない
--この雑記は将来の自分に対するメッセージが九分九厘を占め...
---ただ一部の心の知れた人物には見られる可能性があるという...
--要するに,この雑記を読まれることは,私の心の弱いところ...
--つまるところ,残りの一厘は密かな私の懺悔に当たると思う
*6月23日 [#ua131d7c]
**つぶやき [#b0a2a365]
-なんだか久しぶりに映画を見直したくなった
--[[youtubeのとある動画>https://www.youtube.com/watch?v=G...
*6月14日 [#he3968ac]
**memo [#o5bc75b7]
-誰かの発言に対する意見
--脚を踏み出した後に地面への重心投影点に足先を踏み出した...
---重心の慣性力と足先から重心に与える反力の合力が進行方向...
---結果,合力が進行方向に対して一方向に向く場合,転倒する...
---結局,前額面方向のモデルにおいて周期的に左右に揺動する...
---端的に言うと前額面における運動則を定式化して解く必要が...
---(結果,結局,端的とまとめる言葉が連続している)
--脚を踏み出した後にZNPに足先を踏み出した場合
---ZMPが足先多角形内に収まっているために,ZMPが足先多角形...
---次の一歩が決定しない
--M2の誰かが読んでくれたらうれすいなー
---まぁ,誰にも見られなくてもいいけどなー
---ただの感で発言してるだけだし
--ちょっと待てよ...
---前額面上から見て重心の慣性と足先から受ける反力の合成が...
---でも重心の移動周期と支持遊脚の位相差を考慮する必要があ...
---よくわからない...
---歩行と物理と数学に自信がある若者が注目してくれないかな...
-自分の戯言
--他社の発言に対して批判するのは簡単である
---現に行っている
--常にアイデアを創発し続ける才能は驚嘆に値する
---自らが最も欲する才能の一つである
---それを持っている人を僕は尊敬するし,その能力を求め続ける
---その能力は訓練により養えるものなのか?
*5月21日 [#h07d9519]
**つぶやき [#pc42e552]
ーSCIで面白い発表をされている人がいたのでブレイクタイムに...
すごく気さくに議論に応じていただいて,名刺交換までした.&...
帰ってから調べたらすごい数の論文を発表されている.&br;
しかも学年が下.&br;
研究ができて,社交的で,口がうまい.&br;
何か腹が立つから,とりあえずこの人の論文はサーベイしてお...
[[論文一覧>http://masato-ishikawa.blogspot.jp/p/publicati...
*4月15日 [#h4389ec1]
**memo [#kb2b8221]
-すごく久しぶりの書き込み
-除脳ネコ,生体でのCPG関係の資料
--[[Graham Brownについての資料>https://www.ncbi.nlm.nih.g...
--[[辻田先生のパワポ>https://www.slideserve.com/fred/5445...
--[[論文紹介の原稿>http://rspb.royalsocietypublishing.org...
*12月6日 [#sc59e59c]
**memo [#c31cd096]
-ロボットの名前
--nekoid
---猫のようなもの
---sugoi-nekoを彷彿とさせる
--spring-legs
---spring-boxという動物から捩っている
---脚にバネがあるわけではない
---春巻みたいな名前
---胴体とか脊椎とかボディーみたいな言葉が入っていた方がよい
--とりあえず開発コードはnekoid
--リリースネームは後程考える
--名前をひそかに募集中
--spine
---ちょっとストレートすぎ、脊椎そのものではない
--s-Legs
---spine, spring, smart, (skin head)
---前職で最後に担当していた製品の名称を踏襲している
---動物の名前が入っていない(good)
---spring, spineなど強調したい単語が明確でない(bad)
---語感は気に入っている
---競合する名称が少ない
*11月16日 [#of508f21]
**memo [#g4ffc01e]
-[[運動・バイオメカニクス系の資料>https://www.kri.sfc.kei...
--基礎的な事が綺麗にまとまっている&br;
出典を含めて確認しておく
-[[二足歩行ロボット運動学的シミュレーション; ロボット運動...
**つぶやき [#c0ab7725]
-自宅のPCのHDDが音を上げだした&br;
早々に交換しないといけないが,今度こそはHDDからSSDに置き...
最近の小さな悩み....
-80-90年代のフォークソングは心にしみる...&br;
そして私のカラオケ行きたい中枢に語りかける
*11月7日 [#s6a10b8b]
**memo [#bce4a8c9]
-何かの時に使うかもしれない[[チーターの走行動画>https://v...
-[[C 言語による OpenMP 入門 >http://www.cc.u-tokyo.ac.jp/...
*11月4日 [#k1a1ef58]
**つぶやき [#hfdb3212]
-最近関心したアメリカンジョーク&br;
Why do programmers always mix up Halloween and Christmas?...
Because Oct 31 equals Dec 25.
--ハロウィン→10月31日→Oct.31→8進法の31→25
--クリスマス→12月25日→Dec.25→10進法の25→25
*11月1日 [#h1c5b1dd]
**金出武雄先生の講演会memo [#b3b7a439]
-成功するアイデアは案外すなお、単純なもの
--すなおな発想を邪魔するのは知っていると思う心、専門的知識
--しかし実行には専門的な知識と技がいる
-素人発想、玄人実行
--玄人発想、素人実行はよくある
--飛躍したような、いい加減なような推論でいったん達成して...
-図を正しく書くことで思考を操作できる
--日本人に大陸移動説は発想できないだろう
-大きな物で実行しないと人は納得しない
-新しいことに価値があるのではない、役に立つことに価値がある
-焦点の定まった研究
--具体的な問題を構成する
--問題全体の中から問題の核を抽出する
--何が問題で目標が達成できないかを定めるのが研究の方針、...
-幸運を受けるのは、その心構えをしているものだけ
-研究を成功に導くコツ
--人と良く話す
---成功する前に話す
---質問、疑問だけでなく自慢も話す
--スピードが勝負
---誰が最初に言ったかは大事ではない、誰が先に成し遂げたか
--数はしばしばものを言う
--本丸を最初から責める
-人を説得するときは
--前置きなしに直接本題に入る
--そのアイデアがないと絶対に解けないもっとも簡単な例を挙...
--なんと言っても実機が大事
-世の中には解いてくれるのを待っている問題が数多く存在する
--[[アレン・ニューウェル>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E...
*10月17日 [#p2e391b7]
**つぶやき [#pb95fca3]
-配線の電流容量(耐電流)
--配線がどれだけの電流を引っ張れるかはシース材(被覆)の...
例えば特定の太さの配線に一定電流を流した場合,&br;
外気と発熱量の釣り合いで配線の温度が決まる&br;
その温度が被覆の耐熱温度より低ければ問題ない
--そのため導体の太さ(抵抗値),被覆の耐熱温度,配線環境...
---だからエナメル線の場合の耐電流量は,ポリウレタン線<ポ...
---放熱性能の問題から束ねたケーブルより,単体で中ぶらりの...
--ただEM-ECTFなどは耐熱温度が高いため,電流容量が高そう...
ケーブルを束ねるためにタイラップやダクトを使っていると,...
-久しく組み込みをやってない&br;
変態チックな基板を起こしてみたい&br;
多肢多関節用の電源回生システム有りモータドライブシステム...
上位と通信・制御をするメインボードをRXとかRZマイコンで組...
各モータの直近にはAVRかRL78当たりで組んだ,リモートドライ...
少し大きめの容量が引っ張れる電源回生基板を置いて&br;
この間調べたらリポの充放電管理ICが手頃な使い勝手っぽいか...
*10月14日 [#xd5fb4bc]
**つぶやき [#kf0e7ec2]
-[[ラバーダックデバッキング>http://d.hatena.ne.jp/asakich...
--チョット雑談で出てきたからmemo&br;
プログラミングに限らず,多くの問題解決に使える思考方法だ...
*9月29日 [#if220cdf]
**memo [#z1338caf]
-歩行におけるエネルギロス
--結局単位移動距離当たりのエネルギロスが減ることが嬉しい&...
(不整地とかになると考え方は変わるだろうが)
---いま見ているのは1歩当たりのエネルギロス&br;
(1サイクルのどのタイミングでエネルギロスが発生しているか)
---単位移動距離当たりのロスを減らそうと思うと,1歩当たり...
---1歩当たりのロスを減らすコツと歩幅を増やすコツを同時に...
---1歩当たりのコツはいままで考察してきた
---歩幅を増やすコツは幾何的に考察ができそうな気がする
-ここに単位時間当たりの目線を持つとどうなるかが少し気になる
--おそらくエネルギロス→歩行性能の議論の転換を行うためには...
*5月13日 [#j60e0980]
**電力回生ドライバ [#eff7b219]
-DCモータにしろACモータにしろ正逆回転用のダイオードブリッ...
問題は電源回生した電力を蓄積する回路設計をどうするか&br;
--従来設計
回生電力は電源回路まで戻したくないと考えるのが電気設計者...
電源回路は最も保護したい and 電源電圧の変化を揺らされたく...
そのため回生電力はパワー系回路内で処理したい&br;
各アクチュエータなりパワー回路は電源回路を介してそれぞれ...
パワー回路内で回生電力を処理しようと思うと、各アクチュエ...
すると、各アクチュエータに平滑コンデンサやら蓄電池が必要...
だから、回生抵抗で熱として放出させることが現実的
--改正を意識した回路
電源回生を行い、大容量の平滑コンデンサを用意するとよい&br;
そのうえで、効率を出すためにはダイオードブリッジ内の内部...
結局はがっつり電流が引っ張れる回路設計をすることか&br;
おそらく鬼門はブリッジ回路周りの熱処理だろうか?&br;
現行の市販インバータ自体も容量と放熱能力(ユニットの大き...
ロボットに積むことを考慮するとフィンの大きさがどこまで許...
ロボットをアルミフレームで作ることを前提として、筐体放熱...
-あかん、久しぶりに電気っぽいこと考えてると興奮してきた&br;
脳汁が出てくる
-私が求めるものはロボットやメカトロの頂&br;
そういった分野の中で電気屋は常に日陰にいると思う&br;
実際に前職である産業機械会社で感じた電気屋への冷遇はひど...
(それでも世間的にはまだ厚遇された職場だと先輩社員は評価...
そういった日陰ものの電気がイヤで何度となく電気を捨てよう...
しかし、いざというときに自分の身を助けてくれるのは、これ...
結局のところ私を構成する要素の中で電気は少なくない割合を...
*5月2日 [#d99b2403]
**研究発表会資料memo [#qe9e6c06]
-ハナモゲラ
--[[山下洋輔>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B1%B1%E4%B...
--[[ハナモゲラ>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3...
--もとはタモリのエセ外国語なのか&br;
韻や音を真似ることで言語の本質を無視した発話を特定の言語...
ただ言語学的には外国語の二次的な特徴を真似した日本語であ...
--[[みんなのはなもげら>http://truelogic.biz/hanamogera/]]...
言いようもない不快感や不安感を感じるのは私だけなのだろうか
-humanoid
--human(人間) oid(のようなもの)
--ばねおいど -> バネのようなもの
*5月1日 [#q6dd231e]
**memo [#ubf375fb]
-下半身リンクから見た足先の運動をラグランジェの運動方程式...
同じく上半身から見た運動方程式を持ってくる&br;
なんとか畳み込みないだろうか
-結局,矢状面拘束なら出来そうだが,3次元では無理
*4月25日 [#z1814927]
**memo [#g0239c67]
-ROBIO・CRAWARでの主張
--脚移動の利点は不整地踏破性
--欠点はエネルギ効率が悪い
---脚動物は身体の構造を活用することでエネルギ効率を向上さ...
-主張に対する反論
--エネルギ効率が悪いのは二次的な事象ではないか&br;
もっと根本に原因があるのでは?&br;
なぜエネルギ効率が悪いのか?まで踏み込むべきではないか&br;
---もちろん質点を往復運動させるため負の仕事を伴うという特...
-候補
--離散的な運動を行うため&br;
離散的な運動(遊脚と立脚の切り替え,脚振りの正転逆転等々...
これにより不整地踏破性が可能であるとも言える
--不整地移動に優れていると言っているが,実際には不正を移...
---BigDogにしかり,デモで披露している程度の不整地であれば...
---脚ロボットが蹴られてよろめく姿に感嘆するのに,クローラ...
両者の安定性の差は歴然である
---もっと突き詰めた不整地踏破性を持つ脚歩行ロボット実機を...
淀川を走って渡ったり&br;
八相跳びで水たまりを回避したり&br;
アイガー北壁を30分で踏破したり&br;
ぷぁ〜
-解決案
--そんなすぐに解決できる案なんて存在しない
--ソフトウェア面(運動生成の手法とか)とハード面(ナチュ...
---そもそもこの問題の切り分け方はよくない&br;
両者を総合して考える必要がある&br;
てか,ぱっと考えただけでももっとある&br;
そもそも問題の切り分けができない
-閑話休題的なつぶやき
--学振書いていて思ったが,空気圧人工筋が脚ロボットを実現...
---脚ロボットはエネルギ損失が大きい
---脚が目的とする運動を達成するためには,十分大きい運動エ...
---アクチュエータの質量が増大するため,ロボットの重量が大...
---結果,重量-アクチュエータの出力レースになる
---不整地踏破などのエネルギ損失が大きい運動では達成が困難...
---とりあえずエネルギ効率が悪かろうが,動くロボットがない...
---なら質量-出力特性の良好な空気圧人工筋肉でとりあえず動...
---[[逃げた物からまた一つ追いかけられているというのか>雑...
--調子よく文章が書けている状態を「筆が走る」という&br;
タイピングの場合も「筆が走る」なのか,もしかすると「指が...
-気になる単語
--多裂筋
--脊柱起立筋
*4月18日 [#y2a81db6]
**定例研究会memo [#e6f2f5c0]
-[[Web of Science>https://ja.wikipedia.org/wiki/Web_of_Sc...
--農工大も博士号取得要件に、WoSにリストされている論文誌に...
-[[Times Higher Education>https://www.timeshighereducatio...
-[[HARK>http://qiita.com/mzmttks/items/b9d65d426006727e1c...
-[[高分子人工筋肉>https://www.panasonic.com/jp/corporate/...
-[[マニュプラピリティ>http://jglobal.jst.go.jp/public/200...
*4月13日 [#h7983e27]
**つぶやき [#p8f90512]
-[[”Big-Endian””Little-Endian”の語源はガリバー旅行記だっ...
--文学から着想を得ている点がすごくおしゃれ
--前々から思っているが,情報屋さんには文化人的なセンスが...
文学や絵画や音楽などを嗜んだり...&br;
共通している点はクリエイティブ性なのか?
*4月6日 [#pc48a356]
**memo [#s3276391]
-SLIP model
--弾性要素を持つ脚ロボットが歩行を行う場合(弾性体が周期...
--ロボットの最適歩行周期はspring-massモデルから導出される...
---そうSLIPモデルならね
--複数のバネ質量からなるモデルの固有周波数を求めることは...
--特定の姿勢における固有周波数と歩行周期の関係をシステム...
---手法が違うだけで学習や探索的に最適解を求めている従来手...
---意味がない!!
--SLIP modelで説明できるのであろうか
---私の数学的な想像力の欠如が甚だ嘆かわしい
*4月1日 [#r83402a5]
**つぶやき [#gbde004e]
[[浅野研究室のロボット>http://www.jaist.ac.jp/is/labs/fas...
[[HexRunner>https://www.youtube.com/watch?v=QwMwfiRrw84]]...
いろいろ言いたい事があったけど,やめよう
**memo [#sc1090c9]
MIT Cheetah
http://biorob.epfl.ch/files/content/sites/biorob/files/st...
*3月27日 [#y4815cc2]
**つぶやき [#x1e3e9a5]
-私はなんとつまらないことで悩んでいたのだろう&rb;
私は出来ることをやるために博士になったわけではないk&br;
やりたいことをやりきるために博士に来たのだ/&bt;
ならばやりたいことをおもいっきりやることが正義である
*3月9日 [#t07f52fb]
**memo [#w7355332]
-解析したい内容
--各脚の運動と体幹の動きの関連性
---できそうな気配だけする&br;
早々にやらないといけない&br;
当面の山
--衝突,摩擦,負の仕事をあわせてみた時に体幹vs脚の位相差
---なんとなく出来る気がする(悪い意味で適当)&br;
どちらかというと,実機で検証する際に鬼門になりそう&br;
どうすればエネルギ損失を防げるかの議論に繋げやすい
--各歩容における負の仕事
---やる意味ある?必要?&br;
たぶん歩行速度を変化させた時に必要になる&br;
おそらく歩行速度vs歩行周期vs体幹の弾性係数の議論が完遂さ...
おそらく歩容を変化させると運動する体幹の軸が変化をする&br;
使用する軸を変化させることで,使用する弾性要素の係数を変...
体幹を押し縮めるような力技をしなくても,体幹の弾性係数を...
--歩行周期vs体幹の弾性係数の最適化
---たぶん地雷&br;
シミュレーション結果だけ見ると一目瞭然で結果が出そうな気...
おそらく体幹の弾性を変化させることで,ロボットの固有周波...
各パラメータを変更せず,体幹の弾性だけいじると一意に変化...
各パラメータを変更せずがミソ&br;
各身体パラメータを踏まえた考察が必要&br;
何か体幹の弾性係数以外の物を入れて議論できないか(1つと...
重心位置?フルード数?脚長と肩幅のアスペクト比?&br;
個人的にはアスペクト比がくさい(あんまり誰も議論していな...
生物方向からのアプローチが必須な気がする(それを言ったら...
--体幹の運動と各脚の引き込み制御
---早くやらないと
--最適な脚先軌道の学習的アプローチ
---早くやれよ
--実機
---はやk(ry
*3月6日 [#ff0e8d52]
**つぶやき [#vd7f7b90]
-歩行ロボットを構成する要素の一つ:足先
--筋骨格や脚に比べて足先をやっている研究は少ないように思...
真面目に考えないといけないな〜とは思うけど,どないしたら...
いつも通り,気になる項目で有ることをここに埋めておく(掘...
*2月29日 [#ba3bced1]
**自己紹介 [#x2fd3c44]
-張豪帥
--大連理科大機械工学部B4&br;
趣味は卓球とプログラミング&br;
簡単なアプリを作ったことがある、ゲームのプログラミングMMF2
-土屋裕杜
--高専編入性、水内研に入るために編入&br;
高専ロボコンに5年間やっていた&br;
エレクトーンサークルに入っていた&br;
農業系ロボットがやりたい&br;
写真も趣味、カメラ係りとかやりたい&br;
ロボットと人間が協調運動する(ロボット側が考える)。人間...
-町野祐貴
--半年間タイに留学&br;
自分の世界を広げたかった&br;
GAとかプログラムを勉強、ロボットアームも作った&br;
研究はこれから決める
-三浦佑太
--3年間ロボ研にいた、タチコマ作ってた&br;
攻殻機動隊、ヨルムンガンド、デストロ246&br;
多汗症&br;
短プロではフライホイールでアシストスーツ作りたい&br;
タチコマの制作と両立させたい
-高橋静香
--タイに半年間留学していた&br;
福祉ロボットに興味がある&br;
趣味はビオラを中学から続けている
-諸岡幸生
--水内研に入ろうと思ったのは去年、先輩に相談したら説得さ...
趣味はテニス&br;
今のところ研究方針は複数ある(ハードもソフトも人工知能も....
**つぶやき [#s7606301]
-歩行
--社会が欲している,一般的にイメージされる歩行と&br;
歩行ロボット研究者が研究対象にしている歩行とが凄まじく乖...
---海水浴をしにカイガン山と言う山に登るぐらいの距離感
---本来あってはならない,最終的には差をうめなければならない
---あまりの遠さに涙がちょちょギレそう
*2月23日 [#b1e6e1e7]
**つぶやき [#v1c0968d]
-今さらながら,初夢で水内先生が出てき話&br;
研究の相談をしていると,まさに目から鱗もののアドバイスを...
生物の足先のイラストをもとに話をしていた,おそらく接地か...
喜びに満ち満ち溢れて目を覚ますと,案の定,前述の内容以外...
それから数週間,何度実物の先生に夢の内容を質問しそうにな...
冗談はさておき,もしかすると私の中の何かが,凄まじいアイ...
--http://www.unki-up.com/i/yoiko_78.html
-気がついたら,眼の前の壁が紙だらけになっている
--仕事残に優先順位をつけるのでは無い&br;
最優先の仕事が増えていくのである
-研究から離れていた3年間で,僕の論文を参照している文献が...
インパクトファクタがある,自分の研究を認められたと言った...
今回見つけたのは,自分の上前をはねられたような研究である&...
複雑な気持ちになるが,自分の研究とその研究の差異がどこな...
*2月12日 [#u6ea3110]
**つぶやき [#ya818e00]
-衝突エネルギを増やす研究と言うのをふと思い出した
--宇宙探査衛生はやぶさの着陸用マーカで利用された基礎研究&...
はやぶさが小惑星に着陸するときの制御は画像から位置制御が...
予め小惑星の着陸地点に向けてマーカ(特定の波長の光を反射...
引力が小さい小惑星に物体をぶつけると,止まらずに跳ね返っ...
そのためマーカ発射時の運動エネルギを衝突のエネルギロスを...
最終的にマーカの中にビーズを詰めることで,解決を行った&br;
衝突の瞬間に内部のビーズがお互いに衝突仕合い,エネルギロ...
子どもがお手玉を壁にぶつけるところからヒントを得たらしい
--エネルギロスを減らすことばかり考えていたので,箸休めの...
*12月14日 [#p6a068af]
**定例研究会memo [#u96417e2]
-[[地方創世農林水産業ロボット推進協議会>https://www.faceb...
-[[ご当地ナンバー>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%81%94...
-UAE(United Arab Emirates)
--[[emirate>http://ejje.weblio.jp/content/emirate]]
-[[A380>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A8%E3%82%A2%...
--各飛行機会社の主要路線で使用される超大型旅客機.世界初...
-[[東京農工大ブルーベリー研究会>http://www.tuat.ac.jp/~en...
-[[ブロッケン現象>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%96...
--水内先生がROBIOの帰りに飛行機から見たらしい,羨ま...
-[[GREEN FLOAT>https://www.shimz.co.jp/theme/dream/greenf...
-[[マネシタ電気>http://www.777money.com/yougo_kolumn/mane...
*11月16日 [#u5928d98]
**定例研究会memo [#q9a549bb]
-[[パディング>http://e-words.jp/w/%E3%83%91%E3%83%87%E3%8...
-[[ビットフィールド>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%...
-他言語の関数を呼び出す
--昔々,c言語からアセンブラで書いた関数を呼び出した記憶...
cですら処理速度が足りないのではないかと指摘されたためで...
そんなことをしていると,c言語は高級言語であると思えてし...
しかし,最近cが比較的低級言語の部類であることを実感する...
もっと手数を増やすために,何か次の技術を習得しなければ....
--[[他人のブログ>http://blog.unfindable.net/archives/418]]
*11月13日 [#z85ab0c1]
**memo [#ifdbf1c6]
-なぜ弾性要素を体幹に入れる?
--結局、弾性要素から解放されたエネルギがロボットの重心が...
--電気回路中のノイズは抵抗要素の分布によって伝搬経路が決...
抵抗の大きさは関係ない、あくまで分布(割合?)
--エネルギの伝搬という意味で言うなら、エネルギが蓄積され...
というより、蓄積場所と解放したい質点の間に質量が少ないほ...
--足先は軽い方がうれしい&br;
脚と体幹の間には大きな質量が集中している(動物だと大腿や...
脚の関節で力を解放したとすると、エネルギは重心ではなく脚...
結局、またエネルギの蓄積をしない限りは損失となってしまう
---空中での場合は....
--足先が接地している場合は、(蹴り出し方向に関しては)足...
それこそ分布の話で言うと、ロボット全体の質量を帳消しにで...
その時にエネルギの解放をした場合、少なくともロボットの重...
--いつにも増して、?が多い
*11月9日 [#s3a9ec37]
-躍度:加速度の微分値 (jerk)
--jarkではない&br;
アーと発音する単語でarはあまりない&br;
er,ir,urなど
-開発機を一年で廃棄したことにして,実際に持っているとどう...
おそらくトータルの購入価格は30万を超えるから3年以上,...
おそらくあれは開発研究費で計上しているので,額に応じて税...
税金控除額は単年で計上したほうが扱いやすいから....あ...
-蛇管:金子先生 (書きかけ)
*11月6日 [#u25170de]
**memo [#d1335bd0]
-解剖学における方向の表現
--[[wikipedia>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%A7%A3%E5%...
--[[どこかのメモ>http://1kai.dokkyomed.ac.jp/etc/locomo/l...
-[[用語の索引>http://www5.atpages.jp/motoneuron/mobile/]]
**次世代パーソナル国際拠点セミナーmemo [#l657dfbc]
-演者: Professor, [[Shin-ichi Ohnuma>https://www.ucl.ac.u...
--Chair, Experimental Ophthalmology&br;
UCL Institute of Ophthalmology&br;
University College London&br;
-題目: How to make the eye?&br;
― Interesting relationship between eye and bone ―
-概要
--生物の目が構成されるためにトリガとなるたんぱく質の解析&...
Asporin, Tsukushi, Morphogeneと呼ばれる3つのたんぱく質が...
目が構成されるメカニズムと骨ができるメカニズムに共通する...
--University College Londonについて&br;
大沼先生いわく、世界一有名で日本で一番無名の大学&br;
[[University of London>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%...
ではない、
[[UCLA>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%AB%E3%83%AA%E...
古くは
[[伊藤博文>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BC%8A%E8%97%...
[[井上馨>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%95%E4%B8%8A...
[[遠藤謹助>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%81%A0%E8%97%...
[[山尾庸三>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B1%B1%E5%B0%...
[[野村弥吉>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%95%E4%B8%...
江戸末期から明治にかけて多くの学者・政治家が留学し、日本...
僕が修了旅行中に泊まっていたホテルが大学の裏手で、見学が...
*11月2日 [#k44720d3]
**定例研究会 [#i4b8c4b6]
-[[ppm>https://ja.wikipedia.org/wiki/Ppm]]
-- PPMは[[これ>https://en.wikipedia.org/wiki/Pulse-positi...
-[[メンバ変数>http://www.javadrive.jp/start/member/index1...
-配線
--又吉くんの際「配線はできるだけ中心を通して,既存のコネク...
--伊藤さんの際,電源投入時のお作法
--4年前に仕事場で現場仕事をし始めた時にひたすら上司・先輩...
---配線は美的センスが問われる 思いつきや突発的な配線が初...
---中途半端な仕事をすると,後々足を引っ張り続ける 「とり...
---入電前の基本「パワー系部品のinput・outputの抵...
---電装周りの仕事をしたあとで「回路が変わっていない」はずが...
---コネクタをいたわりなさい,ケーブルをいたわりなさい
-[[クローラ>http://e-words.jp/w/%E3%82%AF%E3%83%AD%E3%83%...
*10月26日 [#o1df0d3c]
**研究発表会memo [#kf63afad]
-昆虫の身体構造
--研究発表会にて歩行の話が出ると、高い確率で昆虫の話が出...
昆虫を批判するわけではないが、運動性能の向上という目的で...
少なくとも、小動物サイズのロボットでは無駄であると思う。&...
確かに昆虫は体のサイズに対する運動能力は目を見張るものが...
それは昆虫のサイズであるから実現できているのであって、100...
---ジェット機では影響が小さくとも、クマバチだとレイノルズ...
「クマバチは飛ぼうとする意志があるから飛べるのだ」
---アリのサイズでは身体の剛性が無視できるかもしれないが&s...
--なにが言いたいかというと&br;
そうは言っても、質問されたときにはある程度は答えられるよ...
今日のはまずかった
*10月21日 [#y25ba31e]
**つぶやき [#l930afe2]
-うっかりしていた,今日は2015年10月21日だった!!!
--映画「バック・トゥ・ザ・フューチャー Part2」で主人公の...
正確にはアメリカ・カリフォルニのお昼過ぎぐらいなので,あ...
--とてつもない未来の話だと思っていたものが,実は今日明日...
叶えられないと思って目指した未来が,実は手の届く範囲にあ...
これまで,その途方もない未来に向かって突き進んで行った人...
じゃあ次の30年は一体何を目指して突き進めばいいのだろう...
そんな30年スパンの夢を与える,途方もない映画がもっと出...
--ちなみにデロリアンについている,遠隔操作装置は双葉電子...
なんと時代を超えたデロリアンを操作することも可能&br;
&size(6){1秒後のプロポと,今現在のプロポと,1秒前のプロ...
さすがは双葉電子工業!!!
*10月20日 [#u93708b7]
**memo [#v059cbe5]
-[[Subsumption Architecture(サブサンプション・アーキテク...
-[[Marvin Minsky(マービン・ミンスキー)>https://ja.wikipe...
-[[A Robust Layered Control System For A Mobile Robot>htt...
-[[玄 相昊先生>http://www.ritsumei.ac.jp/se/~gen/]]
**つぶやき [#bc49bf73]
-風呂場の換気扇が壊れたorz&br;
手でファンを回すと,ジットリとした負荷がある&br;
ONにしても駆動音が聞こえない&br;
ということはモータからファンまでの機械部分は問題なく,電...
モータ付近の配線や端子が腐っていそうやな&br;
そうでなくても,高温,多湿,空気の通り道と電気設備にした...
と,ひと通り原因を考えて満足したところで,管理会社に電話...
*10月19日 [#a4814425]
**定例研究会 [#lec68970]
-発表資料の作り方
--色や配置などのデザインで,これと言った正解はない&br;
複数パターンを用意しておいて,世界の人が良いと思うものを...
方法に固着するのは良くない,自由な発想で
-[[アフォーダンス>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A2...
-[[リングワンダリング>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%8...
-ワンダリング:wandering
--[[水内先生からの解説>https://groups.google.com/forum/#!...
ワンダリング以外にいろいろ書かれているのでためになる,お...
--COLOR(#993333){''こっちは車の用語''} 一応のっけとくけ...
路面の凹凸やわだちなどでハンドルがとられてふらつくこと。&...
用例 対ワンダリング性能、「過大なキャンバーや幅広偏平タ...
-なぜコミュニケーションは「取る」なのか?
--[[その1>http://www.rdche.hit-u.ac.jp/~engdept/essaysba...
--[[その2>http://home.hiroshima-u.ac.jp/wisdom/ml_log2/1...
-robiのマイコンボードARM?
-東洋初のロボット,コミュニケーションロボットの走り[[學天...
--小学生のころ,學天則のレプリカを大阪市立科学館で見たが...
ある種のトラウマ そういう意味では私のロボットにおける原...
-[[ハッシュ関数>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E...
-それはなんですか?&br;
これは象を丸呑みしたウワバミです
-[[コーパス>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B3%E3%83...
-[[IMU>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%85%A3%E6%80%A7%E...
-[[義足で幅跳びをする選手>http://spotlight-media.jp/artic...
--義足の選手が持つ世界記録が健常者の持つ記録に近づいてい...
ある種,生物が持つ身体構造が運動能力を最適化するために進...
不謹慎ではあるかもしれないが,身体能力の向上を目的に自分...
*10月18日 [#m09a515e]
**つぶやき [#x0c976a1]
-今年の大阪経済大学の広告ポスター
--なぜ大経大が人工知能?と思ったら、情報機器を活用した教...
---[[家本修先生>http://www.osaka-ue.ac.jp/researchsupport...
--あと30年するとはたして、ポスターのようなことが実現でき...
文学は全体のストーリーが絡むため....どうなるのだろう...
なんか、原文を入力すると、人が読んで心地よい語感を持った...
--文章を創作することを目的としたロボットに、ヒト型のハー...
もしビジュアルによってファンを獲得するのであればもっと、...
ただの趣味であるなら、ちゃちな1自由度のハンドでなく、鉛筆...
--僕は「雲を喰らう」より「アメフラシ不始末」のほうが読み...
#ref(DSC_0164.JPG,around,right,height=100,大阪経済大学);
*10月14日 [#wcb6c767]
**つぶやき [#te1fe07f]
-実験のRAをしていると、駅前の魚屋道場でアルバイトをしてい...
数か月前に水内研で飲みに行った際のことをよくよく覚えてい...
(全員、飲みに飲んではっちゃけていた)&br;
大学近くで飲む上での弊害だ&br;
以後、近所で宴会をするときは気を付けなければ.....
--二階の魚民より魚屋道場のほうが私は好みなので、魚屋道場...
*10月13日 [#ab279136]
**memo [#i1383a65]
-[[正常動作の神経機構>https://www.jstage.jst.go.jp/articl...
-[[肩甲骨と面状筋>http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research...
--肋骨を含む体幹の再現までされていそう
--体幹の運動性能を決める上で肋骨はなくてはならないと思っ...
---回転中心を体幹の中央近くに移したり
---モーメントアーム長を多段階的に変化させることにより,体...
---たぶん呼吸以外でも大きく運動にかかわってきていると思う
-[[バックドライバビリティを持った油圧アクチュエータ>http:...
-結局手先だけで言うなら
--粘性によるエネルギ損失を少なくしたかったら,した方向の...
--床反力を稼ぎたかったら,速度は早く
**つぶやき [#afb31581]
-先日、雑木林の中で数人と作業をしていた&br;
作業していると、後輩が私の後ろで挙動不審にうろうろしだし...
数秒後、後輩が「池田さん、頭に蚊が大量に....」&br;
とりあえず、やみくもに後頭部をたたくと、少なくとも血まみ...
後輩曰く、4-5匹ついていたそうだ
--蚊の対策に長袖長ズボンだったことが、わざわいしてしまっ...
唯一露出している頭が火照って、蚊にとっては格好の獲物だっ...
まさに耳無し芳一状態である
--この面積で5匹はかなり大漁の部類だろう
--今更ながら、すぐに声をかけなかったということは 声をか...
後輩ながらいい度胸やないか###
*10月8日 [#k96b7980]
**memo [#n8169834]
-アイデア
--ROBIOとRSJの内容から体幹の弾性要素と全身の運動エネルギ...
--したらば,次段階として弾性要素に蓄積されたエネルギを効...
--同じく,運動エネルギを効率良く (ry 体幹の弾性要素に回収...
--その要素として脚の二関節筋を挙げる
---蹴り出し時に体幹に蓄積されたエネルギを適切な方向に開放...
---着地時に床から受ける力を体幹に伝達する(骨盤・肩甲骨を...
--これまで二関節筋を用いた跳躍運動など,二関節筋を用いた...
ただし,その多くは位置エネルギと運動エネルギを変換するも...
私は同じように弾性エネルギと運動エネルギを変換したい
--類似研究としては阪大の細田先生が体幹と脚の二関節筋を持...
---[[生物を規範とした空気圧駆動四脚ロボットの開発と動的ロ...
---ただ,体幹と脚の運動に関しては連動したものではなく,個...
またエネルギへの着目ではなく,足先軌道を操作する目的だっ...
少なくとも体幹にエネルギを回収させる目的は持っていなかった
---わたしが修了間際に実機を見せていただいたので,今は更に...
文献研究が必要
-アイデア2
--ROBIOの査読コメントでもらったコメントの抜粋
---体幹を研究するなら,体幹の周期運動における安定性を議論...
---歩行中のZMPについて議論するべき
--その理由について今ひとつピンとこない.&br;
必要ではあると思うけど,今回の論文ではそこにフォーカスを...
--ということは,今後の課題として十分詰める価値があるとい...
-人間と動物の歩容について
--[[Generation Method of Quadrupedal Gait. Based on Human...
*10月5日 [#vee10d36]
**つぶやき [#ia84023e]
-とうとう研究室で見つかってしまった(隠していたわけではな...
--facebookのタグとは,かくも恐ろしいとは
--私が奈良の山奥でノリノリでやっていたイケえもん...
---地元奈良でキャンプをした時に,キャンプファイヤーの出し...
---ちょっと大きなキャンプだったので気合が入ってしまった
---完全にB級サイコ映画の悪役なみため
--小中学生に意外と人気で,自分では満足
#ref(ikeemon01.JPG,around,right,height=100,イケえもん);
#ref(ikeemon02.JPG,around,right,height=100, イケえもん強...
*10月3日 [#e8a6e679]
**memo [#c30bba52]
-歩行時の安定性に対するアプローチ
--歩行時の軌道に依る安定性と前進速度(推進方向に活用され...
---歩行における安定性についてはすぐに論文研究をする
---だとするとそれらが釣り合う地点で最適解が存在する?(必...
---釣り合う位置と体幹の関係しを探索する方向は案としてあり...
**つぶやき [#qfc669cc]
-年齢層
--研究室にいると,私は比較的年上の年齢層になる
--20代後半〜70代ぐらいの人たちと活動する事が多いが,そこ...
---一緒に飯を食ってると,やたらと飯を進められる
---「若いんだから」「体がでかいから」が決まり文句
---学部時代は馬鹿食いできたが,最近は度を超えた量は無理に...
---さすがに,牛丼大盛り2つは胃がもたれる....
*9月29日 [#f90745d6]
**memo [#p1a5940b]
-[[printable robot>http://video.mit.edu/watch/printable-r...
*9月28日 [#cbf5820d]
**定例研究会memo [#t67914b7]
-[[バトミントンのサーブマシン>https://www.youtube.com/wat...
-[[バナナの収穫>https://www.youtube.com/watch?v=cxmzvgrGF...
-[[ジェスチャーと意味のつながりが複雑な例>http://detail.c...
**つぶやき [#g0a4cb4e]
-だめだ....最近プライベートがばたついていて、心が浮ついて...
--私のメンタルは豆腐メンタル
---木綿と勝負すると、勝ち目が薄い
---絹ごしでギリギリ勝てるかどうかのライン
*9月26日 [#fc5b8b83]
**発表練習会 [#i05c8301]
-他のシステムとの比較
--問題を浮き彫りにする → それを解決するためのアプローチ
-[[ポイントクラウド>>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%82...
*9月22日 [#v944364f]
**memo [#eaa30615]
-四足歩行を実現するには,脚の動作として短い周期と低いduty...
--[[L. Maes, M. Herbin, R. Hackert, V. Bels, and A. Abour...
-腱と筋の引っ張り方向と圧縮方向による力の働き
--[[K. Rudman, R. Aspden, and J. Meakin, “Compression or ...
**つぶやき [#kaea238a]
-[[馬が走行する際の足先をスローモーションで捉えた動画>htt...
--足先が接地の瞬間に柔軟かつ複雑に変形している&br;
---感動すら覚える動き
*9月21日 [#ua52afc8]
**memo [#fa9a83ab]
-negative work by leg
--[[A. Ruina, J. Bertram, and M. Srinivasan, “A collision...
-the oxygen consumption when each gait
--[[D. F. Hoyt and C. R. Taylor. "Gait and the energetics...
-四脚歩行動物が歩行中に弾性要素にエネルギを蓄積開放しなが...
--R. McN. Alexander, N. J. Dimery and R. F. Ker. "Elastic...
--[[Alexander, R. McN. "Three uses for springs in legged ...
**つぶやき [#n3072fe5]
-今週末,弟が仕事の都合で上京する&br;
飲みに連れってってや,と言われたものの...さてどこに連...
--弟いわく,東京らしいものでカジュアルなところがご所望
-Journal of Zoologyに掲載されている論文が読めなくてイライ...
てか,生物系の論文が読めない事が多いような気がするんだが...
*9月18日 [#t28dcbab]
**memo [#oc692dc0]
-Cornell Ranger
--[[P. Bhounsule, J. Cortell, and A. Ruina, “Design and c...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=_cK5YfdcH4U]]
-iSprawl
--[[S. Kim, J. Clark, and M. Cutkosky, “isprawl: ...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=JoI_onXm5rE]]
-optimizing leg retraction for minimizing impact losses
--M. Haberland, J. Karssen, S. Kim, and M. Wisse, “The ef...
---脚が接地する直前に垂直方向の速度を小さくする
--[[Haberland, M., Karssen, J. D., Kim, S., & Wisse, M. (...
-model of impact loss for joint robots
-- I. Walker, “The use of kinematic redundancy in reducin...
---名前がwalkerさんで研究対象が歩行ってかなりおしゃれ.
**つぶやき [#s6d2d532]
-頭が痛い...&br;
壊れたメガネをかけているから,目がつかれる,視界が狭まる...
外すと見えない.....&br;
新しいメガネが届くまでの我慢や......
*9月15日 [#la5f5402]
**つぶやき [#b9c7fcdf]
-メガネが壊れた...はっちゃけ過ぎた...
--出費がでかいorz
**memo [#o2b9a40c]
-冬になるまでに登りたい近場の山
--棒ノ折山
--川乗山
--扇山
--もみじ狩りに良さそうな山
-春先から夏にかけて登りたい山
--谷川岳
--白髪門
*9月2日 [#r517f667]
**つぶやき [#f0bd8a8d]
-自分には素直さと謙虚さが足りていなかったように思う
--実を肥やし頭を垂れる稲穂かな
---実もスカスカなのに(だからこそ?)頭が高くてなんとする
*9月1日 [#cffeb584]
**memo [#jcebfded]
-gnuplotにて日本語を含むepsデータを保存する際の指定フォント
--よくフォント名を忘れるから備忘memo
set terminal post eps enhanced color font "GothicBBB-Med...
*8月31日 [#ufa783b9]
**研究会memo [#k080c19c]
-うなずき動作における引き込み現象
--[[身体的リズムの引き込み>http://www.crn.or.jp/LABO/BABY...
CPGにおける引き込みと同じものを指しているのだろうか?&br;
だとすれば、CPGが周期運動のみに適応されるものだと思い込ん...
(scratching, Clapping, walking, あと咀嚼や内臓の運動)&br;
うなずきも周期運動ということか
-[[ピザ回し>https://www.youtube.com/watch?v=NfxKLrMnjno]]
--これをロボットハンドでできたとしたらすごい
**つぶやき [#o8001d73]
-映画 邦名:インサイド・ヘッド 英名:Inside Out
--音は似ているけれども意味がちょっと違う&br;
文化的な違いなのだろうか?
*8月19日 [#le31d984]
**検討書籍 [#c705ac0d]
-生物と機械の間 : 生物工学入門
--鈴木良次 著
--創元社
-生物リズム学入門
--D.S.ソーンダース 著,宇尾淳子 訳
--理工学社
-生物と機械
--日本機械学会編
*7月27日 [#x53c3e95]
**つぶやき [#r3817768]
-[[ロフト、美容アドバイザーとしてPepperを試験導入>http://...
--これは「商品検索用端末」,「美容コーナ専門スタッフ」を...
--渋谷店か.....行けるな!
---一瞬,「渋谷か...さすがに東京は遠いな........あっ,そ...
**研究会memo [#f807fceb]
-[[クロード・シャノン>https://ja.wikipedia.org/wiki/クロ...
--1bitは2通り,2bitは3通り
---1bitが4通りなら[[ムーアの法則>https://ja.wikipedia.org...
-何が自分の力になるか...
--授業を受動的に受けるのは良くない
--自分で必要と感じたものを取る
---時間は無限ではないのだから
---「授業=先生が必要と感じた知識を精査されたoutput」...
正直,余裕ができたなら授業の聴講はしたい&br;
多分農工大にも聴講システムはあるだろうから,後期はいくつ...
---聴講したいもの:学部向けの基礎的な機械力学,材料力学
*7月23日 [#v22c8525]
**つぶやき [#cecb2059]
-合宿先を長崎にすればよかった ガッデム
--[[変なホテル>http://wired.jp/2015/07/22/japans-weird-ho...
--掲載サイトの中にリアルすぎて受付が怖いとあるが&br;
似ていないから不気味の谷を超えられていないのでは?
---WBSで見ましたが、人件費を1/6に抑えて、エアコン冷蔵庫テ...
*7月21日 [#d7a90313]
日々いろいろなことに気付かされる&br;
いいことも,わるいことも&br;
心配なのは,今はわるいと感じることができていても,慣れに...
-時間意識をもつ
-報連相を行う
-PDCAを回す
会社員を一旦離れたからこそ,社会人基礎力を意識的に向上さ...
なぜなら学生であっても社会人であるから&br;
社会で生活を営み,社会的責任能力を持っている時点で,立派...
*7月19日 [#e3a13cf4]
**アイデア [#ke543ac4]
-手相と本人の性格・能力には因果関係がある
--手相は手のシワ,本人の手の癖や動かす頻度によって形が形...
--生まれたての赤ちゃんにも手相がある&br;
母親の体内で手を動かし,身体のマッピングを行っているため&...
--手を動かすことで脳が刺激される
-NNと画像処理を使えないか
--手相の画像をキャプチャ,特徴量にて数値化
--手相の特徴量と仕事における適正を関連付ける
*7月15日 [#mb6b33b5]
-ブスもバスも,もともとはbusだった
--弱電で使った場合の読み方はバス
--強電で使った場合の読み方はブス
---屋内設備向けの配電盤に使用されるブスバーは銅もしくは銅...
うっかり見とれて触りたくなってくる&br;
ただ600V数百Aの容量を持っているので,触るにはチョット勇気...
--声に出すもしくはカタカナ表記だったために気づかなかった...
*7月13日 [#l0b20594]
**定例研究会memo [#r14ed871]
-プログラム修正
--関節角度の変換は問題あり修正する&br;
関節位置に応じて座標変換が必要
--クオータニオンを用いた表現も必要か?
-弾性体の表現
--剛性テンソルによる表現&br;
各軸はガッツリ回っていても,体幹の相対回転量は微量(蓄積...
-今後の方針
--各脚の解析は必須
-[[脊椎の力学的特性を測定するための6軸材料試験機の開発>ht...
--6軸解析していたんや.....
--でも運動に影響するのは体幹であって脊椎単体で作用するも...
--機械の開発だけにとどまっていてもったいない&br;
もっと多種の動物に対して行ってデータを増やしてほしい
---せめて偶蹄目内の牛とイノシシとでモデルのサイズ的変化で...
-[[素人のように考え、玄人として実行する―問題解決のメタ技...
--[[金出先生>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%87%91%E5%8...
---CMUに所属されている
---KLT Trackerなど画像関係をされている
---水内先生曰く,夜中の2時だろうがミーティングをされるア...
「最近疲れるということを理解した」とのこと
-[[人工無能review>http://www.ycf.nanet.co.jp/~skato...
-ネット系の活用
--ネットの上で出ている技術は過去の技術の複製
--公表された研究の中にはオリジナルの技術が膨大にある
--優先すべきはオリジナルの情報と公表されている文献
-[[形態素解析>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%BD%A2%E6%...
-[[マルコフモデル>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E...
**memo [#u50a583b]
-[[覚書>http://www.maizuru-ct.ac.jp/control/machida/elec/...
-いいラーメン屋と,うまいラーメン屋は根本からして違うとお...
-添付の写真なんか見ているとやはり脊椎としてより体幹として...
写真はグロ注意なので小さくしています(イノシシの解体画像...
--あと以前作ったゴムの積層での体幹モデルは結構理にかなっ...
改良は必要,もっと剛性を小さくして経を大きくする必要があ...
あとワイヤで引っ張るのは限界がある,おそらくかなりいやら...
&ref(inoshishi.jpg,,width=20);
-空気は常にそこにある
*7月12日 [#ia58737a]
**つぶやき [#w54c5401]
-[[伸び縮みするひずみセンサ>http://techon.nikkeibp.co.jp/...
--伸度200%のまで許容できるのは素敵
--実際の測定の特性がわからないが,これまで測定が困難だっ...
---弾性体を用いた支点が定まらない関節構造の屈曲
---センサが小型なので指先などの狭所でも有用そう
---センサ自体をつなぎあわせてスーツを作れば,精度がひずみ...
ぜひとも馬と犬に着せて走らせたい&br;
人は...まぁ....やりたいといえば,やりたいが......
--あとは価格やね
---主成分はウレタンなので産業界ではあまり流行らなさそう&br;
耐水はいいとして,耐油,耐候,寿命etc 疑い出したらとまら...
---量産して価格さえ下げれれば,扱いやすさを全面に押し出し...
---完全に研究・開発向けになると,「価格ドンの更に倍」「2...
-orz
--プログラムを全然しょうもないところで詰まっていた
---計算した答えが入った変数をポインタで返すのはいいとして...
なぜ関数内で宣言したあとにmallocでメモリを確保するのを忘...
そらメモリを確保してないねんから,その後どうなってもおか...
---そう考えると,renesasが提供していたマイコンの開発環境...
組み込みならこの手のミスをしたら,コンパイルの時に叩かれ...
あんまりこの手ので詰まった記憶がないという事は,どこかで...
今度試してみよう
*7月10日 [#racad977]
**研究について [#pdd29b04]
-体幹関節の相対角度で評価する&br;
上体と下半身の相対角度で評価する
--今日半日粘って手詰まった&br;
ODEとプログラミングのスキル的なところがネックになっている...
体幹の現在姿勢までの回転行列を取り込むところが問題
-ROBIO投稿
--今週末の進捗を見て投稿内容と是非を決定する
**つぶやき [#p34c8821]
-[[中村修二氏>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%AD%E6%...
--まさか農工大の客員教授をされていたとは......
--このかたは良くも悪くも私の印象に深く残っている
*7月6日 [#pab6f3cd]
**研究会memo [#y3423abf]
-思い出(ダイレクトドライブ)
--紡糸機械のモータは基本的にダイレクトドライブ
--非力故に起動パラメータの調整には苦労をする&br;
もしくは膨大な経験値から導きだす勘が必要
--以前500Wのモータの選定にミスにより,オペレータが回転す...
---結局不具合の根本的な解決はしなかった&br;
確か僕が調整したスペシャルな起動パラメータでとりあえず対...
あの試験機はまだ元気に運転しているのかしら?
-[[moped>https://personalrobotics.ri.cmu.edu/projects/mop...
--Carnegie Mellon University(CMU) Personal Robotics Lab
---carnegieはなかなか難筆単語やな,少なくとも覚えてないと...
--物体認識のソフトウェア?ライブラリ?
-あとで読む
--http://homepages.inf.ed.ac.uk/svijayak/publications/eno...
--http://www.researchgate.net/profile/Zhibin_Li3/publicat...
--http://www.jsme.or.jp/monograph/rmd/1999/pdf_data/2P2-7...
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jspfsm1949/46/1/46...
**memo [#n346c209]
-知り合いのガチガチ運動・制御関係の先生が心理学系統の論文...
ここに来て大方向転換をしたのかと思ったら,奥さんのお手伝...
--後安,辻田,石川,高嶋,木原,岡﨑:&br;
遮蔽縁が創り出す包囲空間の奥行き─ 絵画における空間表現の...
生態心理学研究,Vol.8, No.1 pp.33-47, (2015)
---水内研でも関連しそうな方が多そうなので,資料を貼ろうか...
---僕も若干気になる
--辻田勝吉先生:CPGとか歩行のモデル解析とかされている...
---何を隠そうこのひとの研究室に行きたくて,大阪工大のロボ...
そう考えると人生とは運と縁とタイミングに良くも悪くも翻弄...
結局,辻田研には入らなかったものの,辻田先生には各所でア...
*7月5日 [#z01c71b1]
-水内先生に[[AMAM>http://adaptivemotion.org/]]への投稿を...
偶数年と勘違いしていた
--次は2017年
--しかも日本
---どうもアメリカ,ドイツ,日本をサイクルしているよう(第...
---なんか前回も日本で開催した時に出したし,次回の日本回に...
---そもそも海外で発表することをモチベーションに,国際学会...
---ちなみに前回は淡路島だったので「ほら海外(海の外)やろ...
--今年はMITで開催
---もはやボストンと聞いただけでロブスタ,クラムチャウダ,...
---ニューヨーク,ワシントンDCと並んでアメリカの行きたい都市
---人生とは運と縁とタイミングと説かれたばかりだが,完全に...
--じゃあ、ROBIOに出したらどうかな?アジアだけど。([[水内]])
*7月3日 [#e3fdf164]
-今更、DARPAロボティクス・チャレンジを[[斜めから見る動画>...
-[[クラウドコンピューティング>https://ja.wikipedia.org/wi...
--クラウドコンピューティングとは、ネットワーク、サーバー...
-[[OSI参照モデル>https://ja.wikipedia.org/wiki/OSI%E5%8F%...
-[[人工無脳>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%BA%E5%B7...
--[[うずら>http://www.din.or.jp/~ohzaki/uzura.htm]]
--ネーミングの頓智が効いている(僕は好き)
--ちょっとネーミングに違和感がある&br;
無い物に対して名前を付けてる&br;
---林先生の解釈的には 無 → 非
---僕が知っている中で無い物に名前を付けているのはコレと0...
-[[ロボットの進化が労働者の仕事を奪う>http://robonews.net...
--マシュン君の発表時の先生のコメントを聞いて思い出した&br;
当時は「何を馬鹿な」「どうせファッションデモか政治的な動...
---ファッションデモ:造語 「デモしている私カッコイイでし...
*7月2日 [#i32f10de]
-論文執筆中
--すごい,いろんなことが理解できてくる.すさまじいアハ体験
*7月1日 [#kc1aa099]
-[[安川アームの居合>https://www.youtube.com/watch?v=BLhhD...
--やってることは面白い
--剣道ではインパクトの瞬間に絞り動作を入れることで剣先の...
剣先を止めたり,インパクトの瞬間に剣先の速度を増したり&br;
絞り動作は人間の筋骨格に由来した動き(と経験則的に解釈し...
真の意味で居合をロボットで再現させるには,筋骨格ロボット...
---派生して弓道のツノミ動作とかも模倣すると面白そう
-[[シャーペンの芯回し>https://www.youtube.com/watch?v=mrt...
--お気に入りの動画
--安川は前職で交流が深い企業だったため,個人的には贔屓に...
安川のパワエレには三菱にない痒いところに手が届く感がある...
*6月30日 [#a633aa5c]
**つぶやき [#jfc3fb2f]
-久しぶりにルネサスの開講セミナを確認するとRZマイコンの...
--もはや日本のマイコン産業の血統は潰えてしまうのか?
---RX:H8やSHの流れを組むコアを使用している&br;
立ち位置的にCISC版のSHだと思っている&br;
(一年ぐらいまでこれが次世代のルネサスを背負うぐらいの勢...
---RL78:旧NECの78Kの流れを組む&br;
むしろ78Kにルネサスの外部機器をはめ込んだようなやつ&br;
個人的に思い入れがある.
---RZ:ARMコアを使用.あんまりよく知らない...&br;
ラインナップだけ見ていると,良くも悪くも日本人受けしそう...
試しにショートセミナでも受けに行ってみるか
*6月26日 [#a10db385]
**メモ [#k0b167d7]
-[[ロボットの形状はゴキブリ型が最適か?>http://techon.nik...
--歩行や障害物踏破と言われると脚ばかり(ちょっと体幹)に...
歩行だからといって脚ばかりに目を向けるべきではないと言い...
もっと柔軟な思考をしなければ
---赤く塗ったら移動速度3倍とか,胸部のエンジンをぶちぬい...
こういうのが常識に囚われたかんがえやな・・・・・
--[[Terradynamically streamlined shapes in animals and ro...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=Z0CqRcFZHbc]]
-[[早くもpepperがバラされている>http://techon.nikkeibp.co...
--そんな非ロボ道的なことはやめるんだ
---いいぞもっとやれ
*6月21日 [#a7d61a04]
**メモ [#f4922ad0]
-ふと気になったこと,後日かならず調べる(おそらく,過去研...
--歩行は不随意運動
--では,階段昇降は?
---たぶん不随意運動 &br;
ただ階段を登り降りする際に,ひどくなだらかな面上の歩行と...
何かはわからない&br;
--感じた違和感の候補(自分でも何が違和感かはっきりしない)
---階段昇降の離散性&br;
今さらながら歩行を連続的な運動・離散的な運動と区別するの...
平地であれば歩幅は拘束条件とはならない&br;
(ほんとに? アホほど大股開きで歩行するわけないと思うか...
階段の場合は歩幅が拘束される
---CPGの引き込み&br;
歩行生成に脚動物はCPGを用いる&br;
様々な条件に対して引き込みを行う&br;
不随意運動であるならば,階段の段差や幅から引き込みを行な...
ん?これって当たり前?&br;
鉄犬は単体の障害物乗り越えをCPGを用いた歩行生成で達成して...
てことは階段を連続した障害物と見たら,特に問題ではない?
---受動歩行の階段への適応&br;
誰かやってたっけ?&br;
恥ずかしい!歩行をやっている人間なのに,この程度の文献研...
(愚か者め!だからお前はアホなのだ!!)
**つぶやき [#wd3ef684]
-USBメモリ
--私が大学に入学して初めて買ったUSBメモリは2GBで2~3000円...
当時初めて買ったpcのHDDの容量は256GBだったと思う
---2GBでも容量を持て余していたし,256GBでもやりくりをして...
--最近のUSBメモリは1GBで100円がザラにある&br;
HDDは1TB1万を切って久しい
---この間32GBのUSBメモリを買った&br;
こんな容量どうやって使いきろうかとワクワクして帰った&br;
帰宅後,30分で容量が足りないと叩かれた....orz&br;
慣れってこわい
---ちなみに私の恩師や元職場の先輩が学生だった20年ほど前に...
時代は繰り返される
--鉄腕アトムの電子頭脳の記憶容量は15兆8000億bit&br;
→ 1.975TB
---そう考えると鉄腕アトムの時代はもうそこまで来ている or ...
-一人暮らしの料理
--私は大抵の料理は作れる
---和食,洋食,中華...何でもござれ&br;
一人暮らしのアパートで燻製ベーコンやら生ハムやら梅酒やら...
ロボットが一人で作れて,CE対応の制御盤の設計ができて,電...
--ただ..どうしても一人で食べることができない私の好物が...
---平日のランチに一人焼肉に行くか,帰省するまで我慢するか...
*6月17日 [#ab37035e]
**歩行に関する持論 [#k64456e2]
-ここに記していることは私が3年近く四脚歩行ロボットの調整...
-gallopはbounce-likeな歩容である
--本来(?)bounceの歩容を実行するためにpitch軸のみの運動...
-trotはzmpが足先多角形内に投射されている時間で考察すると...
--一周期あたり,足先多角形(実際には線)上をzmpが2回通過...
**思考の整理 [#p40aaf27]
-遊脚 → 立脚時
--衝突時のエネルギロスを減らしたい
--床とのx方向の相対速度を小さくしたい
-立脚 → 遊脚時
--床反力は大きくしたい(粘性エネルギロスは大きくなる)
--床とのx方向の相対速度を大きくしたい(十分加速してから離...
---あくまで立脚になる瞬間,先んじて加速すると摩擦抵抗が大...
*6月16日 [#l270efa3]
**水内先生との相内容 [#x180f986]
-負のエネルギロスと逆方向の摩擦ロスは異なる
--重心の運動エネルギ自体を弱める運動&br;
跳躍逆の動き(一番イメージとしてしっくりきた)
--現在投入エネルギは関節のトルク×速度の時間積分&br;
負の時間帯が負のエネルギロスの時間帯
-roll・pitch・yaw単体の体幹ではダメ(むしろ体幹単体の議論...
--結局一つのパラメータが異なっただけで大きく歩行性能が変...
---個人的には一般論として提唱できればいいな&br;
--負の仕事量を減らし,摩擦ロスに振ることができれば,同じ...
ただアクチュエータのエネルギ投入量を最大とする議論を別で...
-bounceのように左右の脚のに位相差のない歩容であればpitch...
--以前から持っている持論として,gallopは基本bounceと同様...
--書いていて思ったが,trotはroll軸の回転だけで議論できる...
実際の歩行はもっと複雑だが,支配的に動く軸は考え安いな&br;
問題は支配的になっている軸の運動とそれ以外の軸で,歩行へ...
---個人的な直感としてそれ以外の軸の方が効きそう
-先にGAやら強化学習でローカルなモデルでの最適解を出すのも...
出てきた結果からどのような一般論が存在するのかを考察する
--朝岡さんはこういった手法を用いているそう
--感や洞察力の鈍い僕にどれだけできるのかしら
--ここで満を持して[[PSO>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7...
-脚の往復運動について
--遊脚期に後ろに押し出した脚を前に振り出さないとダメ&br;
一旦前後方向の速度を0にして逆方向に運動させるため,エネル...
---先生の意見では脚のバネ要素にエネルギを蓄積し,立脚期で...
-その他
--[[Russ Tedrake>https://groups.csail.mit.edu/locomotion/...
---[[Cheetah robotがハードルを跳び越えるやつ>http://video...
--[[Andy Ruina>http://ruina.tam.cornell.edu/]](話題には...
**なんとなく思い出した就活生向けのmemo [#o3515aa5]
-採用者はわからないが,技術の現場は言葉通りの即戦力が学卒...
--そもそも即戦力とはすぐさま仕事ができるだけのスキルを身...
むしろ下手な生兵法を身につけた人間ほど扱いにくいものはない
--私がいた職場にて即戦力とは,現場で自ら学びに行く,すべ...
結局,究極の適材随所の人間を求めている
---人間は環境の適応度によって,適材随所,適材適所,適材局...
最近の若者はとは言いたくないが統計として[[適材随所の人間...
--学生の頃にこれだけ経験を積んできた → スキルがあるとは主...
---企業のスキルがあるのモノサシはその道数十年を超える海千...
--それより,学生時代の経験を通して自分が持つ人間性を主張...
*6月15日 [#a7789cd8]
**研究の覚書 [#qef0d76e]
-水内先生がつぶやかれた[[Jerry Pratt の回転脚ロボット>htt...
--歩行運動におけるエネルギロスは垂直方向(接触時のダンパ...
---正直最後の負の仕事に関してピンときていなかった&br;
説明していただいたときに話は理解はしていたが,今一つイメ...
--接触時のダンパ要素
これがエネルギのロスに直結しやすいのはわかる&br;
でも垂直方向に蹴り出さないと遊脚期のクリアランスを稼げな...
速度と力のバランスが鍵になる(接触時の加速度/速度で評価す...
--正方向の摩擦エネルギは立脚期に地面を蹴りだすために必須br;
速度の2乗に比例するため,大きれれば良いという訳ではない...
どちらかというと,必要経費として考察するのがいいのではな...
--負の運動 = 負方向の摩擦エネルギ と考えていいのでは?&br;
結局これぐらいしか脚が行う負の仕事が見つからない&br;
脚が速度を遅くする方向に運動するのであれば水平方向に直接...
こうすれば,負の仕事が直接観察できるため,エネルギロス/エ...
**つぶやき [#bde8e266]
-授業料免除が通った〜 \(゜∀。)/&br;
いや,通ってなかったら向こう3年間のプランがパーになって...
もし通ってなかったらすぐさまODEを睨む目がリクナビnextに変...
いや〜よかったよかった
*6月10日 [#v362568d]
**研究のモチベーション [#m36fff69]
-密かな野望...
--今は体幹付きの4脚を研究している&br;
実際にやりたいのは2脚&br;
ただ4脚がやりたくないわけではなく,今の研究は意義あるも...
--4脚における体幹の一般論を明らかにすれば,2脚に適応で...
それも,割とそもままそっくりと
--前肢と後肢をつなぐ体幹はお互いの運動を相互に伝達する機...
2脚における腕振り運動が歩行に与える影響は今ひとつ明言さ...
それを補完するための大きな要素は体幹構造である!!&br;
--2脚歩行も4脚歩行も運動である
---結局は前肢で地面を蹴る代わりに空中を蹴って推進力を得て...
てな突飛で根拠のない思考をして夢見ていると研究ライフを楽...
*6月9日 [#v362568d]
**つぶやき [#e96b8cf2]
-水内研に入って実感したこと
--これまでロボットに携わってきたとはいえ,基本的には電気...
これまで電圧・電流で事象を理解しようとする電気屋さんの中...
基礎学力として運動学は学んできたつもりではあるが,実際ツ...
まだまだ練習中であるが,少なくともそれに気づけたことは大...
*6月8日 [#v362568d]
**研究会メモ [#bb176ae7]
-[[Robotics and Automation Letters>http://www.ieee-ras.or...
-ロボット学会は何かしら出す
-[[OpenEL>http://jasa.or.jp/openel/Main_Page/ja]]
--[[ラズパイでOpenELを動かしてみた>http://techon.nikkeibp...
-[[ロボポン(ROBO-PONG)>http://www.sanei-net.co.jp/robop...
--[[ロボコン>https://www.google.co.jp/search?q=%E3%83%AD%...
-[[ロドニー・ブルックス>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%...
--[[なぜ、私たちはロボットに頼ることになるのか>http://dig...
--[[世界はすでにコンピューターに支配されている>http://wir...
-物体認識
--[[中山英樹先生>http://www.nlab.ci.i.u-tokyo.ac.jp/~naka...
--[[原田達也先生>http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/~hara...
**ワオキツネザル(二脚歩行の腕振り運動についてのヒント) ...
-シファカ地上二足ホッピングのヒト二足歩行能獲得に於ける意...
--以下抜粋&br;
シファカは地上ではヒト子供のスキップに類似したbipedal sid...
**研究者の心構え [#sb32afff]
-“シャルトルのベルナルドゥスはわれわれをよく巨人の肩の上...
われわれは彼らよりも、より多く、より遠くまで見ることがで...
しかし、それはわれわれの視力が鋭いからでもなく、あるいは...
私もまったくその通りだと思う。” (『Metalogicon』, Ⅲ, 4...
&br;
「中世の春」より抜粋
--偉大な先人たちの業績や先行研究などを巨人に喩えて、現在...
*6月2日 [#v362568d]
*つぶやき [#obd0f77b]
-私はコーヒーやら紅茶やらの嗜好品が好きです&size(5){(で...
--コーヒーは研究室に組合があるのでよしとして,問題は紅茶...
仕事をしているときは気にしなかったのですが,意外と紅茶の...
これまでは買い置きのliptonがあったので問題なかったが,と...
まあ味音痴の私には安物でも変わらないだろうと,特売の紅茶...
これがまぁ,&size(5){クソ};まずい&br;
この種類はこんな味としても,私には合わない....&br;
なんべん嗅いでも,あの匂いは生のジャガイモにしか感じない&...
極めつけは特売で調子に乗って大量に在庫を抱えてしまったこ...
*6月1日 [#v362568d]
**研究報告会のメモ [#q965b6f1]
-シリーズ・エラスティックアクチュエータ
-[[アマゾン・ピッキングチャレンジ>http://amazonpickingcha...
-[[アーバンデータチャレンジ>http://aigid.jp/?page_id=73]]
-ASEAN
--Association of South‐East Asian Nations 東南アジア諸国...
--インドネシア,カンボジア,シンガポール,タイ,フィリピ...
-UC(University of California)
--カリフォルニア大学
-[[中村修二>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%AD%E6%9D%...
-[[ヴィントン・サーフ>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83...
-[[ICP>http://www.toray-research.co.jp/kinougenri/muki/mu...
--あ、これじゃないっす。Iterative なんちゃら かんちゃら ...
-[[アトラス(ボストンダイナミクス)>http://zapzapjp.com/4...
--[[鶴の拳>http://dailynewsagency.com/2014/11/13/atlas-ka...
しかし拳なのに蹴りを繰り出すのはいかに...&br;
あの腕の動きに意味は...重心位置を上げているのか?敵を...
-ILL システム(図書館間相互貸借システム NACSIS-ILL:Inter...
-竹内郁雄先生
--[[wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AB%B9%E5%8...
--[[たらい回し関数>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AB%B9...
--[[竹内関数で音楽生成>http://d.hatena.ne.jp/aike/2011111...
--話がすごく面白いらしい(水内先生談)
-[[ユビキタス>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A6%E3%8...
--最近は[[IoT>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A2%E3%8...
--ユビキタス・ティッシュ : どこにでもある
*5月29日 [#v362568d]
**つぶやき [#c89edfdf]
-周期的に肯定と否定を繰り返すこと
--自分の追求したいコアの部分は歩行なのか?
---どちらかというと歩行も含まれるが正しい
---おそらくコアの部分は四肢を持つロボットの運動(コアとい...
---その中で一番優先したいのが歩行
---ふんわりしているから自分でも迷う
--体幹構造は有用なのか?
---有用である!(ただし有用であるとは言っていない!)Robo...
---有用であるが,運動に有用であるかは不透明ILL システム(...
---むしろ最近は剛体体幹や剛性を持った関節の方が歩行運動に...
---それはそれで証明できれば工学としてはokだと思う
---それをokと言えない夢見る少年の自分と,割りきろうとする...
---とりあえずやってみて,出たとこ勝負にすればいいか...
*5月29日 [#v362568d]
**思考の整理 [#p945ef3b]
-シミュレーションの状況
--体幹:弾性のみ
--風損:なし
--接地:接地した瞬間に接地点と地面の間にバネ・ダンパリン...
-エネルギ損失は接地時のダンパ要素のみ &br;
エネルギ損失はそれ以外発生しない&br;
-今やっている運動は歩行&br;
上方向の力が発生した場合,ロボットは飛び跳ねる&br;
--系のエネルギの総和は減らない&br;
上下の位置エネルギと運動エネルギとして保存される&br;
-歩行として欲しいのは進行方向の力
--上下方向のエネルギとして保存されていたとしても,使えな...
---厳密に言えば障害物踏破とかに影響するが,とりあえず無視...
---蹴り出し方向の力に関しては,元阪大の成岡さんが体幹と二...
&br;
&br;
-上下方向のエネルギは保存される?
--上下方向の運動エネルギは衝突の瞬間にダンバ要素で損失を...
上下運動でのエネルギ保存は気のせいか?&br;
上下運動はエネルギ損失に直結すると考えた方がいい?
&br;
&br;
-なら蹴り出した力の角度が地面に対して最小になるように設計...
--シミュレーション上ではそうかもしれない......面白...
**最近,感性をくすぐったもの [#a75b31f1]
-カイコガ
-カッパ
*5月28日 [#v362568d]
**メモ [#n8ad2417]
-確認図書
--犬の科学 : ほんとうの性格・行動・歴史を知る
---スティーブン・ブディアンスキー著
---犬の標準体型について示唆している
-標準体型
--国際畜犬連盟(FCI)により公認された343犬種を対象にし...
--各犬種の理想像を文章で書き表したもの
--生存目的や形態・用途によって10のグループに分類
--ドッグショーの審査を基準にしているため,犬にとってふさ...
---連盟側では解剖学上適性な体型で有ることを主張している人...
---標準体型にすることで重大な疾患にかかるリスクを増やす可...
---渡辺先生に相談してみるのも手?
*5月21日 [#v362568d]
**弱音 [#ed3e19c5]
-昨日、26年来の幼馴染から電話があった &br;
そろそろかとは思っていたが、婚約したのと報告だった &br;
三十前後の人間に集中するのはわかるが、最近この手の話が私...
こういった話を聞くたびに、自分はいったい何をしているのだ...
自分の人生を自分の好きなように選択した結果、将来に何が待...
職はあるのか!安定した生活はできるのか!! &br;
20代前半にして髪の毛をパージした老け顔の、変に高学歴の男...
そして何より、結婚ラッシュに巻き込まれて祝儀代が馬鹿にな...
*5月19日 [#v362569d]
-数学,英語,ソフトウェア....過去に逃げた結果,ツケが...
-明日できることは明日...どころですまない,結局3年5年10...
--あと何から逃げていたっけ? これから襲ってくるツケが列...
---やめた職場に再就職したらお笑いやな (笑)
*5月18日 [#v362568d]
**日立見学の際のメモ [#qf623d8e]
***水内先生の発表時 [#n7ba0d70]
-ロボットの特性
--産業用ロボット :定型作業
--生活支援 :現合作業
-日立でも滑り検知を用いた把持ロボットを研究している
--水内研と同じく光学マウスのモジュール
--水内研 → 制御周期 16ms &br;
日立側のレス : はやい &br;
水内先生のレス : それでもぎりぎり
---同じことを同じ手法でアプローチしているのに見解の差が出...
研究の進度いに違い? 最終的な到達点に違い? 日立には低周...
-日立さんは人工筋肉に興味あり &br;
--人とロボットが密に作業することを目標の一つにしている
--ハードル&br;
---人の動きを理解する &br;
---人とぶつかっても安全
--人とぶつかっても安全である弾性を有する人工筋肉に着目
---水内先生も同意
-空気圧人工筋肉は制御性が悪い
--制御性が悪いからこその使い方があるのでは?
--触覚センサとか?
--(池田の後記)そもそも精密制御をする必要があるのだろう...
1/20オーダの加工をする際に人はハンドドリルを使わないし,...
案外,ヒトが行う高速の随意運動ぐらいなら,現行の空気圧人...
---やっぱりキモはソフトか......ハード屋の私がハード...
-角度センサレスは先生のこだわり
--別につけても構わない
--ボールジョイントはお気に入り
−−−直接センサを付けられないから
-センサレス・空気圧にすると軽量・安価になるのでは?(日立)
--センシング関係が高くつくため効きそう
***日立の発表時 [#n7ba0d70]
-発表者:木村宣隆さん
-発表内容
--ロボットの視覚情報
--マニピュレーション
-ロボットの視覚(2D)
--走行ロボットの自己位置同定 &br;
予め地図を渡しておく &br;
レーザ距離センサで地形を測定する &br;
地形情報から地図上で自分がいる位置に最も近い場所を特定する
--ウリ
---蓄積誤差の修正 &br;
走行距離などは測定せせずに,距離センサのみでセンシングし...
蓄積誤差は専用のソフトウェアで修正
---自己位置同定とマッピングを同時に行う &br;
SLAM
--走行経路は操縦で行う
--RLIDやバーコードリーダを搭載させ棚卸ロボットを展開中
--レールがいらない,自走ロボット
--ヒトやモノが移動した際の対応は作り込み&br;
70〜80%の割合で地形情報が合致すると,認識する
---数十人でびっしり周りを取り囲むとか,壁を作ってやると誤...
-ロボットの視覚(3D)
--デプスセンスを上下に振ることで3次元の地形認識を行う
-マニピュレーション
--視覚情報とCADデータの重ね合わせ
--形状だけでなく,物体の模様も認識する
--ICPは使っていない
--形状を理解した上で把持できる態勢まで,対象物をずらす・...
***実機を見て [#cc223e9f]
-見たもの
--棚移動ロボット
--ピッキングロボット
--収穫ロボット
-個人的で無意味で独善的は批判(だから軽く読み飛ばしてね ...
--試験機・開発機とは思えない完成度
---さすがは日立さん
---聞いた内容だと,日立の子会社にロボットの仕様書を投げて...
私の個人的な意見としてカットコアをバチバチかました配線は...
電気周りはシールドありのロボットケーブルで固めて,パワー...
指詰め対策で可動式のカバー,接触対策にバンパスイッチ.....
見るからに仕様書に一言「EMC対策のこと」「安全対策考慮のこ...
なんかハードの設計思想的に魅力が感じられない &br;
大手だからかもしれないですけど,僕はここに書き表せないモ...
訂正,私は大手の研究部門と中小の製品開発とは状況が全く違...
*5月14日 [#v362568d]
**ロボットが恋をする(動物の繁殖行動を模倣した協調作業) ...
-森沢さんの研究と先生の話を聞いていてなんとなく思った
--好奇心を持った行動選択ができるなら,繁殖行動を規範にし...
-並進行動(名前がうろ覚え・・時間があったら調べる)
--鹿などの中型の草食動物のオス同士が縄張り争いを行う際の...
--オス同士が並行して歩く
--お互いの体格,行動,毛並みなどを見て優劣をつける
--しばらく品評し,負けたほうが黙って去る
---謙虚やね・・・もっと熱くなれよ!!!
--優劣がつかなければ肉体言語に移る
---最初から喧嘩をすると,種としての生存率が5%程度低下する
---鹿に関しては喧嘩に発展することはあんまりないのでは?
---私は25年奈良公園のそばに住んでいて,1・2回しか喧嘩を...
---添付の写真の茶色のような鹿を見たくて奈良公園に行くとが...
---&ref(joushika.jpg,,width=250);
-並進行動をおこなう学習ロボット
--協調作業をする中で,同様の作業を行ったときに相手のロボ...
---自分と異なる行動を選択しているか → 自分より学習進度...
---自分より優れたハードウェアを有しているか
--並進を行い同じ作業空間で作業しているロボットを評価する
--評価値が高いロボットとより深い協調作業を行うように行動...
---並進行動を行うのはハーレムを形成する動物で,カップリン...
-倦怠期を有するロボット
--より強い,長い,協調作業をしているロボット同士の評価値...
--新規のロボットが作業空間内に投入された時に,古参のロボ...
--より多種のロボットと協調動作を行い,学習を進められない...
---動物の場合は倦怠期とかではなく,もっとえげつない繁殖行...
---倦怠期自体は動物の行動模倣とは言い難いよな・・・
*5月12日 [#v362568d]
**なぜ二足歩行を行うのか [#x8da0338]
-某光田氏の発表を聞いて,エリマキトカゲの二足歩行が気にな...
--学術的な考察ではないが[[興味深い>http://movie.geocities...
--これも資料ではない,[[多分個体差に含まれる事例ばかり>ht...
*5月6日 [#k9148929]
**つぶやき [#o3006e74]
-ロボットに脚は必要なのか?
--工学的に見たらカレーの中のじゃがいもぐらいの存在では?
---必要不可欠かと思いがちだが,なくても良い・じゃがいもで...
--昔から気がついていた(様な気がする)
---でも私は脚が好きなので,ロボットや工学に対して真っ向に...
-ロボットの美とは
--弓道の目標は真善美の追求にある.
---真は弓道の極意,善は精神,美は技術
---弓道における技術の到達点は,的に当てることではなく,美...
--スポーツを知らない人間であっても,オリンピックなど一流...
---競技の本質ではなく,アスリートの表面上の動きに興味を持...
-人は本質的に美しい動きを目指しているのではないか?&br;
--美しい動きこそ,理想的な動きであることを古来から本能的...
--したらば,動作の美しさと運動能力の間には,相関関係があ...
--ロボットに美しい動きをさせることで,機能の向上ができる...
---さすがに言い過ぎか.....
---そもそも美しさを定量的にあらわすのはどうしたらいいのか...
---大部分の運動において、ある動作をするために無駄のない動...
---創作ダンスするロボット作りなよお。。>さとぅ
-大事にちょっとずつ食べていた老干媽が無くなりそう
--早く中国食品を輸入している店を見つて買いに行かないと
---元くんならいい店を知っているかも,今度聞いてみよう
*4月27日 [#ib6d65a3]
**短プロ発表会 [#d3f5cbb8]
-動画は繰り返し流す
-ご清聴スライドは嫌う人が多い
--ダイジェストの内容を流しつづけながら質疑応答を行うのが...
*4月26日 [#ib6d65a3]
**尊敬する人の言葉 [#icb8b2a8]
-立川談志さん
--人間は辞めたいと思った時に,できない理由を考える&br;
できない理由ができたときは,自分ができなくなったわけでは...
自分が辞めたくなって,できない理由を作っているだけ
-川相昌弘さん
--手習いは,坂道で荷車を押すかのごとく&br;
技術を磨くのは坂道で重たい荷車を押すかのように辛く苦しい&...
しかしいくら努力しても一日に進む量はわずか&br;
もし一瞬でも手を止めて腰を下ろし休もうものなら,荷車はあ...
**文章の読み方 [#c0e8c906]
-日本語の文を読む
--そこそこ速い
--視線はページの頭から末尾に向けて細かく左右(上下)に動...
---単語ではなく文の流れをつかむ
---気になる言い回しは個別に足を止めて読み込む
-英語の読み方
--遅い
--視線は単語をひとつづつ追いかける
---単語の意味を考える
---単語はわかるが全体の意味をつかめていない
&br;
&br;
もっと日本語的な読み方にすると英文を早く正確に読めるのか...
早く正確に読めるから日本語的な読み方ができるのか?&br;
**なぜ英語を勉強しなければならないのか [#pa617fea]
<全ての地は、同じ言葉と同じ言語を用いていた。&br;
東の方から移動した人々は、シンアルの地の平原に至り、そこ...
そして、「さあ、煉瓦を作ろう。火で焼こう」と言い合った。&...
彼らは石の代わりに煉瓦を、漆喰の代わりにアスファルトを用...
そして、言った、&br;
「さあ、我々の街と塔を作ろう。塔の先が天に届くほどの。あ...
主は、人の子らが作ろうとしていた街と塔とを見ようとしてお...
「なるほど、彼らは一つの民で、同じ言葉を話している。この...
主はそこから全ての地に人を散らされたので。&br;
彼らは街づくりを取りやめた。&br;
その為に、この街はバベルと名付けられた。主がそこで、全地...
&br;
— 「創世記」11章1-9節
>
*4月26日 [#ib6d65a3]
**少なくとも簡単には読んでおく(ASAP)論文リスト [#icf6f4...
-【脊椎四脚跳ねる系のバイオメカニクス】
--P. P. Gambaryan, How Mammals Run: Anatomical Adaptation...
--L. M. Day and B. C. Jayne, “Interspecific scaling of th...
-【背骨がどう関係しているか系】
--B. Boszczyk, A. Boszczyk, and R. Putz, “Comparative and...
--K. F. Leeser, “Locomotion experiments on a planar quadr...
--L. D. Maes, M. Herbin, R. Hackert, V. L. Bels, and A. A...
-【ロボット作る系】
--C. R. Taylor, N. C. Heglund, and G. M. O. Maloiy, “Ener...
--M. H. Raibert, “Trotting, pacing and bounding by a quad...
--J. Estremera and K. J. Waldron, “Thrust control, stabil...
--I. Poulakakis and J. A. Smith, “Modeling and experiment...
--J. A. Smith, I. Sharf, and M. Trentini, “Bounding gait ...
--R. Playter, M. Buehler, and M. Raibert, “BigDog,” in So...
--M. F. Silva and J. T. Machado, “A historical perspectiv...
--F. Iida and R. Pfeifer, “Cheap, rapid locomotion of a q...
--P. Doan, H. D. Vo, H. K. Kim, and S. B. Kim, “A new app...
-【制御モデル系】
--D. Campbell and M. Buehler, “Preliminary bounding exper...
--I. Poulakakis, J. Smith, and M. Buchler, “Experimentall...
--U. Saranli, M. Buehler, and D. E. Koditschek, “RHex: A ...
--J. G. Cham, S. A. Bailey, J. E. Clark, R. J. Full, and ...
manufacturing,” Int. Journal of Robotics Research, vol. 2...
--J. M. Morrey, B. Lambrecht, A. D. Horchler, R. E. Ritzm...
--S. Kim, J. E. Clark, and M. R. Cutkosky, “isprawl: Desi...
--P. Chatzakos and E. Papadopoulos, “Bio-inspired design ...
--H. Zou and J. Schmiedeler, “The effect of asymmetrical ...
--J. D. Weingarten, G. A. D. Lopes, M. Buehler, R. E. Gro...
--Z. G. Zhang, H. Kimura, and Y. Fukuoka, “Self-stabilizi...
--J. Buchli and A. J. Ijspeert, “Self-organized adaptive ...
--I. Poulakakis, E. Papadopoulos, and M. Buehler, “On the...
--K. J. Waldron, J. Estremera, P. J. Csonka, and S. P. N....
【その他】
--I. Design Simulation Technologies, Working Model 2D Use...
--G. Gabrielli and T. H. von Karman, “What price speed?” ...
--J. A. Nelder and R. Mead, “A Simplex Method for Functio...
-U. Culha, et al.: Quadrupedal bounding with an actuated ...
--http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber...
-Xiaohui Wei, et al.: The effect of spine on the bounding...
--http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/01691864.201...
-Investigation of an Articulated Spine in a Quadruped Rob...
--http://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/handle/2027.42/...
&br;Figure 2.16 に、僕の背骨四脚の写真が出てきて、びっく...
&br;ちなみに著者の Brooke Haueisen さんは女性です。
&br;昼に話した Koditschek 先生も、審査メンバーだったよう...
&br;
&br;
一覧を見ただけで涙が出そう(感謝の気持で)
*4月28日 [#q5bedf7c]
**先生との会話 [#ra27ee4f]
-今後の予定として
--多関節体幹のバネモデルでの計算
---周波数解析
---振幅限界
---ゲイン
---ボーデ線図
-速度・エネルギ効率で比較をするなら車輪と比較する必要がある
--生物のもつ身体的構造を持たせることでもたらされる利点
--具体的に論述する必要がある
---なんとなくイイのではでは工学的な意味なない
-美しさで勝負するのはひとつの手
--生物らしさを再現することで利点が出せるなら構わない
-脚は踏破性云々で勝負するのはあり
--ただクローラやヘリと勝負する必要がある
-なんのために多関節か
-もっと広い視野を持たないと
-なんとなくの感性をもつ
--研究者はそれが鋭い
-jファイおっ@:いhg
*4月26日 [#ib6d65a3]
-月曜の時点で今週中の仕事量がパンクしている(((((○Д○ ))...
--優先順位をつけても,つけきれない
--あれっ?これって最優先が増えてるだけじゃね?
---何だいつも通りだ( ^Д^)三3ホッ
-仕事をしている時より時間がタイトな気がする
**研究アイデア [#i8054ecf]
-ウェイタがテーブルの間を抜けていくときに歩容を変化させる
-歩容の変化は連続的なのか離散的なのか
--CPG何かで歩容が変化しているのであれば,引き込み作用で徐...
--work trot garop何かは連続的な要素があってもおかしくな...
-そもそも歩容が連続適に変化するのと連続的に変化するのはど...
**今週やること [#f7c1d865]
-ODE
--歩容の再現方法を考える
--データ取りルーチンのトントン(歩容までできたら勝ちゲー...
-学振
--とりあえず水内先生のコメントしだい....勝率3割,敗...
-奨学金申請
*4月25日 [#zed3a4a2]
**学振のつぶやき [#x416095d]
-多分最適だと思いますwww
-有用性
--従来研究を活用することができる
---別の話題で水内先生と話した時に,過去研究を活用できると...
--従来研究には出来なかった歩容の評価ができる
---歩容ごとに必要な特性が異なるのは織り込み済み
---低速の歩容にスポットを当てると次の展開にも期待できるかも
-新規性
--四脚を面で分割するのは見たことが無い
---誰でも考えそうだけどやってないという事は落とし穴か...
---一度田熊先生に提案したが,あっさり否定された(なんでや...
-独創性
--二脚では常套手段やし独創性は薄いかも...
---従来手法との兼ね合いでパンプアップを図る
---実機での再現でパンプアップを図る
&br;
&br;
&br;
-実際にやること考えたら吐きそう
--モデル化とか苦手分野..
--組み込みならまだしもソフトウェアは畑違いやのに...
--唯一心の拠り所である実機制作が最後の最後
---しかも計画が完遂しなかったら,実機やらずじまいの可能性...
---安西先生,,,,実機が作りたいです,,,,,,,
&br;
&br;
&br;
-あー何も考えずにロボットが作りたい
--いっそ僕もロボ研に入部してやろうか |ω・`)チラ
---ドクタやのに研究室では部活の先輩がいるとか,訳がわから...
--大学時代の後輩と地元サークルでも立ち上げよかな
--せめて家でちまちま何か作りたい
//--何も考えずにロボットが作りたいサークル作ったら入りた...
*4月24日[#z0acb63e]
**なんの気ないつぶやき [#rb941ce6]
-研究室が変わると研究内容も変わるべき(水内先生)
--そう思う
--体幹構造付き四脚歩行ロボットは田熊先生のアイデア
--古巣のアイデアに縛られていたのでは,水内研の門を叩いた...
---水内先生にも失礼
--田熊研時代に試作した体幹には,それなりに自分のアイデア...
---でも,そのアイデアに導いたのは田熊先生で,手のひらで転...
---その程度のアイデアは些細なことやから,捨ておくべきか・...
--根本にあるのは,自分のアイデアを具現化(実機かモデルか...
---田熊先生でも水内先生でもなく自分のアイデア
---アイデアをひねり出すにはまだまだ引き出しが足りない(特...
-根本にあるモチベーションは?
--ロボットがステゴロタイマンできる世界を作る!!!!
---ロボットが生物のような躍動感のある,機敏で,力強く,鋭...
---レイバーとか勇者ロボとかエステバリスとかガンバスターみ...
---運動生成のアルゴリズムとかに走っても良いのでは?
**後で確認 [#pca1ad51]
-普通のやつらの上をゆけ
-UNIXという考え方
-伽藍とバザール
**ROS勉強会 [#n9f6559f]
***初めに [#gf7b2a5e]
-水内先生の学生時代の研究
--股関節サーボのPWM信号をひっぱりだしてきて,各関節角度に...
---股関節のサーボが仕事をしないように,膝や腰の制御をおこ...
---未知の重量物の持ち上げを可能にする
-ナーバス
--プラグインを並列で走らせることがコンセプト
--開発当時はリモートブレイン単体で研究になる時代だった
**ロボット用ミドルウェアとは [#pb9ea08a]
-ロボット系は企業や研究機関が上から下まで一括して開発され...
--独自規格の塊
--共有されていない
---伽藍とバザール:linux,フリーソフトはバザール方式で急...
バグや仕様変更に対する動きが急峻
-ここ数年ぐらいは規格を統一する動きが出てきた
--ROS(WillowGarage),RTミドルウェア(日本政府推進)
--ただ一般的なレベルまではできていない
---個人の試験機に実装したり,新しいセンサに対応するのが苦手
***ROSとは [#b3fc2d3c]
-イメージ : ユーザ → ROS → HAL → ロボット
-勉強会の進め方
--毎週(水)(金) 10:00-11:00
--場所:11号館209
--各自がチュートリアルを進める
--最後に10分程度の進度報告をする
-予定
--2ヶ月程度を予定
-ROSのバージョン
--バージョンが変わると仕様がおおきく変わる
--1年に一回ペースで更新
--2015年4月時点の最新を使用する : indigo
---ubuntu14.04に唯一対応
---研究室で12.14を推奨しているのはナーバスに対応するため
---12に14をカーネルビルド
-ubuntuの扱い
--しばらくは12と14の併用を推奨
---14に乗り越えていく,どうにもならないときは14を使う
---今のubuntuのhome領域のみを別パーティションに移動させる...
---もしくは仮想で入れる(容量は食う)
-次回までの宿題
--OSを14.04にする(お好きな方法で)
--ROSのパッケージを放り込んどく
*4月22日 [#z0acb63e]
**定例研究会 [#nb708d29]
-シミュレーション
--人工筋を想定するのであれば,早い段階で人工筋モデルに変...
---関節にまたがる二点にかかる力
---オタオタしてるとズルズルしそうなので,短プロ終了次第す...
-実機
--体幹に粘性は必要か? → 無いに越したことはない(池田)
---ダンパ要素の多いゴムではなくバネを使うと良いのでは?(...
--実機の体幹機構を想定して動かないと
---そう思う,実機を想定してシミュレーションしないと一人よ...
**購入検討書籍 [#z5846b58]
-簡単!実践!ロボットシミュレーション
--出村公成 著
--言わずと知れた出村さんの本
--がっつりODEやるなら,自前で買って書き込みしたい
--3200円
-確率ロボティクス
--Sebastian Thrun 著 上田隆一 訳
--訳本が再販(購入するなら急ぐ必要アリ?)
--図書館にあるので,それで間に合わせよう
--8000円
-生物の動きの事典
--東昭 著
--府中キャンパスの図書館に蔵書あり とりあえず試し読み
--15000円
-家畜比較解剖図説
--加藤 嘉太郎 著
---解剖学系の著書がほか多数,他の著書も調べる
--同じく府中キャンパスの図書館に蔵書あり とりあえず試し...
--8000円
-脊椎動物のからだ―その比較解剖学
--アルフレッド・シャーウッド ローマー 著
--絶版
--まさかの府中キャンバスの図書館に蔵書あり
-脊椎動物デザインの進化
--Leonard B.Radinsky 著 山田 格 訳
--東京芸術大学の図書館に蔵書あり
---他大学の図書館も一度利用してみたいし,いい機会か
--3000円
-いや〜農工大の図書館は解剖学系の蔵書が多くて助かるな〜
--できたらもっとキャンパス同士が近ければいいのに
--4月いっぱいは借りても読めなさそうなので5月頭に府中キャ...
---嫁なさそうと一発変換され,PCにまでdisられる私涙目
**つぶやき [#wff0422c]
-見られていないと思うと簡素で直球な内容になる
-見られていると思うとチョケル
--素晴らしき関西人気質かな
*4月20日 [#z0acb63e]
-連想記憶
--全結合型のNNは一つのニューロンが変化すると,すべてのニ...
どんどんニューロンの変更が行われる.&br;
終いにはどこかに落ちつく(引き込み)アトラクタ.&br;
ニューロンの発火具合によって記憶を行う.
---FF回路みたいね
---人間の大脳など記憶領域に見られる動作
---小脳など運動系は階層型NNに見られる
-評価機が人間とあっていない
-投機実行
--メインのCPUは動かしつづける.&br;
if文の結果を見る前に真の結果と偽の結果を先に計算する&br;
真偽が決まり次第片方を採用する,片方は捨てる
*4月16日 [#z0acb63e]
**先生とのセッション [#j92ca470]
-どうしてを考える
--動きました、チャンチャンではしょうがない
-遅れ要素の設計では難しい
--時間ロスと一次二次遅れ系は区別する必要がある
---遅れ系が存在するのは当たり前(それを考慮して設計するの...
---おそらくそれは遅れ系
---時間ロスは消す必要がある
-一つのパラメータを調整するのは限定的過ぎる
--もっとマクロに
--遅れはパラメータの一つ、バネ要素は一つに収まらない
---それでもミクロ過ぎる、身体のバネやら特性ぐらいマクロに
-モデル計算 → 実機に
--実機が動いた動いたは×
--計算で出きるところはシミュレーション
--計算できないことは実機
--何が適切かを切り分ける
---エネルギロス何かは実機でしかできないし
-遊脚期の踏み出し量を理論するのと支持脚期の蹴り出し量を議...
--NO 踏み出し量が稼げないと意味が無い
--限界前進量
---脚の長さと関節の可動範囲から想定される一歩の限界量
---前進量/限界前進量で評価出きるのでは?
-朝岡さん歩行エネルギの議論((朝岡さんの研究発表会資料に、...
-脚の運動エネルギだけで考えてはダメ
--全身の運動エネルギを評価しないと
--全身の運動量は保存される
--エネルギ%%消費%%効率を考えるのと、エネルギロスを考える...
---正の方向に仕事をしているのか、負の方向に仕事をしてるの...
-弾性部分にエネルギを貯める
--負の仕事をするときに弾性にエネルギを貯める
--正の仕事をするときにエネルギを開放する
--エナジフロー
-シミュレーションは衝突が苦手
--シミュレーションは時間%%微分%%積分(ていうか微小時間ス...
--衝突はインパルス的な床反力が発生する
--刻み幅がでかいため、衝突の瞬間がとらえられない
---床反力は一定なのに、微分のタイミングによっては床反力が...
-シミュレーションでは発散すること(床反力が強すぎて宇宙に...
--吹っ飛ばされないように、床の粘性を高くする
---%%足を引き上げるのに%%足が床に接触した時にエネルギロス...
--代わりに弾性を強くする
---床反力のばらつきが大きくなる
--粘性弾性を低くする
---床にニューとめり込む
---でも計算結果としては一番妥当(というか負の仕事をしてい...
*4月13日 [#z0acb63e]
**定例研究会メモ [#raf632d9]
-internet:もともとarpanetをつないで出来上がったネットワ...
-arpanet:アメリカ西海岸で研究機関内のeathnetネットワーク...
-ip:インターネットプロトコル ver6と4がある6は枯渇しかけ...
--ipは世界中で固有なものでないといけない
-VPNの変更点
--研究室内のgatewayを経由するように変更した
---研究室内にいるかのように振る舞う
-create2
--roombaerから掃除機能を削除したもの
--ロボットの開発ベース
--水内先生談「結局ルンバでいいじゃん」
-パソコンの環境構築を行うとき
--リカバリ領域は可能な限り消さないように
-gperaed
--パーテションの領域を変更するための仕掛け
-なぜHDDのサイズが小さいのか
--最終的にはサーバにアップしてほしいからあらかじめ小さめ...
-学振はtexファイルがある 要確認
-筋張力×筋長の変化=筋のpower(?) 仕事?
-系の総エネルギ量は変化しない
-最終的な評価は跳躍の高さ = 重心の速度(跳躍直前)
--飛び上がってしまうと質点の運動なので,エネルギの分布は...
--全関節の速度和が跳躍には効いてくる
--エネルギが伝達するのではなく,伝達するのは力
---投擲の場合とは違う(エネルギフロウとは違う)
---投入したエネルギの総量が大切
-ヤコビ行列の定値においてエネルギの投入量が決まる(逆じゃ...
*4月9日 [#z0acb63e]
**ひっそりとした弱音 [#t0f11ded]
-疲れた...精神的なものではなくて肉体的に疲れた.... &br;
最近、めっきり睡眠時間vs披露回復量が落ちたような気がする....
食事、運動に気を遣っているのだが....30才手前にして、これ...
**やりたいこと続き [#l6acfd16]
-体幹に粘弾性を取り入れた四脚歩行ロボットの大半はbounding...
roll軸とyaw軸に関する言及はあまりされていない
--yaw軸に関する研究は私が卒研とロボメカに出したときに若干...
そういえば、修論でやるやるとか言いながらやらなかったから...
あそこでしつこく言及していれば今の世の中の研究事情が変わ...
--yaw軸とroll軸が歩行に与える影響を明かにするのは脚歩行ロ...
特に歩容とのマッチングと言う観点では過去の事例はなかった...
---勝手な予想であるが、低速の歩容ほどroll軸が重要になって...
高速歩容時と低速歩容時ではrollの運動の意味合いが異なって...
低速の歩容ではroll軸を積極的に仕様し、脚のクリアランスを...
ただ実際の生物は肩甲骨の動きでそれを行っている?
---他人がやっていないからと言うだけの理由で研究題目を決め...
*4月7日 [#z0acb63e]
**昨日の続き [#ld0057af]
-何がやりたいのか
--体幹の物理的特性
--歩容とのマッチング
--そもそも体幹が歩行に与える影響
---やはりシミュレーションにて体幹の動きを明確にするのが先...
--もっと詳細な体幹モデルの構築
---今の現状ではモデル化誤差のレベルでもない
---構成論的アプローチを引っ張り出すとかならずつつかれるだ...
-そんなことよりコーヒー飲みたい
--インスタントも捨てたものではないな
*4月6日 [#o14103e0]
**研究課題 [#j7f5b2d7]
-何がやりたいのか
--体幹構造が四脚歩行に与える影響
---体幹の物理的特性
---
**体幹の物理的特性 [#t42942c5]
-固有振動数
--歩行周期とのマッチング
--duty比とのマッチング
---脚を振り上げる、蹴り出す、踏み込む際に最適なタイミング...
---duty比は歩行した結果として観察されるのであって、操作値...
-関節数
--森上の結論では体幹関節は1関節3自由度で良いと出たが本当...
---粘弾性、可動範囲、耐久性を自在に操ることができる関節が...
---生物の内臓機能を保護するなど、生物特有の理由による多関...
---個人的にはnoを突きつけたい (二次元拘束、特にyaw軸の...
-トルク分布
--最近自信がなくなってきた (べっ、別に森上のせいじゃな...
---結局体幹部分でトルクが分布していたとしても、歩行する際...
体幹は脚の繰り出し幅が最大になる軌道を描くことができれば...
そうすると、「体幹の関節数を減らす → 関節の可動域を増や...
そんなわけない、リンク長が伸びるから関節までのモーメント...
直列バネの要素が減少するに連れて全体の運動系はどうなるの...
→'' &color(red,){’’至急 直列バネの復習をしろ’’};''
-粘性
--水内先生いわく”ないに越したことはない”
---そもそも粘性単体の話をしていいのか
-遅れ要素
--なんか集中力が切れてきたから後日・・・・
**NAO故障 [#va5d4ded]
-右肩roll軸が動かない
-serboをoff状態で手動でまわす
--貸すかにギアの駆動音が聞こえる
--手に感じる負荷は左肩roll軸に比べて重たい
--音は左肩roll軸に比べて静か
-匂い
--微かに焼けた匂いがする
---基板の老朽化によるもの?
---密閉構造のため?
-原因:モータへの給電ラインの断線(ショート?)と考える
*3月31日 [#hd28fb7f]
-岩垂さんPCトラブル
--ブートローダが起動しない
---グラブを消してしまったか?(調べる)
-わかっている・知っているとは何なのか?
--聞いたことがある
--イメージできる
--説明できる
--理解・把握して使いこなせる
-環境変数
--特定のプログラム内で参照することができる変数
-相対パス、絶対パス
--「/」から始まる:絶対PATH
--直接ディレクトリ名から書き始める:相対PATH
-$(変数名):変数の値を出力する
-java
--環境に依存することなく実効ファイルを起動することを目的...
--javaCPUと呼ばれる仮想CPU内で動くプログラムを仮想CPUを通...
---java専用の仮想環境で動くため、どの環境で動く...はず
*3月30日 [#hd28fb7f]
**辻田勝吉先生の科研費研究報告を読んで 課題番号:2250041...
-歩行条件が変化する場合の歩行運動における自律的環境適応機...
--筋骨格系の物理的特性とリズム生成系のダイナミクスは相互...
--歩行性能を調整する上で筋骨格系の物理的特性の調整は必要...
--歩行一周期中に体幹の剛性を変化させる必要はない??? →...
**つぶやき [#bb3a6a18]
-とりあえず本堂さんのフィードバック励振を調べるか~
--水内先生からの金言「進められたものはとりあえず試してみ...
-田熊先生と辻田先生と木村先生の影に引っ張られすぎかしら・...
--もっと視野を広く持とう(自戒)
-研修会の風邪病気率が異常に高い気がする・・・
--仮病や予防休みなら分かるが、ガンガンに風邪を引いて出席...
---がっつり休んで直してから出席にはできないのかな???
-GPGPU
--グラフィックの処理ウェアを一般演算処理に使用するやつ
--数万並列の計算を行うことができるらしい
---一般認識処理を行うのに使用する目算がある(研究内)
-ヤコビ行列の復習をしないと
*3月27日 [#r3be079f]
**水内先生との会話録 [#hb375811]
-体幹・ダイナミック:
--「誰もやっていない」だけでは足りない。
--「それをやると何がいいのか?」が重要。
-運動中に剛性を調節する。をポイントにできないか?
--→何が嬉しいのか?を言えそうな雰囲気に持って行くことが重...
***例) [#k8ee507b]
-四脚ロボットの運動の一周期の中で、「固有振動数」的なもの...
-ある瞬間・瞬間(姿勢・姿勢)での「その瞬間の固有振動数」...
-運動中に剛性を<見かけの固有振動数が常に一定であるように...
-その効果(嬉しい点)として、単振動的なシンプルな振動系・...
--例えば、本堂君のフィードバック励振とか。
***別な観点から注意が必要と思われること) [#d8ba690a]
-バネ変位が0ではない時に剛性を変えるということは、ポテン...
-「運動中に剛性をうまく変えて、効率良くします」とかいう狙...
終了行:
[[池田]]
池田の戯れ言スペースです。
コメントがあれば、お好きにどーぞ&br;
&br;
・・・・とは言ったものの誰も見てないと思って好き勝手書い...
意外と結構な人が見てた&br;
嬉しいやら,恥ずかしいやら (/ω\///)キャー&br;
&br;
&br;
∧∧&br;
・ω・) ダレモミテイナイ...&br;
⊂ カキコム ナラ イマノウチ...&br;
&br;
&br;
∧_∧&br;
( ・ω・) カキカキ&br;
ノ つ_φ))&br;
&br;
&br;
д゚)チラッ ∧_∧&br;
ω゜)チラッ Σ( ゜ ω ゜ )ハッ!&br;
_゜)つφカキカキ ノ つ_φ))&br;
&br;
&br;
//-考え方を見ておくぐらいで構わない
//-ボールジョイントライクな方向で行く
//moment of famel
*2月4日 [#hd67553a]
**memo [#bb5ff133]
-歩容の紹介動画
--[[犬>https://www.youtube.com/watch?v=8qV5pdO_X8U]]
--[[馬>https://www.youtube.com/watch?v=skhwe4LQ2pY]]
*1月24日 [#d8a946a1]
**memo [#j5150c50]
-研究の案
--歩行において脚長と肩幅の比(アスペクト比)と歩行周期は...
---と思う
---歩行を研究されている方でこれに言及されている方は幾人か...
--ただ,これらの関係について言及している研究を私は知らない
--(思考中略)
--工学的見地からアスペクト比と歩行性能を考察するのは面白...
---歩行性能が歩行速度,安定性,エネルギ効率のいずれで議論...
-もう一歩踏み込んだ思案(妄想)
--歩行性能が最も高くなる設計値(アスペクト比とは言ってい...
---参考&br;
[[ちょっと時間があるときに見てほしいサイト>http://karapai...
[[かなり時間があるときに見てほしい動画>https://www.nicovi...
*1月18日 [#n76534e8]
**memo(つぶやき) [#n9538499]
***電気回路についてのノウハウ [#vcb8ec74]
(うまく文章が書けない状態...文章の校正は後日します....
-電源関係の設計をする場合の肝所として容量,接続端子の信頼...
--容量&br;
電源を選定するうえで最もわかりやすい指標の一つ&br;
逆を返すと最も鉛筆を舐めやすい要素のひとつ&br;
(「鉛筆をなめる」は慣用句,年配の設計者で使う人は一定数...
(設計をするうえで根幹になる数値になるので,この値を鉛筆...
逆の逆を返すとベテラン設計者ですら必要な容量を見誤って,...
結論としては,電源を設計する際の容量は,必要最低限の1.5~2...
--接続端子の信頼性&br;
難しい(というか,宗派が二つに分かれる)&br;
日本の考え方は,端子の接続が切れないことである&br;
(強電系はターミナルと丸端orY端を使うことが多い)&br;
(弱電系は電線保護版付き端子とより線を使うことが多い)&br;
(もしくは電源を2系統用意して,並列に接続する)&br;
ヨーロッパ,北米の考えは,端子の接続を切れやすくすること...
(強電,弱電ともに電線保護版なしの端子とフェルール端子を...
アジアは日本の考え方とヨーロッパの考え方が混じっているよ...
(実際はよく知らない)&br;
(中東~インドあたりで境目があるように思う)&br;
どちらの宗派にしろ,最も悪い状況は接続が切断/接続を繰り返...
(接続が不安定になり,微小な振動で切断/接続が繰り返される...
(日本の考え方は,テコでも接続し続けることが美徳)&br;
(ヨーロッパの考え方は,切断したらあっさり切断することが...
--放熱&br;
電気屋さんの鬼門(というか,私の鬼門)&br;
放熱関係は見過ごしがちorベテランの人はあきらめて過剰な安...
放熱関係の設計をまじめに計算している電気屋さんの割合は多...
素子や制御盤や放熱フィンの放熱量の計算それぞれ単体でする...
それらを全て行い,最適化された設計を行うことはそれなりの...
ただメカトロニクスにおける電気系の放熱は,重要であると個...
なぜなら放熱能力はフィン部分の表面積に比例するからである&...
そしてフィンが電装部品に占める体積は大きい(ものによるが...
放熱関係の最適設計は電装系の小型化への寄与度は高いと考え...
--その他&br;
電源を語ると効率(力率,損失),波形(ひずみ,リップル率...
語りだすと止まらない&br;
すごく奥が深い(私も精進が足りない)
***動物の歩行動画 [#n18ef955]
-書こうと思ったけど,考えと,資料がまとまらなかったから後...
*1月10日 [#y32b4b96]
**つぶやき(すごくどうでもいい) [#d770d7d6]
-facebookにもtwitterにも載せられないきわどい話なのでここ...
--工学研究者でなく,一人の宗教家の”端くれ”として議論でき...
-私は特定の宗教を信仰している
--しかし宗教というものは私は嫌いである(表現の仕方が難しい...
--宗教は過去の歴史から積み上げた教え(教訓,考え,思想etc...
---宗教自体が人間社会(コミュニティ)の礎となる側面を持っ...
--過去から積み上げた教えの(経験の蓄積物)であるなら,宗...
---巨人の肩の上に立つ(私の好きな言葉の一つ)(知らないな...
-宗教と学問の大きな違いは過去の間違いに対して訂正を行うこ...
--学問の例:数年前に光より早い素粒子が発見されるかどうか...
---物理学の歴史的な大どんでん返しが起きようとも,その事象...
--宗教の例:過去の教えに対して矛盾を孕んでいても,その解...
---各宗教に存在する原理主義者であったり,新興宗教の狂信者...
---これはコミュニティを形成するための共通認識を欲するが上...
-私の言いたい結論
--宗教を信仰するうえで,メタ的な視点を持って(俯瞰的な視...
--学問も同様に,よりメタ的な視点で事象を観察することが,...
--学問も宗教も常識に縛られて肩ひじ張るのは不健全なのでは...
---あーやだやだーなにもかもーじゆうにーやりたいー
*12月28日 [#u1eefaf4]
**memo [#e75f746c]
-四脚動物が歩行中に体幹を揺動させている様子がややわかりや...
*12月21日 [#b0b9c7f5]
**memo [#u9ac1320]
-四脚動物が速度によって歩容を変化させる要因は,エネルギ効...
--要検証
--歩行安定性..安定性...安定性の検証は大事(大事)
*12月6日 [#l3b319bb]
**つぶやき [#ieb169ee]
-有名だと思っていたらあんまり知名度がなかったので貼り付け...
(slackにしようかとも思ったけど,これを見て博士進学をやめ...
--[[世界がもし100人の博士の村だったら>http://www.geocitie...
---世界がもし100人の村だったらのパロディー
---私が博士進学で悩んでいたときに博士持ちの人に相談に行く...
--[[博士100人の村の考察>https://life-science-project.com/...
--[[博士号(Ph.D.)をとるまでの道のりをイラストで示すと。。...
---おまけ
---博士号を取るとはどういう意味があるのかと言うことを考え...
---博士にすすむ後押しになるかもしれないし,進学を押しとど...
*11月23日 [#h23eabb4]
**memo [#le0cc2a6]
-AMAMと修論
--AMAM
---AMAMは歩行ロボットができて歩容・歩行周期・胴体の粘弾性...
---これから歩行実験やっていくよ
---試しに歩行実験やってみたよ
---やっぱりパラメータの組み合わせによって歩行の可否が決ま...
--修論
---歩行の組み合わせ探索を本格的にやったよ
---柔軟な体幹を用いればgallopでの歩行が可能だよ
---ほかの歩容でも歩行が可能だよ
---歩容ごとに歩行周期-体幹の粘弾性の組み合わせで特有の速...
---歩容ごとの歩行特性の違いは脚のduty比による歩行戦略の差...
-次の研究アイデア
--骨格の非円形形状を利用した非円形プーリ的モーメントアー...
---肋骨とか
---尺骨とか
---椎骨とか(脊椎の冗長関節の説明につなげられるかもかも)
*10月18日 [#b56beaae]
**memo [#f261f85a]
-Takashi Takuma, Hiroki Oku, Norimasa Asagi and Wataru Ka...
-Raibert, Marc H. "[[Legged robots.>http://agents.sci.bro...
-脚にバネを持ってるモデル[[ウンヌン>https://robohub.org/a-rob...
-Machado, JA Tenreiro, and Manuel F. Silva. "[[An overvie...
**つぶやき [#c0f36141]
-思考が並列化して(と言ったら聞こえがいいが,気が散って)...
--そういう時,だいたいウェブブラウザのタブが量産されている
--量産されたタブを断捨離すると,思考も断捨離される(よう...
---と,これを更新した所で,このタブも断捨離する
*10月1日 [#o0466551]
**つぶやき [#f025173d]
自分がやっている研究はバイオミメティクスの要素を含んでい...
自分がやりたい研究はバイオミメティクスの要素を含ませたい...
自己禅問答するのはやめよう...&br;
また自分で自分の傷に塩を塗りこんでしまう...&br;
*8月16日 [#o540e999]
**memo [#ce1e1c0b]
-Zhang, Xiuli, et al. "[[A bio-inspired quadruped robot w...
-Chen, Dongliang et al. “[[Effects of Spine Motion on Foo...
-Schmiedeler, J. P. (2001). [[The mechanics of and roboti...
*7月19日 [#d397557a]
**つぶやき [#h48e167e]
-自分の将来について考える&br;
どうなることが最も幸せか?
--お金を稼ぐ
---資本主義社会において最も単純で明快な目標
---ただ僕はこの目標に疑問を感じた
---自分の生活が満たされる収入を稼ぐことは意外と単純である
---それ以上に残業,ノルマ,タスクの消化をする必要はあるの...
---結果,必要以上の稼ぎは自己満足であるような気がしてなら...
--自己のスキルの向上
---必要以上の稼ぎが自己満足であるなら,自己のスキルの向上...
おそらく博士に進んだ理由の極一部はこれである
---結局,自己の満足だけではさみしい&br;
他者からの承認欲求を求める&br;
おそらくそれが加速すると,心を失った上で承認欲求に突き動...
---あと,資本主義の世界で社会人をするというのは,資本とい...
--資本と自己満足のバランス
---都合がよいが,この二つのトレードオフに他ならないと思う
---自分が生活するうえで最低限の水準を保ちたい(その水準は...
---自己満足(自尊心と言い換えてもいい)はある程度保ちたい
--夢と希望と将来展望
---ある種のジョーカー
---夢を糧に生きることができる人間が最も強い気がする
---夢を食べる人と書いて夢食(無職)
--なんだろう,もうちょっと高尚なことを書こうとしていたの...
*6月28日 [#o957253a]
**つぶやき [#r9383bae]
-某水内研博士卒の言葉
--卒論は参加賞,修論は努力賞,博論は残念賞
-それについてのコメント
--卒論,修論については同感である
---卒論は1年という短い時間で流されるままに研究(?)した
---その結果,手を動かしたら卒業できてしまった感が大きい
---修論に関しては,自分で考えたうえで手を動かした(と思う...
---ただ,結果として満足できるレベルには程遠かった&br;
(だらか次の一歩を踏み出したい欲望にかられた)
--博論に関して
---よくわからない&br;
よくわからない理由は僕自身が博論という山を登った状態(一...
---ただ最近,博論を間近に控え(少し)感じるのは将来のわく...
---まだ登らぬ山がソコココに点在し,その向こうにはまだ見え...
---博士号とはその山にチャレンジする権利ではないかと最近思...
少し言い過ぎだろうか・・・・
--一つ言いたいことは,自分の登りたい山を見つけた人ならば...
---人の人生なんて責任を負いきれないので自己責任でどうぞ....
-最近ある人に言われたひとこと
--(どのような形かは明言していないが)この雑記をおおやけ...
---間違ってもそんなことはしない
--この雑記は将来の自分に対するメッセージが九分九厘を占め...
---ただ一部の心の知れた人物には見られる可能性があるという...
--要するに,この雑記を読まれることは,私の心の弱いところ...
--つまるところ,残りの一厘は密かな私の懺悔に当たると思う
*6月23日 [#ua131d7c]
**つぶやき [#b0a2a365]
-なんだか久しぶりに映画を見直したくなった
--[[youtubeのとある動画>https://www.youtube.com/watch?v=G...
*6月14日 [#he3968ac]
**memo [#o5bc75b7]
-誰かの発言に対する意見
--脚を踏み出した後に地面への重心投影点に足先を踏み出した...
---重心の慣性力と足先から重心に与える反力の合力が進行方向...
---結果,合力が進行方向に対して一方向に向く場合,転倒する...
---結局,前額面方向のモデルにおいて周期的に左右に揺動する...
---端的に言うと前額面における運動則を定式化して解く必要が...
---(結果,結局,端的とまとめる言葉が連続している)
--脚を踏み出した後にZNPに足先を踏み出した場合
---ZMPが足先多角形内に収まっているために,ZMPが足先多角形...
---次の一歩が決定しない
--M2の誰かが読んでくれたらうれすいなー
---まぁ,誰にも見られなくてもいいけどなー
---ただの感で発言してるだけだし
--ちょっと待てよ...
---前額面上から見て重心の慣性と足先から受ける反力の合成が...
---でも重心の移動周期と支持遊脚の位相差を考慮する必要があ...
---よくわからない...
---歩行と物理と数学に自信がある若者が注目してくれないかな...
-自分の戯言
--他社の発言に対して批判するのは簡単である
---現に行っている
--常にアイデアを創発し続ける才能は驚嘆に値する
---自らが最も欲する才能の一つである
---それを持っている人を僕は尊敬するし,その能力を求め続ける
---その能力は訓練により養えるものなのか?
*5月21日 [#h07d9519]
**つぶやき [#pc42e552]
ーSCIで面白い発表をされている人がいたのでブレイクタイムに...
すごく気さくに議論に応じていただいて,名刺交換までした.&...
帰ってから調べたらすごい数の論文を発表されている.&br;
しかも学年が下.&br;
研究ができて,社交的で,口がうまい.&br;
何か腹が立つから,とりあえずこの人の論文はサーベイしてお...
[[論文一覧>http://masato-ishikawa.blogspot.jp/p/publicati...
*4月15日 [#h4389ec1]
**memo [#kb2b8221]
-すごく久しぶりの書き込み
-除脳ネコ,生体でのCPG関係の資料
--[[Graham Brownについての資料>https://www.ncbi.nlm.nih.g...
--[[辻田先生のパワポ>https://www.slideserve.com/fred/5445...
--[[論文紹介の原稿>http://rspb.royalsocietypublishing.org...
*12月6日 [#sc59e59c]
**memo [#c31cd096]
-ロボットの名前
--nekoid
---猫のようなもの
---sugoi-nekoを彷彿とさせる
--spring-legs
---spring-boxという動物から捩っている
---脚にバネがあるわけではない
---春巻みたいな名前
---胴体とか脊椎とかボディーみたいな言葉が入っていた方がよい
--とりあえず開発コードはnekoid
--リリースネームは後程考える
--名前をひそかに募集中
--spine
---ちょっとストレートすぎ、脊椎そのものではない
--s-Legs
---spine, spring, smart, (skin head)
---前職で最後に担当していた製品の名称を踏襲している
---動物の名前が入っていない(good)
---spring, spineなど強調したい単語が明確でない(bad)
---語感は気に入っている
---競合する名称が少ない
*11月16日 [#of508f21]
**memo [#g4ffc01e]
-[[運動・バイオメカニクス系の資料>https://www.kri.sfc.kei...
--基礎的な事が綺麗にまとまっている&br;
出典を含めて確認しておく
-[[二足歩行ロボット運動学的シミュレーション; ロボット運動...
**つぶやき [#c0ab7725]
-自宅のPCのHDDが音を上げだした&br;
早々に交換しないといけないが,今度こそはHDDからSSDに置き...
最近の小さな悩み....
-80-90年代のフォークソングは心にしみる...&br;
そして私のカラオケ行きたい中枢に語りかける
*11月7日 [#s6a10b8b]
**memo [#bce4a8c9]
-何かの時に使うかもしれない[[チーターの走行動画>https://v...
-[[C 言語による OpenMP 入門 >http://www.cc.u-tokyo.ac.jp/...
*11月4日 [#k1a1ef58]
**つぶやき [#hfdb3212]
-最近関心したアメリカンジョーク&br;
Why do programmers always mix up Halloween and Christmas?...
Because Oct 31 equals Dec 25.
--ハロウィン→10月31日→Oct.31→8進法の31→25
--クリスマス→12月25日→Dec.25→10進法の25→25
*11月1日 [#h1c5b1dd]
**金出武雄先生の講演会memo [#b3b7a439]
-成功するアイデアは案外すなお、単純なもの
--すなおな発想を邪魔するのは知っていると思う心、専門的知識
--しかし実行には専門的な知識と技がいる
-素人発想、玄人実行
--玄人発想、素人実行はよくある
--飛躍したような、いい加減なような推論でいったん達成して...
-図を正しく書くことで思考を操作できる
--日本人に大陸移動説は発想できないだろう
-大きな物で実行しないと人は納得しない
-新しいことに価値があるのではない、役に立つことに価値がある
-焦点の定まった研究
--具体的な問題を構成する
--問題全体の中から問題の核を抽出する
--何が問題で目標が達成できないかを定めるのが研究の方針、...
-幸運を受けるのは、その心構えをしているものだけ
-研究を成功に導くコツ
--人と良く話す
---成功する前に話す
---質問、疑問だけでなく自慢も話す
--スピードが勝負
---誰が最初に言ったかは大事ではない、誰が先に成し遂げたか
--数はしばしばものを言う
--本丸を最初から責める
-人を説得するときは
--前置きなしに直接本題に入る
--そのアイデアがないと絶対に解けないもっとも簡単な例を挙...
--なんと言っても実機が大事
-世の中には解いてくれるのを待っている問題が数多く存在する
--[[アレン・ニューウェル>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E...
*10月17日 [#p2e391b7]
**つぶやき [#pb95fca3]
-配線の電流容量(耐電流)
--配線がどれだけの電流を引っ張れるかはシース材(被覆)の...
例えば特定の太さの配線に一定電流を流した場合,&br;
外気と発熱量の釣り合いで配線の温度が決まる&br;
その温度が被覆の耐熱温度より低ければ問題ない
--そのため導体の太さ(抵抗値),被覆の耐熱温度,配線環境...
---だからエナメル線の場合の耐電流量は,ポリウレタン線<ポ...
---放熱性能の問題から束ねたケーブルより,単体で中ぶらりの...
--ただEM-ECTFなどは耐熱温度が高いため,電流容量が高そう...
ケーブルを束ねるためにタイラップやダクトを使っていると,...
-久しく組み込みをやってない&br;
変態チックな基板を起こしてみたい&br;
多肢多関節用の電源回生システム有りモータドライブシステム...
上位と通信・制御をするメインボードをRXとかRZマイコンで組...
各モータの直近にはAVRかRL78当たりで組んだ,リモートドライ...
少し大きめの容量が引っ張れる電源回生基板を置いて&br;
この間調べたらリポの充放電管理ICが手頃な使い勝手っぽいか...
*10月14日 [#xd5fb4bc]
**つぶやき [#kf0e7ec2]
-[[ラバーダックデバッキング>http://d.hatena.ne.jp/asakich...
--チョット雑談で出てきたからmemo&br;
プログラミングに限らず,多くの問題解決に使える思考方法だ...
*9月29日 [#if220cdf]
**memo [#z1338caf]
-歩行におけるエネルギロス
--結局単位移動距離当たりのエネルギロスが減ることが嬉しい&...
(不整地とかになると考え方は変わるだろうが)
---いま見ているのは1歩当たりのエネルギロス&br;
(1サイクルのどのタイミングでエネルギロスが発生しているか)
---単位移動距離当たりのロスを減らそうと思うと,1歩当たり...
---1歩当たりのロスを減らすコツと歩幅を増やすコツを同時に...
---1歩当たりのコツはいままで考察してきた
---歩幅を増やすコツは幾何的に考察ができそうな気がする
-ここに単位時間当たりの目線を持つとどうなるかが少し気になる
--おそらくエネルギロス→歩行性能の議論の転換を行うためには...
*5月13日 [#j60e0980]
**電力回生ドライバ [#eff7b219]
-DCモータにしろACモータにしろ正逆回転用のダイオードブリッ...
問題は電源回生した電力を蓄積する回路設計をどうするか&br;
--従来設計
回生電力は電源回路まで戻したくないと考えるのが電気設計者...
電源回路は最も保護したい and 電源電圧の変化を揺らされたく...
そのため回生電力はパワー系回路内で処理したい&br;
各アクチュエータなりパワー回路は電源回路を介してそれぞれ...
パワー回路内で回生電力を処理しようと思うと、各アクチュエ...
すると、各アクチュエータに平滑コンデンサやら蓄電池が必要...
だから、回生抵抗で熱として放出させることが現実的
--改正を意識した回路
電源回生を行い、大容量の平滑コンデンサを用意するとよい&br;
そのうえで、効率を出すためにはダイオードブリッジ内の内部...
結局はがっつり電流が引っ張れる回路設計をすることか&br;
おそらく鬼門はブリッジ回路周りの熱処理だろうか?&br;
現行の市販インバータ自体も容量と放熱能力(ユニットの大き...
ロボットに積むことを考慮するとフィンの大きさがどこまで許...
ロボットをアルミフレームで作ることを前提として、筐体放熱...
-あかん、久しぶりに電気っぽいこと考えてると興奮してきた&br;
脳汁が出てくる
-私が求めるものはロボットやメカトロの頂&br;
そういった分野の中で電気屋は常に日陰にいると思う&br;
実際に前職である産業機械会社で感じた電気屋への冷遇はひど...
(それでも世間的にはまだ厚遇された職場だと先輩社員は評価...
そういった日陰ものの電気がイヤで何度となく電気を捨てよう...
しかし、いざというときに自分の身を助けてくれるのは、これ...
結局のところ私を構成する要素の中で電気は少なくない割合を...
*5月2日 [#d99b2403]
**研究発表会資料memo [#qe9e6c06]
-ハナモゲラ
--[[山下洋輔>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B1%B1%E4%B...
--[[ハナモゲラ>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3...
--もとはタモリのエセ外国語なのか&br;
韻や音を真似ることで言語の本質を無視した発話を特定の言語...
ただ言語学的には外国語の二次的な特徴を真似した日本語であ...
--[[みんなのはなもげら>http://truelogic.biz/hanamogera/]]...
言いようもない不快感や不安感を感じるのは私だけなのだろうか
-humanoid
--human(人間) oid(のようなもの)
--ばねおいど -> バネのようなもの
*5月1日 [#q6dd231e]
**memo [#ubf375fb]
-下半身リンクから見た足先の運動をラグランジェの運動方程式...
同じく上半身から見た運動方程式を持ってくる&br;
なんとか畳み込みないだろうか
-結局,矢状面拘束なら出来そうだが,3次元では無理
*4月25日 [#z1814927]
**memo [#g0239c67]
-ROBIO・CRAWARでの主張
--脚移動の利点は不整地踏破性
--欠点はエネルギ効率が悪い
---脚動物は身体の構造を活用することでエネルギ効率を向上さ...
-主張に対する反論
--エネルギ効率が悪いのは二次的な事象ではないか&br;
もっと根本に原因があるのでは?&br;
なぜエネルギ効率が悪いのか?まで踏み込むべきではないか&br;
---もちろん質点を往復運動させるため負の仕事を伴うという特...
-候補
--離散的な運動を行うため&br;
離散的な運動(遊脚と立脚の切り替え,脚振りの正転逆転等々...
これにより不整地踏破性が可能であるとも言える
--不整地移動に優れていると言っているが,実際には不正を移...
---BigDogにしかり,デモで披露している程度の不整地であれば...
---脚ロボットが蹴られてよろめく姿に感嘆するのに,クローラ...
両者の安定性の差は歴然である
---もっと突き詰めた不整地踏破性を持つ脚歩行ロボット実機を...
淀川を走って渡ったり&br;
八相跳びで水たまりを回避したり&br;
アイガー北壁を30分で踏破したり&br;
ぷぁ〜
-解決案
--そんなすぐに解決できる案なんて存在しない
--ソフトウェア面(運動生成の手法とか)とハード面(ナチュ...
---そもそもこの問題の切り分け方はよくない&br;
両者を総合して考える必要がある&br;
てか,ぱっと考えただけでももっとある&br;
そもそも問題の切り分けができない
-閑話休題的なつぶやき
--学振書いていて思ったが,空気圧人工筋が脚ロボットを実現...
---脚ロボットはエネルギ損失が大きい
---脚が目的とする運動を達成するためには,十分大きい運動エ...
---アクチュエータの質量が増大するため,ロボットの重量が大...
---結果,重量-アクチュエータの出力レースになる
---不整地踏破などのエネルギ損失が大きい運動では達成が困難...
---とりあえずエネルギ効率が悪かろうが,動くロボットがない...
---なら質量-出力特性の良好な空気圧人工筋肉でとりあえず動...
---[[逃げた物からまた一つ追いかけられているというのか>雑...
--調子よく文章が書けている状態を「筆が走る」という&br;
タイピングの場合も「筆が走る」なのか,もしかすると「指が...
-気になる単語
--多裂筋
--脊柱起立筋
*4月18日 [#y2a81db6]
**定例研究会memo [#e6f2f5c0]
-[[Web of Science>https://ja.wikipedia.org/wiki/Web_of_Sc...
--農工大も博士号取得要件に、WoSにリストされている論文誌に...
-[[Times Higher Education>https://www.timeshighereducatio...
-[[HARK>http://qiita.com/mzmttks/items/b9d65d426006727e1c...
-[[高分子人工筋肉>https://www.panasonic.com/jp/corporate/...
-[[マニュプラピリティ>http://jglobal.jst.go.jp/public/200...
*4月13日 [#h7983e27]
**つぶやき [#p8f90512]
-[[”Big-Endian””Little-Endian”の語源はガリバー旅行記だっ...
--文学から着想を得ている点がすごくおしゃれ
--前々から思っているが,情報屋さんには文化人的なセンスが...
文学や絵画や音楽などを嗜んだり...&br;
共通している点はクリエイティブ性なのか?
*4月6日 [#pc48a356]
**memo [#s3276391]
-SLIP model
--弾性要素を持つ脚ロボットが歩行を行う場合(弾性体が周期...
--ロボットの最適歩行周期はspring-massモデルから導出される...
---そうSLIPモデルならね
--複数のバネ質量からなるモデルの固有周波数を求めることは...
--特定の姿勢における固有周波数と歩行周期の関係をシステム...
---手法が違うだけで学習や探索的に最適解を求めている従来手...
---意味がない!!
--SLIP modelで説明できるのであろうか
---私の数学的な想像力の欠如が甚だ嘆かわしい
*4月1日 [#r83402a5]
**つぶやき [#gbde004e]
[[浅野研究室のロボット>http://www.jaist.ac.jp/is/labs/fas...
[[HexRunner>https://www.youtube.com/watch?v=QwMwfiRrw84]]...
いろいろ言いたい事があったけど,やめよう
**memo [#sc1090c9]
MIT Cheetah
http://biorob.epfl.ch/files/content/sites/biorob/files/st...
*3月27日 [#y4815cc2]
**つぶやき [#x1e3e9a5]
-私はなんとつまらないことで悩んでいたのだろう&rb;
私は出来ることをやるために博士になったわけではないk&br;
やりたいことをやりきるために博士に来たのだ/&bt;
ならばやりたいことをおもいっきりやることが正義である
*3月9日 [#t07f52fb]
**memo [#w7355332]
-解析したい内容
--各脚の運動と体幹の動きの関連性
---できそうな気配だけする&br;
早々にやらないといけない&br;
当面の山
--衝突,摩擦,負の仕事をあわせてみた時に体幹vs脚の位相差
---なんとなく出来る気がする(悪い意味で適当)&br;
どちらかというと,実機で検証する際に鬼門になりそう&br;
どうすればエネルギ損失を防げるかの議論に繋げやすい
--各歩容における負の仕事
---やる意味ある?必要?&br;
たぶん歩行速度を変化させた時に必要になる&br;
おそらく歩行速度vs歩行周期vs体幹の弾性係数の議論が完遂さ...
おそらく歩容を変化させると運動する体幹の軸が変化をする&br;
使用する軸を変化させることで,使用する弾性要素の係数を変...
体幹を押し縮めるような力技をしなくても,体幹の弾性係数を...
--歩行周期vs体幹の弾性係数の最適化
---たぶん地雷&br;
シミュレーション結果だけ見ると一目瞭然で結果が出そうな気...
おそらく体幹の弾性を変化させることで,ロボットの固有周波...
各パラメータを変更せず,体幹の弾性だけいじると一意に変化...
各パラメータを変更せずがミソ&br;
各身体パラメータを踏まえた考察が必要&br;
何か体幹の弾性係数以外の物を入れて議論できないか(1つと...
重心位置?フルード数?脚長と肩幅のアスペクト比?&br;
個人的にはアスペクト比がくさい(あんまり誰も議論していな...
生物方向からのアプローチが必須な気がする(それを言ったら...
--体幹の運動と各脚の引き込み制御
---早くやらないと
--最適な脚先軌道の学習的アプローチ
---早くやれよ
--実機
---はやk(ry
*3月6日 [#ff0e8d52]
**つぶやき [#vd7f7b90]
-歩行ロボットを構成する要素の一つ:足先
--筋骨格や脚に比べて足先をやっている研究は少ないように思...
真面目に考えないといけないな〜とは思うけど,どないしたら...
いつも通り,気になる項目で有ることをここに埋めておく(掘...
*2月29日 [#ba3bced1]
**自己紹介 [#x2fd3c44]
-張豪帥
--大連理科大機械工学部B4&br;
趣味は卓球とプログラミング&br;
簡単なアプリを作ったことがある、ゲームのプログラミングMMF2
-土屋裕杜
--高専編入性、水内研に入るために編入&br;
高専ロボコンに5年間やっていた&br;
エレクトーンサークルに入っていた&br;
農業系ロボットがやりたい&br;
写真も趣味、カメラ係りとかやりたい&br;
ロボットと人間が協調運動する(ロボット側が考える)。人間...
-町野祐貴
--半年間タイに留学&br;
自分の世界を広げたかった&br;
GAとかプログラムを勉強、ロボットアームも作った&br;
研究はこれから決める
-三浦佑太
--3年間ロボ研にいた、タチコマ作ってた&br;
攻殻機動隊、ヨルムンガンド、デストロ246&br;
多汗症&br;
短プロではフライホイールでアシストスーツ作りたい&br;
タチコマの制作と両立させたい
-高橋静香
--タイに半年間留学していた&br;
福祉ロボットに興味がある&br;
趣味はビオラを中学から続けている
-諸岡幸生
--水内研に入ろうと思ったのは去年、先輩に相談したら説得さ...
趣味はテニス&br;
今のところ研究方針は複数ある(ハードもソフトも人工知能も....
**つぶやき [#s7606301]
-歩行
--社会が欲している,一般的にイメージされる歩行と&br;
歩行ロボット研究者が研究対象にしている歩行とが凄まじく乖...
---海水浴をしにカイガン山と言う山に登るぐらいの距離感
---本来あってはならない,最終的には差をうめなければならない
---あまりの遠さに涙がちょちょギレそう
*2月23日 [#b1e6e1e7]
**つぶやき [#v1c0968d]
-今さらながら,初夢で水内先生が出てき話&br;
研究の相談をしていると,まさに目から鱗もののアドバイスを...
生物の足先のイラストをもとに話をしていた,おそらく接地か...
喜びに満ち満ち溢れて目を覚ますと,案の定,前述の内容以外...
それから数週間,何度実物の先生に夢の内容を質問しそうにな...
冗談はさておき,もしかすると私の中の何かが,凄まじいアイ...
--http://www.unki-up.com/i/yoiko_78.html
-気がついたら,眼の前の壁が紙だらけになっている
--仕事残に優先順位をつけるのでは無い&br;
最優先の仕事が増えていくのである
-研究から離れていた3年間で,僕の論文を参照している文献が...
インパクトファクタがある,自分の研究を認められたと言った...
今回見つけたのは,自分の上前をはねられたような研究である&...
複雑な気持ちになるが,自分の研究とその研究の差異がどこな...
*2月12日 [#u6ea3110]
**つぶやき [#ya818e00]
-衝突エネルギを増やす研究と言うのをふと思い出した
--宇宙探査衛生はやぶさの着陸用マーカで利用された基礎研究&...
はやぶさが小惑星に着陸するときの制御は画像から位置制御が...
予め小惑星の着陸地点に向けてマーカ(特定の波長の光を反射...
引力が小さい小惑星に物体をぶつけると,止まらずに跳ね返っ...
そのためマーカ発射時の運動エネルギを衝突のエネルギロスを...
最終的にマーカの中にビーズを詰めることで,解決を行った&br;
衝突の瞬間に内部のビーズがお互いに衝突仕合い,エネルギロ...
子どもがお手玉を壁にぶつけるところからヒントを得たらしい
--エネルギロスを減らすことばかり考えていたので,箸休めの...
*12月14日 [#p6a068af]
**定例研究会memo [#u96417e2]
-[[地方創世農林水産業ロボット推進協議会>https://www.faceb...
-[[ご当地ナンバー>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%81%94...
-UAE(United Arab Emirates)
--[[emirate>http://ejje.weblio.jp/content/emirate]]
-[[A380>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A8%E3%82%A2%...
--各飛行機会社の主要路線で使用される超大型旅客機.世界初...
-[[東京農工大ブルーベリー研究会>http://www.tuat.ac.jp/~en...
-[[ブロッケン現象>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%96...
--水内先生がROBIOの帰りに飛行機から見たらしい,羨ま...
-[[GREEN FLOAT>https://www.shimz.co.jp/theme/dream/greenf...
-[[マネシタ電気>http://www.777money.com/yougo_kolumn/mane...
*11月16日 [#u5928d98]
**定例研究会memo [#q9a549bb]
-[[パディング>http://e-words.jp/w/%E3%83%91%E3%83%87%E3%8...
-[[ビットフィールド>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%...
-他言語の関数を呼び出す
--昔々,c言語からアセンブラで書いた関数を呼び出した記憶...
cですら処理速度が足りないのではないかと指摘されたためで...
そんなことをしていると,c言語は高級言語であると思えてし...
しかし,最近cが比較的低級言語の部類であることを実感する...
もっと手数を増やすために,何か次の技術を習得しなければ....
--[[他人のブログ>http://blog.unfindable.net/archives/418]]
*11月13日 [#z85ab0c1]
**memo [#ifdbf1c6]
-なぜ弾性要素を体幹に入れる?
--結局、弾性要素から解放されたエネルギがロボットの重心が...
--電気回路中のノイズは抵抗要素の分布によって伝搬経路が決...
抵抗の大きさは関係ない、あくまで分布(割合?)
--エネルギの伝搬という意味で言うなら、エネルギが蓄積され...
というより、蓄積場所と解放したい質点の間に質量が少ないほ...
--足先は軽い方がうれしい&br;
脚と体幹の間には大きな質量が集中している(動物だと大腿や...
脚の関節で力を解放したとすると、エネルギは重心ではなく脚...
結局、またエネルギの蓄積をしない限りは損失となってしまう
---空中での場合は....
--足先が接地している場合は、(蹴り出し方向に関しては)足...
それこそ分布の話で言うと、ロボット全体の質量を帳消しにで...
その時にエネルギの解放をした場合、少なくともロボットの重...
--いつにも増して、?が多い
*11月9日 [#s3a9ec37]
-躍度:加速度の微分値 (jerk)
--jarkではない&br;
アーと発音する単語でarはあまりない&br;
er,ir,urなど
-開発機を一年で廃棄したことにして,実際に持っているとどう...
おそらくトータルの購入価格は30万を超えるから3年以上,...
おそらくあれは開発研究費で計上しているので,額に応じて税...
税金控除額は単年で計上したほうが扱いやすいから....あ...
-蛇管:金子先生 (書きかけ)
*11月6日 [#u25170de]
**memo [#d1335bd0]
-解剖学における方向の表現
--[[wikipedia>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%A7%A3%E5%...
--[[どこかのメモ>http://1kai.dokkyomed.ac.jp/etc/locomo/l...
-[[用語の索引>http://www5.atpages.jp/motoneuron/mobile/]]
**次世代パーソナル国際拠点セミナーmemo [#l657dfbc]
-演者: Professor, [[Shin-ichi Ohnuma>https://www.ucl.ac.u...
--Chair, Experimental Ophthalmology&br;
UCL Institute of Ophthalmology&br;
University College London&br;
-題目: How to make the eye?&br;
― Interesting relationship between eye and bone ―
-概要
--生物の目が構成されるためにトリガとなるたんぱく質の解析&...
Asporin, Tsukushi, Morphogeneと呼ばれる3つのたんぱく質が...
目が構成されるメカニズムと骨ができるメカニズムに共通する...
--University College Londonについて&br;
大沼先生いわく、世界一有名で日本で一番無名の大学&br;
[[University of London>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%...
ではない、
[[UCLA>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%AB%E3%83%AA%E...
古くは
[[伊藤博文>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BC%8A%E8%97%...
[[井上馨>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%95%E4%B8%8A...
[[遠藤謹助>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%81%A0%E8%97%...
[[山尾庸三>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B1%B1%E5%B0%...
[[野村弥吉>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%95%E4%B8%...
江戸末期から明治にかけて多くの学者・政治家が留学し、日本...
僕が修了旅行中に泊まっていたホテルが大学の裏手で、見学が...
*11月2日 [#k44720d3]
**定例研究会 [#i4b8c4b6]
-[[ppm>https://ja.wikipedia.org/wiki/Ppm]]
-- PPMは[[これ>https://en.wikipedia.org/wiki/Pulse-positi...
-[[メンバ変数>http://www.javadrive.jp/start/member/index1...
-配線
--又吉くんの際「配線はできるだけ中心を通して,既存のコネク...
--伊藤さんの際,電源投入時のお作法
--4年前に仕事場で現場仕事をし始めた時にひたすら上司・先輩...
---配線は美的センスが問われる 思いつきや突発的な配線が初...
---中途半端な仕事をすると,後々足を引っ張り続ける 「とり...
---入電前の基本「パワー系部品のinput・outputの抵...
---電装周りの仕事をしたあとで「回路が変わっていない」はずが...
---コネクタをいたわりなさい,ケーブルをいたわりなさい
-[[クローラ>http://e-words.jp/w/%E3%82%AF%E3%83%AD%E3%83%...
*10月26日 [#o1df0d3c]
**研究発表会memo [#kf63afad]
-昆虫の身体構造
--研究発表会にて歩行の話が出ると、高い確率で昆虫の話が出...
昆虫を批判するわけではないが、運動性能の向上という目的で...
少なくとも、小動物サイズのロボットでは無駄であると思う。&...
確かに昆虫は体のサイズに対する運動能力は目を見張るものが...
それは昆虫のサイズであるから実現できているのであって、100...
---ジェット機では影響が小さくとも、クマバチだとレイノルズ...
「クマバチは飛ぼうとする意志があるから飛べるのだ」
---アリのサイズでは身体の剛性が無視できるかもしれないが&s...
--なにが言いたいかというと&br;
そうは言っても、質問されたときにはある程度は答えられるよ...
今日のはまずかった
*10月21日 [#y25ba31e]
**つぶやき [#l930afe2]
-うっかりしていた,今日は2015年10月21日だった!!!
--映画「バック・トゥ・ザ・フューチャー Part2」で主人公の...
正確にはアメリカ・カリフォルニのお昼過ぎぐらいなので,あ...
--とてつもない未来の話だと思っていたものが,実は今日明日...
叶えられないと思って目指した未来が,実は手の届く範囲にあ...
これまで,その途方もない未来に向かって突き進んで行った人...
じゃあ次の30年は一体何を目指して突き進めばいいのだろう...
そんな30年スパンの夢を与える,途方もない映画がもっと出...
--ちなみにデロリアンについている,遠隔操作装置は双葉電子...
なんと時代を超えたデロリアンを操作することも可能&br;
&size(6){1秒後のプロポと,今現在のプロポと,1秒前のプロ...
さすがは双葉電子工業!!!
*10月20日 [#u93708b7]
**memo [#v059cbe5]
-[[Subsumption Architecture(サブサンプション・アーキテク...
-[[Marvin Minsky(マービン・ミンスキー)>https://ja.wikipe...
-[[A Robust Layered Control System For A Mobile Robot>htt...
-[[玄 相昊先生>http://www.ritsumei.ac.jp/se/~gen/]]
**つぶやき [#bc49bf73]
-風呂場の換気扇が壊れたorz&br;
手でファンを回すと,ジットリとした負荷がある&br;
ONにしても駆動音が聞こえない&br;
ということはモータからファンまでの機械部分は問題なく,電...
モータ付近の配線や端子が腐っていそうやな&br;
そうでなくても,高温,多湿,空気の通り道と電気設備にした...
と,ひと通り原因を考えて満足したところで,管理会社に電話...
*10月19日 [#a4814425]
**定例研究会 [#lec68970]
-発表資料の作り方
--色や配置などのデザインで,これと言った正解はない&br;
複数パターンを用意しておいて,世界の人が良いと思うものを...
方法に固着するのは良くない,自由な発想で
-[[アフォーダンス>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A2...
-[[リングワンダリング>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%8...
-ワンダリング:wandering
--[[水内先生からの解説>https://groups.google.com/forum/#!...
ワンダリング以外にいろいろ書かれているのでためになる,お...
--COLOR(#993333){''こっちは車の用語''} 一応のっけとくけ...
路面の凹凸やわだちなどでハンドルがとられてふらつくこと。&...
用例 対ワンダリング性能、「過大なキャンバーや幅広偏平タ...
-なぜコミュニケーションは「取る」なのか?
--[[その1>http://www.rdche.hit-u.ac.jp/~engdept/essaysba...
--[[その2>http://home.hiroshima-u.ac.jp/wisdom/ml_log2/1...
-robiのマイコンボードARM?
-東洋初のロボット,コミュニケーションロボットの走り[[學天...
--小学生のころ,學天則のレプリカを大阪市立科学館で見たが...
ある種のトラウマ そういう意味では私のロボットにおける原...
-[[ハッシュ関数>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E...
-それはなんですか?&br;
これは象を丸呑みしたウワバミです
-[[コーパス>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B3%E3%83...
-[[IMU>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%85%A3%E6%80%A7%E...
-[[義足で幅跳びをする選手>http://spotlight-media.jp/artic...
--義足の選手が持つ世界記録が健常者の持つ記録に近づいてい...
ある種,生物が持つ身体構造が運動能力を最適化するために進...
不謹慎ではあるかもしれないが,身体能力の向上を目的に自分...
*10月18日 [#m09a515e]
**つぶやき [#x0c976a1]
-今年の大阪経済大学の広告ポスター
--なぜ大経大が人工知能?と思ったら、情報機器を活用した教...
---[[家本修先生>http://www.osaka-ue.ac.jp/researchsupport...
--あと30年するとはたして、ポスターのようなことが実現でき...
文学は全体のストーリーが絡むため....どうなるのだろう...
なんか、原文を入力すると、人が読んで心地よい語感を持った...
--文章を創作することを目的としたロボットに、ヒト型のハー...
もしビジュアルによってファンを獲得するのであればもっと、...
ただの趣味であるなら、ちゃちな1自由度のハンドでなく、鉛筆...
--僕は「雲を喰らう」より「アメフラシ不始末」のほうが読み...
#ref(DSC_0164.JPG,around,right,height=100,大阪経済大学);
*10月14日 [#wcb6c767]
**つぶやき [#te1fe07f]
-実験のRAをしていると、駅前の魚屋道場でアルバイトをしてい...
数か月前に水内研で飲みに行った際のことをよくよく覚えてい...
(全員、飲みに飲んではっちゃけていた)&br;
大学近くで飲む上での弊害だ&br;
以後、近所で宴会をするときは気を付けなければ.....
--二階の魚民より魚屋道場のほうが私は好みなので、魚屋道場...
*10月13日 [#ab279136]
**memo [#i1383a65]
-[[正常動作の神経機構>https://www.jstage.jst.go.jp/articl...
-[[肩甲骨と面状筋>http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research...
--肋骨を含む体幹の再現までされていそう
--体幹の運動性能を決める上で肋骨はなくてはならないと思っ...
---回転中心を体幹の中央近くに移したり
---モーメントアーム長を多段階的に変化させることにより,体...
---たぶん呼吸以外でも大きく運動にかかわってきていると思う
-[[バックドライバビリティを持った油圧アクチュエータ>http:...
-結局手先だけで言うなら
--粘性によるエネルギ損失を少なくしたかったら,した方向の...
--床反力を稼ぎたかったら,速度は早く
**つぶやき [#afb31581]
-先日、雑木林の中で数人と作業をしていた&br;
作業していると、後輩が私の後ろで挙動不審にうろうろしだし...
数秒後、後輩が「池田さん、頭に蚊が大量に....」&br;
とりあえず、やみくもに後頭部をたたくと、少なくとも血まみ...
後輩曰く、4-5匹ついていたそうだ
--蚊の対策に長袖長ズボンだったことが、わざわいしてしまっ...
唯一露出している頭が火照って、蚊にとっては格好の獲物だっ...
まさに耳無し芳一状態である
--この面積で5匹はかなり大漁の部類だろう
--今更ながら、すぐに声をかけなかったということは 声をか...
後輩ながらいい度胸やないか###
*10月8日 [#k96b7980]
**memo [#n8169834]
-アイデア
--ROBIOとRSJの内容から体幹の弾性要素と全身の運動エネルギ...
--したらば,次段階として弾性要素に蓄積されたエネルギを効...
--同じく,運動エネルギを効率良く (ry 体幹の弾性要素に回収...
--その要素として脚の二関節筋を挙げる
---蹴り出し時に体幹に蓄積されたエネルギを適切な方向に開放...
---着地時に床から受ける力を体幹に伝達する(骨盤・肩甲骨を...
--これまで二関節筋を用いた跳躍運動など,二関節筋を用いた...
ただし,その多くは位置エネルギと運動エネルギを変換するも...
私は同じように弾性エネルギと運動エネルギを変換したい
--類似研究としては阪大の細田先生が体幹と脚の二関節筋を持...
---[[生物を規範とした空気圧駆動四脚ロボットの開発と動的ロ...
---ただ,体幹と脚の運動に関しては連動したものではなく,個...
またエネルギへの着目ではなく,足先軌道を操作する目的だっ...
少なくとも体幹にエネルギを回収させる目的は持っていなかった
---わたしが修了間際に実機を見せていただいたので,今は更に...
文献研究が必要
-アイデア2
--ROBIOの査読コメントでもらったコメントの抜粋
---体幹を研究するなら,体幹の周期運動における安定性を議論...
---歩行中のZMPについて議論するべき
--その理由について今ひとつピンとこない.&br;
必要ではあると思うけど,今回の論文ではそこにフォーカスを...
--ということは,今後の課題として十分詰める価値があるとい...
-人間と動物の歩容について
--[[Generation Method of Quadrupedal Gait. Based on Human...
*10月5日 [#vee10d36]
**つぶやき [#ia84023e]
-とうとう研究室で見つかってしまった(隠していたわけではな...
--facebookのタグとは,かくも恐ろしいとは
--私が奈良の山奥でノリノリでやっていたイケえもん...
---地元奈良でキャンプをした時に,キャンプファイヤーの出し...
---ちょっと大きなキャンプだったので気合が入ってしまった
---完全にB級サイコ映画の悪役なみため
--小中学生に意外と人気で,自分では満足
#ref(ikeemon01.JPG,around,right,height=100,イケえもん);
#ref(ikeemon02.JPG,around,right,height=100, イケえもん強...
*10月3日 [#e8a6e679]
**memo [#c30bba52]
-歩行時の安定性に対するアプローチ
--歩行時の軌道に依る安定性と前進速度(推進方向に活用され...
---歩行における安定性についてはすぐに論文研究をする
---だとするとそれらが釣り合う地点で最適解が存在する?(必...
---釣り合う位置と体幹の関係しを探索する方向は案としてあり...
**つぶやき [#qfc669cc]
-年齢層
--研究室にいると,私は比較的年上の年齢層になる
--20代後半〜70代ぐらいの人たちと活動する事が多いが,そこ...
---一緒に飯を食ってると,やたらと飯を進められる
---「若いんだから」「体がでかいから」が決まり文句
---学部時代は馬鹿食いできたが,最近は度を超えた量は無理に...
---さすがに,牛丼大盛り2つは胃がもたれる....
*9月29日 [#f90745d6]
**memo [#p1a5940b]
-[[printable robot>http://video.mit.edu/watch/printable-r...
*9月28日 [#cbf5820d]
**定例研究会memo [#t67914b7]
-[[バトミントンのサーブマシン>https://www.youtube.com/wat...
-[[バナナの収穫>https://www.youtube.com/watch?v=cxmzvgrGF...
-[[ジェスチャーと意味のつながりが複雑な例>http://detail.c...
**つぶやき [#g0a4cb4e]
-だめだ....最近プライベートがばたついていて、心が浮ついて...
--私のメンタルは豆腐メンタル
---木綿と勝負すると、勝ち目が薄い
---絹ごしでギリギリ勝てるかどうかのライン
*9月26日 [#fc5b8b83]
**発表練習会 [#i05c8301]
-他のシステムとの比較
--問題を浮き彫りにする → それを解決するためのアプローチ
-[[ポイントクラウド>>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%82...
*9月22日 [#v944364f]
**memo [#eaa30615]
-四足歩行を実現するには,脚の動作として短い周期と低いduty...
--[[L. Maes, M. Herbin, R. Hackert, V. Bels, and A. Abour...
-腱と筋の引っ張り方向と圧縮方向による力の働き
--[[K. Rudman, R. Aspden, and J. Meakin, “Compression or ...
**つぶやき [#kaea238a]
-[[馬が走行する際の足先をスローモーションで捉えた動画>htt...
--足先が接地の瞬間に柔軟かつ複雑に変形している&br;
---感動すら覚える動き
*9月21日 [#ua52afc8]
**memo [#fa9a83ab]
-negative work by leg
--[[A. Ruina, J. Bertram, and M. Srinivasan, “A collision...
-the oxygen consumption when each gait
--[[D. F. Hoyt and C. R. Taylor. "Gait and the energetics...
-四脚歩行動物が歩行中に弾性要素にエネルギを蓄積開放しなが...
--R. McN. Alexander, N. J. Dimery and R. F. Ker. "Elastic...
--[[Alexander, R. McN. "Three uses for springs in legged ...
**つぶやき [#n3072fe5]
-今週末,弟が仕事の都合で上京する&br;
飲みに連れってってや,と言われたものの...さてどこに連...
--弟いわく,東京らしいものでカジュアルなところがご所望
-Journal of Zoologyに掲載されている論文が読めなくてイライ...
てか,生物系の論文が読めない事が多いような気がするんだが...
*9月18日 [#t28dcbab]
**memo [#oc692dc0]
-Cornell Ranger
--[[P. Bhounsule, J. Cortell, and A. Ruina, “Design and c...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=_cK5YfdcH4U]]
-iSprawl
--[[S. Kim, J. Clark, and M. Cutkosky, “isprawl: ...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=JoI_onXm5rE]]
-optimizing leg retraction for minimizing impact losses
--M. Haberland, J. Karssen, S. Kim, and M. Wisse, “The ef...
---脚が接地する直前に垂直方向の速度を小さくする
--[[Haberland, M., Karssen, J. D., Kim, S., & Wisse, M. (...
-model of impact loss for joint robots
-- I. Walker, “The use of kinematic redundancy in reducin...
---名前がwalkerさんで研究対象が歩行ってかなりおしゃれ.
**つぶやき [#s6d2d532]
-頭が痛い...&br;
壊れたメガネをかけているから,目がつかれる,視界が狭まる...
外すと見えない.....&br;
新しいメガネが届くまでの我慢や......
*9月15日 [#la5f5402]
**つぶやき [#b9c7fcdf]
-メガネが壊れた...はっちゃけ過ぎた...
--出費がでかいorz
**memo [#o2b9a40c]
-冬になるまでに登りたい近場の山
--棒ノ折山
--川乗山
--扇山
--もみじ狩りに良さそうな山
-春先から夏にかけて登りたい山
--谷川岳
--白髪門
*9月2日 [#r517f667]
**つぶやき [#f0bd8a8d]
-自分には素直さと謙虚さが足りていなかったように思う
--実を肥やし頭を垂れる稲穂かな
---実もスカスカなのに(だからこそ?)頭が高くてなんとする
*9月1日 [#cffeb584]
**memo [#jcebfded]
-gnuplotにて日本語を含むepsデータを保存する際の指定フォント
--よくフォント名を忘れるから備忘memo
set terminal post eps enhanced color font "GothicBBB-Med...
*8月31日 [#ufa783b9]
**研究会memo [#k080c19c]
-うなずき動作における引き込み現象
--[[身体的リズムの引き込み>http://www.crn.or.jp/LABO/BABY...
CPGにおける引き込みと同じものを指しているのだろうか?&br;
だとすれば、CPGが周期運動のみに適応されるものだと思い込ん...
(scratching, Clapping, walking, あと咀嚼や内臓の運動)&br;
うなずきも周期運動ということか
-[[ピザ回し>https://www.youtube.com/watch?v=NfxKLrMnjno]]
--これをロボットハンドでできたとしたらすごい
**つぶやき [#o8001d73]
-映画 邦名:インサイド・ヘッド 英名:Inside Out
--音は似ているけれども意味がちょっと違う&br;
文化的な違いなのだろうか?
*8月19日 [#le31d984]
**検討書籍 [#c705ac0d]
-生物と機械の間 : 生物工学入門
--鈴木良次 著
--創元社
-生物リズム学入門
--D.S.ソーンダース 著,宇尾淳子 訳
--理工学社
-生物と機械
--日本機械学会編
*7月27日 [#x53c3e95]
**つぶやき [#r3817768]
-[[ロフト、美容アドバイザーとしてPepperを試験導入>http://...
--これは「商品検索用端末」,「美容コーナ専門スタッフ」を...
--渋谷店か.....行けるな!
---一瞬,「渋谷か...さすがに東京は遠いな........あっ,そ...
**研究会memo [#f807fceb]
-[[クロード・シャノン>https://ja.wikipedia.org/wiki/クロ...
--1bitは2通り,2bitは3通り
---1bitが4通りなら[[ムーアの法則>https://ja.wikipedia.org...
-何が自分の力になるか...
--授業を受動的に受けるのは良くない
--自分で必要と感じたものを取る
---時間は無限ではないのだから
---「授業=先生が必要と感じた知識を精査されたoutput」...
正直,余裕ができたなら授業の聴講はしたい&br;
多分農工大にも聴講システムはあるだろうから,後期はいくつ...
---聴講したいもの:学部向けの基礎的な機械力学,材料力学
*7月23日 [#v22c8525]
**つぶやき [#cecb2059]
-合宿先を長崎にすればよかった ガッデム
--[[変なホテル>http://wired.jp/2015/07/22/japans-weird-ho...
--掲載サイトの中にリアルすぎて受付が怖いとあるが&br;
似ていないから不気味の谷を超えられていないのでは?
---WBSで見ましたが、人件費を1/6に抑えて、エアコン冷蔵庫テ...
*7月21日 [#d7a90313]
日々いろいろなことに気付かされる&br;
いいことも,わるいことも&br;
心配なのは,今はわるいと感じることができていても,慣れに...
-時間意識をもつ
-報連相を行う
-PDCAを回す
会社員を一旦離れたからこそ,社会人基礎力を意識的に向上さ...
なぜなら学生であっても社会人であるから&br;
社会で生活を営み,社会的責任能力を持っている時点で,立派...
*7月19日 [#e3a13cf4]
**アイデア [#ke543ac4]
-手相と本人の性格・能力には因果関係がある
--手相は手のシワ,本人の手の癖や動かす頻度によって形が形...
--生まれたての赤ちゃんにも手相がある&br;
母親の体内で手を動かし,身体のマッピングを行っているため&...
--手を動かすことで脳が刺激される
-NNと画像処理を使えないか
--手相の画像をキャプチャ,特徴量にて数値化
--手相の特徴量と仕事における適正を関連付ける
*7月15日 [#mb6b33b5]
-ブスもバスも,もともとはbusだった
--弱電で使った場合の読み方はバス
--強電で使った場合の読み方はブス
---屋内設備向けの配電盤に使用されるブスバーは銅もしくは銅...
うっかり見とれて触りたくなってくる&br;
ただ600V数百Aの容量を持っているので,触るにはチョット勇気...
--声に出すもしくはカタカナ表記だったために気づかなかった...
*7月13日 [#l0b20594]
**定例研究会memo [#r14ed871]
-プログラム修正
--関節角度の変換は問題あり修正する&br;
関節位置に応じて座標変換が必要
--クオータニオンを用いた表現も必要か?
-弾性体の表現
--剛性テンソルによる表現&br;
各軸はガッツリ回っていても,体幹の相対回転量は微量(蓄積...
-今後の方針
--各脚の解析は必須
-[[脊椎の力学的特性を測定するための6軸材料試験機の開発>ht...
--6軸解析していたんや.....
--でも運動に影響するのは体幹であって脊椎単体で作用するも...
--機械の開発だけにとどまっていてもったいない&br;
もっと多種の動物に対して行ってデータを増やしてほしい
---せめて偶蹄目内の牛とイノシシとでモデルのサイズ的変化で...
-[[素人のように考え、玄人として実行する―問題解決のメタ技...
--[[金出先生>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%87%91%E5%8...
---CMUに所属されている
---KLT Trackerなど画像関係をされている
---水内先生曰く,夜中の2時だろうがミーティングをされるア...
「最近疲れるということを理解した」とのこと
-[[人工無能review>http://www.ycf.nanet.co.jp/~skato...
-ネット系の活用
--ネットの上で出ている技術は過去の技術の複製
--公表された研究の中にはオリジナルの技術が膨大にある
--優先すべきはオリジナルの情報と公表されている文献
-[[形態素解析>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%BD%A2%E6%...
-[[マルコフモデル>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E...
**memo [#u50a583b]
-[[覚書>http://www.maizuru-ct.ac.jp/control/machida/elec/...
-いいラーメン屋と,うまいラーメン屋は根本からして違うとお...
-添付の写真なんか見ているとやはり脊椎としてより体幹として...
写真はグロ注意なので小さくしています(イノシシの解体画像...
--あと以前作ったゴムの積層での体幹モデルは結構理にかなっ...
改良は必要,もっと剛性を小さくして経を大きくする必要があ...
あとワイヤで引っ張るのは限界がある,おそらくかなりいやら...
&ref(inoshishi.jpg,,width=20);
-空気は常にそこにある
*7月12日 [#ia58737a]
**つぶやき [#w54c5401]
-[[伸び縮みするひずみセンサ>http://techon.nikkeibp.co.jp/...
--伸度200%のまで許容できるのは素敵
--実際の測定の特性がわからないが,これまで測定が困難だっ...
---弾性体を用いた支点が定まらない関節構造の屈曲
---センサが小型なので指先などの狭所でも有用そう
---センサ自体をつなぎあわせてスーツを作れば,精度がひずみ...
ぜひとも馬と犬に着せて走らせたい&br;
人は...まぁ....やりたいといえば,やりたいが......
--あとは価格やね
---主成分はウレタンなので産業界ではあまり流行らなさそう&br;
耐水はいいとして,耐油,耐候,寿命etc 疑い出したらとまら...
---量産して価格さえ下げれれば,扱いやすさを全面に押し出し...
---完全に研究・開発向けになると,「価格ドンの更に倍」「2...
-orz
--プログラムを全然しょうもないところで詰まっていた
---計算した答えが入った変数をポインタで返すのはいいとして...
なぜ関数内で宣言したあとにmallocでメモリを確保するのを忘...
そらメモリを確保してないねんから,その後どうなってもおか...
---そう考えると,renesasが提供していたマイコンの開発環境...
組み込みならこの手のミスをしたら,コンパイルの時に叩かれ...
あんまりこの手ので詰まった記憶がないという事は,どこかで...
今度試してみよう
*7月10日 [#racad977]
**研究について [#pdd29b04]
-体幹関節の相対角度で評価する&br;
上体と下半身の相対角度で評価する
--今日半日粘って手詰まった&br;
ODEとプログラミングのスキル的なところがネックになっている...
体幹の現在姿勢までの回転行列を取り込むところが問題
-ROBIO投稿
--今週末の進捗を見て投稿内容と是非を決定する
**つぶやき [#p34c8821]
-[[中村修二氏>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%AD%E6%...
--まさか農工大の客員教授をされていたとは......
--このかたは良くも悪くも私の印象に深く残っている
*7月6日 [#pab6f3cd]
**研究会memo [#y3423abf]
-思い出(ダイレクトドライブ)
--紡糸機械のモータは基本的にダイレクトドライブ
--非力故に起動パラメータの調整には苦労をする&br;
もしくは膨大な経験値から導きだす勘が必要
--以前500Wのモータの選定にミスにより,オペレータが回転す...
---結局不具合の根本的な解決はしなかった&br;
確か僕が調整したスペシャルな起動パラメータでとりあえず対...
あの試験機はまだ元気に運転しているのかしら?
-[[moped>https://personalrobotics.ri.cmu.edu/projects/mop...
--Carnegie Mellon University(CMU) Personal Robotics Lab
---carnegieはなかなか難筆単語やな,少なくとも覚えてないと...
--物体認識のソフトウェア?ライブラリ?
-あとで読む
--http://homepages.inf.ed.ac.uk/svijayak/publications/eno...
--http://www.researchgate.net/profile/Zhibin_Li3/publicat...
--http://www.jsme.or.jp/monograph/rmd/1999/pdf_data/2P2-7...
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jspfsm1949/46/1/46...
**memo [#n346c209]
-知り合いのガチガチ運動・制御関係の先生が心理学系統の論文...
ここに来て大方向転換をしたのかと思ったら,奥さんのお手伝...
--後安,辻田,石川,高嶋,木原,岡﨑:&br;
遮蔽縁が創り出す包囲空間の奥行き─ 絵画における空間表現の...
生態心理学研究,Vol.8, No.1 pp.33-47, (2015)
---水内研でも関連しそうな方が多そうなので,資料を貼ろうか...
---僕も若干気になる
--辻田勝吉先生:CPGとか歩行のモデル解析とかされている...
---何を隠そうこのひとの研究室に行きたくて,大阪工大のロボ...
そう考えると人生とは運と縁とタイミングに良くも悪くも翻弄...
結局,辻田研には入らなかったものの,辻田先生には各所でア...
*7月5日 [#z01c71b1]
-水内先生に[[AMAM>http://adaptivemotion.org/]]への投稿を...
偶数年と勘違いしていた
--次は2017年
--しかも日本
---どうもアメリカ,ドイツ,日本をサイクルしているよう(第...
---なんか前回も日本で開催した時に出したし,次回の日本回に...
---そもそも海外で発表することをモチベーションに,国際学会...
---ちなみに前回は淡路島だったので「ほら海外(海の外)やろ...
--今年はMITで開催
---もはやボストンと聞いただけでロブスタ,クラムチャウダ,...
---ニューヨーク,ワシントンDCと並んでアメリカの行きたい都市
---人生とは運と縁とタイミングと説かれたばかりだが,完全に...
--じゃあ、ROBIOに出したらどうかな?アジアだけど。([[水内]])
*7月3日 [#e3fdf164]
-今更、DARPAロボティクス・チャレンジを[[斜めから見る動画>...
-[[クラウドコンピューティング>https://ja.wikipedia.org/wi...
--クラウドコンピューティングとは、ネットワーク、サーバー...
-[[OSI参照モデル>https://ja.wikipedia.org/wiki/OSI%E5%8F%...
-[[人工無脳>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%BA%E5%B7...
--[[うずら>http://www.din.or.jp/~ohzaki/uzura.htm]]
--ネーミングの頓智が効いている(僕は好き)
--ちょっとネーミングに違和感がある&br;
無い物に対して名前を付けてる&br;
---林先生の解釈的には 無 → 非
---僕が知っている中で無い物に名前を付けているのはコレと0...
-[[ロボットの進化が労働者の仕事を奪う>http://robonews.net...
--マシュン君の発表時の先生のコメントを聞いて思い出した&br;
当時は「何を馬鹿な」「どうせファッションデモか政治的な動...
---ファッションデモ:造語 「デモしている私カッコイイでし...
*7月2日 [#i32f10de]
-論文執筆中
--すごい,いろんなことが理解できてくる.すさまじいアハ体験
*7月1日 [#kc1aa099]
-[[安川アームの居合>https://www.youtube.com/watch?v=BLhhD...
--やってることは面白い
--剣道ではインパクトの瞬間に絞り動作を入れることで剣先の...
剣先を止めたり,インパクトの瞬間に剣先の速度を増したり&br;
絞り動作は人間の筋骨格に由来した動き(と経験則的に解釈し...
真の意味で居合をロボットで再現させるには,筋骨格ロボット...
---派生して弓道のツノミ動作とかも模倣すると面白そう
-[[シャーペンの芯回し>https://www.youtube.com/watch?v=mrt...
--お気に入りの動画
--安川は前職で交流が深い企業だったため,個人的には贔屓に...
安川のパワエレには三菱にない痒いところに手が届く感がある...
*6月30日 [#a633aa5c]
**つぶやき [#jfc3fb2f]
-久しぶりにルネサスの開講セミナを確認するとRZマイコンの...
--もはや日本のマイコン産業の血統は潰えてしまうのか?
---RX:H8やSHの流れを組むコアを使用している&br;
立ち位置的にCISC版のSHだと思っている&br;
(一年ぐらいまでこれが次世代のルネサスを背負うぐらいの勢...
---RL78:旧NECの78Kの流れを組む&br;
むしろ78Kにルネサスの外部機器をはめ込んだようなやつ&br;
個人的に思い入れがある.
---RZ:ARMコアを使用.あんまりよく知らない...&br;
ラインナップだけ見ていると,良くも悪くも日本人受けしそう...
試しにショートセミナでも受けに行ってみるか
*6月26日 [#a10db385]
**メモ [#k0b167d7]
-[[ロボットの形状はゴキブリ型が最適か?>http://techon.nik...
--歩行や障害物踏破と言われると脚ばかり(ちょっと体幹)に...
歩行だからといって脚ばかりに目を向けるべきではないと言い...
もっと柔軟な思考をしなければ
---赤く塗ったら移動速度3倍とか,胸部のエンジンをぶちぬい...
こういうのが常識に囚われたかんがえやな・・・・・
--[[Terradynamically streamlined shapes in animals and ro...
--[[動画>https://www.youtube.com/watch?v=Z0CqRcFZHbc]]
-[[早くもpepperがバラされている>http://techon.nikkeibp.co...
--そんな非ロボ道的なことはやめるんだ
---いいぞもっとやれ
*6月21日 [#a7d61a04]
**メモ [#f4922ad0]
-ふと気になったこと,後日かならず調べる(おそらく,過去研...
--歩行は不随意運動
--では,階段昇降は?
---たぶん不随意運動 &br;
ただ階段を登り降りする際に,ひどくなだらかな面上の歩行と...
何かはわからない&br;
--感じた違和感の候補(自分でも何が違和感かはっきりしない)
---階段昇降の離散性&br;
今さらながら歩行を連続的な運動・離散的な運動と区別するの...
平地であれば歩幅は拘束条件とはならない&br;
(ほんとに? アホほど大股開きで歩行するわけないと思うか...
階段の場合は歩幅が拘束される
---CPGの引き込み&br;
歩行生成に脚動物はCPGを用いる&br;
様々な条件に対して引き込みを行う&br;
不随意運動であるならば,階段の段差や幅から引き込みを行な...
ん?これって当たり前?&br;
鉄犬は単体の障害物乗り越えをCPGを用いた歩行生成で達成して...
てことは階段を連続した障害物と見たら,特に問題ではない?
---受動歩行の階段への適応&br;
誰かやってたっけ?&br;
恥ずかしい!歩行をやっている人間なのに,この程度の文献研...
(愚か者め!だからお前はアホなのだ!!)
**つぶやき [#wd3ef684]
-USBメモリ
--私が大学に入学して初めて買ったUSBメモリは2GBで2~3000円...
当時初めて買ったpcのHDDの容量は256GBだったと思う
---2GBでも容量を持て余していたし,256GBでもやりくりをして...
--最近のUSBメモリは1GBで100円がザラにある&br;
HDDは1TB1万を切って久しい
---この間32GBのUSBメモリを買った&br;
こんな容量どうやって使いきろうかとワクワクして帰った&br;
帰宅後,30分で容量が足りないと叩かれた....orz&br;
慣れってこわい
---ちなみに私の恩師や元職場の先輩が学生だった20年ほど前に...
時代は繰り返される
--鉄腕アトムの電子頭脳の記憶容量は15兆8000億bit&br;
→ 1.975TB
---そう考えると鉄腕アトムの時代はもうそこまで来ている or ...
-一人暮らしの料理
--私は大抵の料理は作れる
---和食,洋食,中華...何でもござれ&br;
一人暮らしのアパートで燻製ベーコンやら生ハムやら梅酒やら...
ロボットが一人で作れて,CE対応の制御盤の設計ができて,電...
--ただ..どうしても一人で食べることができない私の好物が...
---平日のランチに一人焼肉に行くか,帰省するまで我慢するか...
*6月17日 [#ab37035e]
**歩行に関する持論 [#k64456e2]
-ここに記していることは私が3年近く四脚歩行ロボットの調整...
-gallopはbounce-likeな歩容である
--本来(?)bounceの歩容を実行するためにpitch軸のみの運動...
-trotはzmpが足先多角形内に投射されている時間で考察すると...
--一周期あたり,足先多角形(実際には線)上をzmpが2回通過...
**思考の整理 [#p40aaf27]
-遊脚 → 立脚時
--衝突時のエネルギロスを減らしたい
--床とのx方向の相対速度を小さくしたい
-立脚 → 遊脚時
--床反力は大きくしたい(粘性エネルギロスは大きくなる)
--床とのx方向の相対速度を大きくしたい(十分加速してから離...
---あくまで立脚になる瞬間,先んじて加速すると摩擦抵抗が大...
*6月16日 [#l270efa3]
**水内先生との相内容 [#x180f986]
-負のエネルギロスと逆方向の摩擦ロスは異なる
--重心の運動エネルギ自体を弱める運動&br;
跳躍逆の動き(一番イメージとしてしっくりきた)
--現在投入エネルギは関節のトルク×速度の時間積分&br;
負の時間帯が負のエネルギロスの時間帯
-roll・pitch・yaw単体の体幹ではダメ(むしろ体幹単体の議論...
--結局一つのパラメータが異なっただけで大きく歩行性能が変...
---個人的には一般論として提唱できればいいな&br;
--負の仕事量を減らし,摩擦ロスに振ることができれば,同じ...
ただアクチュエータのエネルギ投入量を最大とする議論を別で...
-bounceのように左右の脚のに位相差のない歩容であればpitch...
--以前から持っている持論として,gallopは基本bounceと同様...
--書いていて思ったが,trotはroll軸の回転だけで議論できる...
実際の歩行はもっと複雑だが,支配的に動く軸は考え安いな&br;
問題は支配的になっている軸の運動とそれ以外の軸で,歩行へ...
---個人的な直感としてそれ以外の軸の方が効きそう
-先にGAやら強化学習でローカルなモデルでの最適解を出すのも...
出てきた結果からどのような一般論が存在するのかを考察する
--朝岡さんはこういった手法を用いているそう
--感や洞察力の鈍い僕にどれだけできるのかしら
--ここで満を持して[[PSO>https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7...
-脚の往復運動について
--遊脚期に後ろに押し出した脚を前に振り出さないとダメ&br;
一旦前後方向の速度を0にして逆方向に運動させるため,エネル...
---先生の意見では脚のバネ要素にエネルギを蓄積し,立脚期で...
-その他
--[[Russ Tedrake>https://groups.csail.mit.edu/locomotion/...
---[[Cheetah robotがハードルを跳び越えるやつ>http://video...
--[[Andy Ruina>http://ruina.tam.cornell.edu/]](話題には...
**なんとなく思い出した就活生向けのmemo [#o3515aa5]
-採用者はわからないが,技術の現場は言葉通りの即戦力が学卒...
--そもそも即戦力とはすぐさま仕事ができるだけのスキルを身...
むしろ下手な生兵法を身につけた人間ほど扱いにくいものはない
--私がいた職場にて即戦力とは,現場で自ら学びに行く,すべ...
結局,究極の適材随所の人間を求めている
---人間は環境の適応度によって,適材随所,適材適所,適材局...
最近の若者はとは言いたくないが統計として[[適材随所の人間...
--学生の頃にこれだけ経験を積んできた → スキルがあるとは主...
---企業のスキルがあるのモノサシはその道数十年を超える海千...
--それより,学生時代の経験を通して自分が持つ人間性を主張...
*6月15日 [#a7789cd8]
**研究の覚書 [#qef0d76e]
-水内先生がつぶやかれた[[Jerry Pratt の回転脚ロボット>htt...
--歩行運動におけるエネルギロスは垂直方向(接触時のダンパ...
---正直最後の負の仕事に関してピンときていなかった&br;
説明していただいたときに話は理解はしていたが,今一つイメ...
--接触時のダンパ要素
これがエネルギのロスに直結しやすいのはわかる&br;
でも垂直方向に蹴り出さないと遊脚期のクリアランスを稼げな...
速度と力のバランスが鍵になる(接触時の加速度/速度で評価す...
--正方向の摩擦エネルギは立脚期に地面を蹴りだすために必須br;
速度の2乗に比例するため,大きれれば良いという訳ではない...
どちらかというと,必要経費として考察するのがいいのではな...
--負の運動 = 負方向の摩擦エネルギ と考えていいのでは?&br;
結局これぐらいしか脚が行う負の仕事が見つからない&br;
脚が速度を遅くする方向に運動するのであれば水平方向に直接...
こうすれば,負の仕事が直接観察できるため,エネルギロス/エ...
**つぶやき [#bde8e266]
-授業料免除が通った〜 \(゜∀。)/&br;
いや,通ってなかったら向こう3年間のプランがパーになって...
もし通ってなかったらすぐさまODEを睨む目がリクナビnextに変...
いや〜よかったよかった
*6月10日 [#v362568d]
**研究のモチベーション [#m36fff69]
-密かな野望...
--今は体幹付きの4脚を研究している&br;
実際にやりたいのは2脚&br;
ただ4脚がやりたくないわけではなく,今の研究は意義あるも...
--4脚における体幹の一般論を明らかにすれば,2脚に適応で...
それも,割とそもままそっくりと
--前肢と後肢をつなぐ体幹はお互いの運動を相互に伝達する機...
2脚における腕振り運動が歩行に与える影響は今ひとつ明言さ...
それを補完するための大きな要素は体幹構造である!!&br;
--2脚歩行も4脚歩行も運動である
---結局は前肢で地面を蹴る代わりに空中を蹴って推進力を得て...
てな突飛で根拠のない思考をして夢見ていると研究ライフを楽...
*6月9日 [#v362568d]
**つぶやき [#e96b8cf2]
-水内研に入って実感したこと
--これまでロボットに携わってきたとはいえ,基本的には電気...
これまで電圧・電流で事象を理解しようとする電気屋さんの中...
基礎学力として運動学は学んできたつもりではあるが,実際ツ...
まだまだ練習中であるが,少なくともそれに気づけたことは大...
*6月8日 [#v362568d]
**研究会メモ [#bb176ae7]
-[[Robotics and Automation Letters>http://www.ieee-ras.or...
-ロボット学会は何かしら出す
-[[OpenEL>http://jasa.or.jp/openel/Main_Page/ja]]
--[[ラズパイでOpenELを動かしてみた>http://techon.nikkeibp...
-[[ロボポン(ROBO-PONG)>http://www.sanei-net.co.jp/robop...
--[[ロボコン>https://www.google.co.jp/search?q=%E3%83%AD%...
-[[ロドニー・ブルックス>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%...
--[[なぜ、私たちはロボットに頼ることになるのか>http://dig...
--[[世界はすでにコンピューターに支配されている>http://wir...
-物体認識
--[[中山英樹先生>http://www.nlab.ci.i.u-tokyo.ac.jp/~naka...
--[[原田達也先生>http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/~hara...
**ワオキツネザル(二脚歩行の腕振り運動についてのヒント) ...
-シファカ地上二足ホッピングのヒト二足歩行能獲得に於ける意...
--以下抜粋&br;
シファカは地上ではヒト子供のスキップに類似したbipedal sid...
**研究者の心構え [#sb32afff]
-“シャルトルのベルナルドゥスはわれわれをよく巨人の肩の上...
われわれは彼らよりも、より多く、より遠くまで見ることがで...
しかし、それはわれわれの視力が鋭いからでもなく、あるいは...
私もまったくその通りだと思う。” (『Metalogicon』, Ⅲ, 4...
&br;
「中世の春」より抜粋
--偉大な先人たちの業績や先行研究などを巨人に喩えて、現在...
*6月2日 [#v362568d]
*つぶやき [#obd0f77b]
-私はコーヒーやら紅茶やらの嗜好品が好きです&size(5){(で...
--コーヒーは研究室に組合があるのでよしとして,問題は紅茶...
仕事をしているときは気にしなかったのですが,意外と紅茶の...
これまでは買い置きのliptonがあったので問題なかったが,と...
まあ味音痴の私には安物でも変わらないだろうと,特売の紅茶...
これがまぁ,&size(5){クソ};まずい&br;
この種類はこんな味としても,私には合わない....&br;
なんべん嗅いでも,あの匂いは生のジャガイモにしか感じない&...
極めつけは特売で調子に乗って大量に在庫を抱えてしまったこ...
*6月1日 [#v362568d]
**研究報告会のメモ [#q965b6f1]
-シリーズ・エラスティックアクチュエータ
-[[アマゾン・ピッキングチャレンジ>http://amazonpickingcha...
-[[アーバンデータチャレンジ>http://aigid.jp/?page_id=73]]
-ASEAN
--Association of South‐East Asian Nations 東南アジア諸国...
--インドネシア,カンボジア,シンガポール,タイ,フィリピ...
-UC(University of California)
--カリフォルニア大学
-[[中村修二>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%AD%E6%9D%...
-[[ヴィントン・サーフ>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83...
-[[ICP>http://www.toray-research.co.jp/kinougenri/muki/mu...
--あ、これじゃないっす。Iterative なんちゃら かんちゃら ...
-[[アトラス(ボストンダイナミクス)>http://zapzapjp.com/4...
--[[鶴の拳>http://dailynewsagency.com/2014/11/13/atlas-ka...
しかし拳なのに蹴りを繰り出すのはいかに...&br;
あの腕の動きに意味は...重心位置を上げているのか?敵を...
-ILL システム(図書館間相互貸借システム NACSIS-ILL:Inter...
-竹内郁雄先生
--[[wikipedia>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AB%B9%E5%8...
--[[たらい回し関数>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AB%B9...
--[[竹内関数で音楽生成>http://d.hatena.ne.jp/aike/2011111...
--話がすごく面白いらしい(水内先生談)
-[[ユビキタス>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A6%E3%8...
--最近は[[IoT>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A2%E3%8...
--ユビキタス・ティッシュ : どこにでもある
*5月29日 [#v362568d]
**つぶやき [#c89edfdf]
-周期的に肯定と否定を繰り返すこと
--自分の追求したいコアの部分は歩行なのか?
---どちらかというと歩行も含まれるが正しい
---おそらくコアの部分は四肢を持つロボットの運動(コアとい...
---その中で一番優先したいのが歩行
---ふんわりしているから自分でも迷う
--体幹構造は有用なのか?
---有用である!(ただし有用であるとは言っていない!)Robo...
---有用であるが,運動に有用であるかは不透明ILL システム(...
---むしろ最近は剛体体幹や剛性を持った関節の方が歩行運動に...
---それはそれで証明できれば工学としてはokだと思う
---それをokと言えない夢見る少年の自分と,割りきろうとする...
---とりあえずやってみて,出たとこ勝負にすればいいか...
*5月29日 [#v362568d]
**思考の整理 [#p945ef3b]
-シミュレーションの状況
--体幹:弾性のみ
--風損:なし
--接地:接地した瞬間に接地点と地面の間にバネ・ダンパリン...
-エネルギ損失は接地時のダンパ要素のみ &br;
エネルギ損失はそれ以外発生しない&br;
-今やっている運動は歩行&br;
上方向の力が発生した場合,ロボットは飛び跳ねる&br;
--系のエネルギの総和は減らない&br;
上下の位置エネルギと運動エネルギとして保存される&br;
-歩行として欲しいのは進行方向の力
--上下方向のエネルギとして保存されていたとしても,使えな...
---厳密に言えば障害物踏破とかに影響するが,とりあえず無視...
---蹴り出し方向の力に関しては,元阪大の成岡さんが体幹と二...
&br;
&br;
-上下方向のエネルギは保存される?
--上下方向の運動エネルギは衝突の瞬間にダンバ要素で損失を...
上下運動でのエネルギ保存は気のせいか?&br;
上下運動はエネルギ損失に直結すると考えた方がいい?
&br;
&br;
-なら蹴り出した力の角度が地面に対して最小になるように設計...
--シミュレーション上ではそうかもしれない......面白...
**最近,感性をくすぐったもの [#a75b31f1]
-カイコガ
-カッパ
*5月28日 [#v362568d]
**メモ [#n8ad2417]
-確認図書
--犬の科学 : ほんとうの性格・行動・歴史を知る
---スティーブン・ブディアンスキー著
---犬の標準体型について示唆している
-標準体型
--国際畜犬連盟(FCI)により公認された343犬種を対象にし...
--各犬種の理想像を文章で書き表したもの
--生存目的や形態・用途によって10のグループに分類
--ドッグショーの審査を基準にしているため,犬にとってふさ...
---連盟側では解剖学上適性な体型で有ることを主張している人...
---標準体型にすることで重大な疾患にかかるリスクを増やす可...
---渡辺先生に相談してみるのも手?
*5月21日 [#v362568d]
**弱音 [#ed3e19c5]
-昨日、26年来の幼馴染から電話があった &br;
そろそろかとは思っていたが、婚約したのと報告だった &br;
三十前後の人間に集中するのはわかるが、最近この手の話が私...
こういった話を聞くたびに、自分はいったい何をしているのだ...
自分の人生を自分の好きなように選択した結果、将来に何が待...
職はあるのか!安定した生活はできるのか!! &br;
20代前半にして髪の毛をパージした老け顔の、変に高学歴の男...
そして何より、結婚ラッシュに巻き込まれて祝儀代が馬鹿にな...
*5月19日 [#v362569d]
-数学,英語,ソフトウェア....過去に逃げた結果,ツケが...
-明日できることは明日...どころですまない,結局3年5年10...
--あと何から逃げていたっけ? これから襲ってくるツケが列...
---やめた職場に再就職したらお笑いやな (笑)
*5月18日 [#v362568d]
**日立見学の際のメモ [#qf623d8e]
***水内先生の発表時 [#n7ba0d70]
-ロボットの特性
--産業用ロボット :定型作業
--生活支援 :現合作業
-日立でも滑り検知を用いた把持ロボットを研究している
--水内研と同じく光学マウスのモジュール
--水内研 → 制御周期 16ms &br;
日立側のレス : はやい &br;
水内先生のレス : それでもぎりぎり
---同じことを同じ手法でアプローチしているのに見解の差が出...
研究の進度いに違い? 最終的な到達点に違い? 日立には低周...
-日立さんは人工筋肉に興味あり &br;
--人とロボットが密に作業することを目標の一つにしている
--ハードル&br;
---人の動きを理解する &br;
---人とぶつかっても安全
--人とぶつかっても安全である弾性を有する人工筋肉に着目
---水内先生も同意
-空気圧人工筋肉は制御性が悪い
--制御性が悪いからこその使い方があるのでは?
--触覚センサとか?
--(池田の後記)そもそも精密制御をする必要があるのだろう...
1/20オーダの加工をする際に人はハンドドリルを使わないし,...
案外,ヒトが行う高速の随意運動ぐらいなら,現行の空気圧人...
---やっぱりキモはソフトか......ハード屋の私がハード...
-角度センサレスは先生のこだわり
--別につけても構わない
--ボールジョイントはお気に入り
−−−直接センサを付けられないから
-センサレス・空気圧にすると軽量・安価になるのでは?(日立)
--センシング関係が高くつくため効きそう
***日立の発表時 [#n7ba0d70]
-発表者:木村宣隆さん
-発表内容
--ロボットの視覚情報
--マニピュレーション
-ロボットの視覚(2D)
--走行ロボットの自己位置同定 &br;
予め地図を渡しておく &br;
レーザ距離センサで地形を測定する &br;
地形情報から地図上で自分がいる位置に最も近い場所を特定する
--ウリ
---蓄積誤差の修正 &br;
走行距離などは測定せせずに,距離センサのみでセンシングし...
蓄積誤差は専用のソフトウェアで修正
---自己位置同定とマッピングを同時に行う &br;
SLAM
--走行経路は操縦で行う
--RLIDやバーコードリーダを搭載させ棚卸ロボットを展開中
--レールがいらない,自走ロボット
--ヒトやモノが移動した際の対応は作り込み&br;
70〜80%の割合で地形情報が合致すると,認識する
---数十人でびっしり周りを取り囲むとか,壁を作ってやると誤...
-ロボットの視覚(3D)
--デプスセンスを上下に振ることで3次元の地形認識を行う
-マニピュレーション
--視覚情報とCADデータの重ね合わせ
--形状だけでなく,物体の模様も認識する
--ICPは使っていない
--形状を理解した上で把持できる態勢まで,対象物をずらす・...
***実機を見て [#cc223e9f]
-見たもの
--棚移動ロボット
--ピッキングロボット
--収穫ロボット
-個人的で無意味で独善的は批判(だから軽く読み飛ばしてね ...
--試験機・開発機とは思えない完成度
---さすがは日立さん
---聞いた内容だと,日立の子会社にロボットの仕様書を投げて...
私の個人的な意見としてカットコアをバチバチかました配線は...
電気周りはシールドありのロボットケーブルで固めて,パワー...
指詰め対策で可動式のカバー,接触対策にバンパスイッチ.....
見るからに仕様書に一言「EMC対策のこと」「安全対策考慮のこ...
なんかハードの設計思想的に魅力が感じられない &br;
大手だからかもしれないですけど,僕はここに書き表せないモ...
訂正,私は大手の研究部門と中小の製品開発とは状況が全く違...
*5月14日 [#v362568d]
**ロボットが恋をする(動物の繁殖行動を模倣した協調作業) ...
-森沢さんの研究と先生の話を聞いていてなんとなく思った
--好奇心を持った行動選択ができるなら,繁殖行動を規範にし...
-並進行動(名前がうろ覚え・・時間があったら調べる)
--鹿などの中型の草食動物のオス同士が縄張り争いを行う際の...
--オス同士が並行して歩く
--お互いの体格,行動,毛並みなどを見て優劣をつける
--しばらく品評し,負けたほうが黙って去る
---謙虚やね・・・もっと熱くなれよ!!!
--優劣がつかなければ肉体言語に移る
---最初から喧嘩をすると,種としての生存率が5%程度低下する
---鹿に関しては喧嘩に発展することはあんまりないのでは?
---私は25年奈良公園のそばに住んでいて,1・2回しか喧嘩を...
---添付の写真の茶色のような鹿を見たくて奈良公園に行くとが...
---&ref(joushika.jpg,,width=250);
-並進行動をおこなう学習ロボット
--協調作業をする中で,同様の作業を行ったときに相手のロボ...
---自分と異なる行動を選択しているか → 自分より学習進度...
---自分より優れたハードウェアを有しているか
--並進を行い同じ作業空間で作業しているロボットを評価する
--評価値が高いロボットとより深い協調作業を行うように行動...
---並進行動を行うのはハーレムを形成する動物で,カップリン...
-倦怠期を有するロボット
--より強い,長い,協調作業をしているロボット同士の評価値...
--新規のロボットが作業空間内に投入された時に,古参のロボ...
--より多種のロボットと協調動作を行い,学習を進められない...
---動物の場合は倦怠期とかではなく,もっとえげつない繁殖行...
---倦怠期自体は動物の行動模倣とは言い難いよな・・・
*5月12日 [#v362568d]
**なぜ二足歩行を行うのか [#x8da0338]
-某光田氏の発表を聞いて,エリマキトカゲの二足歩行が気にな...
--学術的な考察ではないが[[興味深い>http://movie.geocities...
--これも資料ではない,[[多分個体差に含まれる事例ばかり>ht...
*5月6日 [#k9148929]
**つぶやき [#o3006e74]
-ロボットに脚は必要なのか?
--工学的に見たらカレーの中のじゃがいもぐらいの存在では?
---必要不可欠かと思いがちだが,なくても良い・じゃがいもで...
--昔から気がついていた(様な気がする)
---でも私は脚が好きなので,ロボットや工学に対して真っ向に...
-ロボットの美とは
--弓道の目標は真善美の追求にある.
---真は弓道の極意,善は精神,美は技術
---弓道における技術の到達点は,的に当てることではなく,美...
--スポーツを知らない人間であっても,オリンピックなど一流...
---競技の本質ではなく,アスリートの表面上の動きに興味を持...
-人は本質的に美しい動きを目指しているのではないか?&br;
--美しい動きこそ,理想的な動きであることを古来から本能的...
--したらば,動作の美しさと運動能力の間には,相関関係があ...
--ロボットに美しい動きをさせることで,機能の向上ができる...
---さすがに言い過ぎか.....
---そもそも美しさを定量的にあらわすのはどうしたらいいのか...
---大部分の運動において、ある動作をするために無駄のない動...
---創作ダンスするロボット作りなよお。。>さとぅ
-大事にちょっとずつ食べていた老干媽が無くなりそう
--早く中国食品を輸入している店を見つて買いに行かないと
---元くんならいい店を知っているかも,今度聞いてみよう
*4月27日 [#ib6d65a3]
**短プロ発表会 [#d3f5cbb8]
-動画は繰り返し流す
-ご清聴スライドは嫌う人が多い
--ダイジェストの内容を流しつづけながら質疑応答を行うのが...
*4月26日 [#ib6d65a3]
**尊敬する人の言葉 [#icb8b2a8]
-立川談志さん
--人間は辞めたいと思った時に,できない理由を考える&br;
できない理由ができたときは,自分ができなくなったわけでは...
自分が辞めたくなって,できない理由を作っているだけ
-川相昌弘さん
--手習いは,坂道で荷車を押すかのごとく&br;
技術を磨くのは坂道で重たい荷車を押すかのように辛く苦しい&...
しかしいくら努力しても一日に進む量はわずか&br;
もし一瞬でも手を止めて腰を下ろし休もうものなら,荷車はあ...
**文章の読み方 [#c0e8c906]
-日本語の文を読む
--そこそこ速い
--視線はページの頭から末尾に向けて細かく左右(上下)に動...
---単語ではなく文の流れをつかむ
---気になる言い回しは個別に足を止めて読み込む
-英語の読み方
--遅い
--視線は単語をひとつづつ追いかける
---単語の意味を考える
---単語はわかるが全体の意味をつかめていない
&br;
&br;
もっと日本語的な読み方にすると英文を早く正確に読めるのか...
早く正確に読めるから日本語的な読み方ができるのか?&br;
**なぜ英語を勉強しなければならないのか [#pa617fea]
<全ての地は、同じ言葉と同じ言語を用いていた。&br;
東の方から移動した人々は、シンアルの地の平原に至り、そこ...
そして、「さあ、煉瓦を作ろう。火で焼こう」と言い合った。&...
彼らは石の代わりに煉瓦を、漆喰の代わりにアスファルトを用...
そして、言った、&br;
「さあ、我々の街と塔を作ろう。塔の先が天に届くほどの。あ...
主は、人の子らが作ろうとしていた街と塔とを見ようとしてお...
「なるほど、彼らは一つの民で、同じ言葉を話している。この...
主はそこから全ての地に人を散らされたので。&br;
彼らは街づくりを取りやめた。&br;
その為に、この街はバベルと名付けられた。主がそこで、全地...
&br;
— 「創世記」11章1-9節
>
*4月26日 [#ib6d65a3]
**少なくとも簡単には読んでおく(ASAP)論文リスト [#icf6f4...
-【脊椎四脚跳ねる系のバイオメカニクス】
--P. P. Gambaryan, How Mammals Run: Anatomical Adaptation...
--L. M. Day and B. C. Jayne, “Interspecific scaling of th...
-【背骨がどう関係しているか系】
--B. Boszczyk, A. Boszczyk, and R. Putz, “Comparative and...
--K. F. Leeser, “Locomotion experiments on a planar quadr...
--L. D. Maes, M. Herbin, R. Hackert, V. L. Bels, and A. A...
-【ロボット作る系】
--C. R. Taylor, N. C. Heglund, and G. M. O. Maloiy, “Ener...
--M. H. Raibert, “Trotting, pacing and bounding by a quad...
--J. Estremera and K. J. Waldron, “Thrust control, stabil...
--I. Poulakakis and J. A. Smith, “Modeling and experiment...
--J. A. Smith, I. Sharf, and M. Trentini, “Bounding gait ...
--R. Playter, M. Buehler, and M. Raibert, “BigDog,” in So...
--M. F. Silva and J. T. Machado, “A historical perspectiv...
--F. Iida and R. Pfeifer, “Cheap, rapid locomotion of a q...
--P. Doan, H. D. Vo, H. K. Kim, and S. B. Kim, “A new app...
-【制御モデル系】
--D. Campbell and M. Buehler, “Preliminary bounding exper...
--I. Poulakakis, J. Smith, and M. Buchler, “Experimentall...
--U. Saranli, M. Buehler, and D. E. Koditschek, “RHex: A ...
--J. G. Cham, S. A. Bailey, J. E. Clark, R. J. Full, and ...
manufacturing,” Int. Journal of Robotics Research, vol. 2...
--J. M. Morrey, B. Lambrecht, A. D. Horchler, R. E. Ritzm...
--S. Kim, J. E. Clark, and M. R. Cutkosky, “isprawl: Desi...
--P. Chatzakos and E. Papadopoulos, “Bio-inspired design ...
--H. Zou and J. Schmiedeler, “The effect of asymmetrical ...
--J. D. Weingarten, G. A. D. Lopes, M. Buehler, R. E. Gro...
--Z. G. Zhang, H. Kimura, and Y. Fukuoka, “Self-stabilizi...
--J. Buchli and A. J. Ijspeert, “Self-organized adaptive ...
--I. Poulakakis, E. Papadopoulos, and M. Buehler, “On the...
--K. J. Waldron, J. Estremera, P. J. Csonka, and S. P. N....
【その他】
--I. Design Simulation Technologies, Working Model 2D Use...
--G. Gabrielli and T. H. von Karman, “What price speed?” ...
--J. A. Nelder and R. Mead, “A Simplex Method for Functio...
-U. Culha, et al.: Quadrupedal bounding with an actuated ...
--http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber...
-Xiaohui Wei, et al.: The effect of spine on the bounding...
--http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/01691864.201...
-Investigation of an Articulated Spine in a Quadruped Rob...
--http://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/handle/2027.42/...
&br;Figure 2.16 に、僕の背骨四脚の写真が出てきて、びっく...
&br;ちなみに著者の Brooke Haueisen さんは女性です。
&br;昼に話した Koditschek 先生も、審査メンバーだったよう...
&br;
&br;
一覧を見ただけで涙が出そう(感謝の気持で)
*4月28日 [#q5bedf7c]
**先生との会話 [#ra27ee4f]
-今後の予定として
--多関節体幹のバネモデルでの計算
---周波数解析
---振幅限界
---ゲイン
---ボーデ線図
-速度・エネルギ効率で比較をするなら車輪と比較する必要がある
--生物のもつ身体的構造を持たせることでもたらされる利点
--具体的に論述する必要がある
---なんとなくイイのではでは工学的な意味なない
-美しさで勝負するのはひとつの手
--生物らしさを再現することで利点が出せるなら構わない
-脚は踏破性云々で勝負するのはあり
--ただクローラやヘリと勝負する必要がある
-なんのために多関節か
-もっと広い視野を持たないと
-なんとなくの感性をもつ
--研究者はそれが鋭い
-jファイおっ@:いhg
*4月26日 [#ib6d65a3]
-月曜の時点で今週中の仕事量がパンクしている(((((○Д○ ))...
--優先順位をつけても,つけきれない
--あれっ?これって最優先が増えてるだけじゃね?
---何だいつも通りだ( ^Д^)三3ホッ
-仕事をしている時より時間がタイトな気がする
**研究アイデア [#i8054ecf]
-ウェイタがテーブルの間を抜けていくときに歩容を変化させる
-歩容の変化は連続的なのか離散的なのか
--CPG何かで歩容が変化しているのであれば,引き込み作用で徐...
--work trot garop何かは連続的な要素があってもおかしくな...
-そもそも歩容が連続適に変化するのと連続的に変化するのはど...
**今週やること [#f7c1d865]
-ODE
--歩容の再現方法を考える
--データ取りルーチンのトントン(歩容までできたら勝ちゲー...
-学振
--とりあえず水内先生のコメントしだい....勝率3割,敗...
-奨学金申請
*4月25日 [#zed3a4a2]
**学振のつぶやき [#x416095d]
-多分最適だと思いますwww
-有用性
--従来研究を活用することができる
---別の話題で水内先生と話した時に,過去研究を活用できると...
--従来研究には出来なかった歩容の評価ができる
---歩容ごとに必要な特性が異なるのは織り込み済み
---低速の歩容にスポットを当てると次の展開にも期待できるかも
-新規性
--四脚を面で分割するのは見たことが無い
---誰でも考えそうだけどやってないという事は落とし穴か...
---一度田熊先生に提案したが,あっさり否定された(なんでや...
-独創性
--二脚では常套手段やし独創性は薄いかも...
---従来手法との兼ね合いでパンプアップを図る
---実機での再現でパンプアップを図る
&br;
&br;
&br;
-実際にやること考えたら吐きそう
--モデル化とか苦手分野..
--組み込みならまだしもソフトウェアは畑違いやのに...
--唯一心の拠り所である実機制作が最後の最後
---しかも計画が完遂しなかったら,実機やらずじまいの可能性...
---安西先生,,,,実機が作りたいです,,,,,,,
&br;
&br;
&br;
-あー何も考えずにロボットが作りたい
--いっそ僕もロボ研に入部してやろうか |ω・`)チラ
---ドクタやのに研究室では部活の先輩がいるとか,訳がわから...
--大学時代の後輩と地元サークルでも立ち上げよかな
--せめて家でちまちま何か作りたい
//--何も考えずにロボットが作りたいサークル作ったら入りた...
*4月24日[#z0acb63e]
**なんの気ないつぶやき [#rb941ce6]
-研究室が変わると研究内容も変わるべき(水内先生)
--そう思う
--体幹構造付き四脚歩行ロボットは田熊先生のアイデア
--古巣のアイデアに縛られていたのでは,水内研の門を叩いた...
---水内先生にも失礼
--田熊研時代に試作した体幹には,それなりに自分のアイデア...
---でも,そのアイデアに導いたのは田熊先生で,手のひらで転...
---その程度のアイデアは些細なことやから,捨ておくべきか・...
--根本にあるのは,自分のアイデアを具現化(実機かモデルか...
---田熊先生でも水内先生でもなく自分のアイデア
---アイデアをひねり出すにはまだまだ引き出しが足りない(特...
-根本にあるモチベーションは?
--ロボットがステゴロタイマンできる世界を作る!!!!
---ロボットが生物のような躍動感のある,機敏で,力強く,鋭...
---レイバーとか勇者ロボとかエステバリスとかガンバスターみ...
---運動生成のアルゴリズムとかに走っても良いのでは?
**後で確認 [#pca1ad51]
-普通のやつらの上をゆけ
-UNIXという考え方
-伽藍とバザール
**ROS勉強会 [#n9f6559f]
***初めに [#gf7b2a5e]
-水内先生の学生時代の研究
--股関節サーボのPWM信号をひっぱりだしてきて,各関節角度に...
---股関節のサーボが仕事をしないように,膝や腰の制御をおこ...
---未知の重量物の持ち上げを可能にする
-ナーバス
--プラグインを並列で走らせることがコンセプト
--開発当時はリモートブレイン単体で研究になる時代だった
**ロボット用ミドルウェアとは [#pb9ea08a]
-ロボット系は企業や研究機関が上から下まで一括して開発され...
--独自規格の塊
--共有されていない
---伽藍とバザール:linux,フリーソフトはバザール方式で急...
バグや仕様変更に対する動きが急峻
-ここ数年ぐらいは規格を統一する動きが出てきた
--ROS(WillowGarage),RTミドルウェア(日本政府推進)
--ただ一般的なレベルまではできていない
---個人の試験機に実装したり,新しいセンサに対応するのが苦手
***ROSとは [#b3fc2d3c]
-イメージ : ユーザ → ROS → HAL → ロボット
-勉強会の進め方
--毎週(水)(金) 10:00-11:00
--場所:11号館209
--各自がチュートリアルを進める
--最後に10分程度の進度報告をする
-予定
--2ヶ月程度を予定
-ROSのバージョン
--バージョンが変わると仕様がおおきく変わる
--1年に一回ペースで更新
--2015年4月時点の最新を使用する : indigo
---ubuntu14.04に唯一対応
---研究室で12.14を推奨しているのはナーバスに対応するため
---12に14をカーネルビルド
-ubuntuの扱い
--しばらくは12と14の併用を推奨
---14に乗り越えていく,どうにもならないときは14を使う
---今のubuntuのhome領域のみを別パーティションに移動させる...
---もしくは仮想で入れる(容量は食う)
-次回までの宿題
--OSを14.04にする(お好きな方法で)
--ROSのパッケージを放り込んどく
*4月22日 [#z0acb63e]
**定例研究会 [#nb708d29]
-シミュレーション
--人工筋を想定するのであれば,早い段階で人工筋モデルに変...
---関節にまたがる二点にかかる力
---オタオタしてるとズルズルしそうなので,短プロ終了次第す...
-実機
--体幹に粘性は必要か? → 無いに越したことはない(池田)
---ダンパ要素の多いゴムではなくバネを使うと良いのでは?(...
--実機の体幹機構を想定して動かないと
---そう思う,実機を想定してシミュレーションしないと一人よ...
**購入検討書籍 [#z5846b58]
-簡単!実践!ロボットシミュレーション
--出村公成 著
--言わずと知れた出村さんの本
--がっつりODEやるなら,自前で買って書き込みしたい
--3200円
-確率ロボティクス
--Sebastian Thrun 著 上田隆一 訳
--訳本が再販(購入するなら急ぐ必要アリ?)
--図書館にあるので,それで間に合わせよう
--8000円
-生物の動きの事典
--東昭 著
--府中キャンパスの図書館に蔵書あり とりあえず試し読み
--15000円
-家畜比較解剖図説
--加藤 嘉太郎 著
---解剖学系の著書がほか多数,他の著書も調べる
--同じく府中キャンパスの図書館に蔵書あり とりあえず試し...
--8000円
-脊椎動物のからだ―その比較解剖学
--アルフレッド・シャーウッド ローマー 著
--絶版
--まさかの府中キャンバスの図書館に蔵書あり
-脊椎動物デザインの進化
--Leonard B.Radinsky 著 山田 格 訳
--東京芸術大学の図書館に蔵書あり
---他大学の図書館も一度利用してみたいし,いい機会か
--3000円
-いや〜農工大の図書館は解剖学系の蔵書が多くて助かるな〜
--できたらもっとキャンパス同士が近ければいいのに
--4月いっぱいは借りても読めなさそうなので5月頭に府中キャ...
---嫁なさそうと一発変換され,PCにまでdisられる私涙目
**つぶやき [#wff0422c]
-見られていないと思うと簡素で直球な内容になる
-見られていると思うとチョケル
--素晴らしき関西人気質かな
*4月20日 [#z0acb63e]
-連想記憶
--全結合型のNNは一つのニューロンが変化すると,すべてのニ...
どんどんニューロンの変更が行われる.&br;
終いにはどこかに落ちつく(引き込み)アトラクタ.&br;
ニューロンの発火具合によって記憶を行う.
---FF回路みたいね
---人間の大脳など記憶領域に見られる動作
---小脳など運動系は階層型NNに見られる
-評価機が人間とあっていない
-投機実行
--メインのCPUは動かしつづける.&br;
if文の結果を見る前に真の結果と偽の結果を先に計算する&br;
真偽が決まり次第片方を採用する,片方は捨てる
*4月16日 [#z0acb63e]
**先生とのセッション [#j92ca470]
-どうしてを考える
--動きました、チャンチャンではしょうがない
-遅れ要素の設計では難しい
--時間ロスと一次二次遅れ系は区別する必要がある
---遅れ系が存在するのは当たり前(それを考慮して設計するの...
---おそらくそれは遅れ系
---時間ロスは消す必要がある
-一つのパラメータを調整するのは限定的過ぎる
--もっとマクロに
--遅れはパラメータの一つ、バネ要素は一つに収まらない
---それでもミクロ過ぎる、身体のバネやら特性ぐらいマクロに
-モデル計算 → 実機に
--実機が動いた動いたは×
--計算で出きるところはシミュレーション
--計算できないことは実機
--何が適切かを切り分ける
---エネルギロス何かは実機でしかできないし
-遊脚期の踏み出し量を理論するのと支持脚期の蹴り出し量を議...
--NO 踏み出し量が稼げないと意味が無い
--限界前進量
---脚の長さと関節の可動範囲から想定される一歩の限界量
---前進量/限界前進量で評価出きるのでは?
-朝岡さん歩行エネルギの議論((朝岡さんの研究発表会資料に、...
-脚の運動エネルギだけで考えてはダメ
--全身の運動エネルギを評価しないと
--全身の運動量は保存される
--エネルギ%%消費%%効率を考えるのと、エネルギロスを考える...
---正の方向に仕事をしているのか、負の方向に仕事をしてるの...
-弾性部分にエネルギを貯める
--負の仕事をするときに弾性にエネルギを貯める
--正の仕事をするときにエネルギを開放する
--エナジフロー
-シミュレーションは衝突が苦手
--シミュレーションは時間%%微分%%積分(ていうか微小時間ス...
--衝突はインパルス的な床反力が発生する
--刻み幅がでかいため、衝突の瞬間がとらえられない
---床反力は一定なのに、微分のタイミングによっては床反力が...
-シミュレーションでは発散すること(床反力が強すぎて宇宙に...
--吹っ飛ばされないように、床の粘性を高くする
---%%足を引き上げるのに%%足が床に接触した時にエネルギロス...
--代わりに弾性を強くする
---床反力のばらつきが大きくなる
--粘性弾性を低くする
---床にニューとめり込む
---でも計算結果としては一番妥当(というか負の仕事をしてい...
*4月13日 [#z0acb63e]
**定例研究会メモ [#raf632d9]
-internet:もともとarpanetをつないで出来上がったネットワ...
-arpanet:アメリカ西海岸で研究機関内のeathnetネットワーク...
-ip:インターネットプロトコル ver6と4がある6は枯渇しかけ...
--ipは世界中で固有なものでないといけない
-VPNの変更点
--研究室内のgatewayを経由するように変更した
---研究室内にいるかのように振る舞う
-create2
--roombaerから掃除機能を削除したもの
--ロボットの開発ベース
--水内先生談「結局ルンバでいいじゃん」
-パソコンの環境構築を行うとき
--リカバリ領域は可能な限り消さないように
-gperaed
--パーテションの領域を変更するための仕掛け
-なぜHDDのサイズが小さいのか
--最終的にはサーバにアップしてほしいからあらかじめ小さめ...
-学振はtexファイルがある 要確認
-筋張力×筋長の変化=筋のpower(?) 仕事?
-系の総エネルギ量は変化しない
-最終的な評価は跳躍の高さ = 重心の速度(跳躍直前)
--飛び上がってしまうと質点の運動なので,エネルギの分布は...
--全関節の速度和が跳躍には効いてくる
--エネルギが伝達するのではなく,伝達するのは力
---投擲の場合とは違う(エネルギフロウとは違う)
---投入したエネルギの総量が大切
-ヤコビ行列の定値においてエネルギの投入量が決まる(逆じゃ...
*4月9日 [#z0acb63e]
**ひっそりとした弱音 [#t0f11ded]
-疲れた...精神的なものではなくて肉体的に疲れた.... &br;
最近、めっきり睡眠時間vs披露回復量が落ちたような気がする....
食事、運動に気を遣っているのだが....30才手前にして、これ...
**やりたいこと続き [#l6acfd16]
-体幹に粘弾性を取り入れた四脚歩行ロボットの大半はbounding...
roll軸とyaw軸に関する言及はあまりされていない
--yaw軸に関する研究は私が卒研とロボメカに出したときに若干...
そういえば、修論でやるやるとか言いながらやらなかったから...
あそこでしつこく言及していれば今の世の中の研究事情が変わ...
--yaw軸とroll軸が歩行に与える影響を明かにするのは脚歩行ロ...
特に歩容とのマッチングと言う観点では過去の事例はなかった...
---勝手な予想であるが、低速の歩容ほどroll軸が重要になって...
高速歩容時と低速歩容時ではrollの運動の意味合いが異なって...
低速の歩容ではroll軸を積極的に仕様し、脚のクリアランスを...
ただ実際の生物は肩甲骨の動きでそれを行っている?
---他人がやっていないからと言うだけの理由で研究題目を決め...
*4月7日 [#z0acb63e]
**昨日の続き [#ld0057af]
-何がやりたいのか
--体幹の物理的特性
--歩容とのマッチング
--そもそも体幹が歩行に与える影響
---やはりシミュレーションにて体幹の動きを明確にするのが先...
--もっと詳細な体幹モデルの構築
---今の現状ではモデル化誤差のレベルでもない
---構成論的アプローチを引っ張り出すとかならずつつかれるだ...
-そんなことよりコーヒー飲みたい
--インスタントも捨てたものではないな
*4月6日 [#o14103e0]
**研究課題 [#j7f5b2d7]
-何がやりたいのか
--体幹構造が四脚歩行に与える影響
---体幹の物理的特性
---
**体幹の物理的特性 [#t42942c5]
-固有振動数
--歩行周期とのマッチング
--duty比とのマッチング
---脚を振り上げる、蹴り出す、踏み込む際に最適なタイミング...
---duty比は歩行した結果として観察されるのであって、操作値...
-関節数
--森上の結論では体幹関節は1関節3自由度で良いと出たが本当...
---粘弾性、可動範囲、耐久性を自在に操ることができる関節が...
---生物の内臓機能を保護するなど、生物特有の理由による多関...
---個人的にはnoを突きつけたい (二次元拘束、特にyaw軸の...
-トルク分布
--最近自信がなくなってきた (べっ、別に森上のせいじゃな...
---結局体幹部分でトルクが分布していたとしても、歩行する際...
体幹は脚の繰り出し幅が最大になる軌道を描くことができれば...
そうすると、「体幹の関節数を減らす → 関節の可動域を増や...
そんなわけない、リンク長が伸びるから関節までのモーメント...
直列バネの要素が減少するに連れて全体の運動系はどうなるの...
→'' &color(red,){’’至急 直列バネの復習をしろ’’};''
-粘性
--水内先生いわく”ないに越したことはない”
---そもそも粘性単体の話をしていいのか
-遅れ要素
--なんか集中力が切れてきたから後日・・・・
**NAO故障 [#va5d4ded]
-右肩roll軸が動かない
-serboをoff状態で手動でまわす
--貸すかにギアの駆動音が聞こえる
--手に感じる負荷は左肩roll軸に比べて重たい
--音は左肩roll軸に比べて静か
-匂い
--微かに焼けた匂いがする
---基板の老朽化によるもの?
---密閉構造のため?
-原因:モータへの給電ラインの断線(ショート?)と考える
*3月31日 [#hd28fb7f]
-岩垂さんPCトラブル
--ブートローダが起動しない
---グラブを消してしまったか?(調べる)
-わかっている・知っているとは何なのか?
--聞いたことがある
--イメージできる
--説明できる
--理解・把握して使いこなせる
-環境変数
--特定のプログラム内で参照することができる変数
-相対パス、絶対パス
--「/」から始まる:絶対PATH
--直接ディレクトリ名から書き始める:相対PATH
-$(変数名):変数の値を出力する
-java
--環境に依存することなく実効ファイルを起動することを目的...
--javaCPUと呼ばれる仮想CPU内で動くプログラムを仮想CPUを通...
---java専用の仮想環境で動くため、どの環境で動く...はず
*3月30日 [#hd28fb7f]
**辻田勝吉先生の科研費研究報告を読んで 課題番号:2250041...
-歩行条件が変化する場合の歩行運動における自律的環境適応機...
--筋骨格系の物理的特性とリズム生成系のダイナミクスは相互...
--歩行性能を調整する上で筋骨格系の物理的特性の調整は必要...
--歩行一周期中に体幹の剛性を変化させる必要はない??? →...
**つぶやき [#bb3a6a18]
-とりあえず本堂さんのフィードバック励振を調べるか~
--水内先生からの金言「進められたものはとりあえず試してみ...
-田熊先生と辻田先生と木村先生の影に引っ張られすぎかしら・...
--もっと視野を広く持とう(自戒)
-研修会の風邪病気率が異常に高い気がする・・・
--仮病や予防休みなら分かるが、ガンガンに風邪を引いて出席...
---がっつり休んで直してから出席にはできないのかな???
-GPGPU
--グラフィックの処理ウェアを一般演算処理に使用するやつ
--数万並列の計算を行うことができるらしい
---一般認識処理を行うのに使用する目算がある(研究内)
-ヤコビ行列の復習をしないと
*3月27日 [#r3be079f]
**水内先生との会話録 [#hb375811]
-体幹・ダイナミック:
--「誰もやっていない」だけでは足りない。
--「それをやると何がいいのか?」が重要。
-運動中に剛性を調節する。をポイントにできないか?
--→何が嬉しいのか?を言えそうな雰囲気に持って行くことが重...
***例) [#k8ee507b]
-四脚ロボットの運動の一周期の中で、「固有振動数」的なもの...
-ある瞬間・瞬間(姿勢・姿勢)での「その瞬間の固有振動数」...
-運動中に剛性を<見かけの固有振動数が常に一定であるように...
-その効果(嬉しい点)として、単振動的なシンプルな振動系・...
--例えば、本堂君のフィードバック励振とか。
***別な観点から注意が必要と思われること) [#d8ba690a]
-バネ変位が0ではない時に剛性を変えるということは、ポテン...
-「運動中に剛性をうまく変えて、効率良くします」とかいう狙...
ページ名: