SMCS試験機/制御プログラム
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
] [
Japanese
/
English
]
研究について
研究の概要
論文発表
メディア
メンバー
教員
大学院生
学部生
OB
リンク
リンク集
授業
コンピュータプログラミング基礎II
機械知能システム工学特別講義I
機械システム工学特論(MORE SENSE特論)
内部用
物品管理(registries)
外部ソフトウェア
PC環境設定
買い物
プリンタ設定
定例研究会(weekly)
研究発表会(monthly)
閲覧回数順
開始行:
[[SMCS試験機]]
*nervous [#x38cad73]
-yutoankleをベースとしているが,tensionの値,速度リミット...
-プラグイン"hondo"により,電圧切り替え制御が可能.
-番外編として,followsmcs(角度差に基づく力制御),adpc(...
-2自由度用のプラグインは,twodof.
*jskrbeusgl [#v7a04b91]
-&ref(smcs.l);に主な制御用関数が定義されている.
-smcs.lをloadするとnerve.lを読み,更にopen-nerveする仕様...
-主な関数の説明
--(smcs logfile) : ログを取りながらモータを約180° 回す....
--(ctrsmcs logfile) : 関数smcsに減速域制御を加えたもの....
--(qsmcs):基本的な機能はsmcsと同じだが,自動的にログを解...
--(qctrsmcs):qsmcsに同じ.
--(modoru) : 関数ctrsmcsはしばしばエラー終了する.その時...
--(stop):手動でコントロールモードをデューティ比直接指令...
-表立って使うことはない or 今は使われなくなった関数
--(current-armangle) : ポテンショによるアーム角度の値を得...
--(get-armagnle taegetangle) : アームの角度が角度targetan...
--(smcs2 logfile) : 関数smcsよりモータの目標角度を大きく...
-関数ctrsmcsがエラー終了した時の対処法
--関数modoruを実行する.
--安定化電源を切る(outputボタンを押す).
--(send n :close)し,nervous,jskrbeusglを終了.
--基板のUSBをPCから抜き,再び挿す.
--いつもの手順で起動する.
-プラグインを呼び出す関数(ほぼエイリアス的存在)
--(pwm):電圧切り替え制御(hondoプラグイン)用.解析機能つ...
--(start-follow):followsmcsプラグインをスタートさせる関...
--(stop-follow):followsmcsプラグインを終了する関数.
--(adpc):adpcプラグインをスタートさせる関数.
--(2dof):twodofプラグインをスタートさせる関数.
*デューティ比直接指令モード [#mc4b6e7e]
-H8-14Dのプログラムにはデューティ比直接指令制御モードが追...
-理論的,実験的に明確に裏付けられてはいないが,おおよそ指...
-使い方
--jskrbeusglから,send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 0)←...
--send *ns* :controlmode-vector #f(0 0 0 21)←コントロール...
--send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 40)←モータが回るの...
--send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 0)←モータが止まる.
-注意点
--デューティ比直接指令モードでは基本的にモータは際限なく...
--コントロールモードを目標角度制御に戻す(send *ns* :cont...
終了行:
[[SMCS試験機]]
*nervous [#x38cad73]
-yutoankleをベースとしているが,tensionの値,速度リミット...
-プラグイン"hondo"により,電圧切り替え制御が可能.
-番外編として,followsmcs(角度差に基づく力制御),adpc(...
-2自由度用のプラグインは,twodof.
*jskrbeusgl [#v7a04b91]
-&ref(smcs.l);に主な制御用関数が定義されている.
-smcs.lをloadするとnerve.lを読み,更にopen-nerveする仕様...
-主な関数の説明
--(smcs logfile) : ログを取りながらモータを約180° 回す....
--(ctrsmcs logfile) : 関数smcsに減速域制御を加えたもの....
--(qsmcs):基本的な機能はsmcsと同じだが,自動的にログを解...
--(qctrsmcs):qsmcsに同じ.
--(modoru) : 関数ctrsmcsはしばしばエラー終了する.その時...
--(stop):手動でコントロールモードをデューティ比直接指令...
-表立って使うことはない or 今は使われなくなった関数
--(current-armangle) : ポテンショによるアーム角度の値を得...
--(get-armagnle taegetangle) : アームの角度が角度targetan...
--(smcs2 logfile) : 関数smcsよりモータの目標角度を大きく...
-関数ctrsmcsがエラー終了した時の対処法
--関数modoruを実行する.
--安定化電源を切る(outputボタンを押す).
--(send n :close)し,nervous,jskrbeusglを終了.
--基板のUSBをPCから抜き,再び挿す.
--いつもの手順で起動する.
-プラグインを呼び出す関数(ほぼエイリアス的存在)
--(pwm):電圧切り替え制御(hondoプラグイン)用.解析機能つ...
--(start-follow):followsmcsプラグインをスタートさせる関...
--(stop-follow):followsmcsプラグインを終了する関数.
--(adpc):adpcプラグインをスタートさせる関数.
--(2dof):twodofプラグインをスタートさせる関数.
*デューティ比直接指令モード [#mc4b6e7e]
-H8-14Dのプログラムにはデューティ比直接指令制御モードが追...
-理論的,実験的に明確に裏付けられてはいないが,おおよそ指...
-使い方
--jskrbeusglから,send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 0)←...
--send *ns* :controlmode-vector #f(0 0 0 21)←コントロール...
--send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 40)←モータが回るの...
--send *ns* :forceref-vector #f(0 0 0 0)←モータが止まる.
-注意点
--デューティ比直接指令モードでは基本的にモータは際限なく...
--コントロールモードを目標角度制御に戻す(send *ns* :cont...
ページ名: