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目次

2011年度 †

• 宮澤 章利, 水内 郁夫. 小型ヒューマノイドによる卓上の作業を可能とする踏み台運搬とよじ登り動作の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集, 2P2-J03, 2011.
• 山辺 安旦, 水内 郁夫. ハンドより大きな球体を上から把持する際の接触力の大きさと方向に関する研究, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集, 1A1-J06, 2011.
• 本堂 貴敏, 水内 郁夫. 水平2関節モータばね直列連成系の解析に基づく手先速さ最大化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集, 2A1-K06, 2011.

• Takatoshi Hondo, Ikuo Mizuuchi. Analysis of the 1-Joint Spring-Motor Coupling System and Optimization Criteria Focusing on the Velocity Increasing Effect, in Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1412--1418, Shanghai, 2011.

2010年度 †

• 久禮 星弘, 水内 郁夫, 田端 悠人. 自動掃除機の内部センサを用いた片付け行動のための物体の方向と可搬性の推定, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.1196--1198, 2010.

• Yuto Nakanishi, Kazuo Hongo, Junichi Urata, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba. Muscle Geometric Topology Estimation based on Muscle Length - Joint Angle Nonlinearity in Tendon-Driven Robot Systems, in Proceedings of 2010 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.263--268, Nashville, 2010.

• 水内 郁夫, 佐々木 悠, 川村 政貴. コンプレッサ搭載型空気圧駆動ロボット構成法, 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2010AC1N3-6, 2010.
• 川村 政貴, 水内 郁夫, 佐々木 悠. 球ジョイントを有する空気圧駆動型ロボットアームにおける筋長ヤコビアンを用いた関節角度制御手法, 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2010AC1P3-8, 2010.
• 宮澤 章利, 水内 郁夫. 家庭内行動のためのヒューマノイドロボットによる背面よじ登り行動実験, 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2010AC1A3-7, 2010.
• 本堂 貴敏, 水内 郁夫. 可動範囲制約を直接考慮した1自由度モータ - ばね直列連成系の最適パラメータ決定手法, 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2010AC1P2-6, 2010.
• 本堂 貴敏, 水内 郁夫. 2自由度モータ - ばね直列連成系の解析と瞬発力利用動作の実現, 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2010AC1P2-7, 2010.

• 水内 郁夫. 人体構造に示唆を得た筋骨格型ヒューマノイドの構成と設計, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.6, pp.689--694, 2010.

• Kazuo Hongo, Yuto Nakanishi, Mariko Yoshida, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba. Development of Bilateral Wearable Device Kento for Control Robots Using Muscle-Actuator Modules, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.3, pp.308--314, 2010. (abstract)

• Shigeki Ohta, Kazuo Hongo, Yuto Nakanishi, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba. Improvement of Performance for Musculoskeletal Robots by Mountable Actuator Units, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.3, pp.391-401, 2010. (abstract)

• 水内 郁夫, 佐々木 悠. コンプレッサ搭載型空気圧駆動ロボットの運動実現のための設計指針, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2A2-C24, 2010.
• 本堂 貴敏, 水内 郁夫. モータ-ばね直列連成系の解析と瞬発力利用動作の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2A2-C15, 2010.
• 藤本 純也, 佐藤 顕治, 本郷 一生, 伊東 信之, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 多種食器の操作を実現するグリッパ拡張型多感覚ハンドの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2A1-E17, 2010.
• 藤本 純也, 佐藤 顕治, 水内 郁夫, 岡田 慧, 稲葉 雅幸. 皿の片付け作業を実現するためのハンド上でのグラスプレスマニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2A1-E18, 2010.
• 本郷 一生, 中西 雄飛, 浦田 順一, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 腱駆動関節における筋長-姿勢相対変位の非線形性に基づく筋配置推定法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2A2-B13, 2010.
• 白井 拓磨, 小林 巧実, 本郷 一生, 中西 雄飛, 水内 郁夫, 岡田 慧, 稲葉 雅幸. 筋骨格ヒューマノイドの張力制御を利用した姿勢教示による物体拘束の獲得, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2P1-C19, 2010.
• 藤本 純也, 伊藤 司, 水内 郁夫, 岡田 慧, 稲葉 雅幸. 食器の重なりに対応したアプローチ計画と局所手探り探索に基づく食器のピッキング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2P1-C22, 2010.
• 小林 巧実, 中西 雄飛, 本郷 一生, 白井 琢磨, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 筋骨格多自由度ヒューマノイドにおける股関節出力増大のためのアクチュエータの配置に関する設計と開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2P1-D02, 2010.
• 中西 雄飛, 白井 拓磨, 伊沢 多聞, 小林 巧実, 小林 一也, 伊東 信之, 本郷 一生, 廣瀬 俊典, 太田 茂樹, 浦田 順一, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 全身超多自由度筋骨格ヒューマノイドの筋関節身体設計の展開と静的運動性能の比較評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集, 2P1-D05, 2010.

• Yuto Nakanishi, Kazuo Hongo, Ikuo Mizuuchi, and Masayuki Inaba. Joint Proprioception Acquisition Strategy Based on Joints-Muscles Topological Maps for Musculoskeletal Humanoids, in Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1727--1732, Anchorage, 2010.

2009年度 †

• 吉海 智晃, 林 摩梨花, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.1, pp.85--94, 2010.

• 中西 雄飛, 白井 琢磨, 小林 巧実, 太田 茂樹, 本郷 一生, 浦田 順一, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 超多自由度筋骨格ヒューマノイドの身体構成法 - 小型脊椎ロボットから等身大ヒューマノイドまで -, 日本機械学会第22回バイオエンジニアリング講演論文集, p.120, 岡山, 2010.

• Kazuya Kobayashi, Nobuyuki Ito, Ikuo Mizuuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba. Design and Realization of Fingertiped and Multifingered Hand for Pinching and Rolling Minute Objects, in Proceedings of the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.263--268, Paris, 2009.

• Junya Fujimoto, Ikuo Mizuuchi, Yoshinao Sodeyama, Kunihiko Yamamoto, Naoya Muramatsu, Shigeki Ohta, Toshinori Hirose, Kazuo Hongo, Kei Okada, Masayuki Inaba. Picking up Dishes based on Active Groping with Multisensory Robot Hand, in 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.220--225, Toyama, 2009.
• Kazuo Hongo, Mariko Yoshida, Yuto Nakanishi, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba. Development of Bilateral Wearable Device Kento for Control Robots using Muscle Actuator Modules, in 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.897--902, Toyama, 2009.

• 水内 郁夫, 廣瀬 俊典, 稲葉 雅幸. ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群 －生活環境情報収集のための無線センサユニットとセンサ駆動機構の開発－, 第27回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2009AC1D1-08, 横浜, 2009.
• 太田 茂樹, 中西 雄飛, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. RNNの腱駆動制御における相互作用による自動剛性調節シミュレーション, 第27回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2009AC1P1-01, 横浜, 2009.
• 本郷 一生, 中西 雄飛, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 腱駆動ロボットにおける非線形性を用いた筋配置推定法の提案, 第27回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2009AC1P1-02, 横浜, 2009.
• 小林 巧実, 中西 雄飛, 本郷 一生, 白井 琢磨, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 筋骨格多自由度ヒューマノイドの試行錯誤的学習による踏み出し動作の実現, 第27回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2009AC1S1-01, 横浜, 2009.
• 水内 郁夫, 藤本 純也, 山本 邦彦, 袖山 慶直, 村松 直矢, 太田 茂樹, 本郷 一生, 廣瀬 俊典, 稲葉 雅幸. キッチンアシスタントロボットKARによる基本食器三種の手探り片付け行動の実現, 第27回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2009AC2E2-06, 横浜, 2009.

• Ikuo Mizuuchi, Junya Fujimoto, Kunihiko Yamamoto, Yoshinao Sodeyama, Naoya Muramatsu, Shigeki Ohta, Kazuo Hongo, Tosihiro Hirose, Masayuki Inaba. A Kitchen Assistant Robot with a Variety of Sensors Embedded in the Hand to Clear Away Dishes, in First International Symposium on Quality of Life Technology, K, Pittsburgh, 2009.

• 本郷 一生, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 筋型アクチュエータモジュールの開発と筋追加効果の検証, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集, 2P1-G17, 福岡, 2009.
• 本郷 一生, 吉田 真璃子, 中西 雄飛, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 筋型アクチュエータモジュールによるバイラテラル型ウェアラブルロボット操縦デバイスの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集, 1P1-F07, 福岡, 2009.
• 廣瀬 俊典, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群／RTミドルウェアを用いた生活環境観察システムの構築, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集, 2A1-C17, 福岡, 2009.
• 伊東 信之, 植田 亮平, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 滑り状態制御のためのヒューマノイドハンドの設計と実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集, 2A2-C06, 福岡, 2009.
• 小林 一也, 伊東 信之, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸. 微小物体のつまみ上げと指先転がしが可能な指尖形状を持つ多指ハンドの設計と実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集, 2A2-B10, 福岡, 2009.