ヒューマノイド輪講2014(Turn reading book of Humanoid Robot,2014)
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*ヒューマノイド輪講について [#t52cb1be]
今年度は弾性関節ヒューマノイドや恒岡君制作予定のヒュー...
-%%基本的には週1回(暫定)%%水曜、金曜の昼(12:30~)週2回に決定
-%%時間は1時間程度(暫定)%%一人の持ち時間は20~25分
-内容は担当者が本(梶田著,ヒューマノイドロボット:[[参考リ...
-参加希望の場合は以下の表に自分の名前を書き加えてください。
|CENTER:氏名(name)|CENTER:希望曜日、時間等(convenient day...
|CENTER:伊藤|火曜(1,5限),水曜(2限),木曜(1~4限)以外|
|CENTER:ほんどう|だいたいいつでもおk|
|CENTER:朝岡|水曜日(全日)or木曜日(全日)or金曜日(16:3...
|CENTER:Tomas|everyday afternoon except tuesday|
|CENTER:恒岡|月,水,金はOK|
|CENTER:加藤|月曜・水曜・金曜(全日)、火曜・木曜(1630迄...
|CENTER:尾形||
-内容、時間等すべてにおいてまだ暫定ですのでもし時間や進め...
|CENTER:回数&br;number of times|CENTER:日時&br;date and t...
|CENTER:第1回|CENTER:6/16(月)&br;13:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第2回|CENTER:6/23(月)&br;13:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第3回|CENTER:6/25(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第4回|CENTER:6/27(金)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第5回|CENTER:7/2(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|C...
|CENTER:第6回|CENTER:7/9(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|C...
|CENTER:第7回|CENTER:7/16(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第8回|CENTER:7/18(金)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第9回|CENTER:7/23(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第10回|CENTER:7/25(金)&br;12:30~|CENTER:11号館201...
|CENTER:第11回|CENTER:7/30(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201...
|CENTER:第12回|CENTER:8/1(金)&br;10:00~|CENTER:11号館201|...
*ヒューマノイドロボット,梶田秀司 編著,オーム社,2005[#m7d4...
-第1章 ヒューマノイドロボット概論
-第2章 運動学
--2.1 座標変換
---2.1.1 ワールド座標系
---2.1.2 ローカル座標系と同次変換行列
---2.1.3 ローカル座標系に対するローカル座標系
---2.1.4 同次変換行列のチェーンルール
--2.2 回転運動の性質
---2.2.1 ロール・ピッチ・ヨー表現
---2.2.2 回転行列の意味
---2.2.3 回転行列の逆行列
---2.2.4 角速度ベクトル
---2.2.5 回転行列の微分と角速度ベクトル
---2.2.6 角速度ベクトルの積分と行列指数関数
---2.2.7 行列対数関数
--2.3 3次元空間における速度
---2.3.1 1個の物体の速度と角速度
---2.3.2 2個の物体の速度と角速度
--2.4 ロボットのデータ構造とプログラミング
---2.4.1 データ構造
---2.4.2 再帰呼び出しによるプログラミング
--2.5 ヒューマノイドロボットの運動学
---2.5.1 モデルの作成法
---2.5.2 関節角度からリンク位置と姿勢を求める:順運動学
---2.5.3 リンク位置と姿勢から関節角度を求める:逆運動学
---2.5.4 逆運動学の数値解法
---2.5.5 ヤコビアン
---2.5.6 関節速度,リンク速度・角速度の計算
---2.5.7 特異姿勢
---2.5.8 付録:補助関数
-第3章 ZMPと動力学
--3.1 ZMPと床反力
---3.1.1 ZMPとは
---3.1.2 2次元解析
---3.1.3 3次元解析
--3.2 ZMPの計測
---3.2.1 一般的な場合
---3.2.2 各足裏のZMP
---3.2.3 両足を考慮したZMP
--3.3 ヒューマノイドの動力学
---3.3.1 ヒューマノイドの運動と床反力
---3.3.2 運動量
---3.3.3 角運動量
---3.3.4 剛体の角運動量と慣性テンソル
---3.3.5 ロボット全体の重心位置を計算する
---3.3.6 ロボット全体の運動量を計算する
---3.3.7 ロボット全体の角運動量を計算する
--3.4 ロボットの運動からZMPを計算する
---3.4.1 ZMPの導出
---3.4.2 近似によるZMP計算
--3.5 ZMPに関する注意事項
---3.5.1 2種類の説明
---3.5.2 重心の加速運動でZMPは支持多角形から出るか?
---3.5.3 ZMPでは取り扱えない場合
--3.6 付録:凸集合と凸包
-第4章 2足歩行
--4.1 2足歩行をどう実現するか
--4.2 2次元歩行パターン生成
---4.2.1 2次元倒立振子
---4.2.2 線形倒立振子のふるまい
---4.2.3 軌道エネルギー
---4.2.4 支持脚の切り替えによる制御
---4.2.5 簡単な2足歩行パターンの計画
---4.2.6 凹凸路面への拡張
--4.3 3次元歩行パターン生成
---4.3.1 3次元線形倒立振子
---4.3.2 3次元線形倒立振子の性質
---4.3.3 3次元の歩行パターン生成
---4.3.4 両脚支持期間の導入
---4.3.5 線形倒立振子から多リンクモデルへ
---4.3.6 実ロボットへの応用
--4.4 ZMPを規範とする歩行パターン生成
---4.4.1 テーブル・台車モデル
---4.4.2 オフライン歩行パターン生成
---4.4.3 オンラインパターン生成
---4.4.4 予測制御を用いた動力学フィルタ
--4.5 歩行安定化制御系
---4.5.1 歩行安定化制御の基本原理
---4.5.2 ホンダヒューマノイドの歩行安定化制御
--4.6 動的2足歩行技術のパイオニア達
--4.7 その他の2足動歩行実現法
---4.7.1 受動歩行
---4.7.2 非線形振動子,CPG
---4.7.3 学習,進化計算
-第5章 全身運動パターン生成
--5.1 全身運動パターンをどう生成するか
--5.2 大まかな全身運動パターンを生成する手法
---5.2.1 モーションキャプチャを利用する方法
---5.2.2 GUIを利用する方法
---5.2.3 高速な高次空間探索法を利用する方法
--5.3 安定性の確保された全身運動パターンに変換する方法
---5.3.1 ダイナミクス・フィルタ
---5.3.2 オートバランサ
---5.3.3 体幹補償軌道算出アルゴリズム
--5.4 ヒューマノイドロボットの全身運動の遠隔操作法
---5.4.1 操作点切替方式による全身運動遠隔指令法
---5.4.2 分解運動量制御による安全性の確保された全身運動パ...
---5.4.3 ヒューマノイドロボットHRP-2への実装と実験
--5.5 ヒューマノイドロボットの後方転倒時の衝撃低減動作
--5.6 ヒューマノイドロボットの転倒回復動作
-第6章 動力学シミュレーション
--6.1 剛体の回転ダイナミクス
---6.1.1 Eulerの運動方程式
---6.1.2 回転運動のシミュレーション
--6.2 空間速度ベクトル
---6.2.1 空間速度ベクトルの定義
---6.2.2 空間速度ベクトルの積分
--6.3 剛体の並進・回転運動のダイナミクス
---6.3.1 Newton-Eulerの方程式
---6.3.2 空間速度を用いたダイナミクス
---6.3.3 空間速度に基づく剛体運動のシミュレーション
---6.3.4 コマのシミュレーション
--6.4 剛体リンク系のダイナミクス
---6.4.1 加速度まで考慮した順運動学
---6.4.2 剛体リンク系の逆運動学
---6.4.3 剛体リンク系の順運動学
---6.4.4 Featherstoneの方法による順動力学
--6.5 本章の背景と雑談
--6.6 付録
---6.6.1 力とモーメントの扱いについて
---6.6.2 補助関数
*コメント [#gd04121a]
- 4.3節や4.4節の2足歩行制御をNao等に皆で実装したい. -- ...
#comment([above])
End:
[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*ヒューマノイド輪講について [#t52cb1be]
今年度は弾性関節ヒューマノイドや恒岡君制作予定のヒュー...
-%%基本的には週1回(暫定)%%水曜、金曜の昼(12:30~)週2回に決定
-%%時間は1時間程度(暫定)%%一人の持ち時間は20~25分
-内容は担当者が本(梶田著,ヒューマノイドロボット:[[参考リ...
-参加希望の場合は以下の表に自分の名前を書き加えてください。
|CENTER:氏名(name)|CENTER:希望曜日、時間等(convenient day...
|CENTER:伊藤|火曜(1,5限),水曜(2限),木曜(1~4限)以外|
|CENTER:ほんどう|だいたいいつでもおk|
|CENTER:朝岡|水曜日(全日)or木曜日(全日)or金曜日(16:3...
|CENTER:Tomas|everyday afternoon except tuesday|
|CENTER:恒岡|月,水,金はOK|
|CENTER:加藤|月曜・水曜・金曜(全日)、火曜・木曜(1630迄...
|CENTER:尾形||
-内容、時間等すべてにおいてまだ暫定ですのでもし時間や進め...
|CENTER:回数&br;number of times|CENTER:日時&br;date and t...
|CENTER:第1回|CENTER:6/16(月)&br;13:30~|CENTER:11号館201|...
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|CENTER:第5回|CENTER:7/2(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|C...
|CENTER:第6回|CENTER:7/9(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|C...
|CENTER:第7回|CENTER:7/16(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第8回|CENTER:7/18(金)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第9回|CENTER:7/23(水)&br;12:30~|CENTER:11号館201|...
|CENTER:第10回|CENTER:7/25(金)&br;12:30~|CENTER:11号館201...
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|CENTER:第12回|CENTER:8/1(金)&br;10:00~|CENTER:11号館201|...
*ヒューマノイドロボット,梶田秀司 編著,オーム社,2005[#m7d4...
-第1章 ヒューマノイドロボット概論
-第2章 運動学
--2.1 座標変換
---2.1.1 ワールド座標系
---2.1.2 ローカル座標系と同次変換行列
---2.1.3 ローカル座標系に対するローカル座標系
---2.1.4 同次変換行列のチェーンルール
--2.2 回転運動の性質
---2.2.1 ロール・ピッチ・ヨー表現
---2.2.2 回転行列の意味
---2.2.3 回転行列の逆行列
---2.2.4 角速度ベクトル
---2.2.5 回転行列の微分と角速度ベクトル
---2.2.6 角速度ベクトルの積分と行列指数関数
---2.2.7 行列対数関数
--2.3 3次元空間における速度
---2.3.1 1個の物体の速度と角速度
---2.3.2 2個の物体の速度と角速度
--2.4 ロボットのデータ構造とプログラミング
---2.4.1 データ構造
---2.4.2 再帰呼び出しによるプログラミング
--2.5 ヒューマノイドロボットの運動学
---2.5.1 モデルの作成法
---2.5.2 関節角度からリンク位置と姿勢を求める:順運動学
---2.5.3 リンク位置と姿勢から関節角度を求める:逆運動学
---2.5.4 逆運動学の数値解法
---2.5.5 ヤコビアン
---2.5.6 関節速度,リンク速度・角速度の計算
---2.5.7 特異姿勢
---2.5.8 付録:補助関数
-第3章 ZMPと動力学
--3.1 ZMPと床反力
---3.1.1 ZMPとは
---3.1.2 2次元解析
---3.1.3 3次元解析
--3.2 ZMPの計測
---3.2.1 一般的な場合
---3.2.2 各足裏のZMP
---3.2.3 両足を考慮したZMP
--3.3 ヒューマノイドの動力学
---3.3.1 ヒューマノイドの運動と床反力
---3.3.2 運動量
---3.3.3 角運動量
---3.3.4 剛体の角運動量と慣性テンソル
---3.3.5 ロボット全体の重心位置を計算する
---3.3.6 ロボット全体の運動量を計算する
---3.3.7 ロボット全体の角運動量を計算する
--3.4 ロボットの運動からZMPを計算する
---3.4.1 ZMPの導出
---3.4.2 近似によるZMP計算
--3.5 ZMPに関する注意事項
---3.5.1 2種類の説明
---3.5.2 重心の加速運動でZMPは支持多角形から出るか?
---3.5.3 ZMPでは取り扱えない場合
--3.6 付録:凸集合と凸包
-第4章 2足歩行
--4.1 2足歩行をどう実現するか
--4.2 2次元歩行パターン生成
---4.2.1 2次元倒立振子
---4.2.2 線形倒立振子のふるまい
---4.2.3 軌道エネルギー
---4.2.4 支持脚の切り替えによる制御
---4.2.5 簡単な2足歩行パターンの計画
---4.2.6 凹凸路面への拡張
--4.3 3次元歩行パターン生成
---4.3.1 3次元線形倒立振子
---4.3.2 3次元線形倒立振子の性質
---4.3.3 3次元の歩行パターン生成
---4.3.4 両脚支持期間の導入
---4.3.5 線形倒立振子から多リンクモデルへ
---4.3.6 実ロボットへの応用
--4.4 ZMPを規範とする歩行パターン生成
---4.4.1 テーブル・台車モデル
---4.4.2 オフライン歩行パターン生成
---4.4.3 オンラインパターン生成
---4.4.4 予測制御を用いた動力学フィルタ
--4.5 歩行安定化制御系
---4.5.1 歩行安定化制御の基本原理
---4.5.2 ホンダヒューマノイドの歩行安定化制御
--4.6 動的2足歩行技術のパイオニア達
--4.7 その他の2足動歩行実現法
---4.7.1 受動歩行
---4.7.2 非線形振動子,CPG
---4.7.3 学習,進化計算
-第5章 全身運動パターン生成
--5.1 全身運動パターンをどう生成するか
--5.2 大まかな全身運動パターンを生成する手法
---5.2.1 モーションキャプチャを利用する方法
---5.2.2 GUIを利用する方法
---5.2.3 高速な高次空間探索法を利用する方法
--5.3 安定性の確保された全身運動パターンに変換する方法
---5.3.1 ダイナミクス・フィルタ
---5.3.2 オートバランサ
---5.3.3 体幹補償軌道算出アルゴリズム
--5.4 ヒューマノイドロボットの全身運動の遠隔操作法
---5.4.1 操作点切替方式による全身運動遠隔指令法
---5.4.2 分解運動量制御による安全性の確保された全身運動パ...
---5.4.3 ヒューマノイドロボットHRP-2への実装と実験
--5.5 ヒューマノイドロボットの後方転倒時の衝撃低減動作
--5.6 ヒューマノイドロボットの転倒回復動作
-第6章 動力学シミュレーション
--6.1 剛体の回転ダイナミクス
---6.1.1 Eulerの運動方程式
---6.1.2 回転運動のシミュレーション
--6.2 空間速度ベクトル
---6.2.1 空間速度ベクトルの定義
---6.2.2 空間速度ベクトルの積分
--6.3 剛体の並進・回転運動のダイナミクス
---6.3.1 Newton-Eulerの方程式
---6.3.2 空間速度を用いたダイナミクス
---6.3.3 空間速度に基づく剛体運動のシミュレーション
---6.3.4 コマのシミュレーション
--6.4 剛体リンク系のダイナミクス
---6.4.1 加速度まで考慮した順運動学
---6.4.2 剛体リンク系の逆運動学
---6.4.3 剛体リンク系の順運動学
---6.4.4 Featherstoneの方法による順動力学
--6.5 本章の背景と雑談
--6.6 付録
---6.6.1 力とモーメントの扱いについて
---6.6.2 補助関数
*コメント [#gd04121a]
- 4.3節や4.4節の2足歩行制御をNao等に皆で実装したい. -- ...
#comment([above])
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