久禮/久禮卒論
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
[[久禮]]
#contents
*リポジトリ [#cd0aee8a]
-卒論本体
svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/toshi_90/svnroot/...
-図
svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/toshi_90/svnroot/...
両方をチェックアウトして,卒論本体のmain.tex3行目のFIGDIR...
*キーワード [#p1c88027]
-自動掃除機+アーム
-ちり取り型エンドエフェクタ
-片付け行動
-自律システム
-可搬性推定
-物体の方向推定
-センサ・モータ協調
-センサヒュージョン
-物体操作方法の選択・決定
-片付け場所への運搬
-グラスプレスマニピュレーション(押し動作)
-アクティブセンシング
-内部センサ
*題目案 [#l831e5cc]
-多種センサと動作の協調により物体の方向と可搬性の推定及び...
-自動掃除機の内部センサを用いた片付け行動のための物体の方...
-&color(red){物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行...
議論の過程
多種センサと動作の協調により
物体の方向と可搬性の推定
及び
物体操作方法の選択・決定
を行う自動掃除機システムの研究
「・・・・片付け行動の研究」にしよう。
どんな片付け行動?
⇒「物体の方向と可搬性を推定して物体操作方法を決定する」...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定する
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定することによ...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定し片付け行動...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定し片付け行動...
掃除機ロボットと掃除ロボットは何が違うか?
NAOがクイックルワイパーをかけると、掃除ロボットではあ...
物体の方向と可搬性に応じて操作方法を選択し片付け行動を行...
物体の方向と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボット...
「物体の方向」だと、「物体の向き」にも取れる。
物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボ...
物体と自機との相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃...
物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボ...
「複数の物体操作方法に対応できるような、ハードウェアの機...
のもタイトルに入れられないか?
#comment
----
*章立て [#mce0ce48]
-1章 序論
--1.1 研究の背景と目的
--1.2 自動掃除機Roomba
--1.3 片付け行動
--1.4 本論文の構成
-2 章自動掃除機と物体との相対位置の推定
--2.1 はじめに
--2.2 自動掃除機による物体の相対位置推定の概要
--2.3 使用する内部センサ
---2.3.1 赤外線近接センサ
--2.4 相対位置推定アルゴリズムの構築
--2.5 物体の相対位置の推定実験
--2.6 結果
--2.7 おわりに
-3 章物体の可搬性推定による物体操作方法の選択・決定
--3.1 はじめに
--3.2 物体の可搬性推定の概要
---3.3 使用する内部センサ
---3.3.1 バンパセンサ
---3.3.2 停留センサ
---3.3.3 過電流センサ
--3.4 押し動作による物体の可搬性推定アルゴリズムの構築
--3.5 実験装置の概要
--3.6 物体の可搬性推定実験
--3.7 結果
--3.8 おわりに
-4 章自動掃除機に取り付けるエンドエフェクタの作製及び評価27
--4.1 はじめに
--4.2 グリッパタイプ
---4.2.1 実験装置の概要
---4.2.2 実験方法
---4.2.3 結果
--4.3 ダストパンタイプ
---4.3.1 実験装置の概要
---4.3.2 実験方法
---4.3.3 結果
---4.3.4 機構の改良
--4.4 おわりに
-5 章結論および今後の展望
--5.1 結論
--5.2 今後の展望
*PDF [#nfb01945]
-2011年2月12日 &ref(main_kure20110212.pdf);
-簡単にコメントを入れました(水内)。 &ref(main_kure20110...
-2011年2月14日 &ref(main_kure20110214.pdf);
-2011年2月14日 &ref(main_kure_revision1.pdf); 卒論
-2011年2月22日 &ref(main_kure_revision2.pdf); 卒論発表前
*卒論前刷りPDF [#w51ae2dc]
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev1.pdf);
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev2.pdf);
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev3.pdf); 最終版
それ以前のsoturon-maezuri-kure1,2,3は相談用に使用.
*発表スライド [#r1988c7c]
-暫定版(2011/02/21) &ref(kure_soturon_rev1.zip);
一応Office2003用のも入ってます(ファイル名:kure_soturon...
-発表練習後修正版(2011/02/21)
--&ref(kure_soturon_rev2.pptx); Office2007
--&ref(kure_soturon_ver2003_rev2.ppt); Office2003
-最終版(きっと)
--&ref(kure_soturon_rev3.zip);
*コメント [#i59ee426]
- 最も重要な研究の目的と結論ですが、「Roombaのための何か...
- 図のリポジトリもcommitしないと他の環境でmakeできなくな...
- (とりあえず後で読んでね)序論:「ちゃんと」や「ちょっ...
- 1.3節:内部センサのみによるセンシングを行なうということ...
- 1.3節:目的の運搬することが重要である. -- [[本堂]] &ne...
- 4.2.2節:「その成功率は『一気に』下がる」もあまり学術的...
- 3.6節:内 部センサは,バンパセンサ 停留センサ 停留セ...
- 1.3節:「すくい挙げる」は「上げる」だよね? -- [[本堂]]...
#comment
End:
[[久禮]]
#contents
*リポジトリ [#cd0aee8a]
-卒論本体
svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/toshi_90/svnroot/...
-図
svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/toshi_90/svnroot/...
両方をチェックアウトして,卒論本体のmain.tex3行目のFIGDIR...
*キーワード [#p1c88027]
-自動掃除機+アーム
-ちり取り型エンドエフェクタ
-片付け行動
-自律システム
-可搬性推定
-物体の方向推定
-センサ・モータ協調
-センサヒュージョン
-物体操作方法の選択・決定
-片付け場所への運搬
-グラスプレスマニピュレーション(押し動作)
-アクティブセンシング
-内部センサ
*題目案 [#l831e5cc]
-多種センサと動作の協調により物体の方向と可搬性の推定及び...
-自動掃除機の内部センサを用いた片付け行動のための物体の方...
-&color(red){物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行...
議論の過程
多種センサと動作の協調により
物体の方向と可搬性の推定
及び
物体操作方法の選択・決定
を行う自動掃除機システムの研究
「・・・・片付け行動の研究」にしよう。
どんな片付け行動?
⇒「物体の方向と可搬性を推定して物体操作方法を決定する」...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定する
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定することによ...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定し片付け行動...
物体の方向と可搬性に応じて物体操作方法を決定し片付け行動...
掃除機ロボットと掃除ロボットは何が違うか?
NAOがクイックルワイパーをかけると、掃除ロボットではあ...
物体の方向と可搬性に応じて操作方法を選択し片付け行動を行...
物体の方向と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボット...
「物体の方向」だと、「物体の向き」にも取れる。
物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボ...
物体と自機との相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃...
物体の相対位置と可搬性に応じた片付け行動を行う掃除機ロボ...
「複数の物体操作方法に対応できるような、ハードウェアの機...
のもタイトルに入れられないか?
#comment
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*章立て [#mce0ce48]
-1章 序論
--1.1 研究の背景と目的
--1.2 自動掃除機Roomba
--1.3 片付け行動
--1.4 本論文の構成
-2 章自動掃除機と物体との相対位置の推定
--2.1 はじめに
--2.2 自動掃除機による物体の相対位置推定の概要
--2.3 使用する内部センサ
---2.3.1 赤外線近接センサ
--2.4 相対位置推定アルゴリズムの構築
--2.5 物体の相対位置の推定実験
--2.6 結果
--2.7 おわりに
-3 章物体の可搬性推定による物体操作方法の選択・決定
--3.1 はじめに
--3.2 物体の可搬性推定の概要
---3.3 使用する内部センサ
---3.3.1 バンパセンサ
---3.3.2 停留センサ
---3.3.3 過電流センサ
--3.4 押し動作による物体の可搬性推定アルゴリズムの構築
--3.5 実験装置の概要
--3.6 物体の可搬性推定実験
--3.7 結果
--3.8 おわりに
-4 章自動掃除機に取り付けるエンドエフェクタの作製及び評価27
--4.1 はじめに
--4.2 グリッパタイプ
---4.2.1 実験装置の概要
---4.2.2 実験方法
---4.2.3 結果
--4.3 ダストパンタイプ
---4.3.1 実験装置の概要
---4.3.2 実験方法
---4.3.3 結果
---4.3.4 機構の改良
--4.4 おわりに
-5 章結論および今後の展望
--5.1 結論
--5.2 今後の展望
*PDF [#nfb01945]
-2011年2月12日 &ref(main_kure20110212.pdf);
-簡単にコメントを入れました(水内)。 &ref(main_kure20110...
-2011年2月14日 &ref(main_kure20110214.pdf);
-2011年2月14日 &ref(main_kure_revision1.pdf); 卒論
-2011年2月22日 &ref(main_kure_revision2.pdf); 卒論発表前
*卒論前刷りPDF [#w51ae2dc]
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev1.pdf);
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev2.pdf);
-2011年2月16日 &ref(soturon-maezuri-kure_rev3.pdf); 最終版
それ以前のsoturon-maezuri-kure1,2,3は相談用に使用.
*発表スライド [#r1988c7c]
-暫定版(2011/02/21) &ref(kure_soturon_rev1.zip);
一応Office2003用のも入ってます(ファイル名:kure_soturon...
-発表練習後修正版(2011/02/21)
--&ref(kure_soturon_rev2.pptx); Office2007
--&ref(kure_soturon_ver2003_rev2.ppt); Office2003
-最終版(きっと)
--&ref(kure_soturon_rev3.zip);
*コメント [#i59ee426]
- 最も重要な研究の目的と結論ですが、「Roombaのための何か...
- 図のリポジトリもcommitしないと他の環境でmakeできなくな...
- (とりあえず後で読んでね)序論:「ちゃんと」や「ちょっ...
- 1.3節:内部センサのみによるセンシングを行なうということ...
- 1.3節:目的の運搬することが重要である. -- [[本堂]] &ne...
- 4.2.2節:「その成功率は『一気に』下がる」もあまり学術的...
- 3.6節:内 部センサは,バンパセンサ 停留センサ 停留セ...
- 1.3節:「すくい挙げる」は「上げる」だよね? -- [[本堂]]...
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