卒修博論2012年度/中間発表練習9月24日
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[卒修博論2012年度]]
#contents
*鈴木ログ [#r3acf3b9]
-創発とは?
--1つ1つ組み合わせて全体の形を見つけること
--パズルを組み合わせることは創発?
-評価指標を創発するって?
-人間は創発することができる.人間がどうやってやってるかは...
-人は評価指標を創発できるというのは既知なのか?
--推測(できると思う)
-どういう運動の時に,
--ボールを投げる時
--それって投げた距離だよね.創発というわけではない.
--ボールを遠くに投げる
-評価関数には創発するものと既知のものがある.
--コツにあたる
-コツとはなんですか?
--ある動作を見つけたときに,
-どうやったら,コツを見つけられるのですか?
--ZMPと時間の相関を見るとか.
--これは人間の評価指標を見つけるだけ.
-実験動画のZMPの動きは何か違うの?
--違わなかった
-この動画で何が言いたいのかわからない.
--ZMPだけではだめということ?
-どこまで見なきゃとかはあるの?どこまで増やすの?
-ロボットのモーター温度は?視線は?
--動作に関係しそうなパラメータ
-創発って工学的なことばなの?
-意味の解っていない言葉を使わない.
-創発は難しい.定義をなかなか説明できない.
-学習ってなに?山登り法は学習法の?
-動作は?
--廻し蹴り
-何をけるの?
--ミットを蹴る
-動作例を示さないとだめ.回し蹴り,フラフープ,反復横跳び
-回し蹴りの時のZMPはどうやって測る
--FSRで
-FSRってなに?力を測るセンサ
-ZMPって?
-回し蹴りはZMPが重要なの?それとも力の中心?
-NAOって反復横跳びできるん?今ないのにどうするの?
-何を計測するの?手先足先とかでいいの?お腹は_
-一覧表を出せば一発でわかる.
--速度とか加加速度とか
-全部を表示するの?速度加速度加加速度とかは同じ場所だけど...
-NAOは全部で何自由度?人間は?
-人間とNAOの自由度の違いはどうするの?
-ロボットのと人間のリンク長の比が違うのはどうするの?
-ロボット人間の違い云々とあそういうの質問は人間が勝手に学...
-ジョイスティックじゃだめなの?
--関節の数が足りない
--それって人間-ロボっとの関節の数にも差があるよね.
--直感的じゃない
--手先足先で4本ジョイスティックが必要だから無理ですよねと...
-回し蹴りでも後ろ向いても大丈夫なの?
--今は無理.
-モーションキャプチャの研究はどんなのがあった?それとの違...
--物をつかむというのがあった.
-それとの違いは物をつかまないということ?
-このような研究はどこまで進んでいるの?
-関連研究は?
-自立学習とかはないの?
-大学名は書かない.聞かれたら答える.
-論文の名前.hogeらと書くなら一人目を書く.どこで何年に発...
-前刷りの参考文献のスライドはないの?
-腕振ってる動画でNAOと人間の関節の速度や加速度はどのぐら...
--していない
-どのぐらい違うのか
-ゆっくりと早く動かした時のZMPが同じなのは?ロボットの速...
-提示できてるとかでいいんじゃないの?ZMPが動きまくる動画...
-なんで加加速度いるの?人間は頭の中で微分できるよね.
-具体的にどんな装置を作るの?装置じゃないよね
-力はいらないの?
-関節の力?ミットにあたる力?
-フラフープの時に腹にあたる力は?変化の様子は?頭の角度は?
-そういう質問の時は断言はあり得ない.
-でもロボットができるようにすることが目的なので,そこはあ...
-会津磐梯山は参考文献に載ってないの?どう違うの?
-人間の上達が異なる点.
-湯本とはどこが違うの?
-参考文献を比較する.
-回し蹴りの時はディスプレイ見れなくね?
-HMDとかは考えられるの?
-全部視覚でいいの?
-足裏健康サンダルとかも検討しているといえばいい.
-NAOのセンサでサンプリングレートはどのぐらい出るの?運動...
-じゃあ少なくともどのぐらい必要なの?
-人間は力の時間分解能が高い.そのほかはフレームレートはい...
-最低何自由度あれば人間の学習能力を使う必要があるの?どの...
-今のシステムで計測しているものは?
--位置だけ.
-体幹の姿勢はいらないの?
-フラフープでは体幹の位置姿勢6で行けるのか?
-反復横跳びできるの?
-NAOが飛ぶときは何が必要?力の大きさも重要そうだよね.
--表示すればおkと答えればいい.
--ひざの関節は角度だけでいいの?トルクとかは?
--力的なのはどう表示するの?そうなると30Hzになるよね
--装置付けるとかもあり.振動とかで.
--なんで振動なの?押し付けるとかでもよくない?
-データの相関を見るって,どれとどれの相関?うまい時と下手...
-ジャンプ直前の最大トルクとかはわかるの?角度とトルクの位...
-ばねの変位もフィードバックはいらない?
-力とか出てくると画面じゃダメっぽいな.
-学習は?
-なぜ強化学習?
-ほかにもいろいろあるけどとりあえず強化学習をやる.
-ジャンプの高さとか,フラフープの速度とかじゃだめなの?
-動作をわかるってどういうこと?
-評価指標ってなに?
-解りきった評価にどの評価関数を追加するとみたいな話?そう...
-学習が早くなるというのはありそう.
-ロボットが学習する必要なんてある?人間がうまくなったらロ...
-ロボットが自分で学習するときは?関節角度制御とか?
-明らかに評価関数が分かるやつもあるのに,
-追加学習とかみたいになるの?
-本質は人間が学習するだけなンじゃないの?創発はあわよくば...
-リカレントNNを使うとか.重みを変えるとかで動作表現を変え...
-フィードバックの時定数を変えるとか.
-マルチなんちゃらリカレントNNとかがロボット学会であった.
-今後の予定が一番突っ込まれるところ.それに対しての答えを...
-ジャンプの高さだけじゃなくて,角度と力の関係みたいなもの...
-研究背景
--具体的な指示を与えてってかなり高度じゃない?絵が関節を...
--具体的な指示→具体的な動作
--下の絵は意味不明
--人間がロボットに行動を指せるときに,1つ1つの動作や位置...
--機械学習の運動実現がそうだった.
-機械学習とは?
--様々な運動に適用することができる.
-従来研究の問題点
--図の文字が小さい
--腕部ってどこのことを言ってるの?腕部は点じゃない.どっ...
--適用と適応は違う
--フラフープで見つけた指標をそのままジャンプの指標に使え...
--なんで最初にやった人の研究を出さないの?でも最初てどう...
-人間の学習から考える
--創発じゃなくて発見じゃだめなの?
--創発は眉唾的な雰囲気
--人間のシステム側に使っていいと思う.創発の抽出は気に食...
--評価指標を発見(抽出)することができようになればでいいん...
--いままでの学習は自分自身で学習しているわけではない?ん...
--評価指標を人間が考え名うて良くなるというのがポイント.
-研究目的
--いままでの学習は自分自身で学習しているわけではない?ん...
--評価指標を人間が考え名うて良くなるというのがポイント.
--最終的には創発の仕組みを解明したい.
-研究方法
--なんで操縦するの?って思う
--データが具体的に何のデータかをしゃべりで言う.
--抽出した評価指標を評価するを入れる.
--5.同じ動作をばねを変えるとか足の長さを変えるとかでやっ...
--どうやって他の動作に適用させるか.
--学習が早く進む路線がいいかも.
-システム構成
--目測→把握
--1システム構成に操縦の話が一度も出てきてない.8枚目で出...
--パラメータの関係
-研究進捗状況
--なんで急に直感的という話がでてくるん?ジョイスティック...
--操縦できることが重要
--人間の動作指令に対応させるとか.
--ZMP観測システム
-今後の予定
--ハードウェアの設計製作
--評価指標の評価
-まとめスライドが必要.現状の動画を張るとか
*潘さんログ [#s65c73e9]
-○想定質問
-返球位置はどうやって決める?
-相手の位置から判断
-相手の位置からどうやって判断するの?
-打つ方法は検討中。
-ラケットの振り方は?今と今後?
-打った後も動き続けている様に見えるけど?
-ラケット向きはどうやって決めたの?
-目標の位置は±1cm、角度は±10°くらい。
-シャッター時間の変化はどうやって認識するの?
-振りかぶる動作はどうする?(返球方向の制御はどうする?)
-まだあんまり考えられていない。
-卓球ロボットはいないの?
-三次元化はどうすればいいですか?
-カメラ二つにするとシャッター時間に違いがでるのでは?
-とても遅いボールだと被写体ブレができなのでは?
-遅いと誤差が大きくなるんじゃない?
-二枚使えばいいのでは?
-確率ロボティクスってなんですか?
-相手ラケットの運動観測をするには、相手のラケットに当たる...
-(同じラケットの軌道でも、当たる前のボールの軌道によって...
-それって計算できるの?
-摩擦力とかも計算できるの?
-物理の計算だけでは大変そうですね?
-機械学習も1つの方法です
-回転は予測に使って無いですか?
-忘れました。
-ロボメック(回転ボールの話もしないと)の話は?
-れも入れましょう。ビデオも入れようね
-どうやって回転数を予測したの?
-運動方程式から導き出せる。
-運動方程式も予測グラフ・ビデオと同じスライドに入れよう。
-ロボットが揺れてるけど。どうやって改善しますか?
-ふたばのラジコンサーボはダンパー(粘性)を調整できるよ。
-調整しても揺れるよ。
-回転量は?
-回転軸の方向は求まりますか?
-○スライドチェック
-ロボメックの内容追加する、ロボット学会の内容は少なくしよう
-先行研究?浙江大学?参考文献には浙江大学?
-先行研究⇒回転ボールの運動方程式
-ロボメックの式にしたほうがいい。
-ベクトルの式にした方がいい。
-グラフだけでは無くて、実際の予測ビデオを追加。
-ロボメックの論文はビデオを入れる式
-運動方程式の中の何が必要となるかが分かる様に!!
-V,X,wは色をかえるor◯で囲む
-ボールの軌道予測ではどんなパラメータ(速度・位置・)が必...
-運動方程式(必要パラメータ:速度と回転速度と位置)
-軌道予測をするには:
--空気の力学を考慮したこのような運動方程式により加速度を...
--積分を求めるために必要な初期条件は、現在の位置・並進速...
--従来研究では高速度カメラを使ってこれらのパラメータを認...
-図中の赤波線は消してね
-回転速度⇒角速度
-角速度のページ
--式、グラフ、動画、ロボメック論文を書く
-運動方程式に重力の項も入っているのでしょ?なら話さなくてOK
-「y方向から求めた方がいいですよ」これは研究成果では無い...
-結論は「角速度推測に基づく軌道予測を実現」
-グラフの意味が分からない。。。。。
-真の回転数が50fpsだってどうやったら分かるの?
-勝手に決めた。
-標準偏差は回転数のばらつきを表しているだけだから、打った...
-標準偏差を出す意味はあまり無い。
-人間は100fps以上出せないのにも関わらず、x軸運動方程...
-回転数有りなし
-被写体ブレによる速度推定方法の提案
-被写体ぶれの長さ/露光時間(シャッタースピード) が重要!...
-確率ロボティクスを導入はもうちょっと丁寧に書いたほうがい...
*坂梨ろぐ [#eb67bb95]
-6分39秒
--Split 1: 00:00:08 (841) 8
--Split 2: 00:00:26 (41) 18
--Split 3: 00:00:57 (841) 31
--Split 4: 00:01:26 (408) 19
--Split 5: 00:01:40 (74) 14
--Split 6: 00:02:37 (808) 53
--Split 7: 00:03:12 (908) 25
--Split 8: 00:03:46 (741) 34
--Split 9: 00:04:49 (140) 63
--Split 10: 00:05:02 (108) 13
--Split 11: 00:05:47 (508) 45
--Split 12: 00:06:12 (08) 15
-<質問>
--壁の凹凸はいろんな形状あるけど、ゴムの形状決めていいの...
--小さな凹凸がたくさんのスケールもやるの?
--汎用的な形のゴムあるの→難しい将来的には小さくしたい
--家具に上るにはどのくらいの凹凸がいいの?
--上って何するの?→上にあるもの撮影 片づけ 掃除
--うまくいきませんでしたのビデオで、ゴムが把持できていな...
--中の棒をぬいたらいいのでは?
--形状が合っていないから摩擦力発揮できない
--1pのはなんで駄目なの?
--なんで3pじゃない?→1pでも検討したいから
--3pの天井とか、1pの天井とかは?
--なんで破断したの?→谷部の伸びが最大伸び率以上になった
--最大伸び率って?
--応力集中で切れたのでは?
--応力集中しない形状はどのようにすればいい?
--スリッドと穴でなんで穴のが応力集中しないの?
--どこが破断したの?
--気泡があって応力集中したかもしれない?
--3pで真ん中の山は意味をなしていないのでは?→山が延びてい...
--なんで伸び率重視なの?破断しやすいのでは?
--最終的には何重視?
--ゴムのバネ定数は一定なの?一定じゃないならどうするの?→...
--いろんな伸びのときのバネ定数を測定するの?
--300のときの復元力で十分だよね?
--1pのは滑っているの?
--滑らない素材にしたらいいのでは?
--摩擦係数を上げればいいの? そうると復元力が小さくなる
--復元大で摩擦係数小はくっついたの?
--この二つは反比例?
--もっと摩擦係数大はあるの?
--ゴムはどうやって作っているの?
--rpってなんですか?
--型があるなら破断したらもう一個つくれば?
--5種類のなかではどれがいいの?
--5種類以外でためすの?
--5種類の復元力などはどうなの?
--どうやって復元力を見積もるの? 検討中 実測がいいのでは
--把持機構は5関節なの?何自由度がいいの? 1,2自由度がいい
--把持機構が最低必要な自由度は何できまるの?
--Fiの大きさと向きを制御できないとだめだよね? 少なく...
--FiとFi+1は同じなの?
--これから設計してつくるの?間に合うの?
--従来の壁のぼりよりも強い把持力出るの?なぜ?ギヤ比を増...
--ミューは最大静止摩擦係数?揺れたら落ちる?
--天井にぶらっ下がった状態で作業するの?
--なにするの? スパイ、撮影、掃除 撮影なら揺れなさそう
--今後の予定で軽量化するとあるがどのくらい軽量化するの?
--ゴムの接触面積と山の数を増やせば軽量化しなくていいので...
--何グラムまで軽量化したいの? 4分の1くらい
--200gのなにが重いのですか? 軸とかネジ?
--金属で作らなければいいのでは?
--山谷比をかえる トタンの場合どのくらい変えるの? 谷が3...
--谷の0.7倍でもまた真ん中の山二つ意味なくなるのでは?
--谷が300のときに山も100チョイ伸びてる
--もしトタンの谷よりもゴムの山が大きくなったら押し込む機...
--押す反力も自分が支えるのはできるの?
--これから半年間で一番ネックになりそうな点は? 把持する...
--最終実験もトタンでやるの?
--1pごとに把持機構つけるの?モータで?ゴムのなかに形状記...
--人工筋肉は液体の中だけじゃない?
--紐引っ張る式でもいいのでは?
--多自由度にするより、中に人工筋肉いれたほうがいいかも
--サブミリハンド 空気を入れるときゅっと閉まる仕組み
--サブセンチじゃない?トタンはサブ10cm?サブインチ?笑
--空包?空胞?
--関節包ってしってる?
--バイオメタルも悪くない
--従来研究との比較は?どういいの?
--ファンデルは凹凸に弱い
--メムスはファンデルワールスなの?
--トカゲの脚は凹凸にフィットで同じじゃないの?
--今やってることはトカゲの脚と一緒?
--メムスでどういう構造を作ってる?
--ヤモリの脚みたいな構造
--繊維上になっていてその先に吸盤?真空でもくっつかない?
--君の構造を線分の一にしたらメムスじゃないの?
--摩擦・ファンデル・吸盤 メムスはどれ?ザラザラならきみ...
--ファンデルワールスの働く条件は?十分近いこと
--粘着ゲルの原理は?ファンデルワールスじゃないの?
--吸盤は自分で吸うなら能動じゃない?
--吸盤で能動的にすれば支持力増えるのでは?
--吸盤の限界は真空より減らせないこと!真空中では無理 限...
--吸盤より増やせるのがメリット
--摩擦力の原理は?塑性力と弾性力(wikiより)
--メムスは壁のでっぱりにフックが引っ掛かる構造だよね?
--メムスは弾性力とかフォームクロージャー
--きみのもそういう構造つくれるのでは?
--ファンデル・空気圧・摩擦力・磁石・形状(フォームクロー...
--君のは摩擦力に分類されて、能動力出せるのは今までなかっ...
--粘着はファンデルの欠点ははがすのが難しいこと?強力であ...
--一番強いのは形状
--磁力はくっつかないとだめ
--空気圧は真空までしかいなかい
--摩擦力はミュー依存なことが欠点
--降りるときどうするの?
--同じように降りる
--ロープで降りる ロープで上る?!
--移動するためにはもう少し考えることがあるのでは?→胴体の...
-<スライドコメント>→スライドが多い
--研究背景
---表にしてメリットデメリットをかく
--研究目的(1枚目)
---字が多い
---壁面非破壊は消す
---材質に柔軟に対応の意味不明
---凹凸より能動的の説明をすべき
---それなら前のスライドにまとめてもOK(1枚目)
---この図だけ前のスライドに貼ってもいいかも
--研究目的(2枚目)→研究の流れ とかに改名すべき
---タスクの例をだす。
--研究コンセプト
---記号の説明はいらないんじゃない? プレゼンの場合は見易...
---θi+γiてなに?
---角度は二つの情報でいい。冗長で分かりにくい
---θi+γiの意味は?これマイナス90がファイになる
---θi+γiの式いらない
---摩擦力のy軸方向はRiで書くべきなのでは?→直した
---ここでなにが必要条件なのか説明した方が見やすい
--研究コンセプト(2枚目)
---前のスライドと合体できるとこはする
--ゴムの復元力を利用した壁面支持機構
---ラバー 壁の谷の底らへんに隙間作ったら?
---赤い矢印何?復元力ならもっと水平に近いはず!作用点は接...
---ハンドの写真を出したら?
---スペックは聞かれたら出すでいい。力とかゴム次第だし
--ゴムの復元力のみの支持実験
---この前にハンド出すからなんでゴムだけでやってるの?と思...
---式修正!この式が最大保持力を決める式。
---この式より、ミューが大じゃないといけない。Fを増やせば...
---グラフを書いてみたら?横軸γi縦軸Fi
---図の軸はzを使った方がいいのでは?今後修正
---FRは大がいいの?小がいいの?最適値があるからそのFRを出...
---なんでFRは水平方向じゃないの?山の高さも設計しないとだ...
---FRはほぼ水平でいい。てか真横でいい
---FRとミューが決まった時の、横軸γと縦軸FG
---γとミューが決まった時の、横軸FRと縦軸FG
---の2種類をかく。γ90°ならいいけど。
---伸び率がαmaxのときのバネ定数と書く?
---バネ定数という言葉はやめる
---FRはαmaxのときの復元力
---伸び率、硬度、引張応力、一定変形時の引張応力と単語だけ...
---動画:木が邪魔
---伸び率じゃなくてミュー重視とかく
---ミューと把持率の関係が分かりにく。
---ミューを減らさず引張応力大なのがいい
---もうちょっといろんな種類のゴムを試す必要があり
---最大把持力は引張応力できまる
--今後の予定→現在までの進捗と今後の予定 にする?
---ゴムの復元力にロボットハンドの把持力を加える”機構”→聞...
---現在までの進捗はどこ?入ってる? わかり易くする
---step0に復元力による把持機構
*faisal [#s598ae98]
-5分28秒
-関節角度制御は動的全身運動につながるのか?
--空気圧のバネ的な、天然のばねとしての性質を使わないのか?
--関節かくど制御だと空気圧金を殺してしまうのではないか?
--制御を状況に応じて切り替える
-足裏力制御は空気圧をうまくつかった制御になるのか?
-ローレベルとハイレベルの制御両方持っていることが動的全身...
--電磁弁はローレベルの制御だけでなくてハイレベルの制御が...
-空気を無駄にしてしまわないのか?
-動的全身運動をするためには何が必要なのか?
--目標の動作を最適にするための姿勢や関節角度を求めた上で...
-動的全身運動が実現された例はない?
-トヨタのロボットは?
--空気圧ロボットでは例がない
--電動モータを使う場合重たくなるし衝撃にたいする衝撃吸収
-コンプライアント性が必要ならゴムのシートをはるとかがある...
--コンプライアント性は確かにあがるが、モータのパフォーマ...
-バネが伸びるタイミングを使えばよいのでは?
--無駄な制御が入るからハードウェアてきに自然にできた方が...
-どうやったら動的全身運動ができる?
--不安定になりやすいので、制御方法を考えるのが重要である。
--複数の制御を連携することで
-足の裏の力を目標どおりにできるとする。足の裏の力をもっと...
-空気圧のよさを使うにはどうすればよいと思う?
--最適な運動をするための力の計算ができているから、それを...
--筋配置や姿勢のをどうすればよいのか研究している人がいる...
--説明できるようにしたほうがよい
--重さは18Kg
-屈伸は動的なんですが?
--静的にもできるけど動的な屈伸を目指している
--腕を降って膝の動きと背骨の動きと強調してとか
-バク転はできるのですか?
--できます
-コンプレッサを積んでいることによる難しさは
--外部コンプレッサが使えないので、複数のコンプレッサを使...
--屈伸とかバク転は外部空気圧源なしでもできるのでは
--1回しかやらないならできる
--縄跳びはできなそう
--長縄は?
-ロボットが縄跳びできるとうれしいんですか?
--動的運動の一例としてやっている。タイミングを合わせてう...
--縄跳びには色々な要素があって、そこから得られた知見でい...
--縄跳びを使ったアプリケーションについて言及するのではな...
--縄跳びに内包された要素をいっぱいやることになるのでとい...
--無線充電とかがやられている
-床に電極をさすとか
--頭に太陽電池を載せるとか
--縄跳びがパンタグラフになっているようにするとか
--給電できるならそれでもいいのではないか?
--床に弁があってそこから空気供給
-ピッチ軸しかないが?いっぱい自由度があった方がよいのでは?
--まずは2次元の運動から考えている。
--なぜ2次元?
--複雑だから
--複雑にしない理由は?
--最初のステップとしてやろうとしている。
--自由度を少なくすると軽くなるからそうしていると答えるこ...
-スライド
--タイトル。改行位置が微妙
--空気圧筋肉ではなくて人工筋にする
--連続的自律駆動というのはどれくらい連続的?
-永遠?
--細田研のやつも自律駆動ができる。
--どれくらいの長さを連続的であるとするか?
--高圧空気タンクよりも電池の方が効率が高い?
--300気圧を貯めるとしたらそれを貯めるのにするしごとは?
--圧力かける流量の積分。めっちゃ高圧にすればいずれは電池...
--1リットルのタンクがあるとしてそれを200KPAにするにはど...
--空気をいれると必要な圧力も増える
--30MPaにするには平均15MPa*0.3 4.5MJになる 空気0.3*1.29...
--22.2V 2.1Ah = 46.2W/h 167KJで0.3Kg
--4.5/1.5 167/0.31/1000 だから 3.0 0.557 タンクの圧...
--しかし現実的なのは1MPaくらい
--タンクがどれだけ軽く作れるかで可否が決まる。
--電気の形でとるのか、タンクの形でいくのか。電池が良さげ...
--連続的自律駆動でなく、エネルギを電池の形でたくさん保持...
--蓄エネルギ密度が大きい
--超高圧タンクをつむ自動車の話もある
--あぶないというのが課題の一つ
-動的全身運動の制御法に入るところの導入が甘い
--要するにどうやって制御しようとしているのか
--あしうら力、姿勢、関節角度の3つの制御を使うことで実現
--ヤコビアンはでるのか?
--多分出るでしょう
--体幹の姿勢1自由度、筋肉の長さはいっぱい
--1×8の擬似逆行列で求まるのか・
--それを使ってバランス制御
--足裏の力を発揮するための足裏力制御
--腕をふるための関節角度制御
--動的全身運動を実現するための制御法のスライドを作る
--研究方法というスライドは広すぎる
--連続自律駆動ではなくてコンプレッサ搭載型
--電池搭載型にするとか
--制御方法・提案ではなく角度制御の提案とする
--関節角度以外の姿勢制御、足裏力制御も同じようにつくるとか
--フローチャートが違う?
--姿勢を動かすためのトルク
--姿勢と筋長のヤコビアン
--足裏力の大きさと方向をいじれるのは足裏力の微分値
--足裏力と筋の長さのヤコビアン
--フローチャートがどういう風になるのかかければ2種類もかく
--フローチャートの両端は分かっている
-nervousログが読めない問題は解決できていない
--csvファイルに変換する
--ログファイルを見た
--青は段々になっているから赤も段々になる
--振動しないことが問題、振動することが問題?
--振動してないことが問題
--時間は30秒で2秒おきにreferenceをかえた
--ログには何点あるの16ms
--ログにはデータがあるからプロットができないという問題
--16msごとにグラフを使わないといけない
--吉田さんもグラフをかくプログラムを使っている
--字が小さい
--左と右では何が違うか
--動画が暗くて見えないから大きくする
--何のためのグラフ?
--関節角度がうまく角度制御できているということをいう
--連続動作とか時定数と定常偏差とか追従時間とかが欲しい
--角度制御はOK?
--定常偏差
--収束するのにかかる時間は?
--何ms以内に収束しないといけないのか
--それでやりたい運動に足りるのか
--収束するのに1秒
--Pゲインは0.004
--もっとPゲインはあげられるのか
--0.2秒よりも応答時間は短くできるのか
--最初に上がったところで2度以内には収まっている
--最初にたち上がったところで制御を止めればよいのではないか
--重力によってうでが落ちているのではないか
--重力保障いれるとかIゲインいれるとかすればよい
--頑張れば0.2秒もいけるのではないか
--制御周期が遅いのではないか
--グラフの下にいいたいことを描いておく
--空気圧筋肉の配置で動かない限界がある
--たるんでいるから追従できていない
--たるんでいるのが設計状態で正しいのか?
--可動範囲は23度~
--0度までは縮みきっていない
--可動範囲は全部動かせるはず
--ダイニーマの長さが問題
--両方ちょうど良くきつめにはったらいくはずです
--設計上では稼働するはず
--筋肉が一番長いのは引っ張ったとき
--両側を短くすればよい
--空気を完全に貯めた状態でピンとはってからその空気を抜け...
--右の動画が何がいいたい
-まとめ
--モデルの部分もやった
--ポテンショの配線をしてシステムを作ったこともいう
--フローチャートで自分のやった部分を区別する
--ローレベルハイレベル制御の両方が必要な理由
--階層構造をつける
--動的全身運動をどうすればいいことになった?
--蓄エネルギ密度の話は?
--動的全身運動をするためにはローレベル制御に加えて、3種類...
--関節角度制御に関しては振動や遅れの問題はなくなった?
---まだわからない。1秒で足りていない
--もう一回作って見せる
*にしき [#c1dc13b4]
-質疑
--実証はどうやったらできるの?
---実際にどれだけの時間継続的に活動できたか
--どれくらい継続的に活動できたら実証できたことになる?
---未考
--エネルギを効率的に集められることの実証は?少なくともあ...
---未考
--エネルギマップってなに?
---どこがより発電に適しているかというのを表したマップ
--どうやって作るの?
---ロボットが発電したときに発電量などのデータをログに取り...
--君は何を研究したの?
--ブロック図でロボットはどこにいる?
---ロボットが載ってない
--太陽電池で足りるの?
---太陽電池で足りるかどうかは行うタスクによる
--草抜きは?
---草抜きの具体的な方法に依る
--太陽電池で足りないかもしれないわけ?
---草抜きを行う頻度によるが,足りないかもしれない.他の発...
--どうやって性能上げるの?君の研究は太陽電池の性能向上な...
---性能が高いと大型化により消費電力が増えるので,一概に大...
--充電ステーションの隣に太陽電池を置けば?
---充電ステーションにロボットの活動範囲が制限されてしまっ...
--充電ステーションを増やせば?
---充電ステーションをそもそも置けないような環境や増やせな...
--増やせない状況とは?
---人の出入りができないような場所
--原発の中とか?
---Yes
--原発の中は太陽当たらないのでは?
---複数発電機構を考えている.
--放射線で発電するの?
---ロボットが原発内に行き,放射線で発電できるのであればあ...
--じゃあどうすればいいの?
---原発の中にいるロボットと外側にいるロボットで互いに充電...
--君の話はそれでいいんじゃないの?
---それも考えの一つには浮かんでいたのですが,その方法だと...
--明るさセンサは三つでいいの?
---今はまだよくなくてこれからさらに増やす予定
--いくつに増やすの?なんでよくないの?
---ロボットの周り全てに明るさセンサをつけるのが理想.最低...
--計画はどうなってますか?
---電流センシングを行った後,決定した草取りの機構を決める...
--予定表はないの?最後はどこまで行くの?その一箇月前は?
--草取りってどうやって草を認識するの?
---従来研究でUSBカメラを用いて認識する.
--USBかめらだけで認識できるの?
---OpenCVも使います.
--草抜きはなんのために抜くの?
---ロボットに行ってもらいたい仕事として.
--畑の作物抜かせなくするにはどうすれば?
---作物にタグをつけたり
--もやしだったらどうする?
--草抜き機構はどのようなものを考えてる?
--想定質問に対する答えは用意すべし!!!!!!
--太陽電池が足りなくなるということはあり得ないのでは?止...
--このロボットどうやって動いてるの?
---オムニホイールを使って
--オムニホイールってなに?
---全方位移動可能な車輪
--マウスのボールみたいなもん?
---通常の車輪と違って自由にロボットの向きを変えられる
--Roombaも自由に変えられるけど?
--モータ何個積んでるの?
---3つ
--なんで3つ?
---オムニホイールで全方向移動するのに3つ必要.
--モータ3つはどこについてるの?
---ロボットの下部
--3個並んでるの?
---120度の間隔をあけて並んでいる.
--モータはどうやって制御しているの?
---モータドライバを使って
--モータドライバに与える指令はどうやって決めるの?
--明るい方向にはどうやって決める?
---3つの明るさセンサの値にロボットの中心座標からのベクト...
--銀色の部品はなに?
---太陽電池でバッテリーを充電するためのコントローラ
--このロボットはどのくらい活動できるの?どのくらい動ける...
--遠い近いはどうやって判断するの?
---エネルギマップを用いた戦略で解こうと思ってる.
--どういう戦略?
---遠いところで得られるであろうエネルギと移動に必要なエネ...
--どういう風に?
---得られるエネルギ>移動エネルギ なら移動しない.
--消費電力把握しないといけないのでは?カタログ見れば分か...
---カタログ値は無負荷消費電力だから
--最大値で見積もればいいんじゃない?
--ちなみにそのモータ性能曲線あるからねby湯浅
--このロボットは何をするロボット?
---速度制御で向かいたい方に進むことができ,太陽電池で...
--草抜きではその移動方法使えないでしょ?意味ないんじゃな...
--どういう草抜きロボットにするの?移動機構とか.設計図と...
---草抜き機構のポンチ絵描いた.
--移動機構は?
--USBカメラは太陽が出てるとまぶしいんじゃない?
---まぶしいかどうかまだ試していない.問題になるけど想定し...
--どのくらいの頻度で草抜くの?
--畑の作物を抜かずに草だけ抜くロボット作るの?
-スライド
--3枚め
--充電ステーションは防水?
--化石燃料の持続時間は?
--化石燃料搭載?=>燃料タンク搭載
--電源確保?=>エネルギ補給法
--エネルギ源から自立していない=>エネルギ補給法に制約を...
--4枚め
--エネルギ源=>エネルギ補給法
--補給法があれば多くのロボットも活動できるのでは?
--さっきの例二つが当てはまらない例を書くべき.
--=>距離の制約と外部供給の煩雑さがなくなる
--5枚め
--西イングランド大学=>誰が何年にどの論文に書いたか,を...
--研究のポイントは?:従来研究は仕事をしない!?
--エネルギー戦略が独自性
--細かい違いも全部書く:仕事をする,複数の発電機構
--落ち葉捕食は仕事兼エネルギ補給じゃないの?
--仕事をする,は×
--複数のってなに?:太陽電池,風車,水車,雑草を用いた発電
--発電量の比較は進捗じゃないのか?
--ここで言うべきことは「エネルギー戦略」
--8枚め
--意味が分からない
--発電に適しているかどうかの情報をどうやって得るの?
--いつ来ても変わらない状況と時々刻々変わっていく状況があ...
--なるべく明るいところの草をとるとか,虫が来たらとるとか...
--staticなやつと動的なやつと両方やります,という.
--行動の決定方法がわからない
--シミュレーション
--文字減らす
--9枚め
--研究方法はもっと前
--従来研究は目的の前に出てくるべきでは?
--発生しうる課題は2個だけ?
--仕事の遂行とかマップの作成に係る課題も書くべき
--発電行動の設計:考えている全ての発電機構に対する話にな...
--太陽電池パネルを用いた発電行動の設計,とか
--ブロック図完成させる!
--向きは入っていない.
--このブロック図の説明はもう少し詳しくすべし
--実験結果
--結果どうだったの?
--速度制御:ゲインの調整
--最後に日陰に行くのが問題.
--光センサが太陽電池の影になっている
--今後の予定=>まとめと今後の予定 にすべし
*市村ログ [#ud23b68f]
-能動的な物品探索はどうやるの?
--画像処理がメイン.引出なら取っ手が何かしらの手法で認識...
-引出を見つけたら勝手に開けるの?
--取っ手にアームをかけるという動作もやる.引出認識も必要.
-見つけたものは必ず持ち上げるということにするのか.
--重なりは下の物がはみ出ていれば特徴量検出で判定できる.
--引出を見つけたら開ける.ものを見つけたら持ち上げること...
-能動的探索をやったら見つけるからそれだけでいいんじゃない...
--どこにあったか知らなければいちいち能動的探索をしなきゃ...
-物が大量にある場所だとどこからどこまでが1つのものかわか...
-雑誌が3冊とか
--とれば分離ができる.
--分離ができないのに1冊だけとれるって無理じゃない?3冊を...
-難しいシチュでの云々という質問
--まずは簡単な環境でやってみるといえばおk
-ルンバより低い物体は見えなくならないの?カメラはいくつつ...
--今は全方位だけ.アームにつければそれも解決できる.
-アームの先に全方位カメラは?
--全方位カメラの高さが変わると面倒くさそう.
-全方位カメラの視野角は?210度ぐらいあるはず.
-人がいる場合,それを取り除く方法を考えなければいけない.
-模様替えした場合は?椅子の場所は?
--椅子は連続して動かなければ問題なさそう.
-きれいなおうちにはこのシステムは必要ないんじゃね
--老人ホームとか,記憶が怪しい人たち向け.
-全部できんの?無理げーじゃね.
-オリジナリティーは?
--行動のデータベースを作ること.今までの行動すべてを記録...
-ルンバのオドメトリは残念なんじゃないの?
--がぞうしょりを組み合わせれば何とかなりそう.
-FBは入れていないの?引出開ける動作やったのに開かなかった...
--ノードで自分がどこにいるかがわかる.
-どこのノードにいるかはどうするの?
--SURFの特徴量で比較する.
-なんでSURFにしたの?
--特徴量検出でSHIFTというのもあるが,こっちの方が計算が早...
-そうなると引出認識とかできなくない?
--どこのノードから来たかで決める
-初めて来たときはどうするの?
--引出認識をする.
--それならとりあえず最初から引出認識もすればいいんじゃな...
--引出にたどり着いたアークをぶち込んで引出認識をさせれば...
-回転不変でも姿勢はわかるから大丈夫.
-フィッシャー何とかがヤバイといううわさを聞いたのですが.
--調べていまいろいろ試しているところです.
-あのアームのトルクは引出を開けられるの?自由度は?
--5自由度.開けられるかどうかはまだ.無理だったら開けられ...
-引出を開けられるかどうかは,アームのトルクだけ?
--ルンバの摩擦とかアームの形状等とか.も関係ある.
-ルンバにアームはどう固定しているんですか?
--鼠色の部分にねじ止め.パカパカするのが問題.
-5自由度で足りるの
--ルンバが2自由度ある
-rommbaを使い続けるの
--いろいろ考えてる.
-片っ端から片付けるロボットではだめなの?
--人の生活リズムみたいなのがある.なるべく人間の状態その...
-動画と写真を入れる.
-ノードは1.5m*1.5mの範囲で10ノードぐらい.パスは1通り.
-掃除をしないの?
--探索最中に掃除するとか.
-鞄とかどうするの?
-行動と環境近くのデータ化
--〇□を区別する.
-研究背景
--ペンがでかい.
-重なってるものを認識する研究は?
--距離距離センサを使って認識しているのがある(kinect)
-行動と近くのデータ化がよくわからん.記憶したデータに基づ...
-データに基づく云々という話はどこかでした方がいい.移動し...
-XYZじゃなくという話は入れた方がいい.
-生データに基づく.
-研究目的
--上発見で下を探索
-研究方法
--前のスライドからつなげるために物体操作の場合を入れる.
-物体の操作
--下がいらないんじゃね?
End:
[[卒修博論2012年度]]
#contents
*鈴木ログ [#r3acf3b9]
-創発とは?
--1つ1つ組み合わせて全体の形を見つけること
--パズルを組み合わせることは創発?
-評価指標を創発するって?
-人間は創発することができる.人間がどうやってやってるかは...
-人は評価指標を創発できるというのは既知なのか?
--推測(できると思う)
-どういう運動の時に,
--ボールを投げる時
--それって投げた距離だよね.創発というわけではない.
--ボールを遠くに投げる
-評価関数には創発するものと既知のものがある.
--コツにあたる
-コツとはなんですか?
--ある動作を見つけたときに,
-どうやったら,コツを見つけられるのですか?
--ZMPと時間の相関を見るとか.
--これは人間の評価指標を見つけるだけ.
-実験動画のZMPの動きは何か違うの?
--違わなかった
-この動画で何が言いたいのかわからない.
--ZMPだけではだめということ?
-どこまで見なきゃとかはあるの?どこまで増やすの?
-ロボットのモーター温度は?視線は?
--動作に関係しそうなパラメータ
-創発って工学的なことばなの?
-意味の解っていない言葉を使わない.
-創発は難しい.定義をなかなか説明できない.
-学習ってなに?山登り法は学習法の?
-動作は?
--廻し蹴り
-何をけるの?
--ミットを蹴る
-動作例を示さないとだめ.回し蹴り,フラフープ,反復横跳び
-回し蹴りの時のZMPはどうやって測る
--FSRで
-FSRってなに?力を測るセンサ
-ZMPって?
-回し蹴りはZMPが重要なの?それとも力の中心?
-NAOって反復横跳びできるん?今ないのにどうするの?
-何を計測するの?手先足先とかでいいの?お腹は_
-一覧表を出せば一発でわかる.
--速度とか加加速度とか
-全部を表示するの?速度加速度加加速度とかは同じ場所だけど...
-NAOは全部で何自由度?人間は?
-人間とNAOの自由度の違いはどうするの?
-ロボットのと人間のリンク長の比が違うのはどうするの?
-ロボット人間の違い云々とあそういうの質問は人間が勝手に学...
-ジョイスティックじゃだめなの?
--関節の数が足りない
--それって人間-ロボっとの関節の数にも差があるよね.
--直感的じゃない
--手先足先で4本ジョイスティックが必要だから無理ですよねと...
-回し蹴りでも後ろ向いても大丈夫なの?
--今は無理.
-モーションキャプチャの研究はどんなのがあった?それとの違...
--物をつかむというのがあった.
-それとの違いは物をつかまないということ?
-このような研究はどこまで進んでいるの?
-関連研究は?
-自立学習とかはないの?
-大学名は書かない.聞かれたら答える.
-論文の名前.hogeらと書くなら一人目を書く.どこで何年に発...
-前刷りの参考文献のスライドはないの?
-腕振ってる動画でNAOと人間の関節の速度や加速度はどのぐら...
--していない
-どのぐらい違うのか
-ゆっくりと早く動かした時のZMPが同じなのは?ロボットの速...
-提示できてるとかでいいんじゃないの?ZMPが動きまくる動画...
-なんで加加速度いるの?人間は頭の中で微分できるよね.
-具体的にどんな装置を作るの?装置じゃないよね
-力はいらないの?
-関節の力?ミットにあたる力?
-フラフープの時に腹にあたる力は?変化の様子は?頭の角度は?
-そういう質問の時は断言はあり得ない.
-でもロボットができるようにすることが目的なので,そこはあ...
-会津磐梯山は参考文献に載ってないの?どう違うの?
-人間の上達が異なる点.
-湯本とはどこが違うの?
-参考文献を比較する.
-回し蹴りの時はディスプレイ見れなくね?
-HMDとかは考えられるの?
-全部視覚でいいの?
-足裏健康サンダルとかも検討しているといえばいい.
-NAOのセンサでサンプリングレートはどのぐらい出るの?運動...
-じゃあ少なくともどのぐらい必要なの?
-人間は力の時間分解能が高い.そのほかはフレームレートはい...
-最低何自由度あれば人間の学習能力を使う必要があるの?どの...
-今のシステムで計測しているものは?
--位置だけ.
-体幹の姿勢はいらないの?
-フラフープでは体幹の位置姿勢6で行けるのか?
-反復横跳びできるの?
-NAOが飛ぶときは何が必要?力の大きさも重要そうだよね.
--表示すればおkと答えればいい.
--ひざの関節は角度だけでいいの?トルクとかは?
--力的なのはどう表示するの?そうなると30Hzになるよね
--装置付けるとかもあり.振動とかで.
--なんで振動なの?押し付けるとかでもよくない?
-データの相関を見るって,どれとどれの相関?うまい時と下手...
-ジャンプ直前の最大トルクとかはわかるの?角度とトルクの位...
-ばねの変位もフィードバックはいらない?
-力とか出てくると画面じゃダメっぽいな.
-学習は?
-なぜ強化学習?
-ほかにもいろいろあるけどとりあえず強化学習をやる.
-ジャンプの高さとか,フラフープの速度とかじゃだめなの?
-動作をわかるってどういうこと?
-評価指標ってなに?
-解りきった評価にどの評価関数を追加するとみたいな話?そう...
-学習が早くなるというのはありそう.
-ロボットが学習する必要なんてある?人間がうまくなったらロ...
-ロボットが自分で学習するときは?関節角度制御とか?
-明らかに評価関数が分かるやつもあるのに,
-追加学習とかみたいになるの?
-本質は人間が学習するだけなンじゃないの?創発はあわよくば...
-リカレントNNを使うとか.重みを変えるとかで動作表現を変え...
-フィードバックの時定数を変えるとか.
-マルチなんちゃらリカレントNNとかがロボット学会であった.
-今後の予定が一番突っ込まれるところ.それに対しての答えを...
-ジャンプの高さだけじゃなくて,角度と力の関係みたいなもの...
-研究背景
--具体的な指示を与えてってかなり高度じゃない?絵が関節を...
--具体的な指示→具体的な動作
--下の絵は意味不明
--人間がロボットに行動を指せるときに,1つ1つの動作や位置...
--機械学習の運動実現がそうだった.
-機械学習とは?
--様々な運動に適用することができる.
-従来研究の問題点
--図の文字が小さい
--腕部ってどこのことを言ってるの?腕部は点じゃない.どっ...
--適用と適応は違う
--フラフープで見つけた指標をそのままジャンプの指標に使え...
--なんで最初にやった人の研究を出さないの?でも最初てどう...
-人間の学習から考える
--創発じゃなくて発見じゃだめなの?
--創発は眉唾的な雰囲気
--人間のシステム側に使っていいと思う.創発の抽出は気に食...
--評価指標を発見(抽出)することができようになればでいいん...
--いままでの学習は自分自身で学習しているわけではない?ん...
--評価指標を人間が考え名うて良くなるというのがポイント.
-研究目的
--いままでの学習は自分自身で学習しているわけではない?ん...
--評価指標を人間が考え名うて良くなるというのがポイント.
--最終的には創発の仕組みを解明したい.
-研究方法
--なんで操縦するの?って思う
--データが具体的に何のデータかをしゃべりで言う.
--抽出した評価指標を評価するを入れる.
--5.同じ動作をばねを変えるとか足の長さを変えるとかでやっ...
--どうやって他の動作に適用させるか.
--学習が早く進む路線がいいかも.
-システム構成
--目測→把握
--1システム構成に操縦の話が一度も出てきてない.8枚目で出...
--パラメータの関係
-研究進捗状況
--なんで急に直感的という話がでてくるん?ジョイスティック...
--操縦できることが重要
--人間の動作指令に対応させるとか.
--ZMP観測システム
-今後の予定
--ハードウェアの設計製作
--評価指標の評価
-まとめスライドが必要.現状の動画を張るとか
*潘さんログ [#s65c73e9]
-○想定質問
-返球位置はどうやって決める?
-相手の位置から判断
-相手の位置からどうやって判断するの?
-打つ方法は検討中。
-ラケットの振り方は?今と今後?
-打った後も動き続けている様に見えるけど?
-ラケット向きはどうやって決めたの?
-目標の位置は±1cm、角度は±10°くらい。
-シャッター時間の変化はどうやって認識するの?
-振りかぶる動作はどうする?(返球方向の制御はどうする?)
-まだあんまり考えられていない。
-卓球ロボットはいないの?
-三次元化はどうすればいいですか?
-カメラ二つにするとシャッター時間に違いがでるのでは?
-とても遅いボールだと被写体ブレができなのでは?
-遅いと誤差が大きくなるんじゃない?
-二枚使えばいいのでは?
-確率ロボティクスってなんですか?
-相手ラケットの運動観測をするには、相手のラケットに当たる...
-(同じラケットの軌道でも、当たる前のボールの軌道によって...
-それって計算できるの?
-摩擦力とかも計算できるの?
-物理の計算だけでは大変そうですね?
-機械学習も1つの方法です
-回転は予測に使って無いですか?
-忘れました。
-ロボメック(回転ボールの話もしないと)の話は?
-れも入れましょう。ビデオも入れようね
-どうやって回転数を予測したの?
-運動方程式から導き出せる。
-運動方程式も予測グラフ・ビデオと同じスライドに入れよう。
-ロボットが揺れてるけど。どうやって改善しますか?
-ふたばのラジコンサーボはダンパー(粘性)を調整できるよ。
-調整しても揺れるよ。
-回転量は?
-回転軸の方向は求まりますか?
-○スライドチェック
-ロボメックの内容追加する、ロボット学会の内容は少なくしよう
-先行研究?浙江大学?参考文献には浙江大学?
-先行研究⇒回転ボールの運動方程式
-ロボメックの式にしたほうがいい。
-ベクトルの式にした方がいい。
-グラフだけでは無くて、実際の予測ビデオを追加。
-ロボメックの論文はビデオを入れる式
-運動方程式の中の何が必要となるかが分かる様に!!
-V,X,wは色をかえるor◯で囲む
-ボールの軌道予測ではどんなパラメータ(速度・位置・)が必...
-運動方程式(必要パラメータ:速度と回転速度と位置)
-軌道予測をするには:
--空気の力学を考慮したこのような運動方程式により加速度を...
--積分を求めるために必要な初期条件は、現在の位置・並進速...
--従来研究では高速度カメラを使ってこれらのパラメータを認...
-図中の赤波線は消してね
-回転速度⇒角速度
-角速度のページ
--式、グラフ、動画、ロボメック論文を書く
-運動方程式に重力の項も入っているのでしょ?なら話さなくてOK
-「y方向から求めた方がいいですよ」これは研究成果では無い...
-結論は「角速度推測に基づく軌道予測を実現」
-グラフの意味が分からない。。。。。
-真の回転数が50fpsだってどうやったら分かるの?
-勝手に決めた。
-標準偏差は回転数のばらつきを表しているだけだから、打った...
-標準偏差を出す意味はあまり無い。
-人間は100fps以上出せないのにも関わらず、x軸運動方程...
-回転数有りなし
-被写体ブレによる速度推定方法の提案
-被写体ぶれの長さ/露光時間(シャッタースピード) が重要!...
-確率ロボティクスを導入はもうちょっと丁寧に書いたほうがい...
*坂梨ろぐ [#eb67bb95]
-6分39秒
--Split 1: 00:00:08 (841) 8
--Split 2: 00:00:26 (41) 18
--Split 3: 00:00:57 (841) 31
--Split 4: 00:01:26 (408) 19
--Split 5: 00:01:40 (74) 14
--Split 6: 00:02:37 (808) 53
--Split 7: 00:03:12 (908) 25
--Split 8: 00:03:46 (741) 34
--Split 9: 00:04:49 (140) 63
--Split 10: 00:05:02 (108) 13
--Split 11: 00:05:47 (508) 45
--Split 12: 00:06:12 (08) 15
-<質問>
--壁の凹凸はいろんな形状あるけど、ゴムの形状決めていいの...
--小さな凹凸がたくさんのスケールもやるの?
--汎用的な形のゴムあるの→難しい将来的には小さくしたい
--家具に上るにはどのくらいの凹凸がいいの?
--上って何するの?→上にあるもの撮影 片づけ 掃除
--うまくいきませんでしたのビデオで、ゴムが把持できていな...
--中の棒をぬいたらいいのでは?
--形状が合っていないから摩擦力発揮できない
--1pのはなんで駄目なの?
--なんで3pじゃない?→1pでも検討したいから
--3pの天井とか、1pの天井とかは?
--なんで破断したの?→谷部の伸びが最大伸び率以上になった
--最大伸び率って?
--応力集中で切れたのでは?
--応力集中しない形状はどのようにすればいい?
--スリッドと穴でなんで穴のが応力集中しないの?
--どこが破断したの?
--気泡があって応力集中したかもしれない?
--3pで真ん中の山は意味をなしていないのでは?→山が延びてい...
--なんで伸び率重視なの?破断しやすいのでは?
--最終的には何重視?
--ゴムのバネ定数は一定なの?一定じゃないならどうするの?→...
--いろんな伸びのときのバネ定数を測定するの?
--300のときの復元力で十分だよね?
--1pのは滑っているの?
--滑らない素材にしたらいいのでは?
--摩擦係数を上げればいいの? そうると復元力が小さくなる
--復元大で摩擦係数小はくっついたの?
--この二つは反比例?
--もっと摩擦係数大はあるの?
--ゴムはどうやって作っているの?
--rpってなんですか?
--型があるなら破断したらもう一個つくれば?
--5種類のなかではどれがいいの?
--5種類以外でためすの?
--5種類の復元力などはどうなの?
--どうやって復元力を見積もるの? 検討中 実測がいいのでは
--把持機構は5関節なの?何自由度がいいの? 1,2自由度がいい
--把持機構が最低必要な自由度は何できまるの?
--Fiの大きさと向きを制御できないとだめだよね? 少なく...
--FiとFi+1は同じなの?
--これから設計してつくるの?間に合うの?
--従来の壁のぼりよりも強い把持力出るの?なぜ?ギヤ比を増...
--ミューは最大静止摩擦係数?揺れたら落ちる?
--天井にぶらっ下がった状態で作業するの?
--なにするの? スパイ、撮影、掃除 撮影なら揺れなさそう
--今後の予定で軽量化するとあるがどのくらい軽量化するの?
--ゴムの接触面積と山の数を増やせば軽量化しなくていいので...
--何グラムまで軽量化したいの? 4分の1くらい
--200gのなにが重いのですか? 軸とかネジ?
--金属で作らなければいいのでは?
--山谷比をかえる トタンの場合どのくらい変えるの? 谷が3...
--谷の0.7倍でもまた真ん中の山二つ意味なくなるのでは?
--谷が300のときに山も100チョイ伸びてる
--もしトタンの谷よりもゴムの山が大きくなったら押し込む機...
--押す反力も自分が支えるのはできるの?
--これから半年間で一番ネックになりそうな点は? 把持する...
--最終実験もトタンでやるの?
--1pごとに把持機構つけるの?モータで?ゴムのなかに形状記...
--人工筋肉は液体の中だけじゃない?
--紐引っ張る式でもいいのでは?
--多自由度にするより、中に人工筋肉いれたほうがいいかも
--サブミリハンド 空気を入れるときゅっと閉まる仕組み
--サブセンチじゃない?トタンはサブ10cm?サブインチ?笑
--空包?空胞?
--関節包ってしってる?
--バイオメタルも悪くない
--従来研究との比較は?どういいの?
--ファンデルは凹凸に弱い
--メムスはファンデルワールスなの?
--トカゲの脚は凹凸にフィットで同じじゃないの?
--今やってることはトカゲの脚と一緒?
--メムスでどういう構造を作ってる?
--ヤモリの脚みたいな構造
--繊維上になっていてその先に吸盤?真空でもくっつかない?
--君の構造を線分の一にしたらメムスじゃないの?
--摩擦・ファンデル・吸盤 メムスはどれ?ザラザラならきみ...
--ファンデルワールスの働く条件は?十分近いこと
--粘着ゲルの原理は?ファンデルワールスじゃないの?
--吸盤は自分で吸うなら能動じゃない?
--吸盤で能動的にすれば支持力増えるのでは?
--吸盤の限界は真空より減らせないこと!真空中では無理 限...
--吸盤より増やせるのがメリット
--摩擦力の原理は?塑性力と弾性力(wikiより)
--メムスは壁のでっぱりにフックが引っ掛かる構造だよね?
--メムスは弾性力とかフォームクロージャー
--きみのもそういう構造つくれるのでは?
--ファンデル・空気圧・摩擦力・磁石・形状(フォームクロー...
--君のは摩擦力に分類されて、能動力出せるのは今までなかっ...
--粘着はファンデルの欠点ははがすのが難しいこと?強力であ...
--一番強いのは形状
--磁力はくっつかないとだめ
--空気圧は真空までしかいなかい
--摩擦力はミュー依存なことが欠点
--降りるときどうするの?
--同じように降りる
--ロープで降りる ロープで上る?!
--移動するためにはもう少し考えることがあるのでは?→胴体の...
-<スライドコメント>→スライドが多い
--研究背景
---表にしてメリットデメリットをかく
--研究目的(1枚目)
---字が多い
---壁面非破壊は消す
---材質に柔軟に対応の意味不明
---凹凸より能動的の説明をすべき
---それなら前のスライドにまとめてもOK(1枚目)
---この図だけ前のスライドに貼ってもいいかも
--研究目的(2枚目)→研究の流れ とかに改名すべき
---タスクの例をだす。
--研究コンセプト
---記号の説明はいらないんじゃない? プレゼンの場合は見易...
---θi+γiてなに?
---角度は二つの情報でいい。冗長で分かりにくい
---θi+γiの意味は?これマイナス90がファイになる
---θi+γiの式いらない
---摩擦力のy軸方向はRiで書くべきなのでは?→直した
---ここでなにが必要条件なのか説明した方が見やすい
--研究コンセプト(2枚目)
---前のスライドと合体できるとこはする
--ゴムの復元力を利用した壁面支持機構
---ラバー 壁の谷の底らへんに隙間作ったら?
---赤い矢印何?復元力ならもっと水平に近いはず!作用点は接...
---ハンドの写真を出したら?
---スペックは聞かれたら出すでいい。力とかゴム次第だし
--ゴムの復元力のみの支持実験
---この前にハンド出すからなんでゴムだけでやってるの?と思...
---式修正!この式が最大保持力を決める式。
---この式より、ミューが大じゃないといけない。Fを増やせば...
---グラフを書いてみたら?横軸γi縦軸Fi
---図の軸はzを使った方がいいのでは?今後修正
---FRは大がいいの?小がいいの?最適値があるからそのFRを出...
---なんでFRは水平方向じゃないの?山の高さも設計しないとだ...
---FRはほぼ水平でいい。てか真横でいい
---FRとミューが決まった時の、横軸γと縦軸FG
---γとミューが決まった時の、横軸FRと縦軸FG
---の2種類をかく。γ90°ならいいけど。
---伸び率がαmaxのときのバネ定数と書く?
---バネ定数という言葉はやめる
---FRはαmaxのときの復元力
---伸び率、硬度、引張応力、一定変形時の引張応力と単語だけ...
---動画:木が邪魔
---伸び率じゃなくてミュー重視とかく
---ミューと把持率の関係が分かりにく。
---ミューを減らさず引張応力大なのがいい
---もうちょっといろんな種類のゴムを試す必要があり
---最大把持力は引張応力できまる
--今後の予定→現在までの進捗と今後の予定 にする?
---ゴムの復元力にロボットハンドの把持力を加える”機構”→聞...
---現在までの進捗はどこ?入ってる? わかり易くする
---step0に復元力による把持機構
*faisal [#s598ae98]
-5分28秒
-関節角度制御は動的全身運動につながるのか?
--空気圧のバネ的な、天然のばねとしての性質を使わないのか?
--関節かくど制御だと空気圧金を殺してしまうのではないか?
--制御を状況に応じて切り替える
-足裏力制御は空気圧をうまくつかった制御になるのか?
-ローレベルとハイレベルの制御両方持っていることが動的全身...
--電磁弁はローレベルの制御だけでなくてハイレベルの制御が...
-空気を無駄にしてしまわないのか?
-動的全身運動をするためには何が必要なのか?
--目標の動作を最適にするための姿勢や関節角度を求めた上で...
-動的全身運動が実現された例はない?
-トヨタのロボットは?
--空気圧ロボットでは例がない
--電動モータを使う場合重たくなるし衝撃にたいする衝撃吸収
-コンプライアント性が必要ならゴムのシートをはるとかがある...
--コンプライアント性は確かにあがるが、モータのパフォーマ...
-バネが伸びるタイミングを使えばよいのでは?
--無駄な制御が入るからハードウェアてきに自然にできた方が...
-どうやったら動的全身運動ができる?
--不安定になりやすいので、制御方法を考えるのが重要である。
--複数の制御を連携することで
-足の裏の力を目標どおりにできるとする。足の裏の力をもっと...
-空気圧のよさを使うにはどうすればよいと思う?
--最適な運動をするための力の計算ができているから、それを...
--筋配置や姿勢のをどうすればよいのか研究している人がいる...
--説明できるようにしたほうがよい
--重さは18Kg
-屈伸は動的なんですが?
--静的にもできるけど動的な屈伸を目指している
--腕を降って膝の動きと背骨の動きと強調してとか
-バク転はできるのですか?
--できます
-コンプレッサを積んでいることによる難しさは
--外部コンプレッサが使えないので、複数のコンプレッサを使...
--屈伸とかバク転は外部空気圧源なしでもできるのでは
--1回しかやらないならできる
--縄跳びはできなそう
--長縄は?
-ロボットが縄跳びできるとうれしいんですか?
--動的運動の一例としてやっている。タイミングを合わせてう...
--縄跳びには色々な要素があって、そこから得られた知見でい...
--縄跳びを使ったアプリケーションについて言及するのではな...
--縄跳びに内包された要素をいっぱいやることになるのでとい...
--無線充電とかがやられている
-床に電極をさすとか
--頭に太陽電池を載せるとか
--縄跳びがパンタグラフになっているようにするとか
--給電できるならそれでもいいのではないか?
--床に弁があってそこから空気供給
-ピッチ軸しかないが?いっぱい自由度があった方がよいのでは?
--まずは2次元の運動から考えている。
--なぜ2次元?
--複雑だから
--複雑にしない理由は?
--最初のステップとしてやろうとしている。
--自由度を少なくすると軽くなるからそうしていると答えるこ...
-スライド
--タイトル。改行位置が微妙
--空気圧筋肉ではなくて人工筋にする
--連続的自律駆動というのはどれくらい連続的?
-永遠?
--細田研のやつも自律駆動ができる。
--どれくらいの長さを連続的であるとするか?
--高圧空気タンクよりも電池の方が効率が高い?
--300気圧を貯めるとしたらそれを貯めるのにするしごとは?
--圧力かける流量の積分。めっちゃ高圧にすればいずれは電池...
--1リットルのタンクがあるとしてそれを200KPAにするにはど...
--空気をいれると必要な圧力も増える
--30MPaにするには平均15MPa*0.3 4.5MJになる 空気0.3*1.29...
--22.2V 2.1Ah = 46.2W/h 167KJで0.3Kg
--4.5/1.5 167/0.31/1000 だから 3.0 0.557 タンクの圧...
--しかし現実的なのは1MPaくらい
--タンクがどれだけ軽く作れるかで可否が決まる。
--電気の形でとるのか、タンクの形でいくのか。電池が良さげ...
--連続的自律駆動でなく、エネルギを電池の形でたくさん保持...
--蓄エネルギ密度が大きい
--超高圧タンクをつむ自動車の話もある
--あぶないというのが課題の一つ
-動的全身運動の制御法に入るところの導入が甘い
--要するにどうやって制御しようとしているのか
--あしうら力、姿勢、関節角度の3つの制御を使うことで実現
--ヤコビアンはでるのか?
--多分出るでしょう
--体幹の姿勢1自由度、筋肉の長さはいっぱい
--1×8の擬似逆行列で求まるのか・
--それを使ってバランス制御
--足裏の力を発揮するための足裏力制御
--腕をふるための関節角度制御
--動的全身運動を実現するための制御法のスライドを作る
--研究方法というスライドは広すぎる
--連続自律駆動ではなくてコンプレッサ搭載型
--電池搭載型にするとか
--制御方法・提案ではなく角度制御の提案とする
--関節角度以外の姿勢制御、足裏力制御も同じようにつくるとか
--フローチャートが違う?
--姿勢を動かすためのトルク
--姿勢と筋長のヤコビアン
--足裏力の大きさと方向をいじれるのは足裏力の微分値
--足裏力と筋の長さのヤコビアン
--フローチャートがどういう風になるのかかければ2種類もかく
--フローチャートの両端は分かっている
-nervousログが読めない問題は解決できていない
--csvファイルに変換する
--ログファイルを見た
--青は段々になっているから赤も段々になる
--振動しないことが問題、振動することが問題?
--振動してないことが問題
--時間は30秒で2秒おきにreferenceをかえた
--ログには何点あるの16ms
--ログにはデータがあるからプロットができないという問題
--16msごとにグラフを使わないといけない
--吉田さんもグラフをかくプログラムを使っている
--字が小さい
--左と右では何が違うか
--動画が暗くて見えないから大きくする
--何のためのグラフ?
--関節角度がうまく角度制御できているということをいう
--連続動作とか時定数と定常偏差とか追従時間とかが欲しい
--角度制御はOK?
--定常偏差
--収束するのにかかる時間は?
--何ms以内に収束しないといけないのか
--それでやりたい運動に足りるのか
--収束するのに1秒
--Pゲインは0.004
--もっとPゲインはあげられるのか
--0.2秒よりも応答時間は短くできるのか
--最初に上がったところで2度以内には収まっている
--最初にたち上がったところで制御を止めればよいのではないか
--重力によってうでが落ちているのではないか
--重力保障いれるとかIゲインいれるとかすればよい
--頑張れば0.2秒もいけるのではないか
--制御周期が遅いのではないか
--グラフの下にいいたいことを描いておく
--空気圧筋肉の配置で動かない限界がある
--たるんでいるから追従できていない
--たるんでいるのが設計状態で正しいのか?
--可動範囲は23度~
--0度までは縮みきっていない
--可動範囲は全部動かせるはず
--ダイニーマの長さが問題
--両方ちょうど良くきつめにはったらいくはずです
--設計上では稼働するはず
--筋肉が一番長いのは引っ張ったとき
--両側を短くすればよい
--空気を完全に貯めた状態でピンとはってからその空気を抜け...
--右の動画が何がいいたい
-まとめ
--モデルの部分もやった
--ポテンショの配線をしてシステムを作ったこともいう
--フローチャートで自分のやった部分を区別する
--ローレベルハイレベル制御の両方が必要な理由
--階層構造をつける
--動的全身運動をどうすればいいことになった?
--蓄エネルギ密度の話は?
--動的全身運動をするためにはローレベル制御に加えて、3種類...
--関節角度制御に関しては振動や遅れの問題はなくなった?
---まだわからない。1秒で足りていない
--もう一回作って見せる
*にしき [#c1dc13b4]
-質疑
--実証はどうやったらできるの?
---実際にどれだけの時間継続的に活動できたか
--どれくらい継続的に活動できたら実証できたことになる?
---未考
--エネルギを効率的に集められることの実証は?少なくともあ...
---未考
--エネルギマップってなに?
---どこがより発電に適しているかというのを表したマップ
--どうやって作るの?
---ロボットが発電したときに発電量などのデータをログに取り...
--君は何を研究したの?
--ブロック図でロボットはどこにいる?
---ロボットが載ってない
--太陽電池で足りるの?
---太陽電池で足りるかどうかは行うタスクによる
--草抜きは?
---草抜きの具体的な方法に依る
--太陽電池で足りないかもしれないわけ?
---草抜きを行う頻度によるが,足りないかもしれない.他の発...
--どうやって性能上げるの?君の研究は太陽電池の性能向上な...
---性能が高いと大型化により消費電力が増えるので,一概に大...
--充電ステーションの隣に太陽電池を置けば?
---充電ステーションにロボットの活動範囲が制限されてしまっ...
--充電ステーションを増やせば?
---充電ステーションをそもそも置けないような環境や増やせな...
--増やせない状況とは?
---人の出入りができないような場所
--原発の中とか?
---Yes
--原発の中は太陽当たらないのでは?
---複数発電機構を考えている.
--放射線で発電するの?
---ロボットが原発内に行き,放射線で発電できるのであればあ...
--じゃあどうすればいいの?
---原発の中にいるロボットと外側にいるロボットで互いに充電...
--君の話はそれでいいんじゃないの?
---それも考えの一つには浮かんでいたのですが,その方法だと...
--明るさセンサは三つでいいの?
---今はまだよくなくてこれからさらに増やす予定
--いくつに増やすの?なんでよくないの?
---ロボットの周り全てに明るさセンサをつけるのが理想.最低...
--計画はどうなってますか?
---電流センシングを行った後,決定した草取りの機構を決める...
--予定表はないの?最後はどこまで行くの?その一箇月前は?
--草取りってどうやって草を認識するの?
---従来研究でUSBカメラを用いて認識する.
--USBかめらだけで認識できるの?
---OpenCVも使います.
--草抜きはなんのために抜くの?
---ロボットに行ってもらいたい仕事として.
--畑の作物抜かせなくするにはどうすれば?
---作物にタグをつけたり
--もやしだったらどうする?
--草抜き機構はどのようなものを考えてる?
--想定質問に対する答えは用意すべし!!!!!!
--太陽電池が足りなくなるということはあり得ないのでは?止...
--このロボットどうやって動いてるの?
---オムニホイールを使って
--オムニホイールってなに?
---全方位移動可能な車輪
--マウスのボールみたいなもん?
---通常の車輪と違って自由にロボットの向きを変えられる
--Roombaも自由に変えられるけど?
--モータ何個積んでるの?
---3つ
--なんで3つ?
---オムニホイールで全方向移動するのに3つ必要.
--モータ3つはどこについてるの?
---ロボットの下部
--3個並んでるの?
---120度の間隔をあけて並んでいる.
--モータはどうやって制御しているの?
---モータドライバを使って
--モータドライバに与える指令はどうやって決めるの?
--明るい方向にはどうやって決める?
---3つの明るさセンサの値にロボットの中心座標からのベクト...
--銀色の部品はなに?
---太陽電池でバッテリーを充電するためのコントローラ
--このロボットはどのくらい活動できるの?どのくらい動ける...
--遠い近いはどうやって判断するの?
---エネルギマップを用いた戦略で解こうと思ってる.
--どういう戦略?
---遠いところで得られるであろうエネルギと移動に必要なエネ...
--どういう風に?
---得られるエネルギ>移動エネルギ なら移動しない.
--消費電力把握しないといけないのでは?カタログ見れば分か...
---カタログ値は無負荷消費電力だから
--最大値で見積もればいいんじゃない?
--ちなみにそのモータ性能曲線あるからねby湯浅
--このロボットは何をするロボット?
---速度制御で向かいたい方に進むことができ,太陽電池で...
--草抜きではその移動方法使えないでしょ?意味ないんじゃな...
--どういう草抜きロボットにするの?移動機構とか.設計図と...
---草抜き機構のポンチ絵描いた.
--移動機構は?
--USBカメラは太陽が出てるとまぶしいんじゃない?
---まぶしいかどうかまだ試していない.問題になるけど想定し...
--どのくらいの頻度で草抜くの?
--畑の作物を抜かずに草だけ抜くロボット作るの?
-スライド
--3枚め
--充電ステーションは防水?
--化石燃料の持続時間は?
--化石燃料搭載?=>燃料タンク搭載
--電源確保?=>エネルギ補給法
--エネルギ源から自立していない=>エネルギ補給法に制約を...
--4枚め
--エネルギ源=>エネルギ補給法
--補給法があれば多くのロボットも活動できるのでは?
--さっきの例二つが当てはまらない例を書くべき.
--=>距離の制約と外部供給の煩雑さがなくなる
--5枚め
--西イングランド大学=>誰が何年にどの論文に書いたか,を...
--研究のポイントは?:従来研究は仕事をしない!?
--エネルギー戦略が独自性
--細かい違いも全部書く:仕事をする,複数の発電機構
--落ち葉捕食は仕事兼エネルギ補給じゃないの?
--仕事をする,は×
--複数のってなに?:太陽電池,風車,水車,雑草を用いた発電
--発電量の比較は進捗じゃないのか?
--ここで言うべきことは「エネルギー戦略」
--8枚め
--意味が分からない
--発電に適しているかどうかの情報をどうやって得るの?
--いつ来ても変わらない状況と時々刻々変わっていく状況があ...
--なるべく明るいところの草をとるとか,虫が来たらとるとか...
--staticなやつと動的なやつと両方やります,という.
--行動の決定方法がわからない
--シミュレーション
--文字減らす
--9枚め
--研究方法はもっと前
--従来研究は目的の前に出てくるべきでは?
--発生しうる課題は2個だけ?
--仕事の遂行とかマップの作成に係る課題も書くべき
--発電行動の設計:考えている全ての発電機構に対する話にな...
--太陽電池パネルを用いた発電行動の設計,とか
--ブロック図完成させる!
--向きは入っていない.
--このブロック図の説明はもう少し詳しくすべし
--実験結果
--結果どうだったの?
--速度制御:ゲインの調整
--最後に日陰に行くのが問題.
--光センサが太陽電池の影になっている
--今後の予定=>まとめと今後の予定 にすべし
*市村ログ [#ud23b68f]
-能動的な物品探索はどうやるの?
--画像処理がメイン.引出なら取っ手が何かしらの手法で認識...
-引出を見つけたら勝手に開けるの?
--取っ手にアームをかけるという動作もやる.引出認識も必要.
-見つけたものは必ず持ち上げるということにするのか.
--重なりは下の物がはみ出ていれば特徴量検出で判定できる.
--引出を見つけたら開ける.ものを見つけたら持ち上げること...
-能動的探索をやったら見つけるからそれだけでいいんじゃない...
--どこにあったか知らなければいちいち能動的探索をしなきゃ...
-物が大量にある場所だとどこからどこまでが1つのものかわか...
-雑誌が3冊とか
--とれば分離ができる.
--分離ができないのに1冊だけとれるって無理じゃない?3冊を...
-難しいシチュでの云々という質問
--まずは簡単な環境でやってみるといえばおk
-ルンバより低い物体は見えなくならないの?カメラはいくつつ...
--今は全方位だけ.アームにつければそれも解決できる.
-アームの先に全方位カメラは?
--全方位カメラの高さが変わると面倒くさそう.
-全方位カメラの視野角は?210度ぐらいあるはず.
-人がいる場合,それを取り除く方法を考えなければいけない.
-模様替えした場合は?椅子の場所は?
--椅子は連続して動かなければ問題なさそう.
-きれいなおうちにはこのシステムは必要ないんじゃね
--老人ホームとか,記憶が怪しい人たち向け.
-全部できんの?無理げーじゃね.
-オリジナリティーは?
--行動のデータベースを作ること.今までの行動すべてを記録...
-ルンバのオドメトリは残念なんじゃないの?
--がぞうしょりを組み合わせれば何とかなりそう.
-FBは入れていないの?引出開ける動作やったのに開かなかった...
--ノードで自分がどこにいるかがわかる.
-どこのノードにいるかはどうするの?
--SURFの特徴量で比較する.
-なんでSURFにしたの?
--特徴量検出でSHIFTというのもあるが,こっちの方が計算が早...
-そうなると引出認識とかできなくない?
--どこのノードから来たかで決める
-初めて来たときはどうするの?
--引出認識をする.
--それならとりあえず最初から引出認識もすればいいんじゃな...
--引出にたどり着いたアークをぶち込んで引出認識をさせれば...
-回転不変でも姿勢はわかるから大丈夫.
-フィッシャー何とかがヤバイといううわさを聞いたのですが.
--調べていまいろいろ試しているところです.
-あのアームのトルクは引出を開けられるの?自由度は?
--5自由度.開けられるかどうかはまだ.無理だったら開けられ...
-引出を開けられるかどうかは,アームのトルクだけ?
--ルンバの摩擦とかアームの形状等とか.も関係ある.
-ルンバにアームはどう固定しているんですか?
--鼠色の部分にねじ止め.パカパカするのが問題.
-5自由度で足りるの
--ルンバが2自由度ある
-rommbaを使い続けるの
--いろいろ考えてる.
-片っ端から片付けるロボットではだめなの?
--人の生活リズムみたいなのがある.なるべく人間の状態その...
-動画と写真を入れる.
-ノードは1.5m*1.5mの範囲で10ノードぐらい.パスは1通り.
-掃除をしないの?
--探索最中に掃除するとか.
-鞄とかどうするの?
-行動と環境近くのデータ化
--〇□を区別する.
-研究背景
--ペンがでかい.
-重なってるものを認識する研究は?
--距離距離センサを使って認識しているのがある(kinect)
-行動と近くのデータ化がよくわからん.記憶したデータに基づ...
-データに基づく云々という話はどこかでした方がいい.移動し...
-XYZじゃなくという話は入れた方がいい.
-生データに基づく.
-研究目的
--上発見で下を探索
-研究方法
--前のスライドからつなげるために物体操作の場合を入れる.
-物体の操作
--下がいらないんじゃね?
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