吉田
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[卒修論2011年度]]
#contents
//- &ref(master_cyukan_maezuri_yoshida.pdf);
*[[./技術系勉強会]] [#k91308e6]
*[[修論>./吉田修論]] [#af5d6ecf]
*研修会 [#ab602520]
-必須な環境(WindowsとUbuntu両方で環境構築が完了しているよ...
--Ubuntu,Windows::Euslisp,nervous,H8,RS405CB,OpenCV
--Windows::Meadow, TUSBADSM,
-研修会までに
--H8の一通りの知識
--Euslispのプログラム書き方
--RS405CBの説明終了・かつ動かしたことがある状態にしておい...
-宿題
--TUSBADSMをやっておいてもらう.@Windows
--YW1の修理(吉田タスク)
-スライド
--研究概要
--製作したウェアラブルオペレーションデバイスYW1,YW2の説明
---どのように動くか.力センサの配置などの話.
--バイラテラルマニピュレーションシステムの説明
//---YW1-YamabeHANDシステムの説明(YamabeHANDの説明とすべ...
---YW2-KARHANDシステムの説明(このときにKARHANDの設計の話...
--実際に動かしてみる
---YW1-YamabeHANDの動作説明・プログラム説明(チェックアウ...
---YW2-karhand4の動作説明・プログラム説明(チェックアウト...
---キャリブレーション(raw ten・フォースセンサ)
---kinectを用いてKARを動かす.(これは体験してもらえるは...
*[[./bilateral operation system]] [#u21f585e]
**YW2システム [#x097fc50]
-YW2とは...
--YoshidaWearable2のこと.
--人差し指と親指に装着する.親指に1関節,人差し指に2関節...
-宿題
--robotsをチェックアウトしておく
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
--[[TUSB-1612ADSM-4Z]]を手順通りにやっておく
---[[]]
**手順(YW2)@Ubuntu(WindowsもOK・・・なはず) [#j5773e...
+ cd ~/prog/rbrapp
+ make ROBOT=YW2 ;;YW2のmake
+ make ROBOT=karhand4 ;;karhand4のmake
// cd ~/prog/rbrapp/app/nerve
// make leptrino
-.lzhがなくてなんちゃらといわれた
sudo aptitude install lha
-scpができないといわれた ユーザ名がサーバと手元のPCで違...
emacs -nw ~/prog/rbrapp/app/nerve/Makefile
Ctrl-s scp
mizuuchilab.tuat.ac.jp →サーバのユーザ名@mizuuchi.lab.t...
+まどを二つひらいて~/prog/rbrappに移動.それぞれの窓でner...
++YW2のnervous実行
./bin/YW2/Linux/nervous -port 7000
++karhand4のnervous実行
./bin/karhand4/Linux/nervous -port 6000
+まどをもう一つひらく.これはEuslisp用
cd ~/prog/robots/YW2/bilateral-prog
rlwrap jskrbeusgl
+jskrbeusglが立ち上がったら,以下のようにするとバイラテラ...
(load "bilateral-of-YW2-and-karhand4.l")
(init)
(bilateral-cycle :logfile "ログファイル名") ;ログファイ...
**手順(KARのpickviewを動かす) [#h0649557]
+まず,[[ロボット/キッチンアシスタントロボット]]を参考に...
++キッチンの裏側でPCの左側にある主電源を入れる
++KARのPC(kartd2)の電源を入れる.本体の右側の丸いボタンを...
++非常停止スイッチは必ず手元に置いておくこと.押されてい...
++端末を開いて
ssh -X jsk@192.168.11.200
パスワードは無線と同じ.
+プログラムのチェックアウト
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
+プログラムを参照,実行
emacs -nw ~/prog/robots/YW2/eus_kinect/move-pickview-kar...
動かし方を参照する
+動かしてみる
-プログラムの説明
--ソケット通信[[参考URL>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pu...
---kartd2がサーバ,手元のPCがクライアント
---IPアドレスとポート番号を指定して通信する.
**手順(KAR実機を動かす) [#a600e152]
+まず,[[ロボット/キッチンアシスタントロボット]]を参考に...
++キッチンの裏側でPCの左側にある主電源を入れる
++KARのPC(kartd2)の電源を入れる.本体の右側の丸いボタンを...
++非常停止スイッチは必ず手元に置いておくこと.押されてい...
++端末を開いて
ssh -X jsk@192.168.11.200
パスワードは無線と同じ.
++モータ制御のrtモジュールが起動していることを確認
lsmod
++rtモジュールがないときは,以下の動作を行う.今回はハン...
cd ~/kar
sudo ./start_mod.sh --nohand
++もう一度lsmodしてencorder_mod_nohandがあるか確認
lsmod ;;ここでencorded_mod_nohandがあるか確認する.
+エンコーダのキャリブレーション
++emacsを起動し,bashを立ち上げ,irteusglを起動
emacs -nw
M-x shell ;;Esc-x ってうったあとshellってうつとbashを起...
cd ~/prog/sanshu/eus_kar_api
irteusgl
++ kar-system.lをロードし,rtモジュールに接続
irteusgl $ (load "kar-system.l")
irteusgl $ (setq k (open-kar))
++エンコーダのキャリブレーションをする
irteusgl $ (send k :calib)
...
+プログラムのチェックアウト
cd ~/prog/
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
+KARプログラムをひらく
emacs -nw~/prog/robots/YW2/eus_kinect/move-real-kar-with...
+KARを動かす.
**YW2 [#t6cc5e8e]
*6軸力覚センサCFS034CA301U [#f3a7daae]
-レプトリノ製
-interface:USB
-Linux対応
-サンプルコード
--Linux版:
--Windows版:
-関数で垂れ流しモードにするタイプ.
-leptrinoplugin.cを使用することにより,nervousで力センサ...
*参考文献 [#x21d3630]
-手のかたち 手のうごき
--&ref(手のかたち手のうごき.pdf);
--手の静的な使用形態-把持 &ref(手の静的な使用形態-把持.pd...
--手の静的な使用形態-非把持 &ref(手の静的な使用形態-非把...
*実験装置メモ [#k8e31902]
**YoshidaWearable1 [#t53de3a7]
-ROBOT=YW1
-センサ情報:FSR(力センサ)
-指令値:モータの角度(パルス幅でモータ角度決定)
-モータ:GWServo PARK HPX (6.0Vで4.2kgf・cm)
--モータ一つで6.0V 0.5A
-実験用プログラム
--home/svn/prog/robot/YW1においてある。
--Wearabletest.l
---test-cycle #f(a b c d) でFSRの値に応じてサーボモジュー...
---test-cycleはうまくいきそう。
**YamabeHAND [#v607ce6a]
-ROBOT=H816testslip
-機構
--ひとつのハンドは3関節(サーボモジュール3つ搭載)
-センサ:6軸力センサ(BL autotec NANO05/4),近接角センサ...
-アクチュエータ:futabaのサーボモジュール(Futaba RS405CB)
-plugin
--6axisplugin.cとfutabaplugin.c (~/prog/rbrapp/app/nerv...
--6axisplugin.c
---6軸力センサのプラグイン。センサのキャリブレーション。
--futabaplugin.c
---サーボモジュールから値をとってくる
---サーボモジュールを動かすのもやってる
-6軸力センサ
--BLautote NANO05/4
-すべりセンサ
-近接覚センサ
-[[TUSB-1612ADSM-4Z]] (タートル工業)
--ADコンバータユニット
--TUSBADSMが無い問題→~/prog/rbrapp/app/nerveのMakefileの6...
---Windowsの環境変数の確認。→PathにC:\Cygwin\usr\local\li...
---.bashrcのPATHの設定。→.bashrcのL366にexport LIBRARY_PA...
---cygcheckする。 →c:/Windows/System32/USBADSM.dllが存在...
//--エラー内容
// gcc -shared --export-all-symbols --unresolved-symbols=...
// /usr/lib/gcc/i686-pc-cygwin/4.5.3/../../../../i686-pc-...
// collect2: ld returned 1 exit status
// Makefile:144: recipe for target `../../bin/H816testsli...
// make: *** [../../bin/H816testslip/Cygwin/6axisplugin.d...
//-- nervousがうまく読み込まれてなさげ?
//--~/prog/rbrapp/でmakeしたあとに、~/prog/rbrapp/app/ner...
--H816-43につないで.nervousしてみたが、cannot open device...
---まずH816につないだ時点でLEDが2~3回点滅して止まる←接...
---USBつなぐと、USBデバイスを認識できませんというメッセー...
--ケーブルが抜けている問題。黄色の信号線?が抜けている。...
-設定ファイル
--prog/h8lib/apps/H8-16/adh816clocksync.cfg
---クロック同期モードを使用
---L49~ タスクを定義してる。adとか、sci_slipとかを使用。
--prog/h8lib/apps/H8-16/adh816clocksync.c
---LEDの点滅。
**水内コメント [#ace8d50e]
-futabaplugin.c は、サーボモジュールを動かすのもやってま...
吉田さんの手順は、
窓1:
~/prog/rbrapp/bin/H816testslip/Cygwin/nervous -port 1234...
窓2:
~/prog/rbrapp/bin/YW1/Cygwin/nervous -port 8765 #吉田...
窓3(jskrbeusglを起動した窓):
(load "~/prog/rbrapp/app/nerve/nerve.l")
(setq *yamabe-ns* (open-nerve :io :port 12345))
(setq *yoshida-ns* (open-nerve :io :port 8765))
(send *yamabe-ns* :angle-vector #f(30 30 30 40 40 40) 30...
(send *yoshida-ns* :tension-vector) ;;tensionの値を返す
(setq tension (send *yoshida-ns* :tension-vector)) ;;te...
(elt tension 0) ;;tensionの0番目を取り出す。
つー感じ。~
窓1と窓2と窓3は、全て別のPCでも可。窓2や窓3はLinux...
----
//*研究の方向性
//-物体操作を
*物体操作タスク [#e46da754]
-人間でも割と難しい物体操作に着目。その上達過程を知る。
-手より大きいもの把持
--バスケットボール把持.これは力の大きさと方向が重要そう.
--重なっているお皿をとりだす(自分のハンドより大きいお皿)
-おはし
-おてだま
-後転時の足裏の力
-すべりながらも物体操作する!!!
--すべりやすいボールをもつ。すべりを認識しつつ。
-何度も挑戦してやり方を習得する。
--お皿に入っている小豆を、お箸を使って違うお皿に移す
*Memo [#j93cf791]
-TODO
--全体の指が動くプログラム作成。
--FSRの値からモータを制御できるように。
-HDD購入(パラレルで80Gぐらい)[[コネクタ参考>http://so...
--パラレルとシリアルがある。
**調べかけ [#c58e3cfc]
-[[Festo ExoHand>http://www.youtube.com/watch?v=EcTL7Hig8...
--パンフレット的な[[資料>http://www.festo.com/net/Support...
--遠隔操作で同じ形のハンドを動かす。対照型のバイラテラル。
--脳波とか使ってそうな感じ。頭になんかついてるし。
--空気圧使用。親指は2つ。そのほかは3つ使用。(電磁弁?)
-[[Robo-Glove(ロボ・グローブ)>http://www.getrobo.com/ge...
--GMとNASAが共同で開発。
--人間の指が物をつかむ際のサポート
--グローブの上部にアクチュエータ。
--指先に圧力センサ。圧力センサを用いて、人が物体をつかむ...
--たぶん宇宙開発とかに用いられるようなイメージ。宇宙での...
**力提示と触覚提示 [#l8f55ae4]
***力提示 [#ue229143]
-モータ、各指についている糸を引っ張る。
--制御しやすい。軽さ。
-空気圧
-油圧
-ER流体(よくわからないけど、力提示できるらしい。VRの分野...
***触覚提示(すべっちゃったorすべりそう提示) [#yaf8013d]
-指先に直接提示。
--ローラを回す(原始的。)
--球体をまわす。(球体を4つのモータでまわすことですべり...
--超音波モータ(遠山研でさわってみた。すべりってよりはぬ...
--TRモータ(遠山研がやっている。回転→直進への変換)
--ER流体(調べてみる。力提示かも?)
-そもそも指先に提示ではなく、すべったことを人間が認識でき...
--光ですべり具合提示
--音
--目の前にディスプレイする。(現在のすべりレベルなど、数...
//-すべり落ちるまでの時間と、人間の反応速度、装置の速度の...
**GWS servo PARK [#d9d661a4]
-サーボモジュールのコネクタは何種類かある。JRタイプとFuta...
--Futabaタイプ(一般的な3本線):【赤:+ 黒:GND 白:...
--JRタイプ(3本の線。色が独特。):【赤:+ 茶色:GND ...
&ref(JRタイプコネクタ.jpg,,width=100);
-ちなみにUSBの線の色は
--赤:Power(5V) 黒:GND 白:DATA- 緑:DATA+
--H8(H8-14D以外)につなげるときはJ1につなぐ(5pin)
--1:GND 2:DATA- 3:DATA+ 4:なし 5:POWER(5V)とする
**バイラテラル [#d63deb7c]
-バイラテラル制御
--対称型
--力逆送型
--力帰還型
--並列型
-[[参考>http://www.cc.kurume-nct.ac.jp/lib/kiyou/kiyou19-...
-[[実世界ハプティクスとその応用>http://www.cybernet.co.jp...
**類似研究 [#kee0c983]
-触覚提示(超音波)
--[[名工大 藤本研究室>http://drei.mech.nitech.ac.jp/~fuji...
---藤本先生って定年退職された?
---藤本研究室HPの[[メンバ紹介>http://fujimoto.mech.nitech...
---余談:ギネスももってるらしい[[佐野教授,藤本教授の研究...
---[[触覚インターフェースは技能伝承に使えるのか?-名工大...
--慶応大の前野先生
--農工大の遠山研究室(触覚提示ではないが・・・超音波モー...
---超音波モータやTRモータ
-力覚提示
--ER流体
//---
//--
**感覚提示装置 [#z179ecb4]
|装置名|力の大きさ|力方向|すべり感|ウェアラブル|機構|年|...
|PHANToM|○ Max3.3N|○ 3自由度(X,Y,Z)|×|×||||[[PHANToM解説w...
|HAL|||×|○||||[[サイバーダイン社>http://www.cyberdyne.jp/...
|HULC|||×|○|||外骨格筋型スーツ||
|[[BLEEX>http://www.youtube.com/watch?v=fRkg6H0ZP8A]]|||×...
|[[体重支持型歩行アシスト>http://www.youtube.com/watch?v=...
|岐阜ハンド|||||||||
|NAIST-HAND|||||||||
|小型ヒューマノイドを動かす|○|○ 1方向|×|○ 両手・人差指|||...
|[[Haptic Master>http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/hapticmas...
End:
[[卒修論2011年度]]
#contents
//- &ref(master_cyukan_maezuri_yoshida.pdf);
*[[./技術系勉強会]] [#k91308e6]
*[[修論>./吉田修論]] [#af5d6ecf]
*研修会 [#ab602520]
-必須な環境(WindowsとUbuntu両方で環境構築が完了しているよ...
--Ubuntu,Windows::Euslisp,nervous,H8,RS405CB,OpenCV
--Windows::Meadow, TUSBADSM,
-研修会までに
--H8の一通りの知識
--Euslispのプログラム書き方
--RS405CBの説明終了・かつ動かしたことがある状態にしておい...
-宿題
--TUSBADSMをやっておいてもらう.@Windows
--YW1の修理(吉田タスク)
-スライド
--研究概要
--製作したウェアラブルオペレーションデバイスYW1,YW2の説明
---どのように動くか.力センサの配置などの話.
--バイラテラルマニピュレーションシステムの説明
//---YW1-YamabeHANDシステムの説明(YamabeHANDの説明とすべ...
---YW2-KARHANDシステムの説明(このときにKARHANDの設計の話...
--実際に動かしてみる
---YW1-YamabeHANDの動作説明・プログラム説明(チェックアウ...
---YW2-karhand4の動作説明・プログラム説明(チェックアウト...
---キャリブレーション(raw ten・フォースセンサ)
---kinectを用いてKARを動かす.(これは体験してもらえるは...
*[[./bilateral operation system]] [#u21f585e]
**YW2システム [#x097fc50]
-YW2とは...
--YoshidaWearable2のこと.
--人差し指と親指に装着する.親指に1関節,人差し指に2関節...
-宿題
--robotsをチェックアウトしておく
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
--[[TUSB-1612ADSM-4Z]]を手順通りにやっておく
---[[]]
**手順(YW2)@Ubuntu(WindowsもOK・・・なはず) [#j5773e...
+ cd ~/prog/rbrapp
+ make ROBOT=YW2 ;;YW2のmake
+ make ROBOT=karhand4 ;;karhand4のmake
// cd ~/prog/rbrapp/app/nerve
// make leptrino
-.lzhがなくてなんちゃらといわれた
sudo aptitude install lha
-scpができないといわれた ユーザ名がサーバと手元のPCで違...
emacs -nw ~/prog/rbrapp/app/nerve/Makefile
Ctrl-s scp
mizuuchilab.tuat.ac.jp →サーバのユーザ名@mizuuchi.lab.t...
+まどを二つひらいて~/prog/rbrappに移動.それぞれの窓でner...
++YW2のnervous実行
./bin/YW2/Linux/nervous -port 7000
++karhand4のnervous実行
./bin/karhand4/Linux/nervous -port 6000
+まどをもう一つひらく.これはEuslisp用
cd ~/prog/robots/YW2/bilateral-prog
rlwrap jskrbeusgl
+jskrbeusglが立ち上がったら,以下のようにするとバイラテラ...
(load "bilateral-of-YW2-and-karhand4.l")
(init)
(bilateral-cycle :logfile "ログファイル名") ;ログファイ...
**手順(KARのpickviewを動かす) [#h0649557]
+まず,[[ロボット/キッチンアシスタントロボット]]を参考に...
++キッチンの裏側でPCの左側にある主電源を入れる
++KARのPC(kartd2)の電源を入れる.本体の右側の丸いボタンを...
++非常停止スイッチは必ず手元に置いておくこと.押されてい...
++端末を開いて
ssh -X jsk@192.168.11.200
パスワードは無線と同じ.
+プログラムのチェックアウト
cd ~/prog
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
+プログラムを参照,実行
emacs -nw ~/prog/robots/YW2/eus_kinect/move-pickview-kar...
動かし方を参照する
+動かしてみる
-プログラムの説明
--ソケット通信[[参考URL>http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pu...
---kartd2がサーバ,手元のPCがクライアント
---IPアドレスとポート番号を指定して通信する.
**手順(KAR実機を動かす) [#a600e152]
+まず,[[ロボット/キッチンアシスタントロボット]]を参考に...
++キッチンの裏側でPCの左側にある主電源を入れる
++KARのPC(kartd2)の電源を入れる.本体の右側の丸いボタンを...
++非常停止スイッチは必ず手元に置いておくこと.押されてい...
++端末を開いて
ssh -X jsk@192.168.11.200
パスワードは無線と同じ.
++モータ制御のrtモジュールが起動していることを確認
lsmod
++rtモジュールがないときは,以下の動作を行う.今回はハン...
cd ~/kar
sudo ./start_mod.sh --nohand
++もう一度lsmodしてencorder_mod_nohandがあるか確認
lsmod ;;ここでencorded_mod_nohandがあるか確認する.
+エンコーダのキャリブレーション
++emacsを起動し,bashを立ち上げ,irteusglを起動
emacs -nw
M-x shell ;;Esc-x ってうったあとshellってうつとbashを起...
cd ~/prog/sanshu/eus_kar_api
irteusgl
++ kar-system.lをロードし,rtモジュールに接続
irteusgl $ (load "kar-system.l")
irteusgl $ (setq k (open-kar))
++エンコーダのキャリブレーションをする
irteusgl $ (send k :calib)
...
+プログラムのチェックアウト
cd ~/prog/
svn co svn+ssh://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/home/svn/prog/r...
+KARプログラムをひらく
emacs -nw~/prog/robots/YW2/eus_kinect/move-real-kar-with...
+KARを動かす.
**YW2 [#t6cc5e8e]
*6軸力覚センサCFS034CA301U [#f3a7daae]
-レプトリノ製
-interface:USB
-Linux対応
-サンプルコード
--Linux版:
--Windows版:
-関数で垂れ流しモードにするタイプ.
-leptrinoplugin.cを使用することにより,nervousで力センサ...
*参考文献 [#x21d3630]
-手のかたち 手のうごき
--&ref(手のかたち手のうごき.pdf);
--手の静的な使用形態-把持 &ref(手の静的な使用形態-把持.pd...
--手の静的な使用形態-非把持 &ref(手の静的な使用形態-非把...
*実験装置メモ [#k8e31902]
**YoshidaWearable1 [#t53de3a7]
-ROBOT=YW1
-センサ情報:FSR(力センサ)
-指令値:モータの角度(パルス幅でモータ角度決定)
-モータ:GWServo PARK HPX (6.0Vで4.2kgf・cm)
--モータ一つで6.0V 0.5A
-実験用プログラム
--home/svn/prog/robot/YW1においてある。
--Wearabletest.l
---test-cycle #f(a b c d) でFSRの値に応じてサーボモジュー...
---test-cycleはうまくいきそう。
**YamabeHAND [#v607ce6a]
-ROBOT=H816testslip
-機構
--ひとつのハンドは3関節(サーボモジュール3つ搭載)
-センサ:6軸力センサ(BL autotec NANO05/4),近接角センサ...
-アクチュエータ:futabaのサーボモジュール(Futaba RS405CB)
-plugin
--6axisplugin.cとfutabaplugin.c (~/prog/rbrapp/app/nerv...
--6axisplugin.c
---6軸力センサのプラグイン。センサのキャリブレーション。
--futabaplugin.c
---サーボモジュールから値をとってくる
---サーボモジュールを動かすのもやってる
-6軸力センサ
--BLautote NANO05/4
-すべりセンサ
-近接覚センサ
-[[TUSB-1612ADSM-4Z]] (タートル工業)
--ADコンバータユニット
--TUSBADSMが無い問題→~/prog/rbrapp/app/nerveのMakefileの6...
---Windowsの環境変数の確認。→PathにC:\Cygwin\usr\local\li...
---.bashrcのPATHの設定。→.bashrcのL366にexport LIBRARY_PA...
---cygcheckする。 →c:/Windows/System32/USBADSM.dllが存在...
//--エラー内容
// gcc -shared --export-all-symbols --unresolved-symbols=...
// /usr/lib/gcc/i686-pc-cygwin/4.5.3/../../../../i686-pc-...
// collect2: ld returned 1 exit status
// Makefile:144: recipe for target `../../bin/H816testsli...
// make: *** [../../bin/H816testslip/Cygwin/6axisplugin.d...
//-- nervousがうまく読み込まれてなさげ?
//--~/prog/rbrapp/でmakeしたあとに、~/prog/rbrapp/app/ner...
--H816-43につないで.nervousしてみたが、cannot open device...
---まずH816につないだ時点でLEDが2~3回点滅して止まる←接...
---USBつなぐと、USBデバイスを認識できませんというメッセー...
--ケーブルが抜けている問題。黄色の信号線?が抜けている。...
-設定ファイル
--prog/h8lib/apps/H8-16/adh816clocksync.cfg
---クロック同期モードを使用
---L49~ タスクを定義してる。adとか、sci_slipとかを使用。
--prog/h8lib/apps/H8-16/adh816clocksync.c
---LEDの点滅。
**水内コメント [#ace8d50e]
-futabaplugin.c は、サーボモジュールを動かすのもやってま...
吉田さんの手順は、
窓1:
~/prog/rbrapp/bin/H816testslip/Cygwin/nervous -port 1234...
窓2:
~/prog/rbrapp/bin/YW1/Cygwin/nervous -port 8765 #吉田...
窓3(jskrbeusglを起動した窓):
(load "~/prog/rbrapp/app/nerve/nerve.l")
(setq *yamabe-ns* (open-nerve :io :port 12345))
(setq *yoshida-ns* (open-nerve :io :port 8765))
(send *yamabe-ns* :angle-vector #f(30 30 30 40 40 40) 30...
(send *yoshida-ns* :tension-vector) ;;tensionの値を返す
(setq tension (send *yoshida-ns* :tension-vector)) ;;te...
(elt tension 0) ;;tensionの0番目を取り出す。
つー感じ。~
窓1と窓2と窓3は、全て別のPCでも可。窓2や窓3はLinux...
----
//*研究の方向性
//-物体操作を
*物体操作タスク [#e46da754]
-人間でも割と難しい物体操作に着目。その上達過程を知る。
-手より大きいもの把持
--バスケットボール把持.これは力の大きさと方向が重要そう.
--重なっているお皿をとりだす(自分のハンドより大きいお皿)
-おはし
-おてだま
-後転時の足裏の力
-すべりながらも物体操作する!!!
--すべりやすいボールをもつ。すべりを認識しつつ。
-何度も挑戦してやり方を習得する。
--お皿に入っている小豆を、お箸を使って違うお皿に移す
*Memo [#j93cf791]
-TODO
--全体の指が動くプログラム作成。
--FSRの値からモータを制御できるように。
-HDD購入(パラレルで80Gぐらい)[[コネクタ参考>http://so...
--パラレルとシリアルがある。
**調べかけ [#c58e3cfc]
-[[Festo ExoHand>http://www.youtube.com/watch?v=EcTL7Hig8...
--パンフレット的な[[資料>http://www.festo.com/net/Support...
--遠隔操作で同じ形のハンドを動かす。対照型のバイラテラル。
--脳波とか使ってそうな感じ。頭になんかついてるし。
--空気圧使用。親指は2つ。そのほかは3つ使用。(電磁弁?)
-[[Robo-Glove(ロボ・グローブ)>http://www.getrobo.com/ge...
--GMとNASAが共同で開発。
--人間の指が物をつかむ際のサポート
--グローブの上部にアクチュエータ。
--指先に圧力センサ。圧力センサを用いて、人が物体をつかむ...
--たぶん宇宙開発とかに用いられるようなイメージ。宇宙での...
**力提示と触覚提示 [#l8f55ae4]
***力提示 [#ue229143]
-モータ、各指についている糸を引っ張る。
--制御しやすい。軽さ。
-空気圧
-油圧
-ER流体(よくわからないけど、力提示できるらしい。VRの分野...
***触覚提示(すべっちゃったorすべりそう提示) [#yaf8013d]
-指先に直接提示。
--ローラを回す(原始的。)
--球体をまわす。(球体を4つのモータでまわすことですべり...
--超音波モータ(遠山研でさわってみた。すべりってよりはぬ...
--TRモータ(遠山研がやっている。回転→直進への変換)
--ER流体(調べてみる。力提示かも?)
-そもそも指先に提示ではなく、すべったことを人間が認識でき...
--光ですべり具合提示
--音
--目の前にディスプレイする。(現在のすべりレベルなど、数...
//-すべり落ちるまでの時間と、人間の反応速度、装置の速度の...
**GWS servo PARK [#d9d661a4]
-サーボモジュールのコネクタは何種類かある。JRタイプとFuta...
--Futabaタイプ(一般的な3本線):【赤:+ 黒:GND 白:...
--JRタイプ(3本の線。色が独特。):【赤:+ 茶色:GND ...
&ref(JRタイプコネクタ.jpg,,width=100);
-ちなみにUSBの線の色は
--赤:Power(5V) 黒:GND 白:DATA- 緑:DATA+
--H8(H8-14D以外)につなげるときはJ1につなぐ(5pin)
--1:GND 2:DATA- 3:DATA+ 4:なし 5:POWER(5V)とする
**バイラテラル [#d63deb7c]
-バイラテラル制御
--対称型
--力逆送型
--力帰還型
--並列型
-[[参考>http://www.cc.kurume-nct.ac.jp/lib/kiyou/kiyou19-...
-[[実世界ハプティクスとその応用>http://www.cybernet.co.jp...
**類似研究 [#kee0c983]
-触覚提示(超音波)
--[[名工大 藤本研究室>http://drei.mech.nitech.ac.jp/~fuji...
---藤本先生って定年退職された?
---藤本研究室HPの[[メンバ紹介>http://fujimoto.mech.nitech...
---余談:ギネスももってるらしい[[佐野教授,藤本教授の研究...
---[[触覚インターフェースは技能伝承に使えるのか?-名工大...
--慶応大の前野先生
--農工大の遠山研究室(触覚提示ではないが・・・超音波モー...
---超音波モータやTRモータ
-力覚提示
--ER流体
//---
//--
**感覚提示装置 [#z179ecb4]
|装置名|力の大きさ|力方向|すべり感|ウェアラブル|機構|年|...
|PHANToM|○ Max3.3N|○ 3自由度(X,Y,Z)|×|×||||[[PHANToM解説w...
|HAL|||×|○||||[[サイバーダイン社>http://www.cyberdyne.jp/...
|HULC|||×|○|||外骨格筋型スーツ||
|[[BLEEX>http://www.youtube.com/watch?v=fRkg6H0ZP8A]]|||×...
|[[体重支持型歩行アシスト>http://www.youtube.com/watch?v=...
|岐阜ハンド|||||||||
|NAIST-HAND|||||||||
|小型ヒューマノイドを動かす|○|○ 1方向|×|○ 両手・人差指|||...
|[[Haptic Master>http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/hapticmas...
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