学会発表等(conferences)/ROBOMEC2012
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[学会発表等(conferences)]]
#contents
-[[./発表情報まとめ]]
*スケジュール・ホテル・観光 [#u2016d26]
-アンケート
|お名前|初日から行く|2日目から行く|浜松サゴーイン|ホテル...
|湯本||○||||○|
|圀芳||○||||○|
|熊倉||○|||||
|木名瀬||○||||○|
|ハン|○||||||
|湯浅|○||||||
|本堂||||||○|
|朝岡(29日11:30~13:00;往復夜行バス)|×|○|×|×|×|×|
|先生|||||||
-スケジュール
--5月27日(日)
---【公開シンポジウム】 13:00-16:30 アクトシティ浜松 研...
---【一般向け工作教室】 09:30-17:00 浜松科学館
---【ワークショップ,チュートリアル】 10:00-17:00 アク...
---【部門登録者総会】 17:00-17:30 アクトシティ浜松 研...
---【ウエルカムパーティ】 17:40-19:00 オークラアクトシテ...
--5月28日(月)
---【ポスター講演 1日目】 09:30-15:30 アクトシティ浜松...
---【特別講演,表彰式】 16:00-18:30 アクトシティ浜松 中...
---【懇親会】 19:00-21:00 ホテルクラウンパレス浜松
--5月29日(火)
---【ポスター講演 2日目】 09:30-15:30 アクトシティ浜松 ...
-ホテル
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---部屋、料金 シングル4500円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料(無線、有線)
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---部屋、料金 シングル 5000円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料
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--アセントプラザ浜松&br();
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---部屋、料金 シングル 5000円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料
---朝食 なし
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---部屋、料金 シングル 4600円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
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-観光&br();
最終日どっかまわる感じ?&br();
--はままつじょう
--浜名湖
--うなぎ
--浜松餃子
-費用概算
--5000円のホテル2泊、往復新幹線利用(学割)
---(5 000 * 9 * 2) + (8 380 * 0.8 * 9 * 2) = 210 672
--5000円のホテル1泊、往復新幹線利用(学割)
---(5 000 * 9 * 1) + (8 380 * 0.8 * 9 * 2) = 165 672
--5000円のホテル2泊、レンタカー利用(高速料金,8人レンタル...
---(5 000 * 9 * 2)+((5 000*2) + 35000 + ((254 / 10)*1...
--5000円のホテル2泊、高速バス利用
---(5 000 * 9 * 2) + (5 000 * 9 * 2) = 180 000
* 概要 [#t55818a6]
- http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2012/
- 浜松、5月27日~29日
- 1月21日に申し込み締め切り:入れたい要素(箇条書き)・タ...
- 原稿締切は3月上旬予定
- &color(blue){''今年は、皆で出しましょう。''};
-- 下に,タイトル・概要・著者の案を書いてみましょう。
-- タイトル案は、細かい文言の違いではなく、異なる視点から...
*本堂貴敏 [#v4095611]
-入れたい要素(箇条書き)
--線形系の共振の図的イメージ
--エネルギ積分による制御系設計
--エネルギ勾配と操作量ベクトルによる制御系設計
--シミュレーション・実機検証(線形1関節,多関節)
-タイトル
--物理的弾性を有するロボットにおけるフィードバック共振制...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大原理に...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大原理に...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大条件に...
--物理的弾性を有するロボットにおけるアクチュエータの最大...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系におけるモータの最大速度...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果に着...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得...
--モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得のための解...
--モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得のためのフ...
--フィードバック励振制御による直列弾性要素を持つシステム...
---「フィードバック励振制御によるモータ-ばね直列連成系の...
---速度は「最大」だ(もうそのスペックのモータ・ばね・電力...
---「フィードバック励振制御による未知特性のモータ-ばね直...
--フィードバック励振制御によるSEAを有するシステムにおける...
--フィードバック励振制御系設計法の提案とSEAを有するシステ...
--フィードバック励振制御による任意特性のモータ-ばね直列連...
---「特性が未知」だと設計できないので,どちらかというとあ...
--直列弾性要素を有する多関節ロボットの可動範囲制約を考慮...
--フィードバック励振制御と可動範囲限界を用いた速度拡大効...
--弾性関節ロボットのフィードバック励振制御における安全励...
--&color(red){フィードバック励振制御と等エネルギ面解析に...
-概要
--rev1
---本稿では,物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,投...
システムの全エネルギ増大条件を用いた制御法を提案する.(7...
--rev2
---物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,投擲,跳躍な...
システムの全エネルギ増大条件を用いた制御法を提案する.こ...
--rev3
---物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,弾性活用によ...
実現する制御法を提案する.この手法は投擲,跳躍等の動的動...
--rev4
---直列弾性要素を有するロボットにおいて,弾性活用によって...
実現する解析的なフィードバック制御系設計法を提案する.本...
--rev5
---直列弾性要素を有するロボットにおいて,弾性活用によって...
実現するフィードバック励振制御系設計法を提案する.本手法...
--rev6?
---弾性関節ロボットにおいてフィードバック励振によって高エ...
リンクの運動が可動範囲内に収まるための安全条件を解析した.
本手法はロボットで弾性を活用した動作を実現するための基礎...
(99字)
--&color(red){確定版};
---固有振動数が定義できない弾性関節ロボットで高運動エネル...
更に多関節系の等エネルギ面に基づき,可動範囲内にリンクの...
-著者
--本堂貴敏
--水内郁夫
-セッション
--【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミク...
-論文投稿ID:RM12-1138
-パスワード1(論文投稿パスワード):hondo@mizuuchi.lab.tu...
-論文:&ref(rm2012-hondo.pdf);
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 共振は、やっぱり固有振動数と関係あるのではないか?共振...
-- 共振について:自分自身の運動信号をフィードバックして入...
-- 共振について(続き):リンク構造に基づく非線形性を考え...
-- 続・共振について:[[ここ>http://spg.jisw.com/01160/pos...
-- 続・共振についての続:とはいえ,非線形の場合状態空間を...
-- 非線形系の固有振動数を何らかの形で定義したとして、それ...
-- 例えば自由振動の周期は振幅に依存します(これが周回時間...
- 「全エネルギ増大」とはどういう意味か?モータに電圧をか...
-- 全エネルギ増大について:ご指摘のとおりモータに電圧をか...
- 「瞬発力」とは何か?なぜ「全エネルギ増大」だと「瞬発力...
- 何が嬉しいのかがわかるタイトルにしないといけない。動的...
-- (&color(red){New!!};)とつけたタイトルは、どちらも今...
-- (&color(blue){New!!};)とつけたタイトルは、最初の2つ...
-- 例えば,「パラメータ励振」とか「自励振動」という言葉が...
-- とはいえ,[[Weblio先生>http://www.weblio.jp/content/%E...
-- 何が嬉しいのか?に対して、「ばねを活かして速度拡大でき...
#comment
----
*木名瀬 [#ga31378d]
弾性装具装着によるヒューマノイドの跳躍実現
-入れたい要素(箇条書き)
--装具装着ヒューマノイド
--跳躍運動
--ヒューマノイド
--共振
--ヒューマノイド用装具
--ばね
--ばね靴
-タイトル
--弾性を有する跳躍用装具によるヒューマノイドの跳躍運動
--弾性を有する装具を用いた小型ヒューマノイドの跳躍運動
--小型ヒューマノイドによる跳躍運動のための弾性装具の活用
--弾性を有する跳躍用装具によるヒューマノイドの跳躍運動実現
-概要
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能拡大のために...
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能拡大のために...
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能等拡大のため...
--本研究では低出力ヒューマノイドの瞬発的能力向上のために...
-著者
--木名瀬裕太、水内郁夫、本堂貴敏
-セッション案
--ヒューマノイド
--アミューズメント・エンタテイナーロボット
--【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミク...
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*湯浅雅人 [#m45c1c6f]
-入れたい要素(箇条書き)
--日向追従
--高密度化
--入れ替わり
--シミュレーション
--検証実験(Roombaに小さい植木鉢を乗っけて。マーカはLED。...
--太陽光の時間的空間的有効活用
--高密度化移動制御
--人工ポテンシャル場
-タイトル
--植物への日射量増加を目的とした自律移動型植物ポット群の...
--植物への日照量増加を目的とした自律移動型植物ポット群の...
--植物の光合成速度増加を目的とした自律移動型植物ポットの...
--自律移動型植物ポット群の日向への高密度配置制御法
--自律移動型植物ポット群の日向への高密度化と移動制御法
--人工ポテンシャル場を用いた自律移動型植木鉢ロボット群の...
--人工ポテンシャル場を用いた植木鉢ロボット群のひなた高密...
--太陽光の最大限活用のための人工ポテンシャル場に基づく自...
--人工ポテンシャル場に基づく植木鉢ロボット群の太陽光最大...
-概要
--rev0途中
---本研究では植物の状態や周辺の環境に応じて自律的移動する...
本稿では植物への日照量増加を目的とした、日向への自律移動...
--rev1
---本研究では植木鉢ロボットによる新たな栽培システムの構築...
--rev2
---本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
--rev3
---本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
-著者
--湯浅雅人
--水内郁夫
-セッション案
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- このアイディアでの初めての発表なので、波及効果の広さが...
#comment
----
* 水内 [#r52ce183]
-入れたい要素(箇条書き)
--植物が動物のように感覚に基づく移動等の「行動」能力を得...
--実用的な面では、有限な太陽光エネルギーの最大限の活用(...
--ステップバイステップで自動化を進めてゆく。
--世界的な農業の工業化・システム化の潮流へのフォローアッ...
-タイトル
--植物ロボット化の研究
--農業現場におけるロボット技術活用の新展開
概要
-著者:水内、湯浅、國芳、荻原?、車?
-セッション案:農業用ロボット・メカトロニクス
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*國芳 [#pa2cf44a]
複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
-入れたい要素(箇条書き)
--熟練者の代替
--収穫労力削減
--複数の熟度判定指標を用いることにより安定した高付加価値...
--熟度判定システムのみでも素人が収穫の際に利用できる
--空気圧制御によるもぎ取りやすさ測定
--力覚センサを用いた柔らかさ測定
-タイトル
--3種類の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの試...
--色・柔らかさ・もぎ取り易さに基づくブルーベリー収穫ロボ...
--複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
--複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボット
--3つの熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
--ブルーベリー収穫ロボットのための熟度判定システムの研究
-概要
--rev0
本研究では高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロ...
本稿では画像処理だけでなく、力覚センサや空気圧を利用し熟...
--rev1
本研究では果実の色だけでなく、柔らかさやもぎ取り易さも熟...
安定した高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロボ...
--rev2
本研究では高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロ...
本稿では果実の色だけでなく,柔らかさやもぎ取り易さも熟度...
--rev3
本稿では画像処理による果実の色認識に加え、
力覚センサを用いた柔らかさ測定や空気圧制御によるもぎ取り...
安定した高付加価値果実の収穫を行えるようなブルーベリー収...
--rev4
本研究ではブルーベリー収穫ロボットによる高付加価値果実の...
本稿で熟度判定指標として果実の色認識に加え、力覚センサや...
--rev5
収穫適期果のみを収穫するブルーベリー収穫ロボットの実現を...
-著者:國芳隼平、水内郁夫
-セッション案
--農業用ロボット・メカトロニクス
-論文投稿ID:RM12-1276
-パスワード1(論文投稿パスワード):kuniyoshi-robomec@miz...
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*湯本裕矢 [#ic546e2e]
-入れたい要素(箇条書き)
--力学的エネルギー
--評価関数
--前転運動
--全身運動
--動的運動
--運動学習
-タイトル
--力学的エネルギーに着目した運動学習による前転運動の最適...
--動的運動の運動学習における力学的エネルギー評価の有効性...
-概要
--rev0
ヒューマノイドロボットによる前転運動の運動学習における評...
それにより振りかぶり時の運動エネルギーや床の衝突による損...
--rev 0.1(文字数削った版)
前転運動の学習における評価指標としてロボットの力学的エネ...
それにより振り被りの運動エネルギーや床への衝突による損失...
--rev1
動的全身運動の一例として前転運動の最適化を運動学習により...
動的全身運動の学習における評価指標として,力学的エネルギー...
-セッション案
--進化・学習とロボティクス
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*熊倉 [#a018e070]
FFとFBの2つのNNによる様々な制御量指令への対応が可能なシス...
-入れたい要素(箇条書き)
--汎用的な制御器の構造
--筋骨格ヒューマノイドロボット
--任意の制御量
--変化量を出力
--周期動作
-タイトル
--筋骨格ヒューマノイドロボットにおける任意の制御量目標の...
--汎用的な構造を持つ制御器を用いた筋骨格ヒューマノイドロ...
--筋骨格ヒューマノイドロボットに対する任意の制御量が可能...
-概要
ニューラルネットワークを用いた汎用的な構造を持つフィード...
-著者
-セッション案
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 様々な制御目標に対応可能な汎用なFFなNNによる筋骨格...
#comment
----
*川村 [#k582bee6]
コンプレッサ搭載型空気圧ヒューマノイドの開発
-入れたい要素(箇条書き)
-タイトル
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド「buEnw...
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド「buEnw...
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイドの設計...
--◯コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイドbuEnwa...
-概要
--高圧力低流量の小型コンプレッサおよび骨格状タンクを搭載...
-著者
--川村政貴
--朝岡忠
--熊倉翔平
--水内郁夫
-発表者
--水内郁夫
-セッション案
--ヒューマノイド
-論文投稿ID
--RM12-0954
-登録メールアドレス
--kawamsk-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:kawamsk@gmail.com,mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
-原稿&講演集の画像
--&ref(川村/kawamura-robomec-rev1.pdf); (2012/2/27)
--&ref(川村/kawamura-robomec1.pdf); 提出
--&ref(川村/buenwa-abst4.jpg,,width=400); 提出
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 名前は buEnwa (pneumaを全部逆さにした) -- [[buEnwa]] &...
- やっぱ入れるのはやめる方向で -- [[kawamsk]] &new{2012-0...
- ふと思ったんだけど、全部逆さっていうのは、180度回転と上...
- 僕のイメージはミラーですね -- &new{2012-02-27 (月) 18:...
#comment
----
* 朝岡 [#z96995e3]
運動中の特定の方向への重心加速度を最大化する筋配置を動力...
- 論文投稿ID
-- RM12-1245
- 入れたい要素(箇条書き)
-- ロボット学会発表(筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最...
--- 2関節 ⇒ 3関節
--- 姿勢列固定 ⇒ 姿勢列も探索
--- 探索結果のみ ⇒ 人間の筋配置とのシミュレーション比較
--- 実ロボットへの適用なし ⇒ buEnwaへの適用および後方跳...
-- 新ネタ
--- 動力学シミュレーション(拘束条件付ラグランジュ運動方...
--- 最大重心加速度分布
- タイトル
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための最大脚...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための姿勢探...
---ちょっと長過ぎかなと思います。あと、姿勢と筋配置の両方...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための筋配置...
-- 筋骨格ヒューマノイドの最大脚先力に基づいた筋配置決定に...
-- タイトル:筋骨格ヒューマノイドのためのヒトや動物の模倣...
--- サブタイトル:最大脚先力に基づいた筋配置決定における...
-- タイトル:筋骨格ヒューマノイドのための特定運動における...
--- サブタイトル:最大脚先力に基づいた筋配置決定における...
-- 姿勢列と筋配置の同時探索に基づく筋骨格ヒューマノイドの...
-- 筋骨格ヒューマノイドの脚先力最大化のための姿勢列探索に...
-- 筋骨格ヒューマノイドのための最大重心加速度分布に基づい...
-- 筋骨格ヒューマノイドのための重心加速度最大化に基づいた...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための動力学...
-- 重心加速度を最大化する筋張力に基づくシミュレーションに...
- 概要
-- 本論文では,特定のロボット運動の運動量を最大化するため...
本手法では,姿勢探索によって得られた最大脚先力に基づいて...
-- 本論文では,特定のロボット運動の運動量を最大化するため...
本手法では,最大重心加速度分布に基づいたシミュレーション...
-- 本論文では,特定方向の重心加速度を最大化する筋張力に基...
方法を述べる.本手法により、特定のロボット運動の運動量を...
-著者
--朝岡忠
--川村政貴
--熊倉翔平
--水内郁夫
-セッション案
--筋骨格モデリング
--ヒューマノイド
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- RSJとの差分がタイトルからわかるようにしたい。姿勢探...
- 探索結果の検証を動力学シミュレーションでも確認するとい...
#comment
----
*山辺 [#pe73f4a4]
滑りセンサ・力センサを統合して、手より大きな球体の最少力...
-入れたい要素(箇条書き)
--極微小なすべり量の検出を利用した把持制御
--すべりセンサ
--力センサ
--センサ情報の統合した制御方法
--最小力把持
-タイトル
--力覚とすべり覚センサの統合による手より大きな球体の最少...
--力覚と滑り覚の統合に基づく接触力の大きさ方向制御による...
-概要
--球体の把持における接触力の方向を力覚と滑り覚のフィード...
--球体把持における接触力の方向を力覚と滑り覚のフィードバ...
--球体把持における接触力の大きさと方向を力覚と滑り覚のフ...
-著者
--山辺、水内
-セッション案
--ロボットハンドの機構と把持戦略
-論文投稿ID
--RM12-1302
-登録メールアドレス
--y-yamabe-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:y.yama1204@gmail.com mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*吉田 [#u9681ef2]
滑りフィードバック可能なウェアラブル操縦装置による人間の...
-入れたい要素(箇条書き)
--すべり提示と力覚(力の大きさと方向)提示
--ウェアララブル操縦装置
--人間の物体操作の上達過程
--手の触覚情報
--人間の巧みさ
--バイラテラル制御
-タイトル
--滑りフィードバック可能なウェアラブル操縦装置による人間...
--すべり・力覚提示可能なウェアラブル操縦装置を用いた人間...
-概要
--rev.0(とりあえず版)20120118
---物体把持において,人間は物体からの力やすべりを考慮して...
--rev.1
-著者
--吉田修子
--山辺安旦
--水内郁夫
-セッション案
--ウェアラブルロボティクス
--触覚と力覚
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 著者は山辺君にも入ってもらって、山辺君のシステムとつな...
#comment
----
*宮澤 [#ce0535f4]
小型ヒューマノイドによる卓上からの物品片付け行動
-入れたい要素(箇条書き)
--ヒューマノイドによる片付け行動とか家事支援とか
--物体の把持・運搬
-タイトル
--小型ヒューマノイドによる片付け行動実験
--小型ヒューマノイドによる卓上を含んだ物品片付け行動
--小型ヒューマノイドによる家庭内片付け行動
--小型ヒューマノイドによる踏み台運搬とよじ登り動作に基づ...
-概要
--小型ヒューマノイドに踏み台を使用させることで卓上作業を...
--安全性・機動性に優れる小型ヒューマノイドに踏み台を使用...
--小型ヒューマノイドが踏み台を運搬し,よじ登ることで,小...
-著者
--水内郁夫
-セッション案
--ヒューマノイド
-論文投稿
--ID:RM12-1256
-登録メール
--miyazawa-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:moon.x.smile@gmail.com, mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*境野 [#jd7ce66f]
カメラ・認識・計画を含めた玄関整理ロボット
-入れたい要素(箇条書き)
--片付けロボット
--潜り込み機構
--玄関
--自動整理
-タイトル
--ベルト潜り込み式ロボットによる自動靴整理の研究
--ベルト潜り込み式ロボットによる外部カメラを利用した自動...
--自動で靴整理を行うベルト潜り込み式ロボット
--(最終版)ベルト潜り込み式ロボットによる外部カメラを利用...
-概要
--rev1:多種多様な物を取り扱う必要のある家庭内の中でも、...
--rev2:本研究ではベルトとタイヤの協調による潜り込み運搬...
--rev3:本研究では実用性の高い家庭内片付けロボットの先駆...
--(最終版):実用性の高い家庭内片付けロボットの先駆けとし...
-著者
--境野結花
--水内郁夫
-セッション案
--ホーム&オフィスロボット
-論文投稿ID
--RM12-1003
-登録メールアドレス
--sakaino-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:y.sakaino@gmail.com, mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*潘 旻煜[#q92456b4]
卓球ロボットに使えるボールの並進速度・回転速度の観測に基...
-入れたい要素(箇条書き)
--二次元に卓球ボールの運動軌跡予測、回転状態の判断とロボ...
-タイトル
--二次元空間内の回転ボール運動軌跡解析とロボットの返球姿...
--卓球ロボットに使えるボール軌跡予測と回転状態認識法
-概要
--rev1
---人間のような、ボール状態を認識できる、それに、正しい返...
--rev2
---本研究はカメラ撮った2次元卓球運動軌跡から、卓球運動方...
-著者
--潘旻煜
--水内郁夫
-セッション案
--動作計画と制御の新展開
-論文投稿ID:
--RM12-1355
*5/21(月曜)のログ [#vd1572f9]
-本堂さん
--ばねが固いほうがよいのでは。
--関節が甘くなっている
---第一関節を固くしたら?
--2関節だから意味がある。一関節だと意味があまりない。
--ばねを変えられるのならなんとかならないのか?
--効果がありましたということにしたいので、そこはどうにか...
--ばねなどを増やせる余地があるといったほうがよい。
--ピンポン球をはずそう。重い。
--その手法の効果を示すべし。
--漢字が多いかな?
--端的に言うとがあるといいかも。
-ハンさん
--併進速度の誤差がおおきいのでは?
--とりあえず回転数がなんであれそれを利用して予測をすべし。
--デモでみせたほうがよいのでは?
--ぜひ見せたいものは上に書いたほうがよい。
--図の中の字を大きくするべきである。
--実験してみると面白い点はたくさん見つかる!
-湯浅さん
--インクがかかりそう。
--文字が多いかもしれないがそれは問題ないとおもう。
--農工大の植物工場の写真があるといいかも。
--植え替えの文献は乗せるべき。
--1フレームに60秒くらいかかるらしいので、シミュレーション...
--???はなに?
-湯本さん
--エネルギー学習はないのか聞かれたらどうする?
--ちょっと説明してくださいと言われたらこまるので予め練習...
--機会学習の歴史を踏まえてこの研究はどうなのかを説明すべ...
--力学的エネルギーについては何を踏まえている?
---それについてはスポーツなどのたとえ話を踏まえてするとよ...
--併進と回転と位置エネルギー。それを用いている図を入れた...
--黄色い四角に目がいきすぎているところがあるのでそれを訂...
--連続写真はよい。
--有井?先生の件について画像をなんとかお願いしたい。
-農学研究の提携について
--非接触のものでセンサリングもある。データベースを多々用...
--身にICタグつける必要があるが、数的に非現実である。
--樹木ID、番号順で根元から番号をふるのはどうか?
--木の特徴からこの木はこの番号と市村君の研究みたいのは面...
--最優推定。
--スラムの研究がいいのでは?
---市村君。カルマンフィルターを抑えておくべき。Elアルゴリ...
--そのアルゴリズム本が絶版。著者はセバスチャン。元グーグ...
--今のプリウスとかは駐車、縦列をかってにやってくれるらし...
-熊倉さん
--ACアダプタが容量が少なかったので圀芳さんのを使う。
--IGEPは5V必要。拡張ボードにのっけた状態で5A?
--結局何をすれば可能?
---人間が教示したアプローチをすることで。
--センシングとは?
---制御量とそのときのロボットの状態をセンシングすればよい...
--状態量のしばりは?
--抽象量と具体的なのがうまくいえきれていない。具体的な点...
--一般論がいえきれていない
--どうやって力がいるか否かをきめるかをわかるようにすべし。
--左下のずをわかってもらう必要がある。
--とりあえず肝なものは文字をおおきく。
--どこまでこの研究は用いることが可能なのか?
--風車の速度をティーチングをどうするか?
--制御量と操作量は?操作量はどうやって決めた?
--ブロックの見方は統一すべきなのでは?
--グラフの単位がない。そうすると、マッスルレングスのグラ...
--グラフの数字がこまかすぎ。字はとにかくおおきくする。GNU...
--図との説明連携をしっかり。
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
End:
[[学会発表等(conferences)]]
#contents
-[[./発表情報まとめ]]
*スケジュール・ホテル・観光 [#u2016d26]
-アンケート
|お名前|初日から行く|2日目から行く|浜松サゴーイン|ホテル...
|湯本||○||||○|
|圀芳||○||||○|
|熊倉||○|||||
|木名瀬||○||||○|
|ハン|○||||||
|湯浅|○||||||
|本堂||||||○|
|朝岡(29日11:30~13:00;往復夜行バス)|×|○|×|×|×|×|
|先生|||||||
-スケジュール
--5月27日(日)
---【公開シンポジウム】 13:00-16:30 アクトシティ浜松 研...
---【一般向け工作教室】 09:30-17:00 浜松科学館
---【ワークショップ,チュートリアル】 10:00-17:00 アク...
---【部門登録者総会】 17:00-17:30 アクトシティ浜松 研...
---【ウエルカムパーティ】 17:40-19:00 オークラアクトシテ...
--5月28日(月)
---【ポスター講演 1日目】 09:30-15:30 アクトシティ浜松...
---【特別講演,表彰式】 16:00-18:30 アクトシティ浜松 中...
---【懇親会】 19:00-21:00 ホテルクラウンパレス浜松
--5月29日(火)
---【ポスター講演 2日目】 09:30-15:30 アクトシティ浜松 ...
-ホテル
楽天トラベル調べ(http://travel.rakuten.co.jp)&br();
--浜松サゴーイン&br();
http://web.travel.rakuten.co.jp/portal/my/jyouhou_page.ma...
---部屋、料金 シングル4500円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料(無線、有線)
---朝食 あり
---場所 会場まで徒歩13分&br();
http://maps.google.com/maps?q=%E6%B5%9C%E6%9D%BE%E3%82%B5...
--ホテルアセント浜松&br();
http://web.travel.rakuten.co.jp/portal/my/jyouhou_page.ma...
---部屋、料金 シングル 5000円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料
---朝食 なし
---場所 会場まで徒歩9分&br();
http://maps.google.co.jp/maps?q=%E3%83%9B%E3%83%86%E3%83%...
--アセントプラザ浜松&br();
http://web.travel.rakuten.co.jp/portal/my/jyouhou_page.ma...
---部屋、料金 シングル 5000円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料
---朝食 なし
---場所 会場まで徒歩7分&br();
http://maps.google.com/maps?q=%E3%82%A2%E3%82%BB%E3%83%B3...
--コートホテル浜松&br();
http://web.travel.rakuten.co.jp/portal/my/jyouhou_page.ma...
---部屋、料金 シングル 4600円
---アメニティ だいたいあり リンク先詳細情報タブ参照
---インターネット 無料、有線
---朝食 あり
---場所 会場まで徒歩10分&br();
http://maps.google.com/maps?q=%E3%82%B3%E3%83%BC%E3%83%88...
-観光&br();
最終日どっかまわる感じ?&br();
--はままつじょう
--浜名湖
--うなぎ
--浜松餃子
-費用概算
--5000円のホテル2泊、往復新幹線利用(学割)
---(5 000 * 9 * 2) + (8 380 * 0.8 * 9 * 2) = 210 672
--5000円のホテル1泊、往復新幹線利用(学割)
---(5 000 * 9 * 1) + (8 380 * 0.8 * 9 * 2) = 165 672
--5000円のホテル2泊、レンタカー利用(高速料金,8人レンタル...
---(5 000 * 9 * 2)+((5 000*2) + 35000 + ((254 / 10)*1...
--5000円のホテル2泊、高速バス利用
---(5 000 * 9 * 2) + (5 000 * 9 * 2) = 180 000
* 概要 [#t55818a6]
- http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2012/
- 浜松、5月27日~29日
- 1月21日に申し込み締め切り:入れたい要素(箇条書き)・タ...
- 原稿締切は3月上旬予定
- &color(blue){''今年は、皆で出しましょう。''};
-- 下に,タイトル・概要・著者の案を書いてみましょう。
-- タイトル案は、細かい文言の違いではなく、異なる視点から...
*本堂貴敏 [#v4095611]
-入れたい要素(箇条書き)
--線形系の共振の図的イメージ
--エネルギ積分による制御系設計
--エネルギ勾配と操作量ベクトルによる制御系設計
--シミュレーション・実機検証(線形1関節,多関節)
-タイトル
--物理的弾性を有するロボットにおけるフィードバック共振制...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大原理に...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大原理に...
--物理的弾性を有するロボットにおける全エネルギ増大条件に...
--物理的弾性を有するロボットにおけるアクチュエータの最大...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系におけるモータの最大速度...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果に着...
--水平2関節モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得...
--モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得のための解...
--モータ-ばね直列連成系における速度拡大効果獲得のためのフ...
--フィードバック励振制御による直列弾性要素を持つシステム...
---「フィードバック励振制御によるモータ-ばね直列連成系の...
---速度は「最大」だ(もうそのスペックのモータ・ばね・電力...
---「フィードバック励振制御による未知特性のモータ-ばね直...
--フィードバック励振制御によるSEAを有するシステムにおける...
--フィードバック励振制御系設計法の提案とSEAを有するシステ...
--フィードバック励振制御による任意特性のモータ-ばね直列連...
---「特性が未知」だと設計できないので,どちらかというとあ...
--直列弾性要素を有する多関節ロボットの可動範囲制約を考慮...
--フィードバック励振制御と可動範囲限界を用いた速度拡大効...
--弾性関節ロボットのフィードバック励振制御における安全励...
--&color(red){フィードバック励振制御と等エネルギ面解析に...
-概要
--rev1
---本稿では,物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,投...
システムの全エネルギ増大条件を用いた制御法を提案する.(7...
--rev2
---物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,投擲,跳躍な...
システムの全エネルギ増大条件を用いた制御法を提案する.こ...
--rev3
---物理的弾性を有する多関節ロボットにおいて,弾性活用によ...
実現する制御法を提案する.この手法は投擲,跳躍等の動的動...
--rev4
---直列弾性要素を有するロボットにおいて,弾性活用によって...
実現する解析的なフィードバック制御系設計法を提案する.本...
--rev5
---直列弾性要素を有するロボットにおいて,弾性活用によって...
実現するフィードバック励振制御系設計法を提案する.本手法...
--rev6?
---弾性関節ロボットにおいてフィードバック励振によって高エ...
リンクの運動が可動範囲内に収まるための安全条件を解析した.
本手法はロボットで弾性を活用した動作を実現するための基礎...
(99字)
--&color(red){確定版};
---固有振動数が定義できない弾性関節ロボットで高運動エネル...
更に多関節系の等エネルギ面に基づき,可動範囲内にリンクの...
-著者
--本堂貴敏
--水内郁夫
-セッション
--【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミク...
-論文投稿ID:RM12-1138
-パスワード1(論文投稿パスワード):hondo@mizuuchi.lab.tu...
-論文:&ref(rm2012-hondo.pdf);
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 共振は、やっぱり固有振動数と関係あるのではないか?共振...
-- 共振について:自分自身の運動信号をフィードバックして入...
-- 共振について(続き):リンク構造に基づく非線形性を考え...
-- 続・共振について:[[ここ>http://spg.jisw.com/01160/pos...
-- 続・共振についての続:とはいえ,非線形の場合状態空間を...
-- 非線形系の固有振動数を何らかの形で定義したとして、それ...
-- 例えば自由振動の周期は振幅に依存します(これが周回時間...
- 「全エネルギ増大」とはどういう意味か?モータに電圧をか...
-- 全エネルギ増大について:ご指摘のとおりモータに電圧をか...
- 「瞬発力」とは何か?なぜ「全エネルギ増大」だと「瞬発力...
- 何が嬉しいのかがわかるタイトルにしないといけない。動的...
-- (&color(red){New!!};)とつけたタイトルは、どちらも今...
-- (&color(blue){New!!};)とつけたタイトルは、最初の2つ...
-- 例えば,「パラメータ励振」とか「自励振動」という言葉が...
-- とはいえ,[[Weblio先生>http://www.weblio.jp/content/%E...
-- 何が嬉しいのか?に対して、「ばねを活かして速度拡大でき...
#comment
----
*木名瀬 [#ga31378d]
弾性装具装着によるヒューマノイドの跳躍実現
-入れたい要素(箇条書き)
--装具装着ヒューマノイド
--跳躍運動
--ヒューマノイド
--共振
--ヒューマノイド用装具
--ばね
--ばね靴
-タイトル
--弾性を有する跳躍用装具によるヒューマノイドの跳躍運動
--弾性を有する装具を用いた小型ヒューマノイドの跳躍運動
--小型ヒューマノイドによる跳躍運動のための弾性装具の活用
--弾性を有する跳躍用装具によるヒューマノイドの跳躍運動実現
-概要
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能拡大のために...
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能拡大のために...
--本研究では低出力のヒューマノイドの移動性能等拡大のため...
--本研究では低出力ヒューマノイドの瞬発的能力向上のために...
-著者
--木名瀬裕太、水内郁夫、本堂貴敏
-セッション案
--ヒューマノイド
--アミューズメント・エンタテイナーロボット
--【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミク...
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*湯浅雅人 [#m45c1c6f]
-入れたい要素(箇条書き)
--日向追従
--高密度化
--入れ替わり
--シミュレーション
--検証実験(Roombaに小さい植木鉢を乗っけて。マーカはLED。...
--太陽光の時間的空間的有効活用
--高密度化移動制御
--人工ポテンシャル場
-タイトル
--植物への日射量増加を目的とした自律移動型植物ポット群の...
--植物への日照量増加を目的とした自律移動型植物ポット群の...
--植物の光合成速度増加を目的とした自律移動型植物ポットの...
--自律移動型植物ポット群の日向への高密度配置制御法
--自律移動型植物ポット群の日向への高密度化と移動制御法
--人工ポテンシャル場を用いた自律移動型植木鉢ロボット群の...
--人工ポテンシャル場を用いた植木鉢ロボット群のひなた高密...
--太陽光の最大限活用のための人工ポテンシャル場に基づく自...
--人工ポテンシャル場に基づく植木鉢ロボット群の太陽光最大...
-概要
--rev0途中
---本研究では植物の状態や周辺の環境に応じて自律的移動する...
本稿では植物への日照量増加を目的とした、日向への自律移動...
--rev1
---本研究では植木鉢ロボットによる新たな栽培システムの構築...
--rev2
---本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
--rev3
---本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
-著者
--湯浅雅人
--水内郁夫
-セッション案
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- このアイディアでの初めての発表なので、波及効果の広さが...
#comment
----
* 水内 [#r52ce183]
-入れたい要素(箇条書き)
--植物が動物のように感覚に基づく移動等の「行動」能力を得...
--実用的な面では、有限な太陽光エネルギーの最大限の活用(...
--ステップバイステップで自動化を進めてゆく。
--世界的な農業の工業化・システム化の潮流へのフォローアッ...
-タイトル
--植物ロボット化の研究
--農業現場におけるロボット技術活用の新展開
概要
-著者:水内、湯浅、國芳、荻原?、車?
-セッション案:農業用ロボット・メカトロニクス
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*國芳 [#pa2cf44a]
複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
-入れたい要素(箇条書き)
--熟練者の代替
--収穫労力削減
--複数の熟度判定指標を用いることにより安定した高付加価値...
--熟度判定システムのみでも素人が収穫の際に利用できる
--空気圧制御によるもぎ取りやすさ測定
--力覚センサを用いた柔らかさ測定
-タイトル
--3種類の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの試...
--色・柔らかさ・もぎ取り易さに基づくブルーベリー収穫ロボ...
--複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
--複数の熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボット
--3つの熟度判定指標に基づくブルーベリー収穫ロボットの研究
--ブルーベリー収穫ロボットのための熟度判定システムの研究
-概要
--rev0
本研究では高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロ...
本稿では画像処理だけでなく、力覚センサや空気圧を利用し熟...
--rev1
本研究では果実の色だけでなく、柔らかさやもぎ取り易さも熟...
安定した高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロボ...
--rev2
本研究では高付加価値果実の収穫が可能なブルーベリー収穫ロ...
本稿では果実の色だけでなく,柔らかさやもぎ取り易さも熟度...
--rev3
本稿では画像処理による果実の色認識に加え、
力覚センサを用いた柔らかさ測定や空気圧制御によるもぎ取り...
安定した高付加価値果実の収穫を行えるようなブルーベリー収...
--rev4
本研究ではブルーベリー収穫ロボットによる高付加価値果実の...
本稿で熟度判定指標として果実の色認識に加え、力覚センサや...
--rev5
収穫適期果のみを収穫するブルーベリー収穫ロボットの実現を...
-著者:國芳隼平、水内郁夫
-セッション案
--農業用ロボット・メカトロニクス
-論文投稿ID:RM12-1276
-パスワード1(論文投稿パスワード):kuniyoshi-robomec@miz...
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*湯本裕矢 [#ic546e2e]
-入れたい要素(箇条書き)
--力学的エネルギー
--評価関数
--前転運動
--全身運動
--動的運動
--運動学習
-タイトル
--力学的エネルギーに着目した運動学習による前転運動の最適...
--動的運動の運動学習における力学的エネルギー評価の有効性...
-概要
--rev0
ヒューマノイドロボットによる前転運動の運動学習における評...
それにより振りかぶり時の運動エネルギーや床の衝突による損...
--rev 0.1(文字数削った版)
前転運動の学習における評価指標としてロボットの力学的エネ...
それにより振り被りの運動エネルギーや床への衝突による損失...
--rev1
動的全身運動の一例として前転運動の最適化を運動学習により...
動的全身運動の学習における評価指標として,力学的エネルギー...
-セッション案
--進化・学習とロボティクス
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*熊倉 [#a018e070]
FFとFBの2つのNNによる様々な制御量指令への対応が可能なシス...
-入れたい要素(箇条書き)
--汎用的な制御器の構造
--筋骨格ヒューマノイドロボット
--任意の制御量
--変化量を出力
--周期動作
-タイトル
--筋骨格ヒューマノイドロボットにおける任意の制御量目標の...
--汎用的な構造を持つ制御器を用いた筋骨格ヒューマノイドロ...
--筋骨格ヒューマノイドロボットに対する任意の制御量が可能...
-概要
ニューラルネットワークを用いた汎用的な構造を持つフィード...
-著者
-セッション案
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 様々な制御目標に対応可能な汎用なFFなNNによる筋骨格...
#comment
----
*川村 [#k582bee6]
コンプレッサ搭載型空気圧ヒューマノイドの開発
-入れたい要素(箇条書き)
-タイトル
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド「buEnw...
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド「buEnw...
--コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイドの設計...
--◯コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイドbuEnwa...
-概要
--高圧力低流量の小型コンプレッサおよび骨格状タンクを搭載...
-著者
--川村政貴
--朝岡忠
--熊倉翔平
--水内郁夫
-発表者
--水内郁夫
-セッション案
--ヒューマノイド
-論文投稿ID
--RM12-0954
-登録メールアドレス
--kawamsk-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:kawamsk@gmail.com,mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
-原稿&講演集の画像
--&ref(川村/kawamura-robomec-rev1.pdf); (2012/2/27)
--&ref(川村/kawamura-robomec1.pdf); 提出
--&ref(川村/buenwa-abst4.jpg,,width=400); 提出
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 名前は buEnwa (pneumaを全部逆さにした) -- [[buEnwa]] &...
- やっぱ入れるのはやめる方向で -- [[kawamsk]] &new{2012-0...
- ふと思ったんだけど、全部逆さっていうのは、180度回転と上...
- 僕のイメージはミラーですね -- &new{2012-02-27 (月) 18:...
#comment
----
* 朝岡 [#z96995e3]
運動中の特定の方向への重心加速度を最大化する筋配置を動力...
- 論文投稿ID
-- RM12-1245
- 入れたい要素(箇条書き)
-- ロボット学会発表(筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最...
--- 2関節 ⇒ 3関節
--- 姿勢列固定 ⇒ 姿勢列も探索
--- 探索結果のみ ⇒ 人間の筋配置とのシミュレーション比較
--- 実ロボットへの適用なし ⇒ buEnwaへの適用および後方跳...
-- 新ネタ
--- 動力学シミュレーション(拘束条件付ラグランジュ運動方...
--- 最大重心加速度分布
- タイトル
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための最大脚...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための姿勢探...
---ちょっと長過ぎかなと思います。あと、姿勢と筋配置の両方...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための筋配置...
-- 筋骨格ヒューマノイドの最大脚先力に基づいた筋配置決定に...
-- タイトル:筋骨格ヒューマノイドのためのヒトや動物の模倣...
--- サブタイトル:最大脚先力に基づいた筋配置決定における...
-- タイトル:筋骨格ヒューマノイドのための特定運動における...
--- サブタイトル:最大脚先力に基づいた筋配置決定における...
-- 姿勢列と筋配置の同時探索に基づく筋骨格ヒューマノイドの...
-- 筋骨格ヒューマノイドの脚先力最大化のための姿勢列探索に...
-- 筋骨格ヒューマノイドのための最大重心加速度分布に基づい...
-- 筋骨格ヒューマノイドのための重心加速度最大化に基づいた...
-- 筋骨格ヒューマノイドにおける運動量最大化のための動力学...
-- 重心加速度を最大化する筋張力に基づくシミュレーションに...
- 概要
-- 本論文では,特定のロボット運動の運動量を最大化するため...
本手法では,姿勢探索によって得られた最大脚先力に基づいて...
-- 本論文では,特定のロボット運動の運動量を最大化するため...
本手法では,最大重心加速度分布に基づいたシミュレーション...
-- 本論文では,特定方向の重心加速度を最大化する筋張力に基...
方法を述べる.本手法により、特定のロボット運動の運動量を...
-著者
--朝岡忠
--川村政貴
--熊倉翔平
--水内郁夫
-セッション案
--筋骨格モデリング
--ヒューマノイド
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- RSJとの差分がタイトルからわかるようにしたい。姿勢探...
- 探索結果の検証を動力学シミュレーションでも確認するとい...
#comment
----
*山辺 [#pe73f4a4]
滑りセンサ・力センサを統合して、手より大きな球体の最少力...
-入れたい要素(箇条書き)
--極微小なすべり量の検出を利用した把持制御
--すべりセンサ
--力センサ
--センサ情報の統合した制御方法
--最小力把持
-タイトル
--力覚とすべり覚センサの統合による手より大きな球体の最少...
--力覚と滑り覚の統合に基づく接触力の大きさ方向制御による...
-概要
--球体の把持における接触力の方向を力覚と滑り覚のフィード...
--球体把持における接触力の方向を力覚と滑り覚のフィードバ...
--球体把持における接触力の大きさと方向を力覚と滑り覚のフ...
-著者
--山辺、水内
-セッション案
--ロボットハンドの機構と把持戦略
-論文投稿ID
--RM12-1302
-登録メールアドレス
--y-yamabe-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:y.yama1204@gmail.com mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*吉田 [#u9681ef2]
滑りフィードバック可能なウェアラブル操縦装置による人間の...
-入れたい要素(箇条書き)
--すべり提示と力覚(力の大きさと方向)提示
--ウェアララブル操縦装置
--人間の物体操作の上達過程
--手の触覚情報
--人間の巧みさ
--バイラテラル制御
-タイトル
--滑りフィードバック可能なウェアラブル操縦装置による人間...
--すべり・力覚提示可能なウェアラブル操縦装置を用いた人間...
-概要
--rev.0(とりあえず版)20120118
---物体把持において,人間は物体からの力やすべりを考慮して...
--rev.1
-著者
--吉田修子
--山辺安旦
--水内郁夫
-セッション案
--ウェアラブルロボティクス
--触覚と力覚
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
- 著者は山辺君にも入ってもらって、山辺君のシステムとつな...
#comment
----
*宮澤 [#ce0535f4]
小型ヒューマノイドによる卓上からの物品片付け行動
-入れたい要素(箇条書き)
--ヒューマノイドによる片付け行動とか家事支援とか
--物体の把持・運搬
-タイトル
--小型ヒューマノイドによる片付け行動実験
--小型ヒューマノイドによる卓上を含んだ物品片付け行動
--小型ヒューマノイドによる家庭内片付け行動
--小型ヒューマノイドによる踏み台運搬とよじ登り動作に基づ...
-概要
--小型ヒューマノイドに踏み台を使用させることで卓上作業を...
--安全性・機動性に優れる小型ヒューマノイドに踏み台を使用...
--小型ヒューマノイドが踏み台を運搬し,よじ登ることで,小...
-著者
--水内郁夫
-セッション案
--ヒューマノイド
-論文投稿
--ID:RM12-1256
-登録メール
--miyazawa-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:moon.x.smile@gmail.com, mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*境野 [#jd7ce66f]
カメラ・認識・計画を含めた玄関整理ロボット
-入れたい要素(箇条書き)
--片付けロボット
--潜り込み機構
--玄関
--自動整理
-タイトル
--ベルト潜り込み式ロボットによる自動靴整理の研究
--ベルト潜り込み式ロボットによる外部カメラを利用した自動...
--自動で靴整理を行うベルト潜り込み式ロボット
--(最終版)ベルト潜り込み式ロボットによる外部カメラを利用...
-概要
--rev1:多種多様な物を取り扱う必要のある家庭内の中でも、...
--rev2:本研究ではベルトとタイヤの協調による潜り込み運搬...
--rev3:本研究では実用性の高い家庭内片付けロボットの先駆...
--(最終版):実用性の高い家庭内片付けロボットの先駆けとし...
-著者
--境野結花
--水内郁夫
-セッション案
--ホーム&オフィスロボット
-論文投稿ID
--RM12-1003
-登録メールアドレス
--sakaino-robomec@mizuuchi.lab.tuat.ac.jp
---転送先:y.sakaino@gmail.com, mizuuchi@cc.tuat.ac.jp
&size(16){&color(blue){''コメント''};};
#comment
----
*潘 旻煜[#q92456b4]
卓球ロボットに使えるボールの並進速度・回転速度の観測に基...
-入れたい要素(箇条書き)
--二次元に卓球ボールの運動軌跡予測、回転状態の判断とロボ...
-タイトル
--二次元空間内の回転ボール運動軌跡解析とロボットの返球姿...
--卓球ロボットに使えるボール軌跡予測と回転状態認識法
-概要
--rev1
---人間のような、ボール状態を認識できる、それに、正しい返...
--rev2
---本研究はカメラ撮った2次元卓球運動軌跡から、卓球運動方...
-著者
--潘旻煜
--水内郁夫
-セッション案
--動作計画と制御の新展開
-論文投稿ID:
--RM12-1355
*5/21(月曜)のログ [#vd1572f9]
-本堂さん
--ばねが固いほうがよいのでは。
--関節が甘くなっている
---第一関節を固くしたら?
--2関節だから意味がある。一関節だと意味があまりない。
--ばねを変えられるのならなんとかならないのか?
--効果がありましたということにしたいので、そこはどうにか...
--ばねなどを増やせる余地があるといったほうがよい。
--ピンポン球をはずそう。重い。
--その手法の効果を示すべし。
--漢字が多いかな?
--端的に言うとがあるといいかも。
-ハンさん
--併進速度の誤差がおおきいのでは?
--とりあえず回転数がなんであれそれを利用して予測をすべし。
--デモでみせたほうがよいのでは?
--ぜひ見せたいものは上に書いたほうがよい。
--図の中の字を大きくするべきである。
--実験してみると面白い点はたくさん見つかる!
-湯浅さん
--インクがかかりそう。
--文字が多いかもしれないがそれは問題ないとおもう。
--農工大の植物工場の写真があるといいかも。
--植え替えの文献は乗せるべき。
--1フレームに60秒くらいかかるらしいので、シミュレーション...
--???はなに?
-湯本さん
--エネルギー学習はないのか聞かれたらどうする?
--ちょっと説明してくださいと言われたらこまるので予め練習...
--機会学習の歴史を踏まえてこの研究はどうなのかを説明すべ...
--力学的エネルギーについては何を踏まえている?
---それについてはスポーツなどのたとえ話を踏まえてするとよ...
--併進と回転と位置エネルギー。それを用いている図を入れた...
--黄色い四角に目がいきすぎているところがあるのでそれを訂...
--連続写真はよい。
--有井?先生の件について画像をなんとかお願いしたい。
-農学研究の提携について
--非接触のものでセンサリングもある。データベースを多々用...
--身にICタグつける必要があるが、数的に非現実である。
--樹木ID、番号順で根元から番号をふるのはどうか?
--木の特徴からこの木はこの番号と市村君の研究みたいのは面...
--最優推定。
--スラムの研究がいいのでは?
---市村君。カルマンフィルターを抑えておくべき。Elアルゴリ...
--そのアルゴリズム本が絶版。著者はセバスチャン。元グーグ...
--今のプリウスとかは駐車、縦列をかってにやってくれるらし...
-熊倉さん
--ACアダプタが容量が少なかったので圀芳さんのを使う。
--IGEPは5V必要。拡張ボードにのっけた状態で5A?
--結局何をすれば可能?
---人間が教示したアプローチをすることで。
--センシングとは?
---制御量とそのときのロボットの状態をセンシングすればよい...
--状態量のしばりは?
--抽象量と具体的なのがうまくいえきれていない。具体的な点...
--一般論がいえきれていない
--どうやって力がいるか否かをきめるかをわかるようにすべし。
--左下のずをわかってもらう必要がある。
--とりあえず肝なものは文字をおおきく。
--どこまでこの研究は用いることが可能なのか?
--風車の速度をティーチングをどうするか?
--制御量と操作量は?操作量はどうやって決めた?
--ブロックの見方は統一すべきなのでは?
--グラフの単位がない。そうすると、マッスルレングスのグラ...
--グラフの数字がこまかすぎ。字はとにかくおおきくする。GNU...
--図との説明連携をしっかり。
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