宮下/定例研究会・研修会
[
Front page
] [
New
|
List of pages
|
Search
|
Recent changes
|
Help
] [
Japanese
/
English
]
Research
research overview
papers
media
Members
professors
graduates
undergraduates
alumni
Links
Links
Classes
Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#k6e4db95]
#contents
*定例研究会 [#qeaf507a]
**2016/6/13 [#ha45dc8d]
定例研究会で聞いたこととひとりごと
-吉田さんの「ひまわり」は移動筋ユニット
-【ステッピングモータで作れるCNCがあるのか…! たしかステ...
-【私もマウスやりたいなあ…(週一くらいでちょっとずつ進め...
-【モータの方程式はこのへんがわかりやすかった(ロボコンで...
http://kojimousenote.blogspot.jp/2009/08/dc.html
http://www.rt-shop.jp/blog/archives/2773
やっぱりマクソン様はすごくて,データシートから計算したら...
-PI制御よりPD制御の方が楽.【I入れたら震えることもあった...
-目的重視の研究は先にコンセプトとなる形を示すのがいい.
-ソケット通信ではsendとrecog,readとwrite
-canonicalモード(チャット,web),loanモード【ああ〜〜〜...
-アコースティック:ロボットの文脈だと「言語:リングイステ...
-母音自体はいっぱいあるが,日本語だと5つしか区別していない
中国語だと39個
【鼻母音とかそういうの,言語情報なんちゃらって授業でやっ...
-瞳孔の開き方で感情がわかる@ROBOMECH
面白いときは瞳孔が開く
-合鴨を誘導する合鴨型ロボット@ROBOMECH
鳴き声だけで合鴨は合鴨を判断するので,合鴨の見た目をして...
-魚群モデル
【いつだか矢野先生に動画を見せてもらったなあ.なんという...
-イヌ型ロボットのお腹にモップをつけてお掃除!@ROBOMECH
-指先に小さなxyステージ→そこに文字を書いて伝える,点字よ...
-第3の腕がアツい!?(他に3件あったらしい)
-生体機械インターフェイス:ウェアラブルデバイスを皮膚とく...
物質的なアプローチ:スフェロイドという形状.生きている細...
【ROBOMECHのMECH側なのね.生体寄りのテーマもあるんだね.】
-すごいねこ.脚に弾性要素でエネルギー効率よく歩行性能を上...
受動歩行と能動歩行の違いとはなんだ?
-新見先生:ヤモリの歩き方
**2016/5/30 [#g9d0a55e]
-木曜にHONDAの人が来る
1時間後に説明などをする
-ROBOMECHに行く人へ
来週の水曜に懇親会(機械学会に入っている人のみ)
学外活動届けを一週間までに出さなくてはならない
-来週の月曜日,午前中は都合が悪い↔定例研究会は14:30からエ...
【たぶん被って無理だなあ】
-火曜日の2限から基礎ゼミで研究室に1年生が来る
-今週を水曜日から筆答免除届出期間(来週火曜まで)
----
-インタフェース=つなぐもの
ユーザインタフェース=利用者とつなぐもの
-API=Application Programming Interface
-ソケット通信:TCP/IP
-腱ト
サーバ上,hongo/-2010
ラクロスのプロテクタにラジコンサーボを載せた
-日本バイナリー
-deep pose
-モデルマッチング
-ユニバーサルジョイント
-解体性の接着剤
**2016/5/23 [#h717e54a]
-エクシオン?
[[Kinectハック最新動向と、Kinect/Xtionの比較 - @IT:htt...
-I2CなのにACKは返らないのか…?
-ZigBeeとXBeeの関係
ZigBeeは低レベルなプロトコル,通信ができる.XBeeはその上...
TCPとIPの関係みたいなもの.
ZigBeeは数珠つなぎが特徴,1:1の空間では15mくらいしか飛ば...
ZigBee=ジグザグに飛ぶハチという意味.
-セレクティブサーチ
[[dlibを用いたselective search - kivantium活動日記:http:/...
-RO-MAN
International Symposium on Robot and Human Interactive Co...
[[IEEE RO-MAN 2016 _ Teachers College Columbia University...
ロボットとヒューマンのローマンか…
-ポスターを見てコメントを貰うのが品評会@だいたい11号館
-ウェーブレット変換
-筋増強可能ヒューマノイド
[[小太郎:http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~ikuo/kotaro/]]
-中国で1回TOEICを受けるお金で,日本で3回TOEICを受けられる
-蛇管
-自分にしか出来ない例を考える
-「重いボール」はなぜ重いか→力積?気合?
----
-Tapia
株式会社MJY
DMMが販売権を獲得
-Jiboは日本には出荷できない
-Buddyは動く
Jiboは首が動く
Tapiaは目が変わる
-既に「echo」が実用化
-フォルマント
-蜂群崩壊症候群
ミツバチが原因不明の失踪
**2016/5/16 [#m0dec59e]
-5/21(土)14:00~15:00 学外者向け説明会
-6/6は10:30からエリプス2階会議室A(正しい?)
-定例研究会で研究テーマについてまとめたスライドを発表
【聞かれたとき私も研究テーマについてまとめると言ったけれ...
ひと月早いけど,締め切りがあったほうが頑張れるので.】
----
-日本のロボット学会
--日本ロボット学会(RSJ)
昔は精密工学会,電子工学会で発表していたが,そこでは「つ...
それに嫌気が差して,日本ロボット学会ができた.
ロボット工学じゃなくロボット学=必ずしも役に立つ必要はない.
第一歩としてちょうど良い.B4でも7/13までに何かできたら発...
今はCD-ROMだが,昔は分厚い紙の本だった.
--日本機械学会
今,120周年くらい,歴史が長い.
部門がたくさんある.ロボティクス・メカトロニクス部門[=ROB...
ROBOMECHはすべてポスター発表.論文締め切りは年度末.
機械がつく学科はいろいろ賞がもらえる.
--計測自動制御学会
関係あるのは,システムインテグレーション(SI)部門など.
毎年の開催は12/23~25でクリスマスを潰したが,最近20日くら...
申し込みは9月くらい.
-R-CNN…Deep Learningを使った物体検出アルゴリズム
-ドローンの自己位置検討は,動くものを追跡して分類すればで...
-そろそろbibファイルを作っておく必要あり
-なにかを決めるときには比較検討して,まとめる
-read関数のreturnはいつ?
ノンブロックリード:即座に返る(windows)
ブロックリード:まとまって返る(unix)
-日本語は機関銃のように聞こえる.音の流さが一定で連続する...
----
-モデルとは何か?
「モデル」の範囲が広いので何モデルかをはっきりさせるべき
【論文中の式(3)のfを学習するのだとなんとなく思っていたが...
-新規性は?
--既に同じような方法はあるのではないか?
研究発表などで「既に○○さんの~で同様のことがされていない...
--新しいといえるポイントはあるのか?
-強化学習と研究テーマのつながりをはっきり説明できるといい...
【方向性をまとめがてら,研究テーマに関するスライドを作っ...
方向性が変わらなければ,中間発表でも使えて便利ね.】
----
先輩の発表を見て
主に一般的な事項についてメモ
-移動仕事率
P(Power)が仕事率[W]
W(Weight)が体重[kg]
v(Velocity)が速度[m/s]
-飛ぶよりだいぶ自転車のほうが,移動仕事率の効率が良い(自...
-設計原理を見切られると,飽きられる.
-自然言語↔擬似言語として考えて,擬似言語は情報量が少ない...
-きちんと理論立ててスライドを作る.どういう理由でこのスラ...
-なにがしたい研究なのかを端的に説明できるように,それに沿...
-引用するのは,それをした最初の人であるべき.昔の人をリス...
-どこまでをスライドに書いて,どこからを口頭で言うことにす...
-得たフィードバックはきちんと適用する.
-言葉の定義(すべて書くと冗長になりそうだし,書かないとわ...
少なくともスライドさえ見れば論理の流れがつかめるようにし...
-仮にうまくスライドが作れたとしても,正しく伝えられなけれ...
-部位の名前など,共通する名前にする(近い研究での名前を参...
-自分で考えた言葉は,それがきちんと想像できる名前にするべき
**2016/5/9 [#db3ed112]
-ロボット系の学会は1980年代に発展した
-ICRA
[[ICRA 2016 in Stockholm – IEEE International Conference ...
--ストックホルムだと場所がいいから人気があってたくさん応...
--毎年5月末くらい
--9月がひとつの目標
--[[ICRA 2016 Trailer:http://trailer.icra2016.org/]]
-IROS
[[IROS2016:http://www.iros2016.org/]]
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots a...
--RSJ当時名大の福田先生が関わっている
--開催は10月,申し込むのは2月3月
年度が4月区切りの人にとっては出しやすい
-分野による重視されるものの違い
--コンピュータ系:国際会議・国際学会>論文発表
--ロボット系:国際会議・国際学会>=論文発表
---RA-L
[[RA-L - IEEE Robotics and Automation Society:http://www....
論文発表と同時に国際会議もできるかも
--バイオ系:国際会議・国際学会<論文発表
-エンジンとアプリ
エンジン…機能:ODEみたいなの,物理演算とか
アプリ…環境:シミュレーションソフトとか
エンジン∈アプリ
-いちごは全部の雌しべが受粉しないと綺麗な実にならない(種...
-スレッド:複数同時に実行
-日立
----
-新規性・''有用性''
「なぜその手法(強化学習)を使うのか」に答えられる必要が...
強化学習以外にもいろいろな方法はあると考えられるが,その...
目的ありきの手段=強化学習だし,手法の改善をするにしてもそ...
(矢野先生がいらっしゃるであろう水曜あたりに相談してみよ...
**2016/4/25 [#u75b9e3c]
-連絡
--4/28 13:00からボッシュの人が見学
--基礎ゼミ
---きちんと連絡が流れるように
---4/26は出欠を取る
-kinect fusion
[[Kinect v2のKinectFusionから色付きの3次元点群と自己位置...
SLAM(さいまるてーにあす・ろーかりぜーしょん・あんど・ま...
【聞いたことあるようなないような気がしたが,詳しくは知ら...
-調べる時間も含めて納期!
-GA=遺伝的アルゴリズムと機械学習の関係ってなんだろう.
機械学習の中に遺伝的プログラミングがあり,それは遺伝的ア...
知識としてきちんと違いや特徴を把握しておきたい….
-som…Self-organizing maps=自己組織化写像
【ソム,結構聞くワードではある.】
[[子供でもわかる「自己組織化マップ」:http://gaya.jp/spiki...
-【言語学といえば宇野先生を思い出す…】
-piped-fork
[[UNIXプロセス:https://staff.aist.go.jp/t.matsui/eus/jman...
forkしたプロセスの出力を出せたり,readしたりする.
-リアルタイムプロット
私はリアルタイムプロットが好きだ.前にgnuplotでリアルタイ...
-拙速【セッソクだとわからないが,字を見ればわかるな】
-インフレータブルロボット
[[インフレータブルロボット - Google 検索:https://www.goog...
--atkdsom…ベイマックスみたいなロボットを作ったり,ジャグ...
--「ソフトロボティクスは日本で例が多いが,英語の論文は無...
-水内研にいたナカイヒロユキさんという方は低融点金属を使っ...
----
-水内先生のご意見
【やや批判的な目線】
--評価関数を与える必要があるのが好きじゃない(評価関数の...
--ロボットの取りうる選択肢も人間が与える必要がある【パラ...
--手段ベースな感じが不安(「それって強化学習でやるより普...
-強化学習の強いモチベーションは何をしたらいいのか自明では...
↔荷物を水平にする,だけだと自明じゃん
--schaalのbigdogの論文(=2回目に読む予定の論文)はどうい...
どっちかというと強化学習を使うことが妥当なのではなく,手...
--近藤先生にも似たようなことを言われた覚えがあるし,1回目...
--強化学習でジャグリングをするのはおもしろいよね(Schaalな...
--ATRでもやっていた
--銅谷先生→[[神経計算ユニット(銅谷 賢治) _ OIST Groups:...
-頭の中
前も思ったけど,水内先生の目線と矢野先生の目線がかなり違...
**2016/4/18 [#uf64a57b]
-輪講と言わずに定例発表会というのはなぜ?
週一のを発表会,月一のを輪講
輪講について,水内先生は読み会っぽいのを想像している.
wikiの輪講のところに詳しくある.【勉強会な感じね】
-検索エンジン
昔はディレクトリ型だったが,今はロボット型【懐かしいなあ】
→不確からしい情報も混ざっているので,検索能力が必要
検索の工夫
--研究室特有の情報は研究室内wikiやメーリスを調べるといい...
--パッケージ
.rpm:zipみたいなもの
.deb:依存関係をうまくやってくれる(apt-get).ubuntuなど....
-M科ではD取得は論文3本以上の掲載が確定していないといけな...
--Times Higher Education:世界の大学ランキングを出してい...
---インパクトファクター:平均引用回数が指標になる.どのく...
--Web of Science:トムソン・ロイター社が発行.ここに載っ...
--ロボット学会誌:だんだん減衰
--機械学会誌(JSME):そろそろ120周年? 良い論文は翻訳され...
-視野の特徴点のセットが同じなら,同じと判定
--何が見えているか,が変われば違う場所→特徴の差がでない
↔特徴点が視野の中のどこか,で判断のほうがいいんじゃないか?
⇒蛍光灯のように長いものだと同じ特徴点が別の場所にでる
-ロボットで音声を扱う
--[[HARK:http://www.hark.jp/document/2.0.0/hark-document-...
--[[OpenHRI:http://openrtc.org/OpenHRI/]]…知能コミュニケ...
-Bluetoothの通信はハックできる
【確かにWiiバランスボードもBluetoothハックしてた(そのと...
-マニュピラビリティ(可操作性)
[[マニピュラビリティの研究:http://rraj.rsj-web.org/atcl/5...
肘を伸ばした状態だと物を持ち上げにくいが,曲げれば持ち上...
そういう感じに,運動しやすい姿勢.静的なイメージ.動的な...
【効率を求めたロボットの研究って案外ない気がする.】
--NAOが登れるかどうか,判定するのも可操作性?
【すごくわかる.私も環境に合わせたロボットの変形をしたい...
-【最近「IoT」が溢れすぎているよなあ】
-手探り機能↔どこで必要なのか?
サンタクロースが袋からプレゼントを出すのに必要!
-連絡
--5/2(月) 9:30~ 短プロ発表会兼定例発表会
午前にプレゼン・午後にデモ
発表後に質問タイムを設ける
--4/26(火)10:30~12:00 基礎ゼミ見学会1回目(流れで回る....
--5/24(火)10:30~12:00 基礎ゼミ見学会2回目(自由に回る....
--5/21(土)14:00~15:00 学外者向け大学院説明会
**2016/4/11 [#i802b6b1]
-Myoってなんだろ
→[[Myo Gesture Control Armband - Wearable Technology by T...
夏頃に見学しに行ったとき,近藤先生が見せてくれた筋電セン...
-脳の計算理論
FBから学習でFFをつくる(?)
-短プロ発表会…4/25の週?
初代は,今あるものを動かしてみるというコンセプトだった
「いずれ使うだろうな」というものを動かしてみるといい
-Rhinoは株式会社Tooが作っている&color(blue){←Tooは単に売...
>&color(blue){たしかによく考えたら,日本企業が作った感じ...
-Linuxでのサービス自動起動はchkconfig【今まで適当にやって...
-DHCP
MACアドレス
NAT
----
-補足:「制御寄りの方向」というのは「機構:制御=4:6」を「...
例えば環境に合わせて変形するというのは,変形の元となる機...
(機構のセンスが無く苦労しそうなので)機構をもう少しシン...
-CPGのことを調べてみるといい
-面白さ・新しさはそれ自体でクリアできそう.
問題は必要性,なぜ分散させないといけないか.分散のメリッ...
【←これについては矢野先生もおっしゃっていた】
耐故障性などで述べられることが多いので,それでもいいかも?
【小型の移動運搬ロボットとして考えるのであれば,どんな形...
**2016/4/4 [#m6a12d33]
水内研の歴史など
-2009年度から8年間
-M1はそれぞれ内部3人+外部
-2010年に研究室ページとwikiを作り,短期プロジェクトを始めた
-TYIW…若手研究者の会みたいなの
-金岡先生…パワーアシストのすごい人,立命館
-JCSS…認知科学会
メモ
-トレーの中にプロジェクターのリモコン
-emacsのchangelogモードはメモに便利
-JSME=日本機械学会
-CLAWAR=クライムとウォークの学会,7月にあるらしい(面白そ...
-初めて科研費を取ったのがロボットの行動原理について
「どういうことをしたらどれだけ賢くなります」というもの
エネルギーを減らないように,人が来たら嫌がる,みたいな
↔結果的に何もできなかった…
【カレルチャペックの戯曲R.U.R.で,「痛みを与えられたロボ...
ひとりごと
-文章を書くときは,表現・構成を意識した方がよい
-英語やらないとなあ…(wikiの英語Tipsを見るとよいかも)
-週に40時間…平日5日だと1日8時間=9時からなら%%15時%%17時ま...
-朝型いいなー頑張ろうかな
*研修会 [#i6c74ad1]
**2016/4/12 岩垂先輩の引き継ぎ [#be67e22d]
余剰筋力を用いた第三の腕ロボットの操縦
-余剰筋力…必要最低限以上の筋力,りきみ
-Myo(Thalmic Labs)
EMGはelectromyographyの略で,筋力を電圧等に変換したデータ...
単位は基本的に電圧の[V]だが,Myoでは-128~127の活性度を取...
誤差があると面倒なので,電圧ではなく活性度として独自に定...
活性度1は3.88[μV](実測).最大0.5[mV]くらいになるし,そ...
2点間の差分を見ている.ひとつの部分を[■□■]とすると,■の...
だいたいの活性度を見る.
実際に使うときは絶対値をとっている.
-操縦部位のチャンネル数を増やす,とは第三の腕の関節数を増...
-現状はon/offで,アナログ的にするのは難しいんじゃないかなあ
--作りこみで組み合わせると限定される.考える部分は多い.
-筋肉は多核細胞【そういえば確かにそうだった(昔の記憶)】
-刺激は「動け」という刺激
頻度でも制御しているので,PWMに似ている.
--やはりだいたいの位置しかわからない
-%%サーボモータ%%サーボモジュール…モータだけじゃない
**2016/4/7 尾形先輩の引き継ぎ [#l696d2dc]
-Huモーメント量で大きさ回転平行移動に依存しない値が得られる
-明るいLEDを使うときは定電流源を使う
-移動しなければ同じ動作として扱える
--移動地図(ワンダリング):物品を無視して考える、動かな...
移動するときはこれを使う
--物品操作地図:物品だけを見る(現状は作り込み、自動生成...
物が見えた時に切り替わる…見えに近いノードに飛ぶ【これは見...
操作するときはこれを使う
検討中:節目節目でノードを作れば良いのでは?→状況に応じて...
-「見え」には閾値があるので移動してもノードが変わらないと...
-特徴量
--SIFT:局所特徴量。スケール不変、回転不変、照明不変…
128次元ベクトルで表現、どのくらい似ているかをベクトルの距...
--GIST:大域的画像特徴量
-SIFTとSURFは特許が絡んでいるので少し大変
-cmakeのコマンドでSURFを実行できるようになる
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFI...
赤色のがSURFを使えるようにするやつみたい([[いまさらなが...
-cmakeとは環境に合うようなbinを作るもの
-windowsのdllはlinuxのso…動的ライブラリ
--LD_LIBRARY_PATHはsoを探す環境変数
.soがないと怒られたときはこれを疑う
installはコンパイルが通るようにしている
-環境変数
PATHは実行ファイルを探すパス
LD_LIBRARY_PATHはロードライブラリパスの略でライブラリを探...
【要するに近道だよね?】
-一時的に環境変数を試せる
env 環境変数 実行ファイル
[[Linuxコマンド【 env 】環境変数を設定してプログラムを実...
--bashはsh系、いろんなシェルがあるがbashならenvがなくても...
--あまりすぐに.bashrcなどを編集するべきではないので、先に...
-環境変数
"~/"とすると~が展開されない
~/なら展開されてhome/usernameになる
${HOME}もhome/username
-並列コンパイルはコマンドjでできる
-lddコマンドでファイルの依存関係を調べられる
-パイプ
| ress
| grep 探したいもの
**2016/4/6 新原先輩の引き継ぎ+svnとgit [#rab483f1]
-ハードウェアを抽象化することで扱いやすく
-専用抽象化層
--災害救助用専用のソフトウェアもある
--Roombaなどなんでもそう。開発を簡単にするためにある
-Baneoidで実験
--いろいろなインタフェース
--ボディ側はH8上にあるMDで駆動可能なモータを使えばいいの...
svn
-csvというバージョン管理システムがはじまり
-gitのチェックアウトとsvnのチェックアウトは意味が違う
-svn diffはリポジトリとの比較ができる
-mはメッセージのm
git
-研究室サーバと個人ローカルでなく、個人サーバがあれば個人...
-関数追加してバグってたー>最初から2番目に戻りたいー>git...
-Linuxの開発者が作った【ないものは作る方針?】
-gitignoreの例…[[GitHub - github_gitignore: A collection ...
-mオプションを付けないと、エディタが立ち上がって書き込め...
-git diff 文字化けするね
クロスコンパイル
-本当はマイコンでコンパイルしたいけど、できないからパソコ...
**2016/4/5 熊谷先輩の引き継ぎ [#v948a8ff]
-表情だけじゃ本当の気持ちはわからない
-Keeponかわいい
--ほにほに動く
--動作セットの組み合わせで動いている?
-Kismetの製作者は社交的なロボットを提案した
-表情から感情の状態だけを読み取るのではなく,程度も推定する
-教育も考えて動けるといい「泣いても無駄よ」
-合計100%になる?…表情ってなんだろう
--割合で表すのは妥当なのか?
--上限はある?
--喜びの100%と嫌悪の100%は上限が違う?
--筋肉を最大限使って喜んだものを100%として個人ごとに正規...
-FACS(Facial Action Cording System):表情の「物理的」な尺...
【「喜びの表情」が「喜び」とは限らないし,文化によっても...
-表情認識モジュール
--OKAOVisionは無表情も判定できる
--Insightは無表情が判定できない=割合なので,かならずどれ...
--キャリブレーションはいらないが,プログラムをいじればで...
--認識結果の生の値だけとれないのか?円グラフ的な割合なの...
--pepperでもできるのでNAOでもできるはず
メモ
-svnの意義はバージョン管理なので,変わらないものは直に置...
-ディレクトリにr=Read権限はあるのに,x=実行権限がないから...
-オプションでpをつけるとタイムスタンプや権限等を保存して...
-パーミッション[[UNIXの基礎知識・パーミッション編:http://...
-「du」コマンド,そのままだと機械にとってわかりやすい単位...
【人間に媚びない態度,イカすねえ】
-「du | sort -n」
--【パイプ…ExcelとVBSつなげるのにも使った記憶,あんまりよ...
--【ソートコマンド…アルゴリズムなんだろう,クイックソート...
-tarコマンドのオプション?よく知らない
tar zxvf xxx.tar.gz
は[[tar コマンド _ コマンドの使い方(Linux) _ hydroculのメ...
zは拡張子名に依存するらしい(ここではtar.gz?)結局どうい...
→gzipを通して処理する,つまりgzipで圧縮されたものを解凍す...
xは展開するという意味
vはプログレスバーを出す,みたいな
fはアーカイブファイル名をパラメータで指定すると書いてある...
→要はファイル名を指定するということみたい,初期値は/dev/r...
オプションだがハイフンなしで指定できるとのこと
-環境変数
--環境変数を編集したいとき,「プログラムとファイルの検索...
--システム環境変数とユーザ環境変数の違いは?
--経験上,環境変数を編集してもそれを使いたいアプリケーシ...
→[[環境変数について - Windows XP 解決済 _ 教えて!goo:htt...
サービスプログラムの環境変数以外だったらログオフや再起動...
**2016/4/4 池田先輩の引き継ぎ [#u88f89e1]
-脚はロスが多い→加速でエネルギー、ブレーキで負のエネルギー
↔車輪は回るだけ
⇒脚動物はどのように動いているのか?
-歩行運動の種類
walk:左右で少し位相差があるような歩き方
trot:左前足・右後ろ足が揃う歩き方
gallop:前足と後ろ足が揃う走り方
-R.Alexander:歩容のロボットの研究をしていた人
-体の大きさが大きくなるほど移動に必要にエネルギーは小さく...
(ノミ・ダニほど小さい虫だとあてはまらないが、ゴキブリく...
-ASIMOとBigdogは歩行が目的、Cheetah RobotとiSprawlは生物...
→Cheetah Robotは足先を小さくすることで着地時の衝撃を減ら...
-運動エネルギ↔弾性エネルギ
動物なら筋や腱に蓄積…ロボットでも同じようにできればいいの...
-脚の部分の弾性要素なら単純で過去にもやられている
体幹だと複雑でそれぞれの場合を考えないといけない↔右前足で...
⇒この研究では体幹の弾性要素を活用
-今までも似ているのはあったが、性能を最大にするパラメータ...
エネルギ効率を考えた設計手法
-ODE:動力学計算エンジン
--これは計算速度>計算精度(トレードオフの関係)
--ゲームエンジンにも採用されているくらい速い
--筋電位計を用いた義手の練習にも使われている
--svnで常に最新版を取ってこられるという特色
--configureのオプションは自分の環境ごとに使い分けるべき
少なくとも--enable-doubleはつけるべき←floatではなくdouble...
--ODEは計算だけで、drawstuffが描画している
--ODEはオイラー法(外力)とルンゲクッタ法(拘束力)を連立...
←オイラー法が他のものより優れているのが、いいところ
OpenHRP3と同じくらいの性能らしい
-日本のゲームはHavokで海外のゲームをPhysXを使う傾向がある
-OpenHRP3:HRP3(産総研のヒューマノイド)のモーションの物...
-前にODEの外力をルンゲクッタ法で計算するように変えたこと...
**2016/4/1 旋盤講習+佐藤先輩の引き継ぎ [#h168d890]
''旋盤講習''
※メモは面白いと思った事だけなので,ちゃんとしたことは旋盤...
-バイトの取り付け
+目安になる棒(名前がわからない)を見ながら適切な高さにな...
+奥と真ん中の2つの(名前がわからない,六角レンチで締める...
+高さを確認する.もちろん適切な高さ低いよりは高いほうが良...
-丸棒の面出し
面を平らにする.
どのような方法でもへそ(中心の残る部分)は残りうる(方法...
--山本先輩の方法
++センターポンチで中心に点をつける
++バイトの位置をだいたい丸棒の中心に合わせてから,旋盤を...
++バイトを近づけて丸棒の中心に当てて少しだけ削れるのがわ...
--土屋くんの方法(違ってるかも…)
++丸棒の外側に位置を合わせる
++少しずつ削って中心に近づける
-テーパー=勾配
-中実の角柱を丸く削りたい=4つ爪の固定具(名前あってる?)...
↔だったらNCでやったほうが安全だし確実
-旋盤の往復台の定位置は主軸台の逆側の端
…ボールねじがたわむのを防ぐため
''佐藤先輩の引き継ぎ''
-出たエラー
pip install chainer
で以下のようなエラーが出た.
【前略】
SystemError: Cannot compile 'Python.h'. Perhaps you need...
----------------------------------------
Cleaning up...
Command /usr/bin/python -c "import setuptools, tokenize;...
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/pip", line 9, in <module>
load_entry_point('pip==1.5.4', 'console_scripts', 'p...
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pip/__init__.py...
return command.main(cmd_args)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pip/basecommand...
text = '\n'.join(complete_log)
UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe2...
--対策
sudo apt-get install python-numpy python-dev
-ヘッブ則:刺激があるほど学習が強くなる
-層が多いほうがよい(根拠はわからない)<ー>パラメータを...
-特徴量空間を人でなく、計算機がつくったのが深層学習
赤…人間がRGBー>計算機側が分類できる(なにかの特徴量であ...
-勾配爆発:
-制限ボルツマンマシン:exp(-x)/Σexp(-x)
--期待値が必要なので,データがたくさん必要
--可視層
-オートエンコーダー:隠れ層は小さくなる(圧縮みたいな),
inputはoutputとおなじになるようなネットワーク
-畳み込みニューラルネットワーク
--総和を取っていないので誤差が生じにくい
-RNN
--次のネットワークにそこで学習したことも含まれている【状...
-LSTM
--覚えられて忘れられる学習
--chaierに入っているのでそれを使った方が楽
-GPGPU(General-purpose computing on graphics processing u...
--CUDA言語(コンパイラ言語 nvccで)
CPU: 20000ms
GPU: 270000ms
だった
--msって変では?
[[CUDAプログラムの時間を計測する - clock()編 - CUDA Infor...
シェーダクロック単位ってなんだ?[[シェーダークロックって...
要はGPUのクロックみたいだね.
Cだとクロックで返す関数にはmsに変換できるdefineがあるけど...
↔そもそもeventならmsで取れるらしいね[[CUDA Eventで時間計...
ひとりごと
-研究室の3Dプリンタは,フィラメントの出る部分とプリントす...
…重い物を動かしたくない.プリントする面を動かせば位置合わ...
**2016/3/31 山本先輩の引き継ぎ(途中まで参加) [#zcb9a4d4]
-発話と動作の組み合わせ推定
-動作は人間が生成
-Leave One Out法【n個のうちn-1個の正解データから1個を推定】
-7割当たる
【ものにもよるけど,センサから起床判定をしたときは7割でも...
-**…めっちゃ有意差がある&br;*…わりと有意差がある
【確かt検定とかでp<0.01とかどうとかだよね】
**2016/3/30 朝岡先輩の引き継ぎ/又吉先輩の引き継ぎ [#b702b...
''スイングモーションの運動性能の向上''
-スイングとは?
投球(手先)・サッカーのキック
''先端リンクの運動エネルギーを増大''
→人間の運動を参考にする
--速いボールを投げるとき同じような投げ方をする
→何らかの原理があるのでは?
-スイングモーションについては運動系の研究で「『体幹→上腕→...
体幹側には大きな筋肉→先端に向かうに従って小さくなる
-平面三軸ロボットで再現
体幹側アクチュエータの力を先端に伝える
モータの場合は一般に減速機で大きなトルク
↔この研究では減速機は使えない(それ自体がエネルギーを消費...
-【運動方程式のブロック図が読めない】…「運動方程式 マニピ...
この研究では遠心力(コリオリ力)項を利用する
-第1リンクから第2リンクへ:平面なので重力は無視
-重心の図:青の重心を赤の重心に近似できる場合,上の近似が...
-近似が成り立つ場合アクチュエータのトルクが0でリンク同士...
-フェーズを3つに分けて考える
第一リンクを動作させるにはアクチュエータに頼る→第一リンク...
第二リンクから第三リンク:第二リンクはそれ以外は等しい角...
-ヤコビの楕円関数になる:そうなるように定義している【??...
-結果のグラフを見ると,第一関節のトルクが第三関節のトルク
第二関節はトルク0になってほしいが,近似誤差のせいでトルク...
--なぜ第二関節でトルクを出さないで済むと嬉しいか
→第二関節に使うアクチュエータの性能を落とせる=第二関節に...
そもそもアクチュエータに頼らずにスイング性能を向上させる...
-シミュレーションに使っているのがScilab
MATLABと基本的には同じソフトウェアだが,これはフリーで使...
ちょっとした実験には調度良い
→大きいと遅くなるので,C言語などを使ったほうがよい
----
''双腕さくらんぼ収穫ロボット''
-双腕でさくらんぼ収穫をすることが新しい
-人参,稲,シトラス,果物は機械化されている例があるが,''...
-agrobotがいろいろ出していたり,研究もされている
→収穫しやすいものだけを収穫(実際30%くらいしか採れてない...
山形大学のさくらんぼは人が手を加えて(枝を切ったり,葉っ...
-力センサをついている:反力で収穫できたかどうかわかる(結...
-画像検知
--さくらんぼの光沢を消すために輝度の最大値を下げている
--二値化→エッジ検出ではなくなぜグレースケール→エッジ検出?
密集しているときに判別する
--なぜ深度センサで検知しない?
深度センサで得たデータとRGBカメラで得たデータにズレがある...
--Hough変換【授業でも実験でやったのに忘れてら….直線検知...
中心が画像の中にないと検知できない
--RGBで検知→式はR/\sqrt(R^2*G^2+B^2)
閾値1つで済む,HSVだと範囲なので最大最小それぞれ必要にな...
【HSVだとアメリカンチェリーも検知できそうだなーなんて.前...
--距離画像をRGBカメラ座標に変換してくれるありがたい関数が...
--枝検知…葉っぱと混ざるのが難しい
--ハンド先検知はライブラリとして提供されているものを利用...
--DepthsenseはToF式で測距する
-''実験するときは常に動画・ログを残す''
【上手くいったときに限らず上手くいかなかったときも残さな...
-早く動かさないのは,さくらんぼを見失ってしまうから
(性能は高くなくても一通りの動作ができるようにする)
-OpenCVはgifを扱えないらしい,知らなかった
[[gif画像をopencvで扱う _ Lifering:http://kamatari.github...
ひとりごと
-VisualStuioについて
libとかリンカーとかたぶんこうなんだろうなーというのはわか...
[[ビルドは何をしている?:http://www.nitoyon.com/vc/tutori...
-アプリケーションのbitによる違いってなんだろうな
--64bitの方が効率はよさそうだな
--違うbitのものを組み合わせてしまうとまずそうだな
--予想
昔はCPUが32bitしかなくてソフトウェアも32bitだけだった.
今は技術発展により32bitよりも性能の高い64bitが主流になっ...
(性能が高いとは:例えば64bit長の変数を宣言したときに64bi...
64bitCPUでもエミュレータ?で32bitを再現できるので32bitの...
--→[[第10回 Windowsの32bit_64bitの違い - 道すがら講堂:ht...
だいたいあってたかな
--→[[64bitのMS Officeを使うメリットは? - その他MS Office...
64bitの方が性能は高いし今後も64bitのソフトを増やしていく...
もしかしたらOfficeに限るのかもしれないが,64bit版はやめた...
**2016/3/29 錦先輩の引き継ぎ [#uacad6c1]
-先行研究
--グランパ ムービングベンチ
ドームの内側で種を蒔いて,外側で収穫
--Working Plant System
オランダで開発されたもの
-植木鉢型ロボット
Arduinoで制御
ベクトルで光の量を管理
→足し合わせると方向が出る
→合算したベクトルにゲインを掛けて速度にする
--※S2とS5(対向するベクトル)に弱い光、S1に強い光が当たる...
対向するベクトルが打ち消しあってしまうため
--LRF(URG)とは?【ツナとシーチキンみたいな関係だね】
赤外線を照射し、%%返ってくる時間を見る%%位相差を見る【ど...
中にモータが入っててぐるぐる回る
【CEATECで測域を物理的にぐるぐる回してた企業?があったな...
ジック(400万円くらい)がデファクトスタンダード(実質的な...
車両ロボットが強い油田(ゆた)研究室@筑波大
もともとジックのセンサを使っていたが高い…ベンチャー企業と...
URGは精度はそこそこだが十分
(3軸力センサもベンチャーの「タッチエンス」から)
--「移動可能方向」に囲まれた「測定外」は「移動可能」である
--測域にノイズは「経験上」ない(障害物が「ない」のに「あ...
【小さいものは切り捨てとかでフィルタリングはできそうだよ...
20~5600[mm]の距離は測定範囲外として定義
前回の読み取りで障害物なしと判定できていたら,それは障害...
--水分補給のため赤外線ライトをぐるぐる回りながら探す【ロ...
【太陽光の影響とか受けないのかなーと思ったけど、指向性の...
-Arduinoのコンパイル
--ihexは16進数でメモリの内容を示す形式
--バイトオーダー…{ビッグエンディアン,リトルエンディアン}
ガリバー旅行記に由来:卵を大きい方から割るのがビッグエン...
通信の際,お互いが一致していないといけない
Intelは人間から見て逆、Apple、組み込み系は順方向
TCP/IPはビッグエンディアン、変換する関数(HtoN、NtoH)が...
-LaTeX
数学者のクヌース先生が使いやすいのを作りたい!って言って...
バージョン3→3.1→3.14→3.141→…π!
-urg_test
--urg_visualize2は仕様変更前、urg_visualizeは仕様変更後+...
-urgはサンプル用の関数がいっぱいあって便利だなあ
-megacomm
…nervousの劣化版
userpluginに機能を追加していく
--Plugin_cがコンストラクタ【C++とは違うのね】
--''本来なら同じソフトで統一したい''
Hardware Abstruction Layer
抽象化【抽象化・規格化に一番成功しているのはインターネッ...
[ロボットそれぞれの規格]---[Hardware Abstruction Layer]←...
-URGを使うときは座標系の違いに気をつける
-同じ動作のものは分けて書かない(モジュール化)
--関数は一緒で、引数で分けるといい感じなのかな(XX_MODEとY...
**2016/3/28 LaTeXとPSoC [#jbc871b6]
-以下のようにエラーが出るときは文字コードが怪しい可能性が...
$ git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/gi...
Cloning into 'config-files'...
fatal: I don't handle protocol 'https'
[[clone - git_ fatal_ I don't handle protocol '__http' - ...
-''エラーを見ても直球で「どこを直せばいい」とは出ない''(...
-inputはincludeみたいなもの
-newcommnadはdefineみたいなもの
-\FIGDIRは環境変数的なもの(main.texに定義されている)
-図はベクトルデータで貼るのを推奨⇔ラスタデータ
--Excelなどで作図したら.pdfなどで保存するとよい
-''論文を読んだらbibにする''
と後が楽
--たとえば,google scholarで論文を検索すると
右側にBibTeXとあるのでそこからbibとして落とせる
PSoC(Programmable System-on-Chip)
-FPGAとCPLDとは何が違うの?
…アナログ回路もできる→それってPSoCの特性なのか?FPGAにも...
PSoCのアイデンティティ(?)・定義とは?何を以ってPSoCに...
[[http://www.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/contents/2005/tr0509...
[[マイコン必須。アナログ回路も必要。そんな組み込みシステ...
つまりは動的に指定できることがPSoCのアイデンティティなの...
-大電流を流すのは難しい(そこらへんはマイコン)
-PSoC:FreeSoCの関係はstm32F103:stm32VLDiscovery
-C言語ということはマイコン寄りってことかな?
-TopDesignで繋いでいない3ピンはF/W、Brake、Enable信号用と...
--基準電圧に注意(基本5V)
ひとりごと
-もともとLaTeXは入れてあったけど,cygwinから使った方がス...
-環境変数を整理したいね
-LaTeXは近くで見ても美しいところが好きだなあ(ベクタに大...
--texファイルに「美しいよ」と声を掛けながら作った論文は美...
-研究関連のデータにかぎらず,いろいろgit管理したいなあ
読んだ論文データのpdfとか,bibとかリポジトリにおいておい...
-pdfが開いたままmake pdfすると上手くいかないなら,make前...
-platex→jbibtex→platex→platexとするのは読み込むためだった...
-コマンドのオプションのrはrecursionのrかな
-&color(white){何とは言わないが配線がこわい…};
**2016/3/24 恒岡先輩の引き継ぎ [#f292be3c]
-エアシリンダーは産業用途によく使われる
-エアモーターは歯医者のルーターなどで使われる
-空気圧人工筋は名前通り筋肉
-空気圧のバネとしての性質を使う=瞬発的な動作
--これまで考えられてきた「安定」のために受動的に利用する...
-空気圧人工弁
--作り方は,あみあみチューブの中に,空気を通すためのゴム...
空気を入れると膨らんで縮む
自作もできる(大阪大学で自作しているらしく,池田先輩は知...
水内研では買っている(神田通信工業のエアマッスル)
1980年代にはブリジストンがラバーで作ったラバチュエータ←売...
イギリスのShadow社だけが空気圧人工筋を作っていた…木製のヒ...
神田通信工業のは理科大の小林先生(受付顔ロボット SAYA【不...
ヒューマンアシストは大変(人が動こうとしたのを検知する必...
--縮むのは伸びた状態の70%くらい→アクチュエータとしてむず...
--軸方向強化型人工筋…節が収縮率upに貢献している↔膨らむ分...
--McKibben型人工筋…スペースをとらないので扱いやすい,水内...
-球関節…摩擦が問題になるので「Nikki Fron」がテフロンで作...
テフロン(正しくはポリテトラフルオロエチレン)…摩擦が小さい
KOGANEIのバルブの一部もテフロンで作られていた?…KOGANEIは...
→ボールジョイント…可動が狭い
-buEnwaは~~を全て搭載した'世界初'のヒューマノイド
--骨格の中にタンク
--タンクは今で言う3Dプリンタ,粉体造形(…固くて精度が出せ...
--肩の運動と体幹の運動が連動している
--バク転を出来るような脚の筋配置
-転がり関節…ギアが入っていて接触点が変わる.小太郎の膝も...
--パワー不足で上手くいかなかった?
-鳥脚
--buEnwaよりパワーが出るように,buEnwaの4気圧→10気圧(「...
--ラック+間欠(欠歯)歯車でピストン→エアをためる(逆止弁...
--傘歯車+BLモータで間欠歯車を回している
--10気圧貯めるには2時間くらいかかる【空気入れみたいな動作...
--回生:筋を縮めるときは空気を入れるが,伸ばすときは空気...
ex)回生ブレーキ
--膝のように見える部分がかかと【フラミンゴもそうだね】
--二関節筋…関節間の連動【動物とか人の身体のことを知らない...
-筋長ヤコビアン
--Pneumatic
→buEnwaの由来:ひっくり返すとpnEuma!
--共振周波数を狙う
--アクチュエータの軽量化
末端に重いアクチュエータをつけると,それを持ち上げられる...
軽量化すると設計しやすい
--自立にするとその分小型化軽量化が必要
→軽いONOFF弁(流量を設定できる流量比例弁【名前合ってるか...
↔ONOFF(二値)制御だから制御しづらい【PIDの前置きのアレだ...
--従来は「ONOFF職人」or高速なバルブ操作が必要だった【どこ...
--非円形プーリーで減速比を変えることができる
【車の中の無段階変速機みたいな?結構違うか. いかにも「メ...
--動力学:こういうトルクを入れたときにこう動くよ,運動方...
逆動力学:こう動かすためにはこういうトルクが必要だよ
運動学:幾何的なもの,力は考えない【静力学と何が違うんだ...
--筋長は筋にたるみがない前提では,関節角度から求めること...
rを決めながら筋長を''逐次的''に求める→最後まで計算してい...
⇒関節角度に対したモーメントアームの長さが決まる
--ここからプーリを設計→極座標で計算すれば良いわけではない
ワイヤ接点を計算+そこから垂線を引っ張って設計(パナソニ...
↔作れなさそうな形状が出ることもある
円形プーリーを非円形プーリーと離せば解決することがあるが...
--ヤコビアン:何かと何かの微小変化率を表す
--跳躍後に後ろに下がってしまったのは,脚だけ下がっている...
筋配置が後ろに動かしやすくなっている可能性(バク転できる...
--緑色の筋肉は股関節プーリーにぐるっと回って噛んでいる
-H8-A基板…空気のON/OFFができる(マルチプレクサで切り替え...
-H8-16基板…関節角度を取るなど(324チャンネルのADC)
-バルブの制御
-nervousではハードウェアの抽象化ができる
-反射のような動作をしたいときに,「プラグイン」として入れ...
**2016/3/23 伊藤先輩の引き継ぎ [#hdd6f7d8]
-エネルギーの合計は一緒だが,バネを使うことで瞬発力が生ま...
-バネが入ることで,関節だけのものより遥かに複雑になる
-''直列弾性要素には研究の余地あり!''
-目的…投入エネルギーの最大化&&目標状態を達成
-難しいところ
投入エネルギーの最大化(本当にそれがエネルギーを投入でき...
目標状態を達成(FB励振制御:+∞か-∞かをモータに入れる【調...
⇒時間反転積分法…達成したい部分を考える.双方の目的を満た...
⇒''アクチュエータを最大限に利用!''
-時間反転積分法…一言で言うと運動方程式を時間を遡る方向に...
定めておくもの:終端の関節角度,角速度
(水風船で考えるとわかりやすい)
-エネルギーの重ねあわせというよりも,先の方に流れると考える
-バネの活用…制御系では振動を抑える↔固有振動数で発振するこ...
道路を平らにする機械も中にバネが入ってるんじゃないか?(...
-バックドライバビリティ…力を抜けば外から動かせるということ
ギアは必ずロスがある
AT車は油圧で回すので必ず1:100など理想的な速度比にはならな...
ギアは,速度比はそのままだが別の部分で損失…
ウォームギアは特にそう.静止摩擦には勝てない=外から動か...
⇒ギアの特性はバックドライバビリティがない
⇒バネの特性はバックドライバビリティがある
それぞれにメリットもデメリットもある
-FB励振制御…瞬間の状態で決める(その都度計算ということか...
1自由度ならできる
-googleのノミという意味のロボットはすごく飛ぶ(バネに蓄積...
バネがあっても大丈夫なようにする,バネを固定しておく仕組...
-田川研も似たようなことをしている
-Baneoid=Bane+humanoid
17関節うち13関節が弾性関節
-足関節
ロール軸は非弾性関節…バネはそんなに使わないという考え
BLDCMDは尾形先輩作.スイッチングをうまい具合にやってくれ...
【ステッピングモータも一応BLDCだよね…】
どんどんパッケージ化されている
発熱をしないで大電流を流せることに意味がある
--PSoCを載せた基板がついている
前提:FPGAは論理回路を組むことができてピンも出せる
…PSoCはデジタル回路だけでなくアナログ回路も組める【知らな...
--アウターローターのモータ
-6軸の力センサ…耐モーメントを高くしようとすると大きく重く...
ZMP(ゼロモーメントポイント)
モーメントがゼロじゃない=回転しようとしている
静歩行(各状態で止まれる・ZMPが%%足裏面内%%支持多角形内(...
-「多面体」とは?
1次元だと点が2個だと多面体
2次元だと点が3個だと多面体
n次元だと点がn+1個だと多面体(!)
-「境界」とは?
1次元だと点(1次元体)が境界
2次元だと面(2次元体)が境界
n次元だと(n次元体)が境界
[[ポリトープ:https://www.google.co.jp/search?q=%E3%83%9D%...
-一見意味のなさそうな動きもあるが,ちゃんと意味がある(位...
-これまでは3関節・片腕
⇒より多自由度な系へ適用可能か・逆腕のアクチュエータを活用...
を確かめる
⇒できた!
-Baneoidの実験のときは上から吊るしている(下半身は課題)
-aptitudeは名前を推定してやってくれる
-シミュレータを動かすときは
./simulator ~/prog/numericalCalculation-EJH7j/samples/tr...
-ODROID…一年前は一番速かったパソコン
-クロスコンパイラ(コンパイルするCPUと動くCPUが違う)【言...
--Arduinoは勝手にやってくれる<-初心者向けと言われる所以
-----
miyashita@miyashita-VirtualBox ~/prog/gpasos (64bit) $
> make GPASROBOT=dummysmcs
(cd src; make)
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/src' ...
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpasos.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpascomm.cpp: メンバ関数 ‘double* GPAS_COMM::getSensorDat...
gpascomm.cpp:85:10: 警告: 使用されない変数 ‘sdata’ です [...
install -C gpascomm.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpastime.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpasstdio.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_STDIO::gpasStdinLoop...
gpasstdio.cpp:22:29: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されましたが...
gpasstdio.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_STDIO::gpasStdoutLoo...
gpasstdio.cpp:119:42: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されましたが...
install -C gpasstdio.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpaspluginexe.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_THREAD_PLUGIN_EX...
gpaspluginexe.cpp:186:9: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されまし...
install -C gpaspluginexe.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpasplugin.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpascommand.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/src' ...
(cd robot; make)
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/robot'...
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
dummysmcs.cpp: 関数 ‘void* robot_instantiate(char*)’ 内:
dummysmcs.cpp:117:29: 警告: warn_unused_result 属性付きで...
/usr/bin/ld: /tmp/ccpkoQHk.o: relocation R_X86_64_32 agai...
/tmp/ccpkoQHk.o: could not read symbols: Bad value
collect2: ld はステータス 1 で終了しました
make[1]: *** [../bin/libdummysmcs.so] エラー 1
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/robot'...
make: *** [all] エラー 2
-----
仮想環境のせいっぽい.12.04ってもしかして32bitだったのか...
→nervousが動く環境は12.04の32bitらしいので、おそらく32bit...
またやらかした;;;
「-fPIC」をつけろってことみたい?
miyashita@miyashita-VirtualBox ~/prog/gpasos (64bit) $
> make -fPIC GPASROBOT=dummysmcs
make: PIC: そのようなファイルやディレクトリはありません
make: *** ターゲット `PIC' を make するルールがありませ...
いらっしゃらないのね.
ここで同じような悩みを持つ人が!
→[[relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can no...
-MDよく焼けるみたい
-mbed聞いたことあるけど知らない「エェエエエンベッド!!!」ってやつ...
**2016/3/22 森澤先輩の引き継ぎ [#fe7e554f]
-「比較優位の原理」は経済学の貿易の話
-パレート最適…多目的最適化(あれも良くしたいこれも良くし...
-比較優位=得意な度合い(相手より何倍得意か)を比較する
-P.11 「探索先」は,先に全部塗りつぶしてから一番速いもの...
-比較優位が真の最適解とは言えないが,計算量から考えると有...
-P.13 もしtask0が2,2だったらRobot1にとって一番優位なタス...
上下で取った比を横で比べる
-比較優位は一対一なので複数だと正しく計算出来ない(という...
-「瞬間のタスク遂行量」は「作業時間」の逆数
-相手のタスクを奪うとき,どうなっているのか?
→1人のタスクが終わったタイミングでタスクの分担をし直す....
-実際はどうしたのか?
→PCで計算したものを無線で投げている.移動位置はキーポイン...
-ロボットの位置の推定は?
→カメラで取る.ルンバはテンプレートマッチング,NAOは青色...
シミュレータを動かしてみる
-問題1:makeしたらメモリが足りねえと言われた→メモリを1GB...
問題2:実行したらコアダンプする→メモリを約3GBに増やした→...
windows版のx-serverを入れてやってみるといいかも.
ルンバを動かしてみる
-仮想環境(VirtualBox)のせいかUSBが認識できない
→何度か試したらブルスク…(VMWareのほうがよかった?)
→時間中に試すのは難しそうなので断念
引き継ぎ
-catkinとは?…[[ROSの新しいビルドシステムcatkinについて -...
-別窓じゃできなかったけど
source devel/setup.bash
と
rosrun cv_camera cv_camera_node
を連続でやるとカメラがないエラーになる(カメラがない状態...
NAO
-NAOさんはパワー電源とマイコン電源が分かれている
-一番最初の''エラーメッセージ''が大事な場合が多いが,わか...
-問題:
miyashita@miyashita-VirtualBox:~/prog/NAO/program/NAOsam...
Using toolchain: mytoolchain
* (1/1) Building NAOsample in Debug
Linking CXX executable sdk/bin/NAOsample
/home/miyashita/prog/NAO/naoqi-sdk-2.1.3.3-linux64/lib/l...
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [sdk/bin/NAOsample] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/NAOsample.dir/all] エラー 2
make: *** [all] エラー 2
[ERROR]: BuildFailed Error occurred when building projec...
miyashita@miyashita-VirtualBox:~/prog/NAO/program/NAOsam...
結論:linuxの32bitと64bitを間違えていた(万死に値する…す...
対策:naoqi32bit版の~~2.1.0.19-linux32を使う
実行権限の問題かと思われたが,そうではなかった.
-動的ライブラリと静的ライブラリ
そのへん存在は知っているが説明は絶対できないので調べてみ...
-実行ファイルからシンボル(関数名に相当する)を引っ張って...
メモ
-GCCとgccは違う
-debianではdpkgというものが動いている→使いやすくするため...
-RAIDってめっちゃよく聞くけどなんだろう,なんとなくしかわ...
-ロボットを動かすときは電力を意識→安定化電源の電流制限を...
-何度もメモリ不足&HHD不足になったのでやっぱりubuntu用の...
なんとかなると思っていたのは間違いだったのだ!
-キャリブレーションはしていない→物体とロボットの相対的な...
-卒論
--多様な行動が多様な結果に繋がるとは限らない
センサ情報空間の情報から結果を得る
多様な結果が欲しい!
--「気に入る~~を得る研究」と似ている
--例
INPUT{動作+言葉}→OUTPUT{評価}(求める動作が一発で求...
INPUT{言葉}→OUTPUT{最も合う動作}(求める動作が一発で...
--擬似逆行列【前に何かで使ったor使おうと思ったけど何だっ...
--ヤコビ行列…逆運動学,ヴィジュアルフィードバックで使える
--特徴的な点=行ったことのない場所,記憶から遠ざかった場所
--行列は1次関数しか表現できないが微小量なら近似は出来る(...
NNなら任意の非線形写像を表現・記憶できる.
--時間方向がある限り,パターンはいくらでも増やせてしまう.
--人間は同じことが出来ない(筋肉,取り回し,時間etc)
--好奇心による方が新しい行動ができた
**2016/3/18 4回目 [#i02f9649]
-OpenCV(Ubuntu)
--仮想環境がつらい(容量を増やしたつもりがうまくいかない...
個人的に使うためにも私物ubuntu用ノートパソコンほしいな
--k-means法の意義とは?
色分けの平均????→たぶん領域の中を平均するんじゃないかな
--gnome-open…拡張子を見て適切な方法で開く
--詳しくは昨年の研修会の資料を参照
--OpenCVは最低限実験でやったが,細かい所は忘れている||わ...
-OpenCV(Windows)
-「Visual StudioでOpenCVをつかう」のビルドの部分でエラー...
LINK : fatal error LNK1104: ファイル 'python27_d.lib' を...
_dだからデバッグに使うものっぽいのでリリースでビルドした→...
…後で全体で説明していただいた方法でやったらすんなりできた...
-CMakeはOpevCVをVisualStudioで使えるようにする
-'' 【困ったこと】''
問題:プログラムのビルドは通ったが,「アプリケーションを...
対策:https://www.microsoft.com/ja-jp/download/details.a...
結果:うまくいった
-仮想環境ストレージ増強(?)バトル~8GBから16GBへ…完結編~
概要:sdaのパーティション1を拡張したい.パーティション2に...
++ホストPC上:あらかじめvdiファイルのバックアップを取った...
コマンドプロンプトで以下の2行を実行
cd C:\Users\USER\VirtualBox VMs\Ubuntu14.04\
"C:\Program Files\Oracle\VirtualBox\VBoxManage" modifyhd...
なぜか
C:\Users\USER\VirtualBox VMs\Ubuntu14.04>"C:\Program Fil...
0%...
Progress state: VBOX_E_FILE_ERROR
VBoxManage.exe: error: Failed to resize medium
VBoxManage.exe: error: Code VBOX_E_FILE_ERROR (0x80BB000...
VBoxManage.exe: error: Context: "enum RTEXITCODE __cdecl...
と出るけど何度かやってるとなんとかなる
0%...10%...20%...30%...40%...50%...60%...70%...80%...90%...
++クライアントPC上:sdaのパーティション1と2を削除してもう...
sudo fdisk /dev/sda
p
d
1
p
d
2
n
p
(残りは初期値のまま)
参考:[[Raspberry Piでパーティションを拡張する:http://eco...
++クライアントPC上:インストールディスクから起動させて左...
gpartedでsda1をチェックして空き領域の灰色部分をうまい具合...
++できた!
**2016/3/17 3回目 [#le32899e]
-ライセンスについて調べてみる
-プロセス間通信について復習しておく
-ROSは色々なソフトを連携して動かす(オブジェクト指向と規...
--ヒューマノイドロボットなどで便利(動作計画は大体一緒な...
--処理の分散:LANを通じて重い処理は外部の高性能なPCでできる
-ROS
--仮想環境を入れたてでbashなどの設定をしていない状態でや...
--rmを実行したときにikuo_rmが実行され,「コマンドがない」...
→bash設定したときに入ったikuo_rmが問題
--ikuo_rmでwiki内を検索→[[https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
ls | grep config-file ##config-fileの確認
cd config-files ##config-filesに移動
cp ikuo_rm ikuo_unrm cp_date /usr/local/bin/ ##上記サイ...
mkdir ~/.trash ##上記サイトreadmeの.bash_aliases以下3行...
※sudoが必要かも
--掃除できないルンバ「タートルボット」
--パッケージについて
---cmakeLists.txt…どうやってmakeするか
---package.xml…誰が作ったか?依存パッケージ(これをビルド...
(Androidの開発と似てる?→そんなことはなさそう)
-※6.1.2.1デフォルトで全部チェックボックスがチェックされて...
-※6.1.3はhydroの例でやらないとできない…使っているのはindi...
git
-ステージング…リポジトリの登録のようなもの
-gitは仕組み,gitBucketはツール
-mdファイル…マークダウン記法のファイル
**2016/3/16 2回目 [#z2f2444c]
-svnという名前は聞いたことがあったがよく知らなかった
googledocもそんな感じかな?オンラインだし
-ubuntuでやったこと
--CapsLockをCtrlに(14.04はCUI,12.04はGUI【システム設定...
--svn導入
--git導入
--bash起動時に読み込まれる設定ファイルの設定
デュアルブートのとき,複数のOSやバージョンのホームを共有...
メリットデメリットは調べないとわからないが,便利っぽいの...
話によると物理的にパーティションを切る必要があるようなの...
[[Ubuntu/Fedoraでの共有:https://forums.ubuntulinux.jp/vie...
ほー
**2016/3/15 1回目 [#pb1c116e]
-定例研究会:毎週月曜の9:30~11:30(1人15分程度プレゼン)
-研究発表会:月に1度
…研究のストーリーを組み立てる(「何が嬉しいのか?」など)
今までは1日で全員だったが,今年は毎週2~3人などのように形...
年度の前半はストーリーの組み立て,後半は進捗・技術など
-短期プロジェクト:1週間~10日でできること(S科のシス製的...
何もかもシステムを組むことは出来ないので,1番重要なことを...
概要・全体をまず最初に作る
…嘘デモ:はりぼてでも目指すシステムをやる
鍵について前に勉強したはずなのに,結構忘れていてハッとし...
[[共通鍵暗号と公開鍵暗号とは:http://www.infraexpert.com/s...
厳密には「暗号化↔復号化」ではなく,「暗号化↔復号」が正し...
CygwinのホームディレクトリをWindowsのマイドキュメントにし...
C:\cygwin64\home以下にユーザが存在せず,ssh-keygenで作っ...
→とりあえずhome直下に置く
→ホームディレクトリをマイドキュメントにしていたのを思い出...
→ssh接続を試みたら,permission deniedで失敗
→sudoすればいいのかな????→ダメ
→C:\cygwin64\<username>/.sshを参照していたので,そもそも...
環境変数HOMEを
C:\Users\USER\Documents
としていたのを消したら整合がとれた.
あまりWindows側の環境変数はいじるべきではないようだ….
End:
[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#k6e4db95]
#contents
*定例研究会 [#qeaf507a]
**2016/6/13 [#ha45dc8d]
定例研究会で聞いたこととひとりごと
-吉田さんの「ひまわり」は移動筋ユニット
-【ステッピングモータで作れるCNCがあるのか…! たしかステ...
-【私もマウスやりたいなあ…(週一くらいでちょっとずつ進め...
-【モータの方程式はこのへんがわかりやすかった(ロボコンで...
http://kojimousenote.blogspot.jp/2009/08/dc.html
http://www.rt-shop.jp/blog/archives/2773
やっぱりマクソン様はすごくて,データシートから計算したら...
-PI制御よりPD制御の方が楽.【I入れたら震えることもあった...
-目的重視の研究は先にコンセプトとなる形を示すのがいい.
-ソケット通信ではsendとrecog,readとwrite
-canonicalモード(チャット,web),loanモード【ああ〜〜〜...
-アコースティック:ロボットの文脈だと「言語:リングイステ...
-母音自体はいっぱいあるが,日本語だと5つしか区別していない
中国語だと39個
【鼻母音とかそういうの,言語情報なんちゃらって授業でやっ...
-瞳孔の開き方で感情がわかる@ROBOMECH
面白いときは瞳孔が開く
-合鴨を誘導する合鴨型ロボット@ROBOMECH
鳴き声だけで合鴨は合鴨を判断するので,合鴨の見た目をして...
-魚群モデル
【いつだか矢野先生に動画を見せてもらったなあ.なんという...
-イヌ型ロボットのお腹にモップをつけてお掃除!@ROBOMECH
-指先に小さなxyステージ→そこに文字を書いて伝える,点字よ...
-第3の腕がアツい!?(他に3件あったらしい)
-生体機械インターフェイス:ウェアラブルデバイスを皮膚とく...
物質的なアプローチ:スフェロイドという形状.生きている細...
【ROBOMECHのMECH側なのね.生体寄りのテーマもあるんだね.】
-すごいねこ.脚に弾性要素でエネルギー効率よく歩行性能を上...
受動歩行と能動歩行の違いとはなんだ?
-新見先生:ヤモリの歩き方
**2016/5/30 [#g9d0a55e]
-木曜にHONDAの人が来る
1時間後に説明などをする
-ROBOMECHに行く人へ
来週の水曜に懇親会(機械学会に入っている人のみ)
学外活動届けを一週間までに出さなくてはならない
-来週の月曜日,午前中は都合が悪い↔定例研究会は14:30からエ...
【たぶん被って無理だなあ】
-火曜日の2限から基礎ゼミで研究室に1年生が来る
-今週を水曜日から筆答免除届出期間(来週火曜まで)
----
-インタフェース=つなぐもの
ユーザインタフェース=利用者とつなぐもの
-API=Application Programming Interface
-ソケット通信:TCP/IP
-腱ト
サーバ上,hongo/-2010
ラクロスのプロテクタにラジコンサーボを載せた
-日本バイナリー
-deep pose
-モデルマッチング
-ユニバーサルジョイント
-解体性の接着剤
**2016/5/23 [#h717e54a]
-エクシオン?
[[Kinectハック最新動向と、Kinect/Xtionの比較 - @IT:htt...
-I2CなのにACKは返らないのか…?
-ZigBeeとXBeeの関係
ZigBeeは低レベルなプロトコル,通信ができる.XBeeはその上...
TCPとIPの関係みたいなもの.
ZigBeeは数珠つなぎが特徴,1:1の空間では15mくらいしか飛ば...
ZigBee=ジグザグに飛ぶハチという意味.
-セレクティブサーチ
[[dlibを用いたselective search - kivantium活動日記:http:/...
-RO-MAN
International Symposium on Robot and Human Interactive Co...
[[IEEE RO-MAN 2016 _ Teachers College Columbia University...
ロボットとヒューマンのローマンか…
-ポスターを見てコメントを貰うのが品評会@だいたい11号館
-ウェーブレット変換
-筋増強可能ヒューマノイド
[[小太郎:http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~ikuo/kotaro/]]
-中国で1回TOEICを受けるお金で,日本で3回TOEICを受けられる
-蛇管
-自分にしか出来ない例を考える
-「重いボール」はなぜ重いか→力積?気合?
----
-Tapia
株式会社MJY
DMMが販売権を獲得
-Jiboは日本には出荷できない
-Buddyは動く
Jiboは首が動く
Tapiaは目が変わる
-既に「echo」が実用化
-フォルマント
-蜂群崩壊症候群
ミツバチが原因不明の失踪
**2016/5/16 [#m0dec59e]
-5/21(土)14:00~15:00 学外者向け説明会
-6/6は10:30からエリプス2階会議室A(正しい?)
-定例研究会で研究テーマについてまとめたスライドを発表
【聞かれたとき私も研究テーマについてまとめると言ったけれ...
ひと月早いけど,締め切りがあったほうが頑張れるので.】
----
-日本のロボット学会
--日本ロボット学会(RSJ)
昔は精密工学会,電子工学会で発表していたが,そこでは「つ...
それに嫌気が差して,日本ロボット学会ができた.
ロボット工学じゃなくロボット学=必ずしも役に立つ必要はない.
第一歩としてちょうど良い.B4でも7/13までに何かできたら発...
今はCD-ROMだが,昔は分厚い紙の本だった.
--日本機械学会
今,120周年くらい,歴史が長い.
部門がたくさんある.ロボティクス・メカトロニクス部門[=ROB...
ROBOMECHはすべてポスター発表.論文締め切りは年度末.
機械がつく学科はいろいろ賞がもらえる.
--計測自動制御学会
関係あるのは,システムインテグレーション(SI)部門など.
毎年の開催は12/23~25でクリスマスを潰したが,最近20日くら...
申し込みは9月くらい.
-R-CNN…Deep Learningを使った物体検出アルゴリズム
-ドローンの自己位置検討は,動くものを追跡して分類すればで...
-そろそろbibファイルを作っておく必要あり
-なにかを決めるときには比較検討して,まとめる
-read関数のreturnはいつ?
ノンブロックリード:即座に返る(windows)
ブロックリード:まとまって返る(unix)
-日本語は機関銃のように聞こえる.音の流さが一定で連続する...
----
-モデルとは何か?
「モデル」の範囲が広いので何モデルかをはっきりさせるべき
【論文中の式(3)のfを学習するのだとなんとなく思っていたが...
-新規性は?
--既に同じような方法はあるのではないか?
研究発表などで「既に○○さんの~で同様のことがされていない...
--新しいといえるポイントはあるのか?
-強化学習と研究テーマのつながりをはっきり説明できるといい...
【方向性をまとめがてら,研究テーマに関するスライドを作っ...
方向性が変わらなければ,中間発表でも使えて便利ね.】
----
先輩の発表を見て
主に一般的な事項についてメモ
-移動仕事率
P(Power)が仕事率[W]
W(Weight)が体重[kg]
v(Velocity)が速度[m/s]
-飛ぶよりだいぶ自転車のほうが,移動仕事率の効率が良い(自...
-設計原理を見切られると,飽きられる.
-自然言語↔擬似言語として考えて,擬似言語は情報量が少ない...
-きちんと理論立ててスライドを作る.どういう理由でこのスラ...
-なにがしたい研究なのかを端的に説明できるように,それに沿...
-引用するのは,それをした最初の人であるべき.昔の人をリス...
-どこまでをスライドに書いて,どこからを口頭で言うことにす...
-得たフィードバックはきちんと適用する.
-言葉の定義(すべて書くと冗長になりそうだし,書かないとわ...
少なくともスライドさえ見れば論理の流れがつかめるようにし...
-仮にうまくスライドが作れたとしても,正しく伝えられなけれ...
-部位の名前など,共通する名前にする(近い研究での名前を参...
-自分で考えた言葉は,それがきちんと想像できる名前にするべき
**2016/5/9 [#db3ed112]
-ロボット系の学会は1980年代に発展した
-ICRA
[[ICRA 2016 in Stockholm – IEEE International Conference ...
--ストックホルムだと場所がいいから人気があってたくさん応...
--毎年5月末くらい
--9月がひとつの目標
--[[ICRA 2016 Trailer:http://trailer.icra2016.org/]]
-IROS
[[IROS2016:http://www.iros2016.org/]]
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots a...
--RSJ当時名大の福田先生が関わっている
--開催は10月,申し込むのは2月3月
年度が4月区切りの人にとっては出しやすい
-分野による重視されるものの違い
--コンピュータ系:国際会議・国際学会>論文発表
--ロボット系:国際会議・国際学会>=論文発表
---RA-L
[[RA-L - IEEE Robotics and Automation Society:http://www....
論文発表と同時に国際会議もできるかも
--バイオ系:国際会議・国際学会<論文発表
-エンジンとアプリ
エンジン…機能:ODEみたいなの,物理演算とか
アプリ…環境:シミュレーションソフトとか
エンジン∈アプリ
-いちごは全部の雌しべが受粉しないと綺麗な実にならない(種...
-スレッド:複数同時に実行
-日立
----
-新規性・''有用性''
「なぜその手法(強化学習)を使うのか」に答えられる必要が...
強化学習以外にもいろいろな方法はあると考えられるが,その...
目的ありきの手段=強化学習だし,手法の改善をするにしてもそ...
(矢野先生がいらっしゃるであろう水曜あたりに相談してみよ...
**2016/4/25 [#u75b9e3c]
-連絡
--4/28 13:00からボッシュの人が見学
--基礎ゼミ
---きちんと連絡が流れるように
---4/26は出欠を取る
-kinect fusion
[[Kinect v2のKinectFusionから色付きの3次元点群と自己位置...
SLAM(さいまるてーにあす・ろーかりぜーしょん・あんど・ま...
【聞いたことあるようなないような気がしたが,詳しくは知ら...
-調べる時間も含めて納期!
-GA=遺伝的アルゴリズムと機械学習の関係ってなんだろう.
機械学習の中に遺伝的プログラミングがあり,それは遺伝的ア...
知識としてきちんと違いや特徴を把握しておきたい….
-som…Self-organizing maps=自己組織化写像
【ソム,結構聞くワードではある.】
[[子供でもわかる「自己組織化マップ」:http://gaya.jp/spiki...
-【言語学といえば宇野先生を思い出す…】
-piped-fork
[[UNIXプロセス:https://staff.aist.go.jp/t.matsui/eus/jman...
forkしたプロセスの出力を出せたり,readしたりする.
-リアルタイムプロット
私はリアルタイムプロットが好きだ.前にgnuplotでリアルタイ...
-拙速【セッソクだとわからないが,字を見ればわかるな】
-インフレータブルロボット
[[インフレータブルロボット - Google 検索:https://www.goog...
--atkdsom…ベイマックスみたいなロボットを作ったり,ジャグ...
--「ソフトロボティクスは日本で例が多いが,英語の論文は無...
-水内研にいたナカイヒロユキさんという方は低融点金属を使っ...
----
-水内先生のご意見
【やや批判的な目線】
--評価関数を与える必要があるのが好きじゃない(評価関数の...
--ロボットの取りうる選択肢も人間が与える必要がある【パラ...
--手段ベースな感じが不安(「それって強化学習でやるより普...
-強化学習の強いモチベーションは何をしたらいいのか自明では...
↔荷物を水平にする,だけだと自明じゃん
--schaalのbigdogの論文(=2回目に読む予定の論文)はどうい...
どっちかというと強化学習を使うことが妥当なのではなく,手...
--近藤先生にも似たようなことを言われた覚えがあるし,1回目...
--強化学習でジャグリングをするのはおもしろいよね(Schaalな...
--ATRでもやっていた
--銅谷先生→[[神経計算ユニット(銅谷 賢治) _ OIST Groups:...
-頭の中
前も思ったけど,水内先生の目線と矢野先生の目線がかなり違...
**2016/4/18 [#uf64a57b]
-輪講と言わずに定例発表会というのはなぜ?
週一のを発表会,月一のを輪講
輪講について,水内先生は読み会っぽいのを想像している.
wikiの輪講のところに詳しくある.【勉強会な感じね】
-検索エンジン
昔はディレクトリ型だったが,今はロボット型【懐かしいなあ】
→不確からしい情報も混ざっているので,検索能力が必要
検索の工夫
--研究室特有の情報は研究室内wikiやメーリスを調べるといい...
--パッケージ
.rpm:zipみたいなもの
.deb:依存関係をうまくやってくれる(apt-get).ubuntuなど....
-M科ではD取得は論文3本以上の掲載が確定していないといけな...
--Times Higher Education:世界の大学ランキングを出してい...
---インパクトファクター:平均引用回数が指標になる.どのく...
--Web of Science:トムソン・ロイター社が発行.ここに載っ...
--ロボット学会誌:だんだん減衰
--機械学会誌(JSME):そろそろ120周年? 良い論文は翻訳され...
-視野の特徴点のセットが同じなら,同じと判定
--何が見えているか,が変われば違う場所→特徴の差がでない
↔特徴点が視野の中のどこか,で判断のほうがいいんじゃないか?
⇒蛍光灯のように長いものだと同じ特徴点が別の場所にでる
-ロボットで音声を扱う
--[[HARK:http://www.hark.jp/document/2.0.0/hark-document-...
--[[OpenHRI:http://openrtc.org/OpenHRI/]]…知能コミュニケ...
-Bluetoothの通信はハックできる
【確かにWiiバランスボードもBluetoothハックしてた(そのと...
-マニュピラビリティ(可操作性)
[[マニピュラビリティの研究:http://rraj.rsj-web.org/atcl/5...
肘を伸ばした状態だと物を持ち上げにくいが,曲げれば持ち上...
そういう感じに,運動しやすい姿勢.静的なイメージ.動的な...
【効率を求めたロボットの研究って案外ない気がする.】
--NAOが登れるかどうか,判定するのも可操作性?
【すごくわかる.私も環境に合わせたロボットの変形をしたい...
-【最近「IoT」が溢れすぎているよなあ】
-手探り機能↔どこで必要なのか?
サンタクロースが袋からプレゼントを出すのに必要!
-連絡
--5/2(月) 9:30~ 短プロ発表会兼定例発表会
午前にプレゼン・午後にデモ
発表後に質問タイムを設ける
--4/26(火)10:30~12:00 基礎ゼミ見学会1回目(流れで回る....
--5/24(火)10:30~12:00 基礎ゼミ見学会2回目(自由に回る....
--5/21(土)14:00~15:00 学外者向け大学院説明会
**2016/4/11 [#i802b6b1]
-Myoってなんだろ
→[[Myo Gesture Control Armband - Wearable Technology by T...
夏頃に見学しに行ったとき,近藤先生が見せてくれた筋電セン...
-脳の計算理論
FBから学習でFFをつくる(?)
-短プロ発表会…4/25の週?
初代は,今あるものを動かしてみるというコンセプトだった
「いずれ使うだろうな」というものを動かしてみるといい
-Rhinoは株式会社Tooが作っている&color(blue){←Tooは単に売...
>&color(blue){たしかによく考えたら,日本企業が作った感じ...
-Linuxでのサービス自動起動はchkconfig【今まで適当にやって...
-DHCP
MACアドレス
NAT
----
-補足:「制御寄りの方向」というのは「機構:制御=4:6」を「...
例えば環境に合わせて変形するというのは,変形の元となる機...
(機構のセンスが無く苦労しそうなので)機構をもう少しシン...
-CPGのことを調べてみるといい
-面白さ・新しさはそれ自体でクリアできそう.
問題は必要性,なぜ分散させないといけないか.分散のメリッ...
【←これについては矢野先生もおっしゃっていた】
耐故障性などで述べられることが多いので,それでもいいかも?
【小型の移動運搬ロボットとして考えるのであれば,どんな形...
**2016/4/4 [#m6a12d33]
水内研の歴史など
-2009年度から8年間
-M1はそれぞれ内部3人+外部
-2010年に研究室ページとwikiを作り,短期プロジェクトを始めた
-TYIW…若手研究者の会みたいなの
-金岡先生…パワーアシストのすごい人,立命館
-JCSS…認知科学会
メモ
-トレーの中にプロジェクターのリモコン
-emacsのchangelogモードはメモに便利
-JSME=日本機械学会
-CLAWAR=クライムとウォークの学会,7月にあるらしい(面白そ...
-初めて科研費を取ったのがロボットの行動原理について
「どういうことをしたらどれだけ賢くなります」というもの
エネルギーを減らないように,人が来たら嫌がる,みたいな
↔結果的に何もできなかった…
【カレルチャペックの戯曲R.U.R.で,「痛みを与えられたロボ...
ひとりごと
-文章を書くときは,表現・構成を意識した方がよい
-英語やらないとなあ…(wikiの英語Tipsを見るとよいかも)
-週に40時間…平日5日だと1日8時間=9時からなら%%15時%%17時ま...
-朝型いいなー頑張ろうかな
*研修会 [#i6c74ad1]
**2016/4/12 岩垂先輩の引き継ぎ [#be67e22d]
余剰筋力を用いた第三の腕ロボットの操縦
-余剰筋力…必要最低限以上の筋力,りきみ
-Myo(Thalmic Labs)
EMGはelectromyographyの略で,筋力を電圧等に変換したデータ...
単位は基本的に電圧の[V]だが,Myoでは-128~127の活性度を取...
誤差があると面倒なので,電圧ではなく活性度として独自に定...
活性度1は3.88[μV](実測).最大0.5[mV]くらいになるし,そ...
2点間の差分を見ている.ひとつの部分を[■□■]とすると,■の...
だいたいの活性度を見る.
実際に使うときは絶対値をとっている.
-操縦部位のチャンネル数を増やす,とは第三の腕の関節数を増...
-現状はon/offで,アナログ的にするのは難しいんじゃないかなあ
--作りこみで組み合わせると限定される.考える部分は多い.
-筋肉は多核細胞【そういえば確かにそうだった(昔の記憶)】
-刺激は「動け」という刺激
頻度でも制御しているので,PWMに似ている.
--やはりだいたいの位置しかわからない
-%%サーボモータ%%サーボモジュール…モータだけじゃない
**2016/4/7 尾形先輩の引き継ぎ [#l696d2dc]
-Huモーメント量で大きさ回転平行移動に依存しない値が得られる
-明るいLEDを使うときは定電流源を使う
-移動しなければ同じ動作として扱える
--移動地図(ワンダリング):物品を無視して考える、動かな...
移動するときはこれを使う
--物品操作地図:物品だけを見る(現状は作り込み、自動生成...
物が見えた時に切り替わる…見えに近いノードに飛ぶ【これは見...
操作するときはこれを使う
検討中:節目節目でノードを作れば良いのでは?→状況に応じて...
-「見え」には閾値があるので移動してもノードが変わらないと...
-特徴量
--SIFT:局所特徴量。スケール不変、回転不変、照明不変…
128次元ベクトルで表現、どのくらい似ているかをベクトルの距...
--GIST:大域的画像特徴量
-SIFTとSURFは特許が絡んでいるので少し大変
-cmakeのコマンドでSURFを実行できるようになる
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFI...
赤色のがSURFを使えるようにするやつみたい([[いまさらなが...
-cmakeとは環境に合うようなbinを作るもの
-windowsのdllはlinuxのso…動的ライブラリ
--LD_LIBRARY_PATHはsoを探す環境変数
.soがないと怒られたときはこれを疑う
installはコンパイルが通るようにしている
-環境変数
PATHは実行ファイルを探すパス
LD_LIBRARY_PATHはロードライブラリパスの略でライブラリを探...
【要するに近道だよね?】
-一時的に環境変数を試せる
env 環境変数 実行ファイル
[[Linuxコマンド【 env 】環境変数を設定してプログラムを実...
--bashはsh系、いろんなシェルがあるがbashならenvがなくても...
--あまりすぐに.bashrcなどを編集するべきではないので、先に...
-環境変数
"~/"とすると~が展開されない
~/なら展開されてhome/usernameになる
${HOME}もhome/username
-並列コンパイルはコマンドjでできる
-lddコマンドでファイルの依存関係を調べられる
-パイプ
| ress
| grep 探したいもの
**2016/4/6 新原先輩の引き継ぎ+svnとgit [#rab483f1]
-ハードウェアを抽象化することで扱いやすく
-専用抽象化層
--災害救助用専用のソフトウェアもある
--Roombaなどなんでもそう。開発を簡単にするためにある
-Baneoidで実験
--いろいろなインタフェース
--ボディ側はH8上にあるMDで駆動可能なモータを使えばいいの...
svn
-csvというバージョン管理システムがはじまり
-gitのチェックアウトとsvnのチェックアウトは意味が違う
-svn diffはリポジトリとの比較ができる
-mはメッセージのm
git
-研究室サーバと個人ローカルでなく、個人サーバがあれば個人...
-関数追加してバグってたー>最初から2番目に戻りたいー>git...
-Linuxの開発者が作った【ないものは作る方針?】
-gitignoreの例…[[GitHub - github_gitignore: A collection ...
-mオプションを付けないと、エディタが立ち上がって書き込め...
-git diff 文字化けするね
クロスコンパイル
-本当はマイコンでコンパイルしたいけど、できないからパソコ...
**2016/4/5 熊谷先輩の引き継ぎ [#v948a8ff]
-表情だけじゃ本当の気持ちはわからない
-Keeponかわいい
--ほにほに動く
--動作セットの組み合わせで動いている?
-Kismetの製作者は社交的なロボットを提案した
-表情から感情の状態だけを読み取るのではなく,程度も推定する
-教育も考えて動けるといい「泣いても無駄よ」
-合計100%になる?…表情ってなんだろう
--割合で表すのは妥当なのか?
--上限はある?
--喜びの100%と嫌悪の100%は上限が違う?
--筋肉を最大限使って喜んだものを100%として個人ごとに正規...
-FACS(Facial Action Cording System):表情の「物理的」な尺...
【「喜びの表情」が「喜び」とは限らないし,文化によっても...
-表情認識モジュール
--OKAOVisionは無表情も判定できる
--Insightは無表情が判定できない=割合なので,かならずどれ...
--キャリブレーションはいらないが,プログラムをいじればで...
--認識結果の生の値だけとれないのか?円グラフ的な割合なの...
--pepperでもできるのでNAOでもできるはず
メモ
-svnの意義はバージョン管理なので,変わらないものは直に置...
-ディレクトリにr=Read権限はあるのに,x=実行権限がないから...
-オプションでpをつけるとタイムスタンプや権限等を保存して...
-パーミッション[[UNIXの基礎知識・パーミッション編:http://...
-「du」コマンド,そのままだと機械にとってわかりやすい単位...
【人間に媚びない態度,イカすねえ】
-「du | sort -n」
--【パイプ…ExcelとVBSつなげるのにも使った記憶,あんまりよ...
--【ソートコマンド…アルゴリズムなんだろう,クイックソート...
-tarコマンドのオプション?よく知らない
tar zxvf xxx.tar.gz
は[[tar コマンド _ コマンドの使い方(Linux) _ hydroculのメ...
zは拡張子名に依存するらしい(ここではtar.gz?)結局どうい...
→gzipを通して処理する,つまりgzipで圧縮されたものを解凍す...
xは展開するという意味
vはプログレスバーを出す,みたいな
fはアーカイブファイル名をパラメータで指定すると書いてある...
→要はファイル名を指定するということみたい,初期値は/dev/r...
オプションだがハイフンなしで指定できるとのこと
-環境変数
--環境変数を編集したいとき,「プログラムとファイルの検索...
--システム環境変数とユーザ環境変数の違いは?
--経験上,環境変数を編集してもそれを使いたいアプリケーシ...
→[[環境変数について - Windows XP 解決済 _ 教えて!goo:htt...
サービスプログラムの環境変数以外だったらログオフや再起動...
**2016/4/4 池田先輩の引き継ぎ [#u88f89e1]
-脚はロスが多い→加速でエネルギー、ブレーキで負のエネルギー
↔車輪は回るだけ
⇒脚動物はどのように動いているのか?
-歩行運動の種類
walk:左右で少し位相差があるような歩き方
trot:左前足・右後ろ足が揃う歩き方
gallop:前足と後ろ足が揃う走り方
-R.Alexander:歩容のロボットの研究をしていた人
-体の大きさが大きくなるほど移動に必要にエネルギーは小さく...
(ノミ・ダニほど小さい虫だとあてはまらないが、ゴキブリく...
-ASIMOとBigdogは歩行が目的、Cheetah RobotとiSprawlは生物...
→Cheetah Robotは足先を小さくすることで着地時の衝撃を減ら...
-運動エネルギ↔弾性エネルギ
動物なら筋や腱に蓄積…ロボットでも同じようにできればいいの...
-脚の部分の弾性要素なら単純で過去にもやられている
体幹だと複雑でそれぞれの場合を考えないといけない↔右前足で...
⇒この研究では体幹の弾性要素を活用
-今までも似ているのはあったが、性能を最大にするパラメータ...
エネルギ効率を考えた設計手法
-ODE:動力学計算エンジン
--これは計算速度>計算精度(トレードオフの関係)
--ゲームエンジンにも採用されているくらい速い
--筋電位計を用いた義手の練習にも使われている
--svnで常に最新版を取ってこられるという特色
--configureのオプションは自分の環境ごとに使い分けるべき
少なくとも--enable-doubleはつけるべき←floatではなくdouble...
--ODEは計算だけで、drawstuffが描画している
--ODEはオイラー法(外力)とルンゲクッタ法(拘束力)を連立...
←オイラー法が他のものより優れているのが、いいところ
OpenHRP3と同じくらいの性能らしい
-日本のゲームはHavokで海外のゲームをPhysXを使う傾向がある
-OpenHRP3:HRP3(産総研のヒューマノイド)のモーションの物...
-前にODEの外力をルンゲクッタ法で計算するように変えたこと...
**2016/4/1 旋盤講習+佐藤先輩の引き継ぎ [#h168d890]
''旋盤講習''
※メモは面白いと思った事だけなので,ちゃんとしたことは旋盤...
-バイトの取り付け
+目安になる棒(名前がわからない)を見ながら適切な高さにな...
+奥と真ん中の2つの(名前がわからない,六角レンチで締める...
+高さを確認する.もちろん適切な高さ低いよりは高いほうが良...
-丸棒の面出し
面を平らにする.
どのような方法でもへそ(中心の残る部分)は残りうる(方法...
--山本先輩の方法
++センターポンチで中心に点をつける
++バイトの位置をだいたい丸棒の中心に合わせてから,旋盤を...
++バイトを近づけて丸棒の中心に当てて少しだけ削れるのがわ...
--土屋くんの方法(違ってるかも…)
++丸棒の外側に位置を合わせる
++少しずつ削って中心に近づける
-テーパー=勾配
-中実の角柱を丸く削りたい=4つ爪の固定具(名前あってる?)...
↔だったらNCでやったほうが安全だし確実
-旋盤の往復台の定位置は主軸台の逆側の端
…ボールねじがたわむのを防ぐため
''佐藤先輩の引き継ぎ''
-出たエラー
pip install chainer
で以下のようなエラーが出た.
【前略】
SystemError: Cannot compile 'Python.h'. Perhaps you need...
----------------------------------------
Cleaning up...
Command /usr/bin/python -c "import setuptools, tokenize;...
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/pip", line 9, in <module>
load_entry_point('pip==1.5.4', 'console_scripts', 'p...
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pip/__init__.py...
return command.main(cmd_args)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pip/basecommand...
text = '\n'.join(complete_log)
UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe2...
--対策
sudo apt-get install python-numpy python-dev
-ヘッブ則:刺激があるほど学習が強くなる
-層が多いほうがよい(根拠はわからない)<ー>パラメータを...
-特徴量空間を人でなく、計算機がつくったのが深層学習
赤…人間がRGBー>計算機側が分類できる(なにかの特徴量であ...
-勾配爆発:
-制限ボルツマンマシン:exp(-x)/Σexp(-x)
--期待値が必要なので,データがたくさん必要
--可視層
-オートエンコーダー:隠れ層は小さくなる(圧縮みたいな),
inputはoutputとおなじになるようなネットワーク
-畳み込みニューラルネットワーク
--総和を取っていないので誤差が生じにくい
-RNN
--次のネットワークにそこで学習したことも含まれている【状...
-LSTM
--覚えられて忘れられる学習
--chaierに入っているのでそれを使った方が楽
-GPGPU(General-purpose computing on graphics processing u...
--CUDA言語(コンパイラ言語 nvccで)
CPU: 20000ms
GPU: 270000ms
だった
--msって変では?
[[CUDAプログラムの時間を計測する - clock()編 - CUDA Infor...
シェーダクロック単位ってなんだ?[[シェーダークロックって...
要はGPUのクロックみたいだね.
Cだとクロックで返す関数にはmsに変換できるdefineがあるけど...
↔そもそもeventならmsで取れるらしいね[[CUDA Eventで時間計...
ひとりごと
-研究室の3Dプリンタは,フィラメントの出る部分とプリントす...
…重い物を動かしたくない.プリントする面を動かせば位置合わ...
**2016/3/31 山本先輩の引き継ぎ(途中まで参加) [#zcb9a4d4]
-発話と動作の組み合わせ推定
-動作は人間が生成
-Leave One Out法【n個のうちn-1個の正解データから1個を推定】
-7割当たる
【ものにもよるけど,センサから起床判定をしたときは7割でも...
-**…めっちゃ有意差がある&br;*…わりと有意差がある
【確かt検定とかでp<0.01とかどうとかだよね】
**2016/3/30 朝岡先輩の引き継ぎ/又吉先輩の引き継ぎ [#b702b...
''スイングモーションの運動性能の向上''
-スイングとは?
投球(手先)・サッカーのキック
''先端リンクの運動エネルギーを増大''
→人間の運動を参考にする
--速いボールを投げるとき同じような投げ方をする
→何らかの原理があるのでは?
-スイングモーションについては運動系の研究で「『体幹→上腕→...
体幹側には大きな筋肉→先端に向かうに従って小さくなる
-平面三軸ロボットで再現
体幹側アクチュエータの力を先端に伝える
モータの場合は一般に減速機で大きなトルク
↔この研究では減速機は使えない(それ自体がエネルギーを消費...
-【運動方程式のブロック図が読めない】…「運動方程式 マニピ...
この研究では遠心力(コリオリ力)項を利用する
-第1リンクから第2リンクへ:平面なので重力は無視
-重心の図:青の重心を赤の重心に近似できる場合,上の近似が...
-近似が成り立つ場合アクチュエータのトルクが0でリンク同士...
-フェーズを3つに分けて考える
第一リンクを動作させるにはアクチュエータに頼る→第一リンク...
第二リンクから第三リンク:第二リンクはそれ以外は等しい角...
-ヤコビの楕円関数になる:そうなるように定義している【??...
-結果のグラフを見ると,第一関節のトルクが第三関節のトルク
第二関節はトルク0になってほしいが,近似誤差のせいでトルク...
--なぜ第二関節でトルクを出さないで済むと嬉しいか
→第二関節に使うアクチュエータの性能を落とせる=第二関節に...
そもそもアクチュエータに頼らずにスイング性能を向上させる...
-シミュレーションに使っているのがScilab
MATLABと基本的には同じソフトウェアだが,これはフリーで使...
ちょっとした実験には調度良い
→大きいと遅くなるので,C言語などを使ったほうがよい
----
''双腕さくらんぼ収穫ロボット''
-双腕でさくらんぼ収穫をすることが新しい
-人参,稲,シトラス,果物は機械化されている例があるが,''...
-agrobotがいろいろ出していたり,研究もされている
→収穫しやすいものだけを収穫(実際30%くらいしか採れてない...
山形大学のさくらんぼは人が手を加えて(枝を切ったり,葉っ...
-力センサをついている:反力で収穫できたかどうかわかる(結...
-画像検知
--さくらんぼの光沢を消すために輝度の最大値を下げている
--二値化→エッジ検出ではなくなぜグレースケール→エッジ検出?
密集しているときに判別する
--なぜ深度センサで検知しない?
深度センサで得たデータとRGBカメラで得たデータにズレがある...
--Hough変換【授業でも実験でやったのに忘れてら….直線検知...
中心が画像の中にないと検知できない
--RGBで検知→式はR/\sqrt(R^2*G^2+B^2)
閾値1つで済む,HSVだと範囲なので最大最小それぞれ必要にな...
【HSVだとアメリカンチェリーも検知できそうだなーなんて.前...
--距離画像をRGBカメラ座標に変換してくれるありがたい関数が...
--枝検知…葉っぱと混ざるのが難しい
--ハンド先検知はライブラリとして提供されているものを利用...
--DepthsenseはToF式で測距する
-''実験するときは常に動画・ログを残す''
【上手くいったときに限らず上手くいかなかったときも残さな...
-早く動かさないのは,さくらんぼを見失ってしまうから
(性能は高くなくても一通りの動作ができるようにする)
-OpenCVはgifを扱えないらしい,知らなかった
[[gif画像をopencvで扱う _ Lifering:http://kamatari.github...
ひとりごと
-VisualStuioについて
libとかリンカーとかたぶんこうなんだろうなーというのはわか...
[[ビルドは何をしている?:http://www.nitoyon.com/vc/tutori...
-アプリケーションのbitによる違いってなんだろうな
--64bitの方が効率はよさそうだな
--違うbitのものを組み合わせてしまうとまずそうだな
--予想
昔はCPUが32bitしかなくてソフトウェアも32bitだけだった.
今は技術発展により32bitよりも性能の高い64bitが主流になっ...
(性能が高いとは:例えば64bit長の変数を宣言したときに64bi...
64bitCPUでもエミュレータ?で32bitを再現できるので32bitの...
--→[[第10回 Windowsの32bit_64bitの違い - 道すがら講堂:ht...
だいたいあってたかな
--→[[64bitのMS Officeを使うメリットは? - その他MS Office...
64bitの方が性能は高いし今後も64bitのソフトを増やしていく...
もしかしたらOfficeに限るのかもしれないが,64bit版はやめた...
**2016/3/29 錦先輩の引き継ぎ [#uacad6c1]
-先行研究
--グランパ ムービングベンチ
ドームの内側で種を蒔いて,外側で収穫
--Working Plant System
オランダで開発されたもの
-植木鉢型ロボット
Arduinoで制御
ベクトルで光の量を管理
→足し合わせると方向が出る
→合算したベクトルにゲインを掛けて速度にする
--※S2とS5(対向するベクトル)に弱い光、S1に強い光が当たる...
対向するベクトルが打ち消しあってしまうため
--LRF(URG)とは?【ツナとシーチキンみたいな関係だね】
赤外線を照射し、%%返ってくる時間を見る%%位相差を見る【ど...
中にモータが入っててぐるぐる回る
【CEATECで測域を物理的にぐるぐる回してた企業?があったな...
ジック(400万円くらい)がデファクトスタンダード(実質的な...
車両ロボットが強い油田(ゆた)研究室@筑波大
もともとジックのセンサを使っていたが高い…ベンチャー企業と...
URGは精度はそこそこだが十分
(3軸力センサもベンチャーの「タッチエンス」から)
--「移動可能方向」に囲まれた「測定外」は「移動可能」である
--測域にノイズは「経験上」ない(障害物が「ない」のに「あ...
【小さいものは切り捨てとかでフィルタリングはできそうだよ...
20~5600[mm]の距離は測定範囲外として定義
前回の読み取りで障害物なしと判定できていたら,それは障害...
--水分補給のため赤外線ライトをぐるぐる回りながら探す【ロ...
【太陽光の影響とか受けないのかなーと思ったけど、指向性の...
-Arduinoのコンパイル
--ihexは16進数でメモリの内容を示す形式
--バイトオーダー…{ビッグエンディアン,リトルエンディアン}
ガリバー旅行記に由来:卵を大きい方から割るのがビッグエン...
通信の際,お互いが一致していないといけない
Intelは人間から見て逆、Apple、組み込み系は順方向
TCP/IPはビッグエンディアン、変換する関数(HtoN、NtoH)が...
-LaTeX
数学者のクヌース先生が使いやすいのを作りたい!って言って...
バージョン3→3.1→3.14→3.141→…π!
-urg_test
--urg_visualize2は仕様変更前、urg_visualizeは仕様変更後+...
-urgはサンプル用の関数がいっぱいあって便利だなあ
-megacomm
…nervousの劣化版
userpluginに機能を追加していく
--Plugin_cがコンストラクタ【C++とは違うのね】
--''本来なら同じソフトで統一したい''
Hardware Abstruction Layer
抽象化【抽象化・規格化に一番成功しているのはインターネッ...
[ロボットそれぞれの規格]---[Hardware Abstruction Layer]←...
-URGを使うときは座標系の違いに気をつける
-同じ動作のものは分けて書かない(モジュール化)
--関数は一緒で、引数で分けるといい感じなのかな(XX_MODEとY...
**2016/3/28 LaTeXとPSoC [#jbc871b6]
-以下のようにエラーが出るときは文字コードが怪しい可能性が...
$ git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/gi...
Cloning into 'config-files'...
fatal: I don't handle protocol 'https'
[[clone - git_ fatal_ I don't handle protocol '__http' - ...
-''エラーを見ても直球で「どこを直せばいい」とは出ない''(...
-inputはincludeみたいなもの
-newcommnadはdefineみたいなもの
-\FIGDIRは環境変数的なもの(main.texに定義されている)
-図はベクトルデータで貼るのを推奨⇔ラスタデータ
--Excelなどで作図したら.pdfなどで保存するとよい
-''論文を読んだらbibにする''
と後が楽
--たとえば,google scholarで論文を検索すると
右側にBibTeXとあるのでそこからbibとして落とせる
PSoC(Programmable System-on-Chip)
-FPGAとCPLDとは何が違うの?
…アナログ回路もできる→それってPSoCの特性なのか?FPGAにも...
PSoCのアイデンティティ(?)・定義とは?何を以ってPSoCに...
[[http://www.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/contents/2005/tr0509...
[[マイコン必須。アナログ回路も必要。そんな組み込みシステ...
つまりは動的に指定できることがPSoCのアイデンティティなの...
-大電流を流すのは難しい(そこらへんはマイコン)
-PSoC:FreeSoCの関係はstm32F103:stm32VLDiscovery
-C言語ということはマイコン寄りってことかな?
-TopDesignで繋いでいない3ピンはF/W、Brake、Enable信号用と...
--基準電圧に注意(基本5V)
ひとりごと
-もともとLaTeXは入れてあったけど,cygwinから使った方がス...
-環境変数を整理したいね
-LaTeXは近くで見ても美しいところが好きだなあ(ベクタに大...
--texファイルに「美しいよ」と声を掛けながら作った論文は美...
-研究関連のデータにかぎらず,いろいろgit管理したいなあ
読んだ論文データのpdfとか,bibとかリポジトリにおいておい...
-pdfが開いたままmake pdfすると上手くいかないなら,make前...
-platex→jbibtex→platex→platexとするのは読み込むためだった...
-コマンドのオプションのrはrecursionのrかな
-&color(white){何とは言わないが配線がこわい…};
**2016/3/24 恒岡先輩の引き継ぎ [#f292be3c]
-エアシリンダーは産業用途によく使われる
-エアモーターは歯医者のルーターなどで使われる
-空気圧人工筋は名前通り筋肉
-空気圧のバネとしての性質を使う=瞬発的な動作
--これまで考えられてきた「安定」のために受動的に利用する...
-空気圧人工弁
--作り方は,あみあみチューブの中に,空気を通すためのゴム...
空気を入れると膨らんで縮む
自作もできる(大阪大学で自作しているらしく,池田先輩は知...
水内研では買っている(神田通信工業のエアマッスル)
1980年代にはブリジストンがラバーで作ったラバチュエータ←売...
イギリスのShadow社だけが空気圧人工筋を作っていた…木製のヒ...
神田通信工業のは理科大の小林先生(受付顔ロボット SAYA【不...
ヒューマンアシストは大変(人が動こうとしたのを検知する必...
--縮むのは伸びた状態の70%くらい→アクチュエータとしてむず...
--軸方向強化型人工筋…節が収縮率upに貢献している↔膨らむ分...
--McKibben型人工筋…スペースをとらないので扱いやすい,水内...
-球関節…摩擦が問題になるので「Nikki Fron」がテフロンで作...
テフロン(正しくはポリテトラフルオロエチレン)…摩擦が小さい
KOGANEIのバルブの一部もテフロンで作られていた?…KOGANEIは...
→ボールジョイント…可動が狭い
-buEnwaは~~を全て搭載した'世界初'のヒューマノイド
--骨格の中にタンク
--タンクは今で言う3Dプリンタ,粉体造形(…固くて精度が出せ...
--肩の運動と体幹の運動が連動している
--バク転を出来るような脚の筋配置
-転がり関節…ギアが入っていて接触点が変わる.小太郎の膝も...
--パワー不足で上手くいかなかった?
-鳥脚
--buEnwaよりパワーが出るように,buEnwaの4気圧→10気圧(「...
--ラック+間欠(欠歯)歯車でピストン→エアをためる(逆止弁...
--傘歯車+BLモータで間欠歯車を回している
--10気圧貯めるには2時間くらいかかる【空気入れみたいな動作...
--回生:筋を縮めるときは空気を入れるが,伸ばすときは空気...
ex)回生ブレーキ
--膝のように見える部分がかかと【フラミンゴもそうだね】
--二関節筋…関節間の連動【動物とか人の身体のことを知らない...
-筋長ヤコビアン
--Pneumatic
→buEnwaの由来:ひっくり返すとpnEuma!
--共振周波数を狙う
--アクチュエータの軽量化
末端に重いアクチュエータをつけると,それを持ち上げられる...
軽量化すると設計しやすい
--自立にするとその分小型化軽量化が必要
→軽いONOFF弁(流量を設定できる流量比例弁【名前合ってるか...
↔ONOFF(二値)制御だから制御しづらい【PIDの前置きのアレだ...
--従来は「ONOFF職人」or高速なバルブ操作が必要だった【どこ...
--非円形プーリーで減速比を変えることができる
【車の中の無段階変速機みたいな?結構違うか. いかにも「メ...
--動力学:こういうトルクを入れたときにこう動くよ,運動方...
逆動力学:こう動かすためにはこういうトルクが必要だよ
運動学:幾何的なもの,力は考えない【静力学と何が違うんだ...
--筋長は筋にたるみがない前提では,関節角度から求めること...
rを決めながら筋長を''逐次的''に求める→最後まで計算してい...
⇒関節角度に対したモーメントアームの長さが決まる
--ここからプーリを設計→極座標で計算すれば良いわけではない
ワイヤ接点を計算+そこから垂線を引っ張って設計(パナソニ...
↔作れなさそうな形状が出ることもある
円形プーリーを非円形プーリーと離せば解決することがあるが...
--ヤコビアン:何かと何かの微小変化率を表す
--跳躍後に後ろに下がってしまったのは,脚だけ下がっている...
筋配置が後ろに動かしやすくなっている可能性(バク転できる...
--緑色の筋肉は股関節プーリーにぐるっと回って噛んでいる
-H8-A基板…空気のON/OFFができる(マルチプレクサで切り替え...
-H8-16基板…関節角度を取るなど(324チャンネルのADC)
-バルブの制御
-nervousではハードウェアの抽象化ができる
-反射のような動作をしたいときに,「プラグイン」として入れ...
**2016/3/23 伊藤先輩の引き継ぎ [#hdd6f7d8]
-エネルギーの合計は一緒だが,バネを使うことで瞬発力が生ま...
-バネが入ることで,関節だけのものより遥かに複雑になる
-''直列弾性要素には研究の余地あり!''
-目的…投入エネルギーの最大化&&目標状態を達成
-難しいところ
投入エネルギーの最大化(本当にそれがエネルギーを投入でき...
目標状態を達成(FB励振制御:+∞か-∞かをモータに入れる【調...
⇒時間反転積分法…達成したい部分を考える.双方の目的を満た...
⇒''アクチュエータを最大限に利用!''
-時間反転積分法…一言で言うと運動方程式を時間を遡る方向に...
定めておくもの:終端の関節角度,角速度
(水風船で考えるとわかりやすい)
-エネルギーの重ねあわせというよりも,先の方に流れると考える
-バネの活用…制御系では振動を抑える↔固有振動数で発振するこ...
道路を平らにする機械も中にバネが入ってるんじゃないか?(...
-バックドライバビリティ…力を抜けば外から動かせるということ
ギアは必ずロスがある
AT車は油圧で回すので必ず1:100など理想的な速度比にはならな...
ギアは,速度比はそのままだが別の部分で損失…
ウォームギアは特にそう.静止摩擦には勝てない=外から動か...
⇒ギアの特性はバックドライバビリティがない
⇒バネの特性はバックドライバビリティがある
それぞれにメリットもデメリットもある
-FB励振制御…瞬間の状態で決める(その都度計算ということか...
1自由度ならできる
-googleのノミという意味のロボットはすごく飛ぶ(バネに蓄積...
バネがあっても大丈夫なようにする,バネを固定しておく仕組...
-田川研も似たようなことをしている
-Baneoid=Bane+humanoid
17関節うち13関節が弾性関節
-足関節
ロール軸は非弾性関節…バネはそんなに使わないという考え
BLDCMDは尾形先輩作.スイッチングをうまい具合にやってくれ...
【ステッピングモータも一応BLDCだよね…】
どんどんパッケージ化されている
発熱をしないで大電流を流せることに意味がある
--PSoCを載せた基板がついている
前提:FPGAは論理回路を組むことができてピンも出せる
…PSoCはデジタル回路だけでなくアナログ回路も組める【知らな...
--アウターローターのモータ
-6軸の力センサ…耐モーメントを高くしようとすると大きく重く...
ZMP(ゼロモーメントポイント)
モーメントがゼロじゃない=回転しようとしている
静歩行(各状態で止まれる・ZMPが%%足裏面内%%支持多角形内(...
-「多面体」とは?
1次元だと点が2個だと多面体
2次元だと点が3個だと多面体
n次元だと点がn+1個だと多面体(!)
-「境界」とは?
1次元だと点(1次元体)が境界
2次元だと面(2次元体)が境界
n次元だと(n次元体)が境界
[[ポリトープ:https://www.google.co.jp/search?q=%E3%83%9D%...
-一見意味のなさそうな動きもあるが,ちゃんと意味がある(位...
-これまでは3関節・片腕
⇒より多自由度な系へ適用可能か・逆腕のアクチュエータを活用...
を確かめる
⇒できた!
-Baneoidの実験のときは上から吊るしている(下半身は課題)
-aptitudeは名前を推定してやってくれる
-シミュレータを動かすときは
./simulator ~/prog/numericalCalculation-EJH7j/samples/tr...
-ODROID…一年前は一番速かったパソコン
-クロスコンパイラ(コンパイルするCPUと動くCPUが違う)【言...
--Arduinoは勝手にやってくれる<-初心者向けと言われる所以
-----
miyashita@miyashita-VirtualBox ~/prog/gpasos (64bit) $
> make GPASROBOT=dummysmcs
(cd src; make)
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/src' ...
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpasos.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpascomm.cpp: メンバ関数 ‘double* GPAS_COMM::getSensorDat...
gpascomm.cpp:85:10: 警告: 使用されない変数 ‘sdata’ です [...
install -C gpascomm.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpastime.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpasstdio.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_STDIO::gpasStdinLoop...
gpasstdio.cpp:22:29: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されましたが...
gpasstdio.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_STDIO::gpasStdoutLoo...
gpasstdio.cpp:119:42: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されましたが...
install -C gpasstdio.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
gpaspluginexe.cpp: メンバ関数 ‘void GPAS_THREAD_PLUGIN_EX...
gpaspluginexe.cpp:186:9: 警告: 変数 ‘ret’ が設定されまし...
install -C gpaspluginexe.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpasplugin.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
install -C gpascommand.o ../bin
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/src' ...
(cd robot; make)
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/robot'...
g++ -g -O -Wall -I../include -DLinux -DCXX=\"g++\" -DCXXV...
dummysmcs.cpp: 関数 ‘void* robot_instantiate(char*)’ 内:
dummysmcs.cpp:117:29: 警告: warn_unused_result 属性付きで...
/usr/bin/ld: /tmp/ccpkoQHk.o: relocation R_X86_64_32 agai...
/tmp/ccpkoQHk.o: could not read symbols: Bad value
collect2: ld はステータス 1 で終了しました
make[1]: *** [../bin/libdummysmcs.so] エラー 1
make[1]: ディレクトリ `/home/miyashita/prog/gpasos/robot'...
make: *** [all] エラー 2
-----
仮想環境のせいっぽい.12.04ってもしかして32bitだったのか...
→nervousが動く環境は12.04の32bitらしいので、おそらく32bit...
またやらかした;;;
「-fPIC」をつけろってことみたい?
miyashita@miyashita-VirtualBox ~/prog/gpasos (64bit) $
> make -fPIC GPASROBOT=dummysmcs
make: PIC: そのようなファイルやディレクトリはありません
make: *** ターゲット `PIC' を make するルールがありませ...
いらっしゃらないのね.
ここで同じような悩みを持つ人が!
→[[relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can no...
-MDよく焼けるみたい
-mbed聞いたことあるけど知らない「エェエエエンベッド!!!」ってやつ...
**2016/3/22 森澤先輩の引き継ぎ [#fe7e554f]
-「比較優位の原理」は経済学の貿易の話
-パレート最適…多目的最適化(あれも良くしたいこれも良くし...
-比較優位=得意な度合い(相手より何倍得意か)を比較する
-P.11 「探索先」は,先に全部塗りつぶしてから一番速いもの...
-比較優位が真の最適解とは言えないが,計算量から考えると有...
-P.13 もしtask0が2,2だったらRobot1にとって一番優位なタス...
上下で取った比を横で比べる
-比較優位は一対一なので複数だと正しく計算出来ない(という...
-「瞬間のタスク遂行量」は「作業時間」の逆数
-相手のタスクを奪うとき,どうなっているのか?
→1人のタスクが終わったタイミングでタスクの分担をし直す....
-実際はどうしたのか?
→PCで計算したものを無線で投げている.移動位置はキーポイン...
-ロボットの位置の推定は?
→カメラで取る.ルンバはテンプレートマッチング,NAOは青色...
シミュレータを動かしてみる
-問題1:makeしたらメモリが足りねえと言われた→メモリを1GB...
問題2:実行したらコアダンプする→メモリを約3GBに増やした→...
windows版のx-serverを入れてやってみるといいかも.
ルンバを動かしてみる
-仮想環境(VirtualBox)のせいかUSBが認識できない
→何度か試したらブルスク…(VMWareのほうがよかった?)
→時間中に試すのは難しそうなので断念
引き継ぎ
-catkinとは?…[[ROSの新しいビルドシステムcatkinについて -...
-別窓じゃできなかったけど
source devel/setup.bash
と
rosrun cv_camera cv_camera_node
を連続でやるとカメラがないエラーになる(カメラがない状態...
NAO
-NAOさんはパワー電源とマイコン電源が分かれている
-一番最初の''エラーメッセージ''が大事な場合が多いが,わか...
-問題:
miyashita@miyashita-VirtualBox:~/prog/NAO/program/NAOsam...
Using toolchain: mytoolchain
* (1/1) Building NAOsample in Debug
Linking CXX executable sdk/bin/NAOsample
/home/miyashita/prog/NAO/naoqi-sdk-2.1.3.3-linux64/lib/l...
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [sdk/bin/NAOsample] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/NAOsample.dir/all] エラー 2
make: *** [all] エラー 2
[ERROR]: BuildFailed Error occurred when building projec...
miyashita@miyashita-VirtualBox:~/prog/NAO/program/NAOsam...
結論:linuxの32bitと64bitを間違えていた(万死に値する…す...
対策:naoqi32bit版の~~2.1.0.19-linux32を使う
実行権限の問題かと思われたが,そうではなかった.
-動的ライブラリと静的ライブラリ
そのへん存在は知っているが説明は絶対できないので調べてみ...
-実行ファイルからシンボル(関数名に相当する)を引っ張って...
メモ
-GCCとgccは違う
-debianではdpkgというものが動いている→使いやすくするため...
-RAIDってめっちゃよく聞くけどなんだろう,なんとなくしかわ...
-ロボットを動かすときは電力を意識→安定化電源の電流制限を...
-何度もメモリ不足&HHD不足になったのでやっぱりubuntu用の...
なんとかなると思っていたのは間違いだったのだ!
-キャリブレーションはしていない→物体とロボットの相対的な...
-卒論
--多様な行動が多様な結果に繋がるとは限らない
センサ情報空間の情報から結果を得る
多様な結果が欲しい!
--「気に入る~~を得る研究」と似ている
--例
INPUT{動作+言葉}→OUTPUT{評価}(求める動作が一発で求...
INPUT{言葉}→OUTPUT{最も合う動作}(求める動作が一発で...
--擬似逆行列【前に何かで使ったor使おうと思ったけど何だっ...
--ヤコビ行列…逆運動学,ヴィジュアルフィードバックで使える
--特徴的な点=行ったことのない場所,記憶から遠ざかった場所
--行列は1次関数しか表現できないが微小量なら近似は出来る(...
NNなら任意の非線形写像を表現・記憶できる.
--時間方向がある限り,パターンはいくらでも増やせてしまう.
--人間は同じことが出来ない(筋肉,取り回し,時間etc)
--好奇心による方が新しい行動ができた
**2016/3/18 4回目 [#i02f9649]
-OpenCV(Ubuntu)
--仮想環境がつらい(容量を増やしたつもりがうまくいかない...
個人的に使うためにも私物ubuntu用ノートパソコンほしいな
--k-means法の意義とは?
色分けの平均????→たぶん領域の中を平均するんじゃないかな
--gnome-open…拡張子を見て適切な方法で開く
--詳しくは昨年の研修会の資料を参照
--OpenCVは最低限実験でやったが,細かい所は忘れている||わ...
-OpenCV(Windows)
-「Visual StudioでOpenCVをつかう」のビルドの部分でエラー...
LINK : fatal error LNK1104: ファイル 'python27_d.lib' を...
_dだからデバッグに使うものっぽいのでリリースでビルドした→...
…後で全体で説明していただいた方法でやったらすんなりできた...
-CMakeはOpevCVをVisualStudioで使えるようにする
-'' 【困ったこと】''
問題:プログラムのビルドは通ったが,「アプリケーションを...
対策:https://www.microsoft.com/ja-jp/download/details.a...
結果:うまくいった
-仮想環境ストレージ増強(?)バトル~8GBから16GBへ…完結編~
概要:sdaのパーティション1を拡張したい.パーティション2に...
++ホストPC上:あらかじめvdiファイルのバックアップを取った...
コマンドプロンプトで以下の2行を実行
cd C:\Users\USER\VirtualBox VMs\Ubuntu14.04\
"C:\Program Files\Oracle\VirtualBox\VBoxManage" modifyhd...
なぜか
C:\Users\USER\VirtualBox VMs\Ubuntu14.04>"C:\Program Fil...
0%...
Progress state: VBOX_E_FILE_ERROR
VBoxManage.exe: error: Failed to resize medium
VBoxManage.exe: error: Code VBOX_E_FILE_ERROR (0x80BB000...
VBoxManage.exe: error: Context: "enum RTEXITCODE __cdecl...
と出るけど何度かやってるとなんとかなる
0%...10%...20%...30%...40%...50%...60%...70%...80%...90%...
++クライアントPC上:sdaのパーティション1と2を削除してもう...
sudo fdisk /dev/sda
p
d
1
p
d
2
n
p
(残りは初期値のまま)
参考:[[Raspberry Piでパーティションを拡張する:http://eco...
++クライアントPC上:インストールディスクから起動させて左...
gpartedでsda1をチェックして空き領域の灰色部分をうまい具合...
++できた!
**2016/3/17 3回目 [#le32899e]
-ライセンスについて調べてみる
-プロセス間通信について復習しておく
-ROSは色々なソフトを連携して動かす(オブジェクト指向と規...
--ヒューマノイドロボットなどで便利(動作計画は大体一緒な...
--処理の分散:LANを通じて重い処理は外部の高性能なPCでできる
-ROS
--仮想環境を入れたてでbashなどの設定をしていない状態でや...
--rmを実行したときにikuo_rmが実行され,「コマンドがない」...
→bash設定したときに入ったikuo_rmが問題
--ikuo_rmでwiki内を検索→[[https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
ls | grep config-file ##config-fileの確認
cd config-files ##config-filesに移動
cp ikuo_rm ikuo_unrm cp_date /usr/local/bin/ ##上記サイ...
mkdir ~/.trash ##上記サイトreadmeの.bash_aliases以下3行...
※sudoが必要かも
--掃除できないルンバ「タートルボット」
--パッケージについて
---cmakeLists.txt…どうやってmakeするか
---package.xml…誰が作ったか?依存パッケージ(これをビルド...
(Androidの開発と似てる?→そんなことはなさそう)
-※6.1.2.1デフォルトで全部チェックボックスがチェックされて...
-※6.1.3はhydroの例でやらないとできない…使っているのはindi...
git
-ステージング…リポジトリの登録のようなもの
-gitは仕組み,gitBucketはツール
-mdファイル…マークダウン記法のファイル
**2016/3/16 2回目 [#z2f2444c]
-svnという名前は聞いたことがあったがよく知らなかった
googledocもそんな感じかな?オンラインだし
-ubuntuでやったこと
--CapsLockをCtrlに(14.04はCUI,12.04はGUI【システム設定...
--svn導入
--git導入
--bash起動時に読み込まれる設定ファイルの設定
デュアルブートのとき,複数のOSやバージョンのホームを共有...
メリットデメリットは調べないとわからないが,便利っぽいの...
話によると物理的にパーティションを切る必要があるようなの...
[[Ubuntu/Fedoraでの共有:https://forums.ubuntulinux.jp/vie...
ほー
**2016/3/15 1回目 [#pb1c116e]
-定例研究会:毎週月曜の9:30~11:30(1人15分程度プレゼン)
-研究発表会:月に1度
…研究のストーリーを組み立てる(「何が嬉しいのか?」など)
今までは1日で全員だったが,今年は毎週2~3人などのように形...
年度の前半はストーリーの組み立て,後半は進捗・技術など
-短期プロジェクト:1週間~10日でできること(S科のシス製的...
何もかもシステムを組むことは出来ないので,1番重要なことを...
概要・全体をまず最初に作る
…嘘デモ:はりぼてでも目指すシステムをやる
鍵について前に勉強したはずなのに,結構忘れていてハッとし...
[[共通鍵暗号と公開鍵暗号とは:http://www.infraexpert.com/s...
厳密には「暗号化↔復号化」ではなく,「暗号化↔復号」が正し...
CygwinのホームディレクトリをWindowsのマイドキュメントにし...
C:\cygwin64\home以下にユーザが存在せず,ssh-keygenで作っ...
→とりあえずhome直下に置く
→ホームディレクトリをマイドキュメントにしていたのを思い出...
→ssh接続を試みたら,permission deniedで失敗
→sudoすればいいのかな????→ダメ
→C:\cygwin64\<username>/.sshを参照していたので,そもそも...
環境変数HOMEを
C:\Users\USER\Documents
としていたのを消したら整合がとれた.
あまりWindows側の環境変数はいじるべきではないようだ….
Page: