山本(小)/修論(山本(小))/研究メモ(山本(小))
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Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[山本(小)/研究]]
-三日坊主
-楽しいことがあるとそっちに流れる(ラズパイで遊びたい(cle...
-でも修了したいから頑張る
-朝起きられない(起きろ)
-進んだことや考えたことを書いていきます
-何か思うことがあったら書いてくれるとうれしいです
~~
-組み換えロボットの名前を募集しています
--こねくとんになりました
~~
#comment(below) [#q343645e]
-添付のスライドの情報を入れたポスターにしてくれるとありが...
・3D CNN + MLP の図
・形状の表現ベクトルの中身
・動作ベクトルの中身
-形状を 3D CNN に入れるのは、xyzの方向に付いている物の...
と説明できたのだけど、動作がなぜ 3D なのかの説明ができな...
それを教えておいてくれればと思います。
--動作も同じ考えで、どこについたどのようなパーツがどのよ...
--3DCNNの各配列には、各ユニットそれぞれの
---上面についたパーツが動くのと、左右についたパーツが動く...
---例えば、円形のパーツが左右面に接続されて、360度ぐるぐ...
---それで思いましたがあまり環境との影響を考慮できていなか...
- ひと段落ついたのでギリギリですがRomanのポスター書き始め...
- Roman通ったってことは、こねくとんもWebデビューですな。 ...
- 多摩コロ実行委員についての様子が知りたい方がいましたら...
- 生物系の国際学会?を教えてもらった -- [[59-166-92-62.re...
--- http://www.livingmachinesconference.eu/2018/ -- [[59-...
- サーバーに論文上げるのはRoman終わり次第やります・・・ -...
- 英語の論文(含む国際会議)が公開されたらウェブ公開OKです...
--ありがとうございます。公開できるよう努めます。
- ホームページにこねくとんをのせたい -- [[59-166-92-62.re...
- 研究を自分のホームページで公開するのってありなん?森沢...
- 修論にミスを見つけてしまったので直してから誰かに預けま...
- chainer '2.1.0' -- [[dhcp180]] &new{2018-03-22 (木) 20:...
- Python 3.5.3 |Anaconda 2.5.0 (64-bit)| (default, Feb 22...
- Python 3.5.3 |Anaconda 2.5.0 (64-bit)| (default, Feb 22...
- 勾配法のアルゴリズム自体は、画像に対しては上手く行くこ...
-- https://research.preferred.jp/2015/09/chainer-gogh/ --...
-- 「画像に対しては上手く行く」ことがわかるのは不可能だと...
- 妥当な解候補を作成して再実験はアリな気がする。 -- [[dhc...
- 自分に対して実験を行った、嫌いだと生成した動作が顕著に...
- それでわかったことであるが、10000個ランダムに生成した動...
--可動範囲決めて再急降下できた。
- 再急降下法、実装できた。 -- [[106171038128.wi-fi.kddi.c...
- しかし、どこかでブランチをマージしないといけない。ちょ...
- いくつかの間違いを指摘された時、全部一気に直すと、結局...
- http://repository.kurume-u.ac.jp/dspace/bitstream/11316...
- pwr.f2.testによれば、検出に5人必要らしい。 -- [[dhcp154...
- 分散分析にどれぐらいのサンプルサイズが必要か、Rのpower....
- いったん再急降下法は置いておいて教師集めのことを考える...
- ちゃんと見てないけど割と良い感じに動作求められてる感あ...
- 再急降下法。途中まではちゃんと下がっていくのに、突然発...
-- 突然発散を始めるのはステップが大きすぎるんじゃないかな...
--ステップを1,0.1,0.01と変えてグラディエントと好み度合い...
--グラディエントはぶっ飛んでなさそうでした
--データによっては、初期値を変更したら収束しました。[[こ...
-- ステップって、グラディエントにかけ算するスカラ?グラデ...
- 今のモジュールの表現方法だと、0で埋まっているところが...
- 値が更新されない・・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- chainerを使う方法と再急降下法で動作生成しようとしている...
- LOOCVの計算的には十分な教師があれば推定できるんじゃない...
- 英語論文に用いられている言い回しを調べることができるら...
- https://ichiro-maruta.blogspot.jp/2018/02/arxiv.html?ut...
-流れまとめ
--緒言
--関連研究
---両方を
--相性推定器
--
--
- やりたいこと -- [[dhcp160]] &new{2018-02-08 (木) 18:13:...
--動作生成方法の改善
--被験者増やす?
--修論の修正
--Robomechの前刷りとポスター
--Romanに出したい
- 毛利先生のCNNに関する質問は、もっと具体的な、何ch@何×何...
--それで思ったけれども、勾配やoptical flowとかのチャンネ...
---微分値とかのチャンネルをもつ3DCNNはこれhttps://www.sli...
- ベンチャー先生の質問は、最初、入出力をどうやって実装し...
- 遠山先生の質問は、評価者が少ないのには何か理由があるの...
- ベンチャー先生からの提案の、意外性に着目した動作生成も...
- 今日の修論発表は、実装面・評価面についての質問が多くて...
- 修論発表で発表した流れで修論本体とロボメック(前刷りに...
- なんで好み度合い推定器は嫌いなものを好きと学習している...
-被験者実験でわかったこと
動作を変えることで印象は変化する
形状と動作に対する印象は推定できそうということがわかって...
今回は、動作を変えても印象に有意な差は見られなかった
→サンプルサイズがダメそう。計算すると、最も大きい効果量...
→動作生成器がダメそうというのもある。自由記述にどの条件...
好み度合い推定器が最も良い、中間、最も悪いと判断した動作に
順位を付けてもらったとき、2人は順位が合致、2人は順位が合...
順位が合わなかった2名については、
推定器が推定した好み度合いと、被験者が付けた好み度合いの...
さすがに、好み度合いとの相関が負であるとだめだけど、
相関はないと出ているときは、順位が合っている。
また、誰も最も良いと推定した動作を3位とはしていない
Loo法の結果的には、好み度合いの分布が推定に影響している...
実験時のヒアリングでは、「自分は大振りな動作が好み」「...
と、被験者が自分の好みの形状と動作の傾向を把握している...
全く法則性がないということはなさそうな気がする
- 伊豆井先輩の研究から分かることはつまり、形状と動作に対...
- ベンチャー先生からのコメントで、伊豆井先輩の研究を引け...
- インタラクションの実装と動作の生成は急務だと思ってる --...
- 相関というか、word2vecで言葉をベクトルに変換して、pcaし...
- 自由記述と好みの間に相関はあるだろうかと思って、見てみ...
- メモ 31朝には修論の印刷をして、前刷りを書き始めたい。と...
- 過学習感やばい 印象実験やり直したい -- [[59-166-92-62.r...
- 出力の範囲は0から1 -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &...
- 誤差0.02って過学習なのではないだろうか。 -- [[59-166-92...
- スケールの調整(出だしをどこにするか)が上手く書けない ...
- 技術的に、こういうこと検討しました、ってことを色々書き...
- 形態が異なるような気もする -- [[59-166-92-62.rev.home.n...
- ロボットも個人に合ったものを選べるようになったら、そう...
- 音楽は個人に合ったものを選べる時代になっている。多様化...
- 納得のいく緒言がかけても、実装はうまくってないじゃんっ...
- 過学習気味なんだろうか -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- 誤差は収束してるのに -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]]...
- 教師に似た動作ですら、推定できていないようだ・・・・・...
- 全然ダメだった -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{...
- もしやと思って、LOOCVしてみた -- [[59-166-92-62.rev.hom...
- アンケートのおかげで納得行く緒言が書けそうです。ありが...
- 好み度合いをbest,mid,worstに分けて、印象評価したが、有...
- Connect to need でこねくとん Connecton! -- [[dhcp162]] ...
- as you like -- [[dhcp162]] &new{2018-01-18 (木) 18:36:3...
- roboxcel -- [[dhcp162]] &new{2018-01-18 (木) 18:34:54};
- 結局緒言から書いてしまった 流れが見えないと書けないの...
- カスタム -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2018-0...
- ハコミュニはいいかもなあ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne....
- 名前案:ハコミュニケーションとかカチッとロボ -- [[59-16...
---------------------------------------------------------...
-章立てを変更したい
--以下変更案
--開発したロボットの話を3,4に分けて入れてたけど完全に独立...
--旧2章では形状を固定するということだけ決めて、入力出力の...
--旧で印象評価実験だけ別章にしていたが、学習したモデルに...
-個人の好みの形状と動作を実現するロボットの研究
-1は同じ
-2. ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
--自分で組んでもらって動作は生成することにした
--組み換え可能なモジュールロボットを開発し、このロボット...
--次章より詳細
- 3. 組み換え可能なモジュールロボットの開発
--どういう要素が必要なロボットのなのか?
-- 実際に制作したロボットの仕様
- 4.任意形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの提案
--アルゴリズムの検討
--形状の表現方法
--動作の表現方法
--好みの表現方法
-5. モデルの実装・評価実験
--教師データを集める・学習のパラメータ等
---何次元だったかとかはここ
--学習実験
--生成実験
--生成動作に対する被験者の印象評価実験
-6は 同じ
---------------------------------------------------------...
--以下変更前
-章立てを変更したい
--以下変更案
-1.緒言
--背景と目的・構成
--従来方法と問題点
-- 人には好みが存在し、その好みには個人差がある。
--本研究ではロボットの形状と動作の両方が個人の好みに対応...
-2. ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
--自分で組んでもらって動作は生成することにした
-3. ある形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの提案
--組み換え可能なモジュールロボットの開発
---どういう要素が必要なロボットのなのか?
--このロボットに対して、ある形状に対して自動で合った動作...
---形状・動作入力、好み出力とした
-4. 形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの実装
--実際に制作したロボットの仕様
--アルゴリズムの検討
--形状の表現方法
--動作の表現方法
--好みの表現方法
-5.モデルの実装・評価実験
--教師データを集める・学習のパラメータ等
--学習実験
--生成実験
-6. 生成動作に対する被験者の印象評価実験
-7. 結言
--形状と動作の好みに対応できるモデルを提案した、ロボット...
--(ここから将来展望)入力出力の組み合わせを変えて試す
--インタラクションの実装
--アクチュエータユニットや6面接続可能なユニットの製作
--コミュニケーションロボットへの応用
---形状と動作が好みのロボットは癒しとか期待できる
---動作のバリエーションを増やして、個人の形状と動作の好み...
---------------------------------------------------------...
- しゃころ・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- shape combine robot -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] ...
- でも形状提案もあり得るし -- [[59-166-92-62.rev.home.ne....
- ダサい -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2018-01-...
- transform meでとらみとかめたみとか -- [[59-166-92-62.re...
- トランスィー -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- transformation Metamorphose -- [[59-166-92-62.rev.home....
- 安易な名前で「ちぇんじゃー」 -- [[59-166-92-62.rev.home...
- 変身ロボット -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- 名前つけたほうが楽に書けると踏んでる -- [[59-166-92-62....
- 名前大事だよ・・・・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- とても些細なことだけどロボットに名前を付けてあげたい!...
- センサ入力は今考えてるモデルで十分実装できそうなので2,3...
- 適応ギャップというのがあるらしい。見た目から予想される...
- http://www.tablesgenerator.com/ latexの表を作るサイト -...
- 形状、組み換え式にしてるなら、好みの形状も提案できるじ...
- GANだと、入力に対して、いつも同じ出力になってしまうので...
- 動作の候補を少なくする(関節角度の候補を少なくする) --...
- 誤差は収束しないが無理やり動作を生成してみた。ほとんど...
- どこに何を配置するというのが文字で整理できない -- [[KD1...
- 整理整頓というか全体図を描くことがなかなか難しくて困っ...
- 生成誤差の方で推定誤差は0.09まで収束 -- [[59-166-92-62....
- 学習してみた、0が多すぎるのか、誤差が収束しなかった。 -...
- janome+https://github.com/neologd/mecab-ipadic-neologd/...
- http://www.cl.ecei.tohoku.ac.jp/~m-suzuki/jawiki_vector...
- 今はまだランダムから選ぶ方式のままなので。。 -- [[59-16...
- あと、年内にGANを使った動作生成を試したい…できるかな………...
- 好みと記述内容の関係をうまいこと可視化したい(数値で扱う...
- だからなんだ、をとにかく考えねば -- [[59-166-92-62.rev....
- 自由記述した内容を、word2vecで変換して入力するのはどう...
- 印象の整理に手間取っている・うーん・・・ -- [[59-166-92...
- 加速・減速な動作があまりないからそれも増やしたいような...
- アンケートを取ってみて印象の似ている動作はとりあえず省...
- とか -- [[dhcp162]] &new{2017-12-20 (水) 14:13:25};
- 形状の順序(動作1巡ごと)入れ替え、動作の14個も出てくる...
- 形状を一回ごとに入れ替えたとしても、結局前後にどんな形...
- 実機実験するなら1回ごとの形状組み替えなし、(動作が一巡...
- うまいこと整理できてないので明日整理しよう -- [[59-166-...
-----------------------------------------------
教師集めに関するメモ
- 形状と動作の組み合わせの見せ方をみんな同じにしてもよい...
- 今日教師とする印象をどれにするか決めるために、3人に形状...
-今日の実験では動作パターンが1巡するまで形状組み換えはし...
--形状組み換えの手間・電池交換の手間・実機トラブル等を考...
--実機とビデオで差があることは証明できても、差がないこと...
--形状組み換えの手間がかかるので、もし1個終わるごとに形状...
--どうするべきか・・・ビデオを取ってやるか、動作パターン...
--もしビデオを作るとして、人によって順番を入れ替えて合成...
-----------------------------------------------
印象語の決定について
- 今やっていることは「組み換えロボットの形状と動作に関す...
- 好きと印象は同列なのでは、という話を金曜日だったか土曜...
- 個人の好みと個人が受けている印象との関係について、普遍...
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/cogpsy/2016/0/2016...
- 色の好みと性格は関連しない https://core.ac.uk/download/...
- 好みは好みとして学習したほうがいいのではないか? -- [[5...
- 3人に聞いてみても、人によってポイントとする印象は違った...
-------------------------------------------
- GANという生成モデルがあって、それを使って動作を生成する...
- 深層学習による第一印象の推定 https://arxiv.org/abs/1610...
- 自分好みの論文を検索する http://sd.pot.co.jp/orecinii/u...
- rcマトリクスは公費払い×、rcイーテックは公費払い〇 -- [[...
- 形容詞対
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjep1953/33/3/33_2...
-- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2017-12-12 (火) ...
- デザインというのは主観的で、従来は印象評価とかによって...
- どうしてもそれがネックになってしまうんだよなあ -- [[59-...
- めっちゃGAN試してみたいけれども、そもそも教師データ数が...
- chainerはバージョンによって書き方が全然違う(昔の書き方...
- オバマ大統領のA/Bテスト。デザイナーが最初に作ったデザイ...
- ゲインの調整は手動で頑張るしかないんだろうか・・・・ --...
- サーボがうるさすぎるので防音材を入れてみようと思う -- [...
- サーボの位置制御はなんとなくできたと思われる。明日から...
- ロボットの制御ができるようになったらいったんミーティン...
- 接触感は愛着の形成に大事ということは、触りたくなる/触る...
- 愛着の持ち方にもタイプがあるので、それによってロボット...
- 臨床心理士の先生に、ハーロウのアカゲザルの話を聞いた。...
- また、園山さんのロボットデザイン概論も改めて読むべきで...
- せっかく、デザインと色彩の心理学という本を借りてきたの...
- ロボット展は園山隆輔さんとお話しできたことが良い刺激に...
--園山さんも、ロボットのデザインには好みがある、という話...
---好みというのは、好き嫌いの好み以上に、機能がわかること...
---私のロボットの機能というのは、動作と形状が個人の好みに...
---果たしてそれを示すデザインになっているか?悩みどころだ...
- 配線が外に出ていると組み換えが大変 -- [[59-166-92-62.re...
- 無線での制御に切り替えたかったから、手持ちのラズパイゼ...
- 1023と0をまたぐところの処理がうまくいかなくてサーボが -...
- こういう形状あったら面白いかもみたいなのがあったらぜひ...
- 長い三角のプリントを忘れてた -- [[KD182251242049.au-net...
- ちゃくちゃくと修論に書けそうな語りを書き溜めている、修...
- もっと要領よく、100均が一番安いので100均で買っていいで...
- メールが長くなってしまって悲しい -- [[dhcp162]] &new{20...
- amazonって請求書払いに対応してたんだな https://www.ama...
- 暮らす場所とかによって違うのかな -- [[59-166-92-62.rev....
- ありおくんにこのパーツ付けて動かすと虫みたいになるんだ...
- メモ・実機を見て歯の幅を調節すること -- [[165.93.91.78]...
- 磁石を大量に買わないといけない -- [[165.93.91.78]] &new...
- 私は自分の作ったものはみんな好きだしみんな愛してる、(...
- 14時からと言ってしまったが16:30に工場に鍵を取りにいか...
- 概要が概要じゃない -- [[dhcp162]] &new{2017-11-21 (火) ...
- ふれあい大事だよね -- [[dhcp162]] &new{2017-11-21 (火) ...
- センサまでやりたい気持ちがあるからそこまで頑張らないと ...
-ポテンショを取り付けられるよう設計を直した -- [[dhcp162]...
- http://kengo700.hatenablog.com/entry/2016/03/13/SolidWo...
-自分でもどうしてこんなに愛着にこだわっているのか分からな...
- ロボットに対する愛着って、モノとしてなのか、それとも、...
- http://hai-conference.net/proceedings/HAI2013/pdf/I-1.p...
身体を這い回るパーソナルロボットによるsocial touch効果の...
- 飽きにくくなるってユーザーがうれしいことなんだろうか --...
- 見た目と動作がユーザーの好みに応じることで、何がうれし...
- ポイントは何が良い感じなのかを推定することで、「任意の...
- 自分で組み立てるという経験が、エピソード記憶として残っ...
- unityでの動作のランダム生成・作りこみを楽にした。録画中...
- 研究分野をサーベイする https://www.slideshare.net/iToo...
- aiboにショックを受けるのは、研究内容に関する所ではなく...
--クォリティにショックを受けているのは確かだと思います。...
-- 「誰かが作っている(いた)何かをやりたいから」という意識...
---------------------------------------------------------...
- 個人的には、愛着や長く使ってもらえること、飽きが来ない...
- センサを入れることに対しては前向きな検討ではあるけど、a...
- モノに対して愛着を感じる要因の探索 これ読んでみたいけ...
- こういうのってユーザーエクスペリエンスというらしいな --...
- 先週はずっとデモの準備をしていて、電池やarduinoをロボッ...
---------------------------------------------------------...
- 形状にに特定の動作を付与することができるってのは技術的...
-- 何度も言っているけれど、「特定の形状→特定の動作」では...
---水内先生コメントありがとうございます。申し訳ありません...
自分でも納得できてなるほど感のあるプレゼンをできるよう精...
- 土曜日に先生からセンサを入れるとよいといわれたけれども...
--自分に反応する、ということが愛着につながると思っている...
---------------------------------------------------------...
モノと愛着についての調査
-自分の好みの形状を提示されるよりも、自分で自分好みの形状...
-自分が組み立てたものが動いたらそれだけでもすごくうれしい...
-- モノに愛着がわく条件として、そのモノとの思い出・入手し...
- 自分で組み立てるということ、自分で自分のロボット(作品...
-愛着の発生に関わる因果モデルの構築 : 人工物設計における...
-製品への愛着に伴う感情を生理心理学的に評価する方法の提案...
-一般的にモノに対して「大切さ・愛着」を認知させるには,ユ...
--製品に対するユーザの愛着感の程度を推定可能なユーザエク...
消費者行動や発達心理学等の研究分野において、人々が他者に...
人々は、例えば、家やクルマ、人形やぬいぐるみ等、様々なモ...
さらに、人々は地域に対しても愛着を持つことが指摘されてお...
Belk(1988)によれば、モノに対する愛着は「自己の拡張(se...
そのため、人々は自分が愛着を持つモノに対して、それが自分...
また、木野他(2006)では、愛着のあるモノが所有者自身や身...
この様に、モノに対する愛着は、単にモノを自己と独立した物...
モノに関する記憶の想起が愛着意識に及ぼす影響 より
---------------------------------------------------------...
- 動作の作りこみなう。先に被験者実験するか、自分一人でや...
- aiboを見た。結構ショック。 -- [[dhcp162]] &new{2017-11-...
- 研究のポイント整理中。見た目を変えるのロボットっていう...
- 多分、10点だったら、点数/10して点数/10番目の点を抜き出...
- fpfhの使い方は分かった。抜き出せる点の数は指定可能みた...
- ひとまず、stlの変換ができるようになった。続く。 -- [[dh...
- 一個前のバージョンでは、解決してる人がいた https://gith...
- mesh2pcdは余計な面が出るので困っていたら、pclのバグらし...
- mesh2pcdで密度が上がった。しかし、余計な面のようなもの...
- stlをCloudCompareでplyに変換し、plyをpclのply2pcdで変換...
- stlをplyに変換し. -- [[dhcp183]] &new{2017-09-27 (水) 1...
- stlをpcdに変換できた -- [[dhcp183]] &new{2017-09-27 (水...
- サンプルのエラーがでるのはpclのバージョンが古いもののサ...
- http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki/index.php?plugi...
-- 何をしたら何というエラーが出たのかを、全部どこかにコピ...
--- ありがとうございます。そうします。 -- [[dhcp183]] &ne...
- pclについて最新の情報をwikiに書いた。ひとまずみんな使え...
- make通らなくなってたけど直った。なんだったんだ。 -- [[d...
- つぶやき集を見て、エリザベスを作ったことは小さな栄光だ...
- pclのmakeは通ったので、cadデータ→stlファイル→点群データ...
- 帰国 昼夜逆転が治りそう、今日は9:30には東小金井に来る...
- >水内先生 私は受けたことはありません。過去の研修会のロ...
- PCLは以前は研修会メニューに組み込まれていたけど、最近は...
- makeが相変わらず通らない。anacondaが干渉しているようだ ...
- make通らなかった ../lib/libpcl_recognition.so.1.8.1.99...
- libusb-1-0-dev これもないらしい -- [[dhcp183]] &new{201...
- libvtk5.8-qt4 だけインストールできていない -- [[dhcp18...
- このサイトの手順に従っている -- [[dhcp189]] &new{2017-0...
- https://github.com/hsean/Capstone-44-Object-Segmentatio...
- pcl ライブラリをubuntuに入れる sudo apt-get install li...
- タイヤモジュールにしてみると、前進したり後退したりする...
- 1つ動きを作りこんでみた。連続回転モーターに、停止信号(9...
- 9/7 16:00からミーティング的な。招待忘れない -- [[dhcp15...
- 動かしてみた。動いた。PCから(0.5A)だとちょっとトルク足...
- 昨日の記録が完全に寝ぼけている。研究室に来た。 -- [[dhc...
- 組み立てまで終わった時、親になるときはこういう感じにな...
- ガチャガチャやっている感じ、磁石8個はかなり密着力が高い...
- 全然更新していなかった!珍しく金曜日まで毎日研究室に行...
- 試作機設計できた。メインユニットに小さなマイコンをいれ...
- 1ユニット全長100mm x 100mm x 100mmは大きすぎる。 -- [[5...
- 研究室に来た。明日にはプリントできそう。 -- [[dhcp162]]...
- 研究室に来た。solidworksを入れなおした -- [[dhcp162]] &...
- 研究室に来た。サーボを確保した。 -- [[dhcp158]] &new{20...
- 試作用サーボモータや磁石をCADに起こした。 -- [[山本(小)...
- めんどくさがりの私にはこのGUI機械学習コンソールが向いて...
- 360度回転サーボの検討をしないとだけど、まずは研究室にあ...
- 3Dプリンタで試作するべく設計を始めた。どういう形にする...
End:
[[山本(小)/研究]]
-三日坊主
-楽しいことがあるとそっちに流れる(ラズパイで遊びたい(cle...
-でも修了したいから頑張る
-朝起きられない(起きろ)
-進んだことや考えたことを書いていきます
-何か思うことがあったら書いてくれるとうれしいです
~~
-組み換えロボットの名前を募集しています
--こねくとんになりました
~~
#comment(below) [#q343645e]
-添付のスライドの情報を入れたポスターにしてくれるとありが...
・3D CNN + MLP の図
・形状の表現ベクトルの中身
・動作ベクトルの中身
-形状を 3D CNN に入れるのは、xyzの方向に付いている物の...
と説明できたのだけど、動作がなぜ 3D なのかの説明ができな...
それを教えておいてくれればと思います。
--動作も同じ考えで、どこについたどのようなパーツがどのよ...
--3DCNNの各配列には、各ユニットそれぞれの
---上面についたパーツが動くのと、左右についたパーツが動く...
---例えば、円形のパーツが左右面に接続されて、360度ぐるぐ...
---それで思いましたがあまり環境との影響を考慮できていなか...
- ひと段落ついたのでギリギリですがRomanのポスター書き始め...
- Roman通ったってことは、こねくとんもWebデビューですな。 ...
- 多摩コロ実行委員についての様子が知りたい方がいましたら...
- 生物系の国際学会?を教えてもらった -- [[59-166-92-62.re...
--- http://www.livingmachinesconference.eu/2018/ -- [[59-...
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- 英語の論文(含む国際会議)が公開されたらウェブ公開OKです...
--ありがとうございます。公開できるよう努めます。
- ホームページにこねくとんをのせたい -- [[59-166-92-62.re...
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- 修論にミスを見つけてしまったので直してから誰かに預けま...
- chainer '2.1.0' -- [[dhcp180]] &new{2018-03-22 (木) 20:...
- Python 3.5.3 |Anaconda 2.5.0 (64-bit)| (default, Feb 22...
- Python 3.5.3 |Anaconda 2.5.0 (64-bit)| (default, Feb 22...
- 勾配法のアルゴリズム自体は、画像に対しては上手く行くこ...
-- https://research.preferred.jp/2015/09/chainer-gogh/ --...
-- 「画像に対しては上手く行く」ことがわかるのは不可能だと...
- 妥当な解候補を作成して再実験はアリな気がする。 -- [[dhc...
- 自分に対して実験を行った、嫌いだと生成した動作が顕著に...
- それでわかったことであるが、10000個ランダムに生成した動...
--可動範囲決めて再急降下できた。
- 再急降下法、実装できた。 -- [[106171038128.wi-fi.kddi.c...
- しかし、どこかでブランチをマージしないといけない。ちょ...
- いくつかの間違いを指摘された時、全部一気に直すと、結局...
- http://repository.kurume-u.ac.jp/dspace/bitstream/11316...
- pwr.f2.testによれば、検出に5人必要らしい。 -- [[dhcp154...
- 分散分析にどれぐらいのサンプルサイズが必要か、Rのpower....
- いったん再急降下法は置いておいて教師集めのことを考える...
- ちゃんと見てないけど割と良い感じに動作求められてる感あ...
- 再急降下法。途中まではちゃんと下がっていくのに、突然発...
-- 突然発散を始めるのはステップが大きすぎるんじゃないかな...
--ステップを1,0.1,0.01と変えてグラディエントと好み度合い...
--グラディエントはぶっ飛んでなさそうでした
--データによっては、初期値を変更したら収束しました。[[こ...
-- ステップって、グラディエントにかけ算するスカラ?グラデ...
- 今のモジュールの表現方法だと、0で埋まっているところが...
- 値が更新されない・・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- chainerを使う方法と再急降下法で動作生成しようとしている...
- LOOCVの計算的には十分な教師があれば推定できるんじゃない...
- 英語論文に用いられている言い回しを調べることができるら...
- https://ichiro-maruta.blogspot.jp/2018/02/arxiv.html?ut...
-流れまとめ
--緒言
--関連研究
---両方を
--相性推定器
--
--
- やりたいこと -- [[dhcp160]] &new{2018-02-08 (木) 18:13:...
--動作生成方法の改善
--被験者増やす?
--修論の修正
--Robomechの前刷りとポスター
--Romanに出したい
- 毛利先生のCNNに関する質問は、もっと具体的な、何ch@何×何...
--それで思ったけれども、勾配やoptical flowとかのチャンネ...
---微分値とかのチャンネルをもつ3DCNNはこれhttps://www.sli...
- ベンチャー先生の質問は、最初、入出力をどうやって実装し...
- 遠山先生の質問は、評価者が少ないのには何か理由があるの...
- ベンチャー先生からの提案の、意外性に着目した動作生成も...
- 今日の修論発表は、実装面・評価面についての質問が多くて...
- 修論発表で発表した流れで修論本体とロボメック(前刷りに...
- なんで好み度合い推定器は嫌いなものを好きと学習している...
-被験者実験でわかったこと
動作を変えることで印象は変化する
形状と動作に対する印象は推定できそうということがわかって...
今回は、動作を変えても印象に有意な差は見られなかった
→サンプルサイズがダメそう。計算すると、最も大きい効果量...
→動作生成器がダメそうというのもある。自由記述にどの条件...
好み度合い推定器が最も良い、中間、最も悪いと判断した動作に
順位を付けてもらったとき、2人は順位が合致、2人は順位が合...
順位が合わなかった2名については、
推定器が推定した好み度合いと、被験者が付けた好み度合いの...
さすがに、好み度合いとの相関が負であるとだめだけど、
相関はないと出ているときは、順位が合っている。
また、誰も最も良いと推定した動作を3位とはしていない
Loo法の結果的には、好み度合いの分布が推定に影響している...
実験時のヒアリングでは、「自分は大振りな動作が好み」「...
と、被験者が自分の好みの形状と動作の傾向を把握している...
全く法則性がないということはなさそうな気がする
- 伊豆井先輩の研究から分かることはつまり、形状と動作に対...
- ベンチャー先生からのコメントで、伊豆井先輩の研究を引け...
- インタラクションの実装と動作の生成は急務だと思ってる --...
- 相関というか、word2vecで言葉をベクトルに変換して、pcaし...
- 自由記述と好みの間に相関はあるだろうかと思って、見てみ...
- メモ 31朝には修論の印刷をして、前刷りを書き始めたい。と...
- 過学習感やばい 印象実験やり直したい -- [[59-166-92-62.r...
- 出力の範囲は0から1 -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &...
- 誤差0.02って過学習なのではないだろうか。 -- [[59-166-92...
- スケールの調整(出だしをどこにするか)が上手く書けない ...
- 技術的に、こういうこと検討しました、ってことを色々書き...
- 形態が異なるような気もする -- [[59-166-92-62.rev.home.n...
- ロボットも個人に合ったものを選べるようになったら、そう...
- 音楽は個人に合ったものを選べる時代になっている。多様化...
- 納得のいく緒言がかけても、実装はうまくってないじゃんっ...
- 過学習気味なんだろうか -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- 誤差は収束してるのに -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]]...
- 教師に似た動作ですら、推定できていないようだ・・・・・...
- 全然ダメだった -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{...
- もしやと思って、LOOCVしてみた -- [[59-166-92-62.rev.hom...
- アンケートのおかげで納得行く緒言が書けそうです。ありが...
- 好み度合いをbest,mid,worstに分けて、印象評価したが、有...
- Connect to need でこねくとん Connecton! -- [[dhcp162]] ...
- as you like -- [[dhcp162]] &new{2018-01-18 (木) 18:36:3...
- roboxcel -- [[dhcp162]] &new{2018-01-18 (木) 18:34:54};
- 結局緒言から書いてしまった 流れが見えないと書けないの...
- カスタム -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2018-0...
- ハコミュニはいいかもなあ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne....
- 名前案:ハコミュニケーションとかカチッとロボ -- [[59-16...
---------------------------------------------------------...
-章立てを変更したい
--以下変更案
--開発したロボットの話を3,4に分けて入れてたけど完全に独立...
--旧2章では形状を固定するということだけ決めて、入力出力の...
--旧で印象評価実験だけ別章にしていたが、学習したモデルに...
-個人の好みの形状と動作を実現するロボットの研究
-1は同じ
-2. ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
--自分で組んでもらって動作は生成することにした
--組み換え可能なモジュールロボットを開発し、このロボット...
--次章より詳細
- 3. 組み換え可能なモジュールロボットの開発
--どういう要素が必要なロボットのなのか?
-- 実際に制作したロボットの仕様
- 4.任意形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの提案
--アルゴリズムの検討
--形状の表現方法
--動作の表現方法
--好みの表現方法
-5. モデルの実装・評価実験
--教師データを集める・学習のパラメータ等
---何次元だったかとかはここ
--学習実験
--生成実験
--生成動作に対する被験者の印象評価実験
-6は 同じ
---------------------------------------------------------...
--以下変更前
-章立てを変更したい
--以下変更案
-1.緒言
--背景と目的・構成
--従来方法と問題点
-- 人には好みが存在し、その好みには個人差がある。
--本研究ではロボットの形状と動作の両方が個人の好みに対応...
-2. ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
--自分で組んでもらって動作は生成することにした
-3. ある形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの提案
--組み換え可能なモジュールロボットの開発
---どういう要素が必要なロボットのなのか?
--このロボットに対して、ある形状に対して自動で合った動作...
---形状・動作入力、好み出力とした
-4. 形状に対して自動で合った動作を出力するモデルの実装
--実際に制作したロボットの仕様
--アルゴリズムの検討
--形状の表現方法
--動作の表現方法
--好みの表現方法
-5.モデルの実装・評価実験
--教師データを集める・学習のパラメータ等
--学習実験
--生成実験
-6. 生成動作に対する被験者の印象評価実験
-7. 結言
--形状と動作の好みに対応できるモデルを提案した、ロボット...
--(ここから将来展望)入力出力の組み合わせを変えて試す
--インタラクションの実装
--アクチュエータユニットや6面接続可能なユニットの製作
--コミュニケーションロボットへの応用
---形状と動作が好みのロボットは癒しとか期待できる
---動作のバリエーションを増やして、個人の形状と動作の好み...
---------------------------------------------------------...
- しゃころ・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- shape combine robot -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] ...
- でも形状提案もあり得るし -- [[59-166-92-62.rev.home.ne....
- ダサい -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2018-01-...
- transform meでとらみとかめたみとか -- [[59-166-92-62.re...
- トランスィー -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- transformation Metamorphose -- [[59-166-92-62.rev.home....
- 安易な名前で「ちぇんじゃー」 -- [[59-166-92-62.rev.home...
- 変身ロボット -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{20...
- 名前つけたほうが楽に書けると踏んでる -- [[59-166-92-62....
- 名前大事だよ・・・・・ -- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp...
- とても些細なことだけどロボットに名前を付けてあげたい!...
- センサ入力は今考えてるモデルで十分実装できそうなので2,3...
- 適応ギャップというのがあるらしい。見た目から予想される...
- http://www.tablesgenerator.com/ latexの表を作るサイト -...
- 形状、組み換え式にしてるなら、好みの形状も提案できるじ...
- GANだと、入力に対して、いつも同じ出力になってしまうので...
- 動作の候補を少なくする(関節角度の候補を少なくする) --...
- 誤差は収束しないが無理やり動作を生成してみた。ほとんど...
- どこに何を配置するというのが文字で整理できない -- [[KD1...
- 整理整頓というか全体図を描くことがなかなか難しくて困っ...
- 生成誤差の方で推定誤差は0.09まで収束 -- [[59-166-92-62....
- 学習してみた、0が多すぎるのか、誤差が収束しなかった。 -...
- janome+https://github.com/neologd/mecab-ipadic-neologd/...
- http://www.cl.ecei.tohoku.ac.jp/~m-suzuki/jawiki_vector...
- 今はまだランダムから選ぶ方式のままなので。。 -- [[59-16...
- あと、年内にGANを使った動作生成を試したい…できるかな………...
- 好みと記述内容の関係をうまいこと可視化したい(数値で扱う...
- だからなんだ、をとにかく考えねば -- [[59-166-92-62.rev....
- 自由記述した内容を、word2vecで変換して入力するのはどう...
- 印象の整理に手間取っている・うーん・・・ -- [[59-166-92...
- 加速・減速な動作があまりないからそれも増やしたいような...
- アンケートを取ってみて印象の似ている動作はとりあえず省...
- とか -- [[dhcp162]] &new{2017-12-20 (水) 14:13:25};
- 形状の順序(動作1巡ごと)入れ替え、動作の14個も出てくる...
- 形状を一回ごとに入れ替えたとしても、結局前後にどんな形...
- 実機実験するなら1回ごとの形状組み替えなし、(動作が一巡...
- うまいこと整理できてないので明日整理しよう -- [[59-166-...
-----------------------------------------------
教師集めに関するメモ
- 形状と動作の組み合わせの見せ方をみんな同じにしてもよい...
- 今日教師とする印象をどれにするか決めるために、3人に形状...
-今日の実験では動作パターンが1巡するまで形状組み換えはし...
--形状組み換えの手間・電池交換の手間・実機トラブル等を考...
--実機とビデオで差があることは証明できても、差がないこと...
--形状組み換えの手間がかかるので、もし1個終わるごとに形状...
--どうするべきか・・・ビデオを取ってやるか、動作パターン...
--もしビデオを作るとして、人によって順番を入れ替えて合成...
-----------------------------------------------
印象語の決定について
- 今やっていることは「組み換えロボットの形状と動作に関す...
- 好きと印象は同列なのでは、という話を金曜日だったか土曜...
- 個人の好みと個人が受けている印象との関係について、普遍...
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/cogpsy/2016/0/2016...
- 色の好みと性格は関連しない https://core.ac.uk/download/...
- 好みは好みとして学習したほうがいいのではないか? -- [[5...
- 3人に聞いてみても、人によってポイントとする印象は違った...
-------------------------------------------
- GANという生成モデルがあって、それを使って動作を生成する...
- 深層学習による第一印象の推定 https://arxiv.org/abs/1610...
- 自分好みの論文を検索する http://sd.pot.co.jp/orecinii/u...
- rcマトリクスは公費払い×、rcイーテックは公費払い〇 -- [[...
- 形容詞対
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjep1953/33/3/33_2...
-- [[59-166-92-62.rev.home.ne.jp]] &new{2017-12-12 (火) ...
- デザインというのは主観的で、従来は印象評価とかによって...
- どうしてもそれがネックになってしまうんだよなあ -- [[59-...
- めっちゃGAN試してみたいけれども、そもそも教師データ数が...
- chainerはバージョンによって書き方が全然違う(昔の書き方...
- オバマ大統領のA/Bテスト。デザイナーが最初に作ったデザイ...
- ゲインの調整は手動で頑張るしかないんだろうか・・・・ --...
- サーボがうるさすぎるので防音材を入れてみようと思う -- [...
- サーボの位置制御はなんとなくできたと思われる。明日から...
- ロボットの制御ができるようになったらいったんミーティン...
- 接触感は愛着の形成に大事ということは、触りたくなる/触る...
- 愛着の持ち方にもタイプがあるので、それによってロボット...
- 臨床心理士の先生に、ハーロウのアカゲザルの話を聞いた。...
- また、園山さんのロボットデザイン概論も改めて読むべきで...
- せっかく、デザインと色彩の心理学という本を借りてきたの...
- ロボット展は園山隆輔さんとお話しできたことが良い刺激に...
--園山さんも、ロボットのデザインには好みがある、という話...
---好みというのは、好き嫌いの好み以上に、機能がわかること...
---私のロボットの機能というのは、動作と形状が個人の好みに...
---果たしてそれを示すデザインになっているか?悩みどころだ...
- 配線が外に出ていると組み換えが大変 -- [[59-166-92-62.re...
- 無線での制御に切り替えたかったから、手持ちのラズパイゼ...
- 1023と0をまたぐところの処理がうまくいかなくてサーボが -...
- こういう形状あったら面白いかもみたいなのがあったらぜひ...
- 長い三角のプリントを忘れてた -- [[KD182251242049.au-net...
- ちゃくちゃくと修論に書けそうな語りを書き溜めている、修...
- もっと要領よく、100均が一番安いので100均で買っていいで...
- メールが長くなってしまって悲しい -- [[dhcp162]] &new{20...
- amazonって請求書払いに対応してたんだな https://www.ama...
- 暮らす場所とかによって違うのかな -- [[59-166-92-62.rev....
- ありおくんにこのパーツ付けて動かすと虫みたいになるんだ...
- メモ・実機を見て歯の幅を調節すること -- [[165.93.91.78]...
- 磁石を大量に買わないといけない -- [[165.93.91.78]] &new...
- 私は自分の作ったものはみんな好きだしみんな愛してる、(...
- 14時からと言ってしまったが16:30に工場に鍵を取りにいか...
- 概要が概要じゃない -- [[dhcp162]] &new{2017-11-21 (火) ...
- ふれあい大事だよね -- [[dhcp162]] &new{2017-11-21 (火) ...
- センサまでやりたい気持ちがあるからそこまで頑張らないと ...
-ポテンショを取り付けられるよう設計を直した -- [[dhcp162]...
- http://kengo700.hatenablog.com/entry/2016/03/13/SolidWo...
-自分でもどうしてこんなに愛着にこだわっているのか分からな...
- ロボットに対する愛着って、モノとしてなのか、それとも、...
- http://hai-conference.net/proceedings/HAI2013/pdf/I-1.p...
身体を這い回るパーソナルロボットによるsocial touch効果の...
- 飽きにくくなるってユーザーがうれしいことなんだろうか --...
- 見た目と動作がユーザーの好みに応じることで、何がうれし...
- ポイントは何が良い感じなのかを推定することで、「任意の...
- 自分で組み立てるという経験が、エピソード記憶として残っ...
- unityでの動作のランダム生成・作りこみを楽にした。録画中...
- 研究分野をサーベイする https://www.slideshare.net/iToo...
- aiboにショックを受けるのは、研究内容に関する所ではなく...
--クォリティにショックを受けているのは確かだと思います。...
-- 「誰かが作っている(いた)何かをやりたいから」という意識...
---------------------------------------------------------...
- 個人的には、愛着や長く使ってもらえること、飽きが来ない...
- センサを入れることに対しては前向きな検討ではあるけど、a...
- モノに対して愛着を感じる要因の探索 これ読んでみたいけ...
- こういうのってユーザーエクスペリエンスというらしいな --...
- 先週はずっとデモの準備をしていて、電池やarduinoをロボッ...
---------------------------------------------------------...
- 形状にに特定の動作を付与することができるってのは技術的...
-- 何度も言っているけれど、「特定の形状→特定の動作」では...
---水内先生コメントありがとうございます。申し訳ありません...
自分でも納得できてなるほど感のあるプレゼンをできるよう精...
- 土曜日に先生からセンサを入れるとよいといわれたけれども...
--自分に反応する、ということが愛着につながると思っている...
---------------------------------------------------------...
モノと愛着についての調査
-自分の好みの形状を提示されるよりも、自分で自分好みの形状...
-自分が組み立てたものが動いたらそれだけでもすごくうれしい...
-- モノに愛着がわく条件として、そのモノとの思い出・入手し...
- 自分で組み立てるということ、自分で自分のロボット(作品...
-愛着の発生に関わる因果モデルの構築 : 人工物設計における...
-製品への愛着に伴う感情を生理心理学的に評価する方法の提案...
-一般的にモノに対して「大切さ・愛着」を認知させるには,ユ...
--製品に対するユーザの愛着感の程度を推定可能なユーザエク...
消費者行動や発達心理学等の研究分野において、人々が他者に...
人々は、例えば、家やクルマ、人形やぬいぐるみ等、様々なモ...
さらに、人々は地域に対しても愛着を持つことが指摘されてお...
Belk(1988)によれば、モノに対する愛着は「自己の拡張(se...
そのため、人々は自分が愛着を持つモノに対して、それが自分...
また、木野他(2006)では、愛着のあるモノが所有者自身や身...
この様に、モノに対する愛着は、単にモノを自己と独立した物...
モノに関する記憶の想起が愛着意識に及ぼす影響 より
---------------------------------------------------------...
- 動作の作りこみなう。先に被験者実験するか、自分一人でや...
- aiboを見た。結構ショック。 -- [[dhcp162]] &new{2017-11-...
- 研究のポイント整理中。見た目を変えるのロボットっていう...
- 多分、10点だったら、点数/10して点数/10番目の点を抜き出...
- fpfhの使い方は分かった。抜き出せる点の数は指定可能みた...
- ひとまず、stlの変換ができるようになった。続く。 -- [[dh...
- 一個前のバージョンでは、解決してる人がいた https://gith...
- mesh2pcdは余計な面が出るので困っていたら、pclのバグらし...
- mesh2pcdで密度が上がった。しかし、余計な面のようなもの...
- stlをCloudCompareでplyに変換し、plyをpclのply2pcdで変換...
- stlをplyに変換し. -- [[dhcp183]] &new{2017-09-27 (水) 1...
- stlをpcdに変換できた -- [[dhcp183]] &new{2017-09-27 (水...
- サンプルのエラーがでるのはpclのバージョンが古いもののサ...
- http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/pukiwiki/index.php?plugi...
-- 何をしたら何というエラーが出たのかを、全部どこかにコピ...
--- ありがとうございます。そうします。 -- [[dhcp183]] &ne...
- pclについて最新の情報をwikiに書いた。ひとまずみんな使え...
- make通らなくなってたけど直った。なんだったんだ。 -- [[d...
- つぶやき集を見て、エリザベスを作ったことは小さな栄光だ...
- pclのmakeは通ったので、cadデータ→stlファイル→点群データ...
- 帰国 昼夜逆転が治りそう、今日は9:30には東小金井に来る...
- >水内先生 私は受けたことはありません。過去の研修会のロ...
- PCLは以前は研修会メニューに組み込まれていたけど、最近は...
- makeが相変わらず通らない。anacondaが干渉しているようだ ...
- make通らなかった ../lib/libpcl_recognition.so.1.8.1.99...
- libusb-1-0-dev これもないらしい -- [[dhcp183]] &new{201...
- libvtk5.8-qt4 だけインストールできていない -- [[dhcp18...
- このサイトの手順に従っている -- [[dhcp189]] &new{2017-0...
- https://github.com/hsean/Capstone-44-Object-Segmentatio...
- pcl ライブラリをubuntuに入れる sudo apt-get install li...
- タイヤモジュールにしてみると、前進したり後退したりする...
- 1つ動きを作りこんでみた。連続回転モーターに、停止信号(9...
- 9/7 16:00からミーティング的な。招待忘れない -- [[dhcp15...
- 動かしてみた。動いた。PCから(0.5A)だとちょっとトルク足...
- 昨日の記録が完全に寝ぼけている。研究室に来た。 -- [[dhc...
- 組み立てまで終わった時、親になるときはこういう感じにな...
- ガチャガチャやっている感じ、磁石8個はかなり密着力が高い...
- 全然更新していなかった!珍しく金曜日まで毎日研究室に行...
- 試作機設計できた。メインユニットに小さなマイコンをいれ...
- 1ユニット全長100mm x 100mm x 100mmは大きすぎる。 -- [[5...
- 研究室に来た。明日にはプリントできそう。 -- [[dhcp162]]...
- 研究室に来た。solidworksを入れなおした -- [[dhcp162]] &...
- 研究室に来た。サーボを確保した。 -- [[dhcp158]] &new{20...
- 試作用サーボモータや磁石をCADに起こした。 -- [[山本(小)...
- めんどくさがりの私にはこのGUI機械学習コンソールが向いて...
- 360度回転サーボの検討をしないとだけど、まずは研究室にあ...
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