川村/川村修士中間
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[川村]]
**前刷り [#s53bc3dc]
-ver1.0 &ref(../soturon-maezuri-kawa1.pdf); 2011/2/24
-ver2.0 &ref(../soturon-maezuri-kawa2.pdf); 2011/3/1
-ver3.0 &ref(soturon-maezuri-kawa3.pdf); 2011/3/
-ver4.0 &ref(kawamura-maezuri.pdf); 提出版
**スライド [#g1931308]
-ver1.0 &ref(tyuukan4.pptx);
**質疑応答 [#r3b61a0d]
**3月3日ログ [#i22a7d2e]
--失敗から=>上達から
-設計
--16自由度?
--背骨の自由度は1じゃない?
--機構的には3節(3自由度),駆動するアクチュエータは二...
--独立に制御できるパラメータの数は1ではない.
--関節の自由度は~,駆動する筋の数は~,とか.
--背骨は難しい..
--数で補う=>タンクで補う?
--継続的に駆動したい筋の本数に応じてコンプレッサ数を増やす.
--最大流量を数で補うわけではない.
--瞬間最大流量はタンクで補う(両方の話をするといい).
--「流量を数で補う」は,時間平均したロボットが使う流量.
--「最初から大きいコンプレッサを積めばいい」と思われない...
--コンプレッサを搭載するとタンクが必要なわけではない.
--歯車がどこだかわからない.
--RPという言葉はどこかに書いておく(わからない人も多いと...
--ゴム脊椎どこが動くのか分かりづらい.
--「弾性要素により曲線的に」の図中の字が見づらい(右の写...
--風船はオレンジ.カットモデルだということがわかるか?
--紫の壁を厚くするとか?
--膝のギアとギアの拘束:ターンバックルは調節のため(細か...
-制御
--「1自由度関節」とかのほうがいい.
--どこまで従来研究でやられていて,どこが新規性なのかを話す.
--球関節で拮抗側にばねという構成の角度制御はやられている...
--球ジョイント+マッキベンは新しくない.
--球ジョイント+マッキベン3本以上が新しい??
--2本じゃ制御できない.
--参考文献を載せる.
--「劣駆動」:関節数よりアクチュエータ数が少ない(機構の...
--本質的には何が違うか...
--自由度数,筋数に依存しない関節角度制御手法こそが主張点...
-- (モータ+ワイヤではあった)
--ブロック図:angle=>joint angleの方がいい.
--「自由度の数に依存しない」部分がどこなのか図から分かる...
--筋長ヤコビアンとgeometric modelがポイント.
--データテーブルはおまけ的
--ロール,ピッチ,Yawがそれぞれどっちか分かるように座標系...
--angleはjoint angle
--グラフに凡例を載せる.
--関節角度をどうやって測るかの話(3軸ジャイロ,3軸加速度...
--説明する内容はメモ書き的にスライドにどこかに載せておく.
--回したい関節によってゲインを変えるという話がポイント.
--どこのことを指してpitchモーメントアーム大と言っているの...
--図は要改善
--黄色が筋であるという説明とか.
--正面図と上面図があるといいかもしれない.
--自分の必要とする動作に合った筋配置が必要だ,という結論.
--「なんのためにやってるのか」という感じがする.
--全身運動に精度が必要か?
--やりたいこととのつながりが見えない.
--今までは関節角度制御して全身運動していなかったのかとか...
--今までは「難しいから」やってなかったんじゃない?
--角運動量とかを考えるのがよさそうだけど,それを考えるに...
--ゲイン調節の話は,複数自由度を複数筋で制御する場合特有...
--身体設計論,筋配置の仕方と運動がつながってくるみたいな...
**3月6日log [#ac8e17b6]
-[FAQ]もっと簡単な動作からはじめればよいのでは?
-ばく転を解明したいというモチベーションでも良い
-[FAQ]角運動量の制御は実際にどのように行なうのか?
-[FAQ]目標の角運動量はどうやって決めるのか?
-人間の試行錯誤で与えている
-[FAQ]空中では角運動量は一定なのか?
-足から離れるまでに、角運動量をどれだけ与えるかを決めて飛ぶ
-角運動量が空中で一定だったとしても、手足を伸ばすことによ...
-180度でちゃんと逆さになるように制御しないといけない
-空中にでてから角運動量は変えられない
-重心の回転を考えることが重要
-重心は放物線の運動
-飛んでる間の回転量を制御する
-離陸する瞬間の全運動エネルギーを目標にする制御が良い。
-そのエネルギーがあれば、空中の姿勢制御によって最低限360...
-[FAQ]空中の姿勢制御をしようとしているのか?
-空中ではIに注目して姿勢を制御する。
-飛び出し時の重心の角運動量と併進の運動量を制御する。
-併進分を回転に使うことが出来ない点に注意
-[FAQ]ばくてんと危険地帯との関係は?
--→高い身体能力が求められるという点で共通
-Fが重要なので、トルクの制御が出来ることが重要
-[FAQ]トルクの制御が出来たのか?
-[FAQ]トルクが目標トルクになったのかは検証したか?
-トルクの検証は難しい
-制御系に粘性要素を入れることにより、制御できるか確認する
-[FAQ]関節に入れるのか、筋に入れるのかどちらが良いのか?
-どちらに入れても同じである。
-筋の速度に比例か関節の速度に比例したいかどちらかで決まる
End:
[[川村]]
**前刷り [#s53bc3dc]
-ver1.0 &ref(../soturon-maezuri-kawa1.pdf); 2011/2/24
-ver2.0 &ref(../soturon-maezuri-kawa2.pdf); 2011/3/1
-ver3.0 &ref(soturon-maezuri-kawa3.pdf); 2011/3/
-ver4.0 &ref(kawamura-maezuri.pdf); 提出版
**スライド [#g1931308]
-ver1.0 &ref(tyuukan4.pptx);
**質疑応答 [#r3b61a0d]
**3月3日ログ [#i22a7d2e]
--失敗から=>上達から
-設計
--16自由度?
--背骨の自由度は1じゃない?
--機構的には3節(3自由度),駆動するアクチュエータは二...
--独立に制御できるパラメータの数は1ではない.
--関節の自由度は~,駆動する筋の数は~,とか.
--背骨は難しい..
--数で補う=>タンクで補う?
--継続的に駆動したい筋の本数に応じてコンプレッサ数を増やす.
--最大流量を数で補うわけではない.
--瞬間最大流量はタンクで補う(両方の話をするといい).
--「流量を数で補う」は,時間平均したロボットが使う流量.
--「最初から大きいコンプレッサを積めばいい」と思われない...
--コンプレッサを搭載するとタンクが必要なわけではない.
--歯車がどこだかわからない.
--RPという言葉はどこかに書いておく(わからない人も多いと...
--ゴム脊椎どこが動くのか分かりづらい.
--「弾性要素により曲線的に」の図中の字が見づらい(右の写...
--風船はオレンジ.カットモデルだということがわかるか?
--紫の壁を厚くするとか?
--膝のギアとギアの拘束:ターンバックルは調節のため(細か...
-制御
--「1自由度関節」とかのほうがいい.
--どこまで従来研究でやられていて,どこが新規性なのかを話す.
--球関節で拮抗側にばねという構成の角度制御はやられている...
--球ジョイント+マッキベンは新しくない.
--球ジョイント+マッキベン3本以上が新しい??
--2本じゃ制御できない.
--参考文献を載せる.
--「劣駆動」:関節数よりアクチュエータ数が少ない(機構の...
--本質的には何が違うか...
--自由度数,筋数に依存しない関節角度制御手法こそが主張点...
-- (モータ+ワイヤではあった)
--ブロック図:angle=>joint angleの方がいい.
--「自由度の数に依存しない」部分がどこなのか図から分かる...
--筋長ヤコビアンとgeometric modelがポイント.
--データテーブルはおまけ的
--ロール,ピッチ,Yawがそれぞれどっちか分かるように座標系...
--angleはjoint angle
--グラフに凡例を載せる.
--関節角度をどうやって測るかの話(3軸ジャイロ,3軸加速度...
--説明する内容はメモ書き的にスライドにどこかに載せておく.
--回したい関節によってゲインを変えるという話がポイント.
--どこのことを指してpitchモーメントアーム大と言っているの...
--図は要改善
--黄色が筋であるという説明とか.
--正面図と上面図があるといいかもしれない.
--自分の必要とする動作に合った筋配置が必要だ,という結論.
--「なんのためにやってるのか」という感じがする.
--全身運動に精度が必要か?
--やりたいこととのつながりが見えない.
--今までは関節角度制御して全身運動していなかったのかとか...
--今までは「難しいから」やってなかったんじゃない?
--角運動量とかを考えるのがよさそうだけど,それを考えるに...
--ゲイン調節の話は,複数自由度を複数筋で制御する場合特有...
--身体設計論,筋配置の仕方と運動がつながってくるみたいな...
**3月6日log [#ac8e17b6]
-[FAQ]もっと簡単な動作からはじめればよいのでは?
-ばく転を解明したいというモチベーションでも良い
-[FAQ]角運動量の制御は実際にどのように行なうのか?
-[FAQ]目標の角運動量はどうやって決めるのか?
-人間の試行錯誤で与えている
-[FAQ]空中では角運動量は一定なのか?
-足から離れるまでに、角運動量をどれだけ与えるかを決めて飛ぶ
-角運動量が空中で一定だったとしても、手足を伸ばすことによ...
-180度でちゃんと逆さになるように制御しないといけない
-空中にでてから角運動量は変えられない
-重心の回転を考えることが重要
-重心は放物線の運動
-飛んでる間の回転量を制御する
-離陸する瞬間の全運動エネルギーを目標にする制御が良い。
-そのエネルギーがあれば、空中の姿勢制御によって最低限360...
-[FAQ]空中の姿勢制御をしようとしているのか?
-空中ではIに注目して姿勢を制御する。
-飛び出し時の重心の角運動量と併進の運動量を制御する。
-併進分を回転に使うことが出来ない点に注意
-[FAQ]ばくてんと危険地帯との関係は?
--→高い身体能力が求められるという点で共通
-Fが重要なので、トルクの制御が出来ることが重要
-[FAQ]トルクの制御が出来たのか?
-[FAQ]トルクが目標トルクになったのかは検証したか?
-トルクの検証は難しい
-制御系に粘性要素を入れることにより、制御できるか確認する
-[FAQ]関節に入れるのか、筋に入れるのかどちらが良いのか?
-どちらに入れても同じである。
-筋の速度に比例か関節の速度に比例したいかどちらかで決まる
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