木名瀬
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
[[卒修論2011年度]]
#contents
*キーワード [#k5030ea8]
-Jumping humanoid robot, Spring equipment, Resonance, Low...
*svn [#wcd37003]
**短期プロジェクト [#bea70084]
慣性可変動作(Baneoジャンプ)
-baneojump.l
--Baneo control programs (2011/4)
--nervousのロボット名はbaneo2
---svn --- /home/kinase/svnroot/baneojump
**跳躍用装具装着NAO跳躍プログラム [#aef25f34]
---svn --- /home/kinase/svnroot/NAOjumpprog
**跳躍運動シミュレーションプログラム [#ca26ecb6]
---stiltsim.c コンパイルして実行,gnuplotによりeps形式のグ...
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinase-simprog
*robomec2012 [#ma68db7a]
--連絡先メールアドレス:kinase-robomec2012@mizuuchi.lab.t...
--論文投稿ID:RM12-1189
--パスワード1(論文投稿パスワード):kinase-robomec2012@m...
--登録番号:488
--パスワード: uBtEpacv
-前刷り
--&ref(rm2012-kinase.pdf);
--&ref(rm2012-kinasever2.pdf);←2012/3/8
--&ref(rm2012-kinasever3.pdf);←2012/3/9
--&ref(rm2012-kinasever4.pdf);←2012/3/11
--&ref(rm2012-kinasever5.pdf);←2012/3/12 提出版
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinase_robomec2012
-概要集図
--&ref(kinase_rm2012abs.jpg,around,center,50%);
-ポスター
--ppt
---&ref(rm2012poster-kinase.pptx);
---&ref(rm2012poster-kinase-rev1.pptx);
---&ref(rm2012poster-kinase-rev2.pptx);
--pdf
---&ref(rm2012poster-kinase.pdf);
---&ref(rm2012poster-kinase-rev1.pdf);←サイズ(90×140cm)
---&ref(rm2012poster-kinase-rev2.pdf);←A0サイズ(84×119cm)
--zip
---&ref(rm2012poster-kinase.zip);
*卒論発表 [#fb35f51f]
-卒業論文
-タイトル「弾性を有する跳躍用装具装着によるヒューマノイド...
--&ref(kinase_final.pdf);
--&ref(kinase_final2.pdf);
--&ref(kinase_final3.pdf);
--&ref(kinase_final4.pdf);
--&ref(kinase_final5.pdf);
--&ref(kinase_final6.pdf);
---svn ---/home/kinase/svnroot/kinase_sotsuron
-卒論発表前刷り
--&ref(kinase-maezuri-4.pdf);
-卒論発表ppt
--&ref(kinase-final-ppt.zip);
*中間発表 [#e3bffa40]
-キーワード
--ヒューマノイドロボット
--跳躍動作
--弾性体
--共振
--移動能力向上
--用具の使用
--跳躍用装具
--装着
-題目案
--案1 「脚に弾性体を装着したヒューマノイドロボットの跳...
--案2 「弾性体の共振を利用したヒューマノイドロボットの...
--案3 「弾性を持つ用具の使用によるヒューマノイドロボッ...
--案4 「ヒューマノイドロボットのための跳躍用装具の研究...
*研究内容構想 [#q29cf6d1]
-ジャンプシューズ(足裏ばね)使用による跳躍
--人間が跳ぶ場合、人間の脚部が伸展する周波数とバネの持つ...
&br;
&br;
&br;
近年、人間の生活環境内で活躍するロボットの研究が盛んに...
&br;
ヒューマノイドが人間の生活環境内において満足に活動を行...
&br;
跳躍ロボットの研究はおよそ1980年代から始まり、今日まで...
&br;
ホンダのASIMOやAldebaranRoboticsのNAOのように、現在実用...
&br;
ヒューマノイドの特徴の一つに人間と同じような動きが行え...
一つの例、人間はトランポリンや靴底にバネを設けた特殊な靴...
&br;
-Many jumping robots have been studied, and many jumps by...
paper describes realization of jumping by a humanoid robo...
work is to enable a low-power humanoid robot to jump. We ...
motions for jumping in consideration of performance of th...
energy in the spring by vibrating the spring with resonan...
could have temporarily higher energy with the elasticity ...
NAO that has its battery and CPU onboard.
----
- 「共振」と「パラメータ励振」は異なる現象.この場合「パ...
- 【補足】パラメータ励振はシステムの固有振動数自体が時間...
- 【補足2】ブランコは屈伸することで重心位置が変化し,振子...
- パラメータ励振をよく理解していなかったですね。修正しま...
- 三塩君のスケートでも思ったんだけど、ヒューマノイドが自...
- 靴の形状をスリッパみたいにすればロボットも普通の靴より...
-- 足と靴がずれない必要があるとすればひと工夫要りそう。一...
- &ref(kinase-memo-20110609.pdf); -- [[水内]] &new{2011-0...
#comment
*跳躍動作 [#hc37d4f4]
-極めて速い&ダイナミック・・・フィードバック制御困難
-地面との相互作用・・・モデル化・予測が困難
*跳躍用装具関連 [#r16da854]
-競技用義足
--&ref(sports_artificial_leg.jpg,around,center,20%);
--&ref(sports_artificial_leg2.jpg,around,center,20%);
--http://www.ossur.jp/pages/16346
--アスリートロボットhttp://www.gizmodo.jp/2011/01/post_82...
*跳躍ロボット [#b687d704]
「ロボットの機構に依存して実際の跳躍手法は異なり、ロボッ...
-ホッピングロボット
--Raibertの3DHopper
---空気圧アクチュエータやスプリング
---脚の伸縮を利用した跳躍用の特別な形状・機構
-脚型ロボット
--ヒューマノイド
---QRIO,HRP-3,ASIMOなど,,,
---各アクチュエータに発生するトルクを重心位置や姿勢によっ...
---ASIMOjump:http://www.honda.co.jp/movie/201111/asimo16/
--動物型
---東大・新山、國吉のジャンプロボットmowgli
---多関節筋・筋骨格系の利用
---リンク系の構成等受動的な制御の積極的利用。2関節筋のよ...
--acrobot
---関節の数に対しアクチュエータの数を少なくすることでロボ...
---劣駆動。制御が必要
*実験ログ [#ab76f8cb]
-baneo
--home/kinase/tankiproject2011
-ジャンピングスティルト実験
--ばね定数測定
---カメラ映像:home/kinase/jumpingstiltexp/stilt-stiffnes...
--跳躍実験
---カメラ映像:home/kinase/jumpingstiltexp/stilt-fric-exp
-NAO装具装着跳躍実験
--カメラ映像・ログデータ:home/kinase/NAOjumpexp/explog
*リンク [#ga56f134]
-[[プログラミング/Gnuplot]]
-[[プログラミング/LaTeX/LaTeXを用いた原稿執筆]]
*フリーソフト [#a5bb070f]
-lillicad :簡単な二次元CAD、モデル図描画等
-virtualdub :動画編集、画面の回転、トリミング等
-Fences:デスクトップ整理
*研究発表会 [#o72aa84b]
**第二回 [#r7e03474]
-prog
--CommandlineHanryoku.c_バネ靴跳躍モデル床反力シミュレー...
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinaseHanryokuprog
-&ref(model-of-jumpingrobot-with-stilt.jpg,around,center,...
-movie
--人間を越えた跳躍力を実現するパワーライザーの動画
---http://jyouhouya3.net/2008/08/post_844.html
End:
[[卒修論2011年度]]
#contents
*キーワード [#k5030ea8]
-Jumping humanoid robot, Spring equipment, Resonance, Low...
*svn [#wcd37003]
**短期プロジェクト [#bea70084]
慣性可変動作(Baneoジャンプ)
-baneojump.l
--Baneo control programs (2011/4)
--nervousのロボット名はbaneo2
---svn --- /home/kinase/svnroot/baneojump
**跳躍用装具装着NAO跳躍プログラム [#aef25f34]
---svn --- /home/kinase/svnroot/NAOjumpprog
**跳躍運動シミュレーションプログラム [#ca26ecb6]
---stiltsim.c コンパイルして実行,gnuplotによりeps形式のグ...
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinase-simprog
*robomec2012 [#ma68db7a]
--連絡先メールアドレス:kinase-robomec2012@mizuuchi.lab.t...
--論文投稿ID:RM12-1189
--パスワード1(論文投稿パスワード):kinase-robomec2012@m...
--登録番号:488
--パスワード: uBtEpacv
-前刷り
--&ref(rm2012-kinase.pdf);
--&ref(rm2012-kinasever2.pdf);←2012/3/8
--&ref(rm2012-kinasever3.pdf);←2012/3/9
--&ref(rm2012-kinasever4.pdf);←2012/3/11
--&ref(rm2012-kinasever5.pdf);←2012/3/12 提出版
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinase_robomec2012
-概要集図
--&ref(kinase_rm2012abs.jpg,around,center,50%);
-ポスター
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--zip
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*卒論発表 [#fb35f51f]
-卒業論文
-タイトル「弾性を有する跳躍用装具装着によるヒューマノイド...
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--&ref(kinase_final2.pdf);
--&ref(kinase_final3.pdf);
--&ref(kinase_final4.pdf);
--&ref(kinase_final5.pdf);
--&ref(kinase_final6.pdf);
---svn ---/home/kinase/svnroot/kinase_sotsuron
-卒論発表前刷り
--&ref(kinase-maezuri-4.pdf);
-卒論発表ppt
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*中間発表 [#e3bffa40]
-キーワード
--ヒューマノイドロボット
--跳躍動作
--弾性体
--共振
--移動能力向上
--用具の使用
--跳躍用装具
--装着
-題目案
--案1 「脚に弾性体を装着したヒューマノイドロボットの跳...
--案2 「弾性体の共振を利用したヒューマノイドロボットの...
--案3 「弾性を持つ用具の使用によるヒューマノイドロボッ...
--案4 「ヒューマノイドロボットのための跳躍用装具の研究...
*研究内容構想 [#q29cf6d1]
-ジャンプシューズ(足裏ばね)使用による跳躍
--人間が跳ぶ場合、人間の脚部が伸展する周波数とバネの持つ...
&br;
&br;
&br;
近年、人間の生活環境内で活躍するロボットの研究が盛んに...
&br;
ヒューマノイドが人間の生活環境内において満足に活動を行...
&br;
跳躍ロボットの研究はおよそ1980年代から始まり、今日まで...
&br;
ホンダのASIMOやAldebaranRoboticsのNAOのように、現在実用...
&br;
ヒューマノイドの特徴の一つに人間と同じような動きが行え...
一つの例、人間はトランポリンや靴底にバネを設けた特殊な靴...
&br;
-Many jumping robots have been studied, and many jumps by...
paper describes realization of jumping by a humanoid robo...
work is to enable a low-power humanoid robot to jump. We ...
motions for jumping in consideration of performance of th...
energy in the spring by vibrating the spring with resonan...
could have temporarily higher energy with the elasticity ...
NAO that has its battery and CPU onboard.
----
- 「共振」と「パラメータ励振」は異なる現象.この場合「パ...
- 【補足】パラメータ励振はシステムの固有振動数自体が時間...
- 【補足2】ブランコは屈伸することで重心位置が変化し,振子...
- パラメータ励振をよく理解していなかったですね。修正しま...
- 三塩君のスケートでも思ったんだけど、ヒューマノイドが自...
- 靴の形状をスリッパみたいにすればロボットも普通の靴より...
-- 足と靴がずれない必要があるとすればひと工夫要りそう。一...
- &ref(kinase-memo-20110609.pdf); -- [[水内]] &new{2011-0...
#comment
*跳躍動作 [#hc37d4f4]
-極めて速い&ダイナミック・・・フィードバック制御困難
-地面との相互作用・・・モデル化・予測が困難
*跳躍用装具関連 [#r16da854]
-競技用義足
--&ref(sports_artificial_leg.jpg,around,center,20%);
--&ref(sports_artificial_leg2.jpg,around,center,20%);
--http://www.ossur.jp/pages/16346
--アスリートロボットhttp://www.gizmodo.jp/2011/01/post_82...
*跳躍ロボット [#b687d704]
「ロボットの機構に依存して実際の跳躍手法は異なり、ロボッ...
-ホッピングロボット
--Raibertの3DHopper
---空気圧アクチュエータやスプリング
---脚の伸縮を利用した跳躍用の特別な形状・機構
-脚型ロボット
--ヒューマノイド
---QRIO,HRP-3,ASIMOなど,,,
---各アクチュエータに発生するトルクを重心位置や姿勢によっ...
---ASIMOjump:http://www.honda.co.jp/movie/201111/asimo16/
--動物型
---東大・新山、國吉のジャンプロボットmowgli
---多関節筋・筋骨格系の利用
---リンク系の構成等受動的な制御の積極的利用。2関節筋のよ...
--acrobot
---関節の数に対しアクチュエータの数を少なくすることでロボ...
---劣駆動。制御が必要
*実験ログ [#ab76f8cb]
-baneo
--home/kinase/tankiproject2011
-ジャンピングスティルト実験
--ばね定数測定
---カメラ映像:home/kinase/jumpingstiltexp/stilt-stiffnes...
--跳躍実験
---カメラ映像:home/kinase/jumpingstiltexp/stilt-fric-exp
-NAO装具装着跳躍実験
--カメラ映像・ログデータ:home/kinase/NAOjumpexp/explog
*リンク [#ga56f134]
-[[プログラミング/Gnuplot]]
-[[プログラミング/LaTeX/LaTeXを用いた原稿執筆]]
*フリーソフト [#a5bb070f]
-lillicad :簡単な二次元CAD、モデル図描画等
-virtualdub :動画編集、画面の回転、トリミング等
-Fences:デスクトップ整理
*研究発表会 [#o72aa84b]
**第二回 [#r7e03474]
-prog
--CommandlineHanryoku.c_バネ靴跳躍モデル床反力シミュレー...
---svn --- /home/kinase/svnroot/kinaseHanryokuprog
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-movie
--人間を越えた跳躍力を実現するパワーライザーの動画
---http://jyouhouya3.net/2008/08/post_844.html
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