櫻井(Sakurai)/KAR・karhand5
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
TOTAL ACCESS &counter;
#contents
* KAR [#w1c1ba19]
- [[KAR動作手順>ロボット(robots)/キッチンアシスタントロボ...
- 初期姿勢は#f(90.0 30.0 -30.0 120.0 0.0 0.0 0.0 0.0)あた...
&ref(KAR.png,,30%);
- karhand5撮影時には#f(10.0 70.0 -30.0 140.0 0.0 0.0 0.0 ...
&ref(karhand5.png,,30%);
- slip-displayには#f(0.0 3.0 -20.0 120.0 0.0 50.0 -120.0 ...
* karhand5 [#rcb25f0b]
- [[karhand5動作手順>ロボット(robots)/karhand5]]
- 人間は食器を落としそうになると素早く運ぶor持ち替える←判断
- 動摩擦状態でのマニピュレーションを行う
- すべり許容時間推定
- karhandの第二世代(karhand3くらい?)は学生が制作
-- ものを手繰り寄せてからつかむ。
-- もらってきたが動かない。
- futabaのサーボ(RS301CR)を使っている。
- KARTD(karの後ろのコンピュータ)が制御している。
- RP部品は高島設計に外注し、3Dプリンタ(粉にレーザーを当...
-- 学校の工場の3Dプリンタは1000円/h。モンブラン方式のため...
-- 研究室で3Dプリンタを購入するかも?おねだり!ただし、安...
** センサ [#g1086827]
- すべりセンサ - オプティカルマウスセンサ optical mouse s...
-- =光学式マウス。
-- Avago 社製 ADNS-9500
--- 解像度1620 cpi (分解能 15.68 μm)
---滑り速度は 150 ips (3.81m/s) まで計測可能
-- 光源と受光装置を内蔵しており、格子模様の平板上をすべら...
-- karhandではxy方向の滑り量を計測。
- 接触力センサ - ショッカクチップ
-- xyz方向の接触力を計測→3軸方向の力を取れることが特徴。
-- ひとぽち7万くらい。高い。
-- 測定できる接触力(z方向)は60Nくらいで、剪断力(xy方向)は...
-- [問題]オフセットが勝手にずれていく。
- 近接センサ
-- 食器をなぞって食器の形状を把握する。
-- 使っていない。
** サーボモータ [#v0cbb43b]
- (電圧[V])×(電流[A])=(電力[W])
-- powerは電力(仕事率)[W]、forceは力[N]
- karhand5のラジコンサーボの電源はPRESETで電圧(出力):4.8V...
-- どのサーボモータも定格電圧は4.8Vより大きい(本当に?)。...
-- 電流をあげるということは出力が大きくなり、発熱にも繋が...
--- 実際に動かしてみてもっと出力が欲しいとき(握力が弱いと...
-- karhand5への供給電力は10Wくらいまでなら安心して使える。
--- KARへの供給電力は数十W必要。
--- コンピュータやH8への供給電力は1Wで十分。
--- コンピュータへの電圧は5Vか3.3Vで研究室では5V。
--- USBから出力できる電圧は5V。ただし、電流が0.5Aと小さい...
** 滑り許容時間 [#jf775012]
- すべり許容距離から等加速度運動の方程式から滑り許容時間...
-- センサからは滑り量(速度)が出てくる。これを微積して距離...
- 5次補間多項式(5次方程式)でハンドの軌道を推定する。
-- 最大加速度、速度がある値を越えたら運搬方法をかえる。
--- 落ちる前に急いで運ぶorハンドを上へ向けて幾何学的に把...
** 把持力 [#o2c06a66]
- ドリフトしてしまったり、3軸に分けて取れないことから計測...
- 指を埋め込むことで(押してつかむことで)目標との誤差を...
- ラジコン用のサーボモータによる比例制御で角度を制御して...
** プラグイン [#zb8f8750]
- 0. servoplugin
- 1. sequenceplugin
- 2. viewplugin
- 3. tlogplugin
- 4. slipaccumplugin(by山辺さん)
-- 滑りセンサからの出力(速度)から積分をとって滑り量を計算...
- 5. touchenceplugin(by五味さん)
-- 触覚チップの出力を力に変換するプラグイン
-- H8マイコンのアナログ出力(一つの触覚チップにつき3つ(厳...
- 6. futaba53plugin(by五味さん)
-- karhand5の4つのfutabaサーボを動かすための専用のプラグ...
- 7. kh5tactilesplugin(by五味さん)
-- 滑りセンサからの出力(速度)から微分をとって加速度を計算...
-- センサ関連の細かいことをやる。
--- ゲインをかけてtactilesに入れなおすetc.
-- ※継ぎ足しでつくった
* トラブル [#p0f51925]
- [[ssh -X でログインしても、リモートのXアプリが手元に表...
- [KAR] PID controlがうまくいっていない旨のエラー
-- 解決策
--- モジュールを再起動する。
./stop_mod.sh
./make_mod.sh clean
./make_mod.sh
sudo ./start_mod.sh
End:
TOTAL ACCESS &counter;
#contents
* KAR [#w1c1ba19]
- [[KAR動作手順>ロボット(robots)/キッチンアシスタントロボ...
- 初期姿勢は#f(90.0 30.0 -30.0 120.0 0.0 0.0 0.0 0.0)あた...
&ref(KAR.png,,30%);
- karhand5撮影時には#f(10.0 70.0 -30.0 140.0 0.0 0.0 0.0 ...
&ref(karhand5.png,,30%);
- slip-displayには#f(0.0 3.0 -20.0 120.0 0.0 50.0 -120.0 ...
* karhand5 [#rcb25f0b]
- [[karhand5動作手順>ロボット(robots)/karhand5]]
- 人間は食器を落としそうになると素早く運ぶor持ち替える←判断
- 動摩擦状態でのマニピュレーションを行う
- すべり許容時間推定
- karhandの第二世代(karhand3くらい?)は学生が制作
-- ものを手繰り寄せてからつかむ。
-- もらってきたが動かない。
- futabaのサーボ(RS301CR)を使っている。
- KARTD(karの後ろのコンピュータ)が制御している。
- RP部品は高島設計に外注し、3Dプリンタ(粉にレーザーを当...
-- 学校の工場の3Dプリンタは1000円/h。モンブラン方式のため...
-- 研究室で3Dプリンタを購入するかも?おねだり!ただし、安...
** センサ [#g1086827]
- すべりセンサ - オプティカルマウスセンサ optical mouse s...
-- =光学式マウス。
-- Avago 社製 ADNS-9500
--- 解像度1620 cpi (分解能 15.68 μm)
---滑り速度は 150 ips (3.81m/s) まで計測可能
-- 光源と受光装置を内蔵しており、格子模様の平板上をすべら...
-- karhandではxy方向の滑り量を計測。
- 接触力センサ - ショッカクチップ
-- xyz方向の接触力を計測→3軸方向の力を取れることが特徴。
-- ひとぽち7万くらい。高い。
-- 測定できる接触力(z方向)は60Nくらいで、剪断力(xy方向)は...
-- [問題]オフセットが勝手にずれていく。
- 近接センサ
-- 食器をなぞって食器の形状を把握する。
-- 使っていない。
** サーボモータ [#v0cbb43b]
- (電圧[V])×(電流[A])=(電力[W])
-- powerは電力(仕事率)[W]、forceは力[N]
- karhand5のラジコンサーボの電源はPRESETで電圧(出力):4.8V...
-- どのサーボモータも定格電圧は4.8Vより大きい(本当に?)。...
-- 電流をあげるということは出力が大きくなり、発熱にも繋が...
--- 実際に動かしてみてもっと出力が欲しいとき(握力が弱いと...
-- karhand5への供給電力は10Wくらいまでなら安心して使える。
--- KARへの供給電力は数十W必要。
--- コンピュータやH8への供給電力は1Wで十分。
--- コンピュータへの電圧は5Vか3.3Vで研究室では5V。
--- USBから出力できる電圧は5V。ただし、電流が0.5Aと小さい...
** 滑り許容時間 [#jf775012]
- すべり許容距離から等加速度運動の方程式から滑り許容時間...
-- センサからは滑り量(速度)が出てくる。これを微積して距離...
- 5次補間多項式(5次方程式)でハンドの軌道を推定する。
-- 最大加速度、速度がある値を越えたら運搬方法をかえる。
--- 落ちる前に急いで運ぶorハンドを上へ向けて幾何学的に把...
** 把持力 [#o2c06a66]
- ドリフトしてしまったり、3軸に分けて取れないことから計測...
- 指を埋め込むことで(押してつかむことで)目標との誤差を...
- ラジコン用のサーボモータによる比例制御で角度を制御して...
** プラグイン [#zb8f8750]
- 0. servoplugin
- 1. sequenceplugin
- 2. viewplugin
- 3. tlogplugin
- 4. slipaccumplugin(by山辺さん)
-- 滑りセンサからの出力(速度)から積分をとって滑り量を計算...
- 5. touchenceplugin(by五味さん)
-- 触覚チップの出力を力に変換するプラグイン
-- H8マイコンのアナログ出力(一つの触覚チップにつき3つ(厳...
- 6. futaba53plugin(by五味さん)
-- karhand5の4つのfutabaサーボを動かすための専用のプラグ...
- 7. kh5tactilesplugin(by五味さん)
-- 滑りセンサからの出力(速度)から微分をとって加速度を計算...
-- センサ関連の細かいことをやる。
--- ゲインをかけてtactilesに入れなおすetc.
-- ※継ぎ足しでつくった
* トラブル [#p0f51925]
- [[ssh -X でログインしても、リモートのXアプリが手元に表...
- [KAR] PID controlがうまくいっていない旨のエラー
-- 解決策
--- モジュールを再起動する。
./stop_mod.sh
./make_mod.sh clean
./make_mod.sh
sudo ./start_mod.sh
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