湯浅/湯浅修論
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
[[湯浅]]
#contents
*キーワード [#tfe5344c]
-植物ロボット化
-自律移動型植物ポット
-センサ(重量、水分、温度、湿度、光量、CO2、画像など)
-自己健康管理
-RTミドルウェア
-ROS
-環境構造化
-農業RT化
-ロボット共通プラットフォーム
*タイトル [#m1c2953a]
-''ロボット共通プラットフォーム技術をコアとした農業におけ...
*研究概要 [#n2fcdccd]
-研究題目
--その1(293words)
本研究の目的は、ロボット共通プラットフォーム技術を軸とし...
目的としたロボット技術の構築である。本研究では植物周辺の...
ンシングし、その情報に基づき自律行動を行う植物ポットの開...
化するため局所的にCO2を高濃度化するシステムと植物の葉へ...
築、自律除草ロボットの開発などを行っていく。また、これら...
術を軸にして行うことにより、ロボット開発を効率的・柔軟的...
などに対応したカスタマイズ性の高いシステムの構築が可能に...
--その2(296words)
本研究の目的は、高齢化への対応や省力化が急がれる農業の現...
率化・自動化を実現することである。本研究では植物周辺の環...
ンシングし、その情報に基づき自律行動を行う植物ポットの開...
化するため局所的にCO2を高濃度化するシステムと植物の葉へ...
築、自律除草ロボットの開発などを行っていく。また、これら...
術を軸にして行うことにより、ロボット開発を効率的かつ柔軟...
などに対応したカスタマイズ性の高いシステムの構築が可能に...
*メモ [#o4e558cd]
-疑問
--はじめから植物工場内での作業ロボットと想定すべきか?
--工場内ならセンサはロボット個々につける必要はない?
--工場側はシステムの知能化を考えていて、植物ポット個々の...
--農学部が研究に活用しやすいようなロボットである必要もある
--RTミドルウェアはあくまでツール?
-研究の大まかな流れ
--RTMと友達になる
--RH1を自律移動させるためのRTCを作る
---まずはフィードフォアード
---経路計画、自己位置推定、仮想ライン追従、仮想ターゲット...
--自走式植物ポットにするために必要なセンサ類のRTCを作る
*コメント [#e3a2fe59]
- 「柔軟的」という日本語に違和感 -- [[本堂]] &new{2011-04...
- たしかに・・ -- [[湯浅]] &new{2011-04-24 (日) 12:01:15};
#comment
----
*中間発表 [#n64fcd40]
前刷り
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev1.pdf)
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev2.pdf) ⇒細かい修正版
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev3.pdf) ⇒英語アブスト...
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev4.pdf) ⇒英語アブスト...
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_final.pdf)
----
*修論本番関系 [#uaec4f4a]
**章立て案(2012/11/26現在) [#u197163b]
1. 序論
1.1 研究背景と目的
1.2 本論文の構成
2. 植物ロボット化 -植木鉢型ロボット-
2.1 はじめに
2.2 植物と動物の移動・知覚能力
2.3 植物への移動・知覚能力の付加による植物ロボット化
2.3 関連研究
2.4 おわりに
3. 植物栽培の効率化を目的とした植木鉢型ロボット群システ...
3.1 はじめに
3.2 太陽光の時間的空間的最大限有効活用方法
3.3 植木鉢型ロボット群システム
3.4 終わりに
4. 太陽光を最大限活用するための人工ポテンシャル法を用い...
4.1 はじめに
4.2 人工ポテンシャル設計
4.2.1 日向ポテンシャル
4.2.2 ロボット間ポテンシャル
4.2.3 壁ポテンシャル
4.2.4 ポテンシャルの統合
4.3 シミュレーションによる検証
4.3.1 日向高密度化シミュレーション
4.3.2 個別移動シミュレーション
4.3.3 日向日陰間の入替りシミュレーション
4.4 画像処理に基づく実ひなた形状への高密度化シミュ...
4.3.1 画像処理による日向検出
4.3.2 高密度化シミュレーション
4.5 光合成特性に基づく移動制御
4.4.1 光合成特性のモデル化
4.4.2 光合成モデル基づくポテンシャル場の修正
4.4.3 光合成特性に基づく日向日陰間の入替りシミ...
4.4.4 比較考察
4.6 終わりに
5. 植木鉢型ロボットの設計・制作
5.1 はじめに
5.2 小型植木鉢型ロボットPlantroid miniの制作
5.2.1 目的・用途
5.2.2 ロボットの構成
駆動部 通信部 センサ部
5.3 植木鉢型ロボットPlantroid megaの制作
5.3.1 目的・用途
5.3.2 ロボットの構成
駆動部 通信部 センサ部
5.4 おわりに
6. 実機実験
6.1 はじめに
6.2 小型植木鉢型ロボット群による日向高密度化実験
6.2.1 実験環境
6.2.2 天井カメラによるロボット群の位置推定アルゴ...
6.2.4 日向日陰におけるマーカ検出精度向上のための...
6.2.5 植木鉢型ロボット群による日向高密度化実験
6.3 大型植木鉢型ロボットの動作実験
6.3.1 実験環境
6.3.2 植物工場でのデモンストレーション
6.4 おわりに
7. 結論
7.1 結論
7.2 展望
**題目案 [#v69f75c9]
rev1
-太陽光の時間的空間的有効活用を目指した植木鉢型ロボット群...
-Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Spat...
--これかな…
rev2
-光合成速度の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット...
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Sp...
--速度の最大化はおかしい
rev3
-光合成量の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット群...
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Sp...
--「総光合成量の時間的」って表現がおかしい気が
rev4
-総光合成量最大化を目指した植木鉢型ロボット群システム
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Maximization of G...
--時間的空間的空間的を削除。寂しい。
rev5
-光合成利用可能資源の時間的空間的有効活用を目指した植木鉢...
-
--太陽光⇒光合成利用可能資源。太陽光だけではないとアピール...
rev6
-光合成の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット群を...
その他
-植物への移動知覚能力付加による植木鉢型ロボットを用いた…
-
**修論 [#i2e6cef1]
***要旨・表紙 [#r5c0b872]
***査読提出版 [#yfc0ca63]
#ref(yuasa-mron-review.pdf)
**修論前刷り [#vba955c2]
#ref(yuasa-master-maezuri-rev1.pdf)
#ref(yuasa-master-maezuri.pdf)⇒提出版
----
*発表等資料まとめ [#rd05c922]
**中間発表前刷り [#g118d757]
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev1.pdf)
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev2.pdf) ⇒細かい修正版
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev3.pdf) ⇒英語アブスト...
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_rev4.pdf) ⇒英語アブスト...
#ref(yuasa-master-tyukan-maezuri_final.pdf)
**Robomec2012 [#u6bc2af9]
#ref(rm2012-yuasa-final.pdf)
#ref(rm2012-yuasa-final.mpg)
**DARS2012 [#h9376a21]
#ref(dars2012-yuasa-tuat.pdf)
#ref(dars2012-digest-Yuasa-TUAT.ppt)
**ICRA2013 [#c9b51610]
#ref(icra2013-yuasa-rev2.pdf)
#ref(icra2013-yuasa-rev3.pdf)
#ref(ICRA13_1828_MS.pdf)
**JRM [#i82d9282]
#ref(jrm-yuasa-rev1.pdf)
#ref(jrm-tuat-yuasa.pdf)
**日刊工業新聞 [#p0f4c398]
#ref(yuasa20121110nikankougyo-final.pdf)
#ref(yuasa20121110nikankougyo-final-2.pptx)
**Robomec2013 [#u4ac9fe4]
***小型植木鉢型ロボットの方 [#b9d5f5c8]
-入れたい要素
--光合成特性に基づく移動制御
--植木鉢型ロボットの制作
--高密度化移動制御の検証実験
--(日向補間)
--(HDR撮影)
-発表タイトル案
--人工ポテンシャル場に基づく植木鉢ロボット群の太陽光最大...
--光合成特性に基づく植木鉢型ロボット群の太陽光有効活用移...
--光合成特性に基づく植木鉢型ロボット群の太陽光有効活用移...
-英語タイトル案
--A Control Method of a Swarm of Plant Pot Robots for Uti...
-発表概要
--本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
--本研究では植物ロボット化による栽培システムを提案する....
--本研究では植物ロボット化による栽培システムを提案する....
***大型植木鉢型ロボットの方 [#o40b088d]
-入れたい要素
--自己発電(エネルギー的自立)
--農工大植物工場
--Plantroidの開発
--日向への自律移動
--果樹栽培
--個体管理
-発表タイトル案
--自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidの開発(決定)
-英語タイトル案
--Development of Autonomous Movable Fruit Growing Pot Rob...
-発表概要
--自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidの開発について報告...
--本研究では自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidによる栽...
--本研究では自律移動可能な植木鉢型ロボットPlantroidによる...
--本研究では自律移動可能な植木鉢型ロボットPlantroidによる...
End:
[[湯浅]]
#contents
*キーワード [#tfe5344c]
-植物ロボット化
-自律移動型植物ポット
-センサ(重量、水分、温度、湿度、光量、CO2、画像など)
-自己健康管理
-RTミドルウェア
-ROS
-環境構造化
-農業RT化
-ロボット共通プラットフォーム
*タイトル [#m1c2953a]
-''ロボット共通プラットフォーム技術をコアとした農業におけ...
*研究概要 [#n2fcdccd]
-研究題目
--その1(293words)
本研究の目的は、ロボット共通プラットフォーム技術を軸とし...
目的としたロボット技術の構築である。本研究では植物周辺の...
ンシングし、その情報に基づき自律行動を行う植物ポットの開...
化するため局所的にCO2を高濃度化するシステムと植物の葉へ...
築、自律除草ロボットの開発などを行っていく。また、これら...
術を軸にして行うことにより、ロボット開発を効率的・柔軟的...
などに対応したカスタマイズ性の高いシステムの構築が可能に...
--その2(296words)
本研究の目的は、高齢化への対応や省力化が急がれる農業の現...
率化・自動化を実現することである。本研究では植物周辺の環...
ンシングし、その情報に基づき自律行動を行う植物ポットの開...
化するため局所的にCO2を高濃度化するシステムと植物の葉へ...
築、自律除草ロボットの開発などを行っていく。また、これら...
術を軸にして行うことにより、ロボット開発を効率的かつ柔軟...
などに対応したカスタマイズ性の高いシステムの構築が可能に...
*メモ [#o4e558cd]
-疑問
--はじめから植物工場内での作業ロボットと想定すべきか?
--工場内ならセンサはロボット個々につける必要はない?
--工場側はシステムの知能化を考えていて、植物ポット個々の...
--農学部が研究に活用しやすいようなロボットである必要もある
--RTミドルウェアはあくまでツール?
-研究の大まかな流れ
--RTMと友達になる
--RH1を自律移動させるためのRTCを作る
---まずはフィードフォアード
---経路計画、自己位置推定、仮想ライン追従、仮想ターゲット...
--自走式植物ポットにするために必要なセンサ類のRTCを作る
*コメント [#e3a2fe59]
- 「柔軟的」という日本語に違和感 -- [[本堂]] &new{2011-04...
- たしかに・・ -- [[湯浅]] &new{2011-04-24 (日) 12:01:15};
#comment
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*中間発表 [#n64fcd40]
前刷り
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*修論本番関系 [#uaec4f4a]
**章立て案(2012/11/26現在) [#u197163b]
1. 序論
1.1 研究背景と目的
1.2 本論文の構成
2. 植物ロボット化 -植木鉢型ロボット-
2.1 はじめに
2.2 植物と動物の移動・知覚能力
2.3 植物への移動・知覚能力の付加による植物ロボット化
2.3 関連研究
2.4 おわりに
3. 植物栽培の効率化を目的とした植木鉢型ロボット群システ...
3.1 はじめに
3.2 太陽光の時間的空間的最大限有効活用方法
3.3 植木鉢型ロボット群システム
3.4 終わりに
4. 太陽光を最大限活用するための人工ポテンシャル法を用い...
4.1 はじめに
4.2 人工ポテンシャル設計
4.2.1 日向ポテンシャル
4.2.2 ロボット間ポテンシャル
4.2.3 壁ポテンシャル
4.2.4 ポテンシャルの統合
4.3 シミュレーションによる検証
4.3.1 日向高密度化シミュレーション
4.3.2 個別移動シミュレーション
4.3.3 日向日陰間の入替りシミュレーション
4.4 画像処理に基づく実ひなた形状への高密度化シミュ...
4.3.1 画像処理による日向検出
4.3.2 高密度化シミュレーション
4.5 光合成特性に基づく移動制御
4.4.1 光合成特性のモデル化
4.4.2 光合成モデル基づくポテンシャル場の修正
4.4.3 光合成特性に基づく日向日陰間の入替りシミ...
4.4.4 比較考察
4.6 終わりに
5. 植木鉢型ロボットの設計・制作
5.1 はじめに
5.2 小型植木鉢型ロボットPlantroid miniの制作
5.2.1 目的・用途
5.2.2 ロボットの構成
駆動部 通信部 センサ部
5.3 植木鉢型ロボットPlantroid megaの制作
5.3.1 目的・用途
5.3.2 ロボットの構成
駆動部 通信部 センサ部
5.4 おわりに
6. 実機実験
6.1 はじめに
6.2 小型植木鉢型ロボット群による日向高密度化実験
6.2.1 実験環境
6.2.2 天井カメラによるロボット群の位置推定アルゴ...
6.2.4 日向日陰におけるマーカ検出精度向上のための...
6.2.5 植木鉢型ロボット群による日向高密度化実験
6.3 大型植木鉢型ロボットの動作実験
6.3.1 実験環境
6.3.2 植物工場でのデモンストレーション
6.4 おわりに
7. 結論
7.1 結論
7.2 展望
**題目案 [#v69f75c9]
rev1
-太陽光の時間的空間的有効活用を目指した植木鉢型ロボット群...
-Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Spat...
--これかな…
rev2
-光合成速度の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット...
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Sp...
--速度の最大化はおかしい
rev3
-光合成量の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット群...
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Temporally and Sp...
--「総光合成量の時間的」って表現がおかしい気が
rev4
-総光合成量最大化を目指した植木鉢型ロボット群システム
-A Swarm System of Plant Pot Robots for Maximization of G...
--時間的空間的空間的を削除。寂しい。
rev5
-光合成利用可能資源の時間的空間的有効活用を目指した植木鉢...
-
--太陽光⇒光合成利用可能資源。太陽光だけではないとアピール...
rev6
-光合成の時間的空間的最大化を目指した植木鉢型ロボット群を...
その他
-植物への移動知覚能力付加による植木鉢型ロボットを用いた…
-
**修論 [#i2e6cef1]
***要旨・表紙 [#r5c0b872]
***査読提出版 [#yfc0ca63]
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**修論前刷り [#vba955c2]
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*発表等資料まとめ [#rd05c922]
**中間発表前刷り [#g118d757]
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**Robomec2012 [#u6bc2af9]
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**ICRA2013 [#c9b51610]
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**JRM [#i82d9282]
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**日刊工業新聞 [#p0f4c398]
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**Robomec2013 [#u4ac9fe4]
***小型植木鉢型ロボットの方 [#b9d5f5c8]
-入れたい要素
--光合成特性に基づく移動制御
--植木鉢型ロボットの制作
--高密度化移動制御の検証実験
--(日向補間)
--(HDR撮影)
-発表タイトル案
--人工ポテンシャル場に基づく植木鉢ロボット群の太陽光最大...
--光合成特性に基づく植木鉢型ロボット群の太陽光有効活用移...
--光合成特性に基づく植木鉢型ロボット群の太陽光有効活用移...
-英語タイトル案
--A Control Method of a Swarm of Plant Pot Robots for Uti...
-発表概要
--本研究は植物ロボット化による新たな栽培システムの構築を...
--本研究では植物ロボット化による栽培システムを提案する....
--本研究では植物ロボット化による栽培システムを提案する....
***大型植木鉢型ロボットの方 [#o40b088d]
-入れたい要素
--自己発電(エネルギー的自立)
--農工大植物工場
--Plantroidの開発
--日向への自律移動
--果樹栽培
--個体管理
-発表タイトル案
--自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidの開発(決定)
-英語タイトル案
--Development of Autonomous Movable Fruit Growing Pot Rob...
-発表概要
--自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidの開発について報告...
--本研究では自律移動可能な果樹栽培ポットPlantroidによる栽...
--本研究では自律移動可能な植木鉢型ロボットPlantroidによる...
--本研究では自律移動可能な植木鉢型ロボットPlantroidによる...
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