熊倉/小太郎覚書
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
[[熊倉]]
11111207.log
61492
11111608_nerv.log
1331992
*配線切り替え [#b2a40b42]
--24V系統を左半身あたりを供給する線に直接ぶち込むことにし...
*蛇管20W基板の対策 [#mc58dfb1]
-死んだ。
-とりあえず結構前から蛇管の調子がわろっしゅなので、交換す...
-
*USB関係。 [#ed6642ce]
-L412からだと、980円4portハブを噛ませた場合にH8がほとんど...
--こいつを外すと大体リセット1発で全部認識できるようになっ...
-最近特定のの筋が暴走したりすることが多いのはコレのせいな...
*左腕筋肉リスト [#n1d11f45]
-肩(ボールジョイント)の筋*5
--ボールジョイント上から伸びる筋*2
--胸郭から蛇管を通る筋*1
--胸郭から脇下後ろにつながる筋*1
--肩甲骨から脇下前につながる筋*1
-肘の筋*2
#br
*張力センサ [#w1c4948d]
#f(3000.0 3000.0 3000.0 1820.0 3000.0 1076.0 1507.0 3000....
&br();
send *ns* :fcpgain-vector #f(10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 12 ...
send *ns* :fcdgain-vector #f(-2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2....
send *ns* :controlmode-vector #f(4.0 4.0 4.0 2.0 4.0 2.0 ...
**状況とか [#b9e69055]
#br
|要素|筋|張力センサ状況|h
|4|胸郭から脇下後ろ|?(値が動かない。)|
|6|蛇管を通っているやつ|まだ繋げてない|
|7|肩甲骨から脇下前の筋|調整済み|
|9|肩前から後ろ|調整済み|
|10|肩後ろから前|調整済み|
|13|肘外側|調整済み|
|14|肘内側|コネクタ破損|
#br
-肩
--蛇管を通る筋にはまだ付けていない(4pinコネクタが必要)
--胸郭から脇下は無反応.コネクタ接続位置が違うのか?10Dを...
-肘
--アンプ-H8間の接続に必要な3pin-4pinコネクタをつくる必要...
**張力制御 [#r1460b64]
***キャリブレーション [#be2f84b4]
-フォースゲージで計測.その値を"ロボット名.c"ファイルに書...
--KotaroLarm.cにちょっとやり方を書いてある.見たい人はcvs ...
-ボディ内部に張力センサを実装した場合,単体で測ったときと...
--キャリブレーションをかけたのに, フリーにしているとき-10...
| ←ヒモ ~
⊥ ↙Xパーツ ~
=== X======= ←ボディ ~
 ̄ ~
∩ ←ここが上のXパーツと当たっていると, フリーなの...
= ~
| ̄| ~
== ←張力センサ ~
|_| ~
∪ ←こっちは動かない方 ~
-張力センサはゼロ点が簡単に変化するので, そこら辺を考慮し...
***Xservo上での操作 [#c31d1030]
-張力制御をする筋は、デフォルトよりPを下げ、Dは20以上にす...
--あばばばばばばば!!!!!!!となったら、適当な手動制...
--それでもだめらな緊急停止ボタン
-PゲインはFCPで設定。DゲインはFCD
-目標張力の設定はFRef
-限界張力の設定はFLim
#ref(FCD.jpg)
#ref(FCP.jpg)
#ref(Fref.jpg)
#br
***H8-10Dへの接続 [#z7099008]
-14Dと異なり、10Dへの張力センサの接続は6pinコネクタ~
TOPVIEW
_
GND ー| |
S4A ー| |
S3A ー| |
S2A ー| | <=挿し込み口
S1A ー| |
5V ー| |
 ̄
※S1A~S4Aは、ADG759(アナログマルチプレクサ)のアサイン。
-在庫がないので、今回は2pin+2pinで無理やり接続。(0ch,3ch...
***ひずみゲージを使った張力センサ、またはH8-11Dへの接続。...
-ひずみゲージの張力センサは、H8のコネクタとの間にアンプが...
-今回4pinを買う前に、ためしにJSTコネクタを切断した物を使...
----
*kinect [#y712f54a]
-一応肘を曲げて手をふる動作をすればきちんと認識される。
-ソースを見て、座標をパクってこれるかどうかを確認すること...
-両手を見る(距離と方向が違った場合に問題になることが考え...
----
End:
[[熊倉]]
11111207.log
61492
11111608_nerv.log
1331992
*配線切り替え [#b2a40b42]
--24V系統を左半身あたりを供給する線に直接ぶち込むことにし...
*蛇管20W基板の対策 [#mc58dfb1]
-死んだ。
-とりあえず結構前から蛇管の調子がわろっしゅなので、交換す...
-
*USB関係。 [#ed6642ce]
-L412からだと、980円4portハブを噛ませた場合にH8がほとんど...
--こいつを外すと大体リセット1発で全部認識できるようになっ...
-最近特定のの筋が暴走したりすることが多いのはコレのせいな...
*左腕筋肉リスト [#n1d11f45]
-肩(ボールジョイント)の筋*5
--ボールジョイント上から伸びる筋*2
--胸郭から蛇管を通る筋*1
--胸郭から脇下後ろにつながる筋*1
--肩甲骨から脇下前につながる筋*1
-肘の筋*2
#br
*張力センサ [#w1c4948d]
#f(3000.0 3000.0 3000.0 1820.0 3000.0 1076.0 1507.0 3000....
&br();
send *ns* :fcpgain-vector #f(10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 12 ...
send *ns* :fcdgain-vector #f(-2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2....
send *ns* :controlmode-vector #f(4.0 4.0 4.0 2.0 4.0 2.0 ...
**状況とか [#b9e69055]
#br
|要素|筋|張力センサ状況|h
|4|胸郭から脇下後ろ|?(値が動かない。)|
|6|蛇管を通っているやつ|まだ繋げてない|
|7|肩甲骨から脇下前の筋|調整済み|
|9|肩前から後ろ|調整済み|
|10|肩後ろから前|調整済み|
|13|肘外側|調整済み|
|14|肘内側|コネクタ破損|
#br
-肩
--蛇管を通る筋にはまだ付けていない(4pinコネクタが必要)
--胸郭から脇下は無反応.コネクタ接続位置が違うのか?10Dを...
-肘
--アンプ-H8間の接続に必要な3pin-4pinコネクタをつくる必要...
**張力制御 [#r1460b64]
***キャリブレーション [#be2f84b4]
-フォースゲージで計測.その値を"ロボット名.c"ファイルに書...
--KotaroLarm.cにちょっとやり方を書いてある.見たい人はcvs ...
-ボディ内部に張力センサを実装した場合,単体で測ったときと...
--キャリブレーションをかけたのに, フリーにしているとき-10...
| ←ヒモ ~
⊥ ↙Xパーツ ~
=== X======= ←ボディ ~
 ̄ ~
∩ ←ここが上のXパーツと当たっていると, フリーなの...
= ~
| ̄| ~
== ←張力センサ ~
|_| ~
∪ ←こっちは動かない方 ~
-張力センサはゼロ点が簡単に変化するので, そこら辺を考慮し...
***Xservo上での操作 [#c31d1030]
-張力制御をする筋は、デフォルトよりPを下げ、Dは20以上にす...
--あばばばばばばば!!!!!!!となったら、適当な手動制...
--それでもだめらな緊急停止ボタン
-PゲインはFCPで設定。DゲインはFCD
-目標張力の設定はFRef
-限界張力の設定はFLim
#ref(FCD.jpg)
#ref(FCP.jpg)
#ref(Fref.jpg)
#br
***H8-10Dへの接続 [#z7099008]
-14Dと異なり、10Dへの張力センサの接続は6pinコネクタ~
TOPVIEW
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GND ー| |
S4A ー| |
S3A ー| |
S2A ー| | <=挿し込み口
S1A ー| |
5V ー| |
 ̄
※S1A~S4Aは、ADG759(アナログマルチプレクサ)のアサイン。
-在庫がないので、今回は2pin+2pinで無理やり接続。(0ch,3ch...
***ひずみゲージを使った張力センサ、またはH8-11Dへの接続。...
-ひずみゲージの張力センサは、H8のコネクタとの間にアンプが...
-今回4pinを買う前に、ためしにJSTコネクタを切断した物を使...
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*kinect [#y712f54a]
-一応肘を曲げて手をふる動作をすればきちんと認識される。
-ソースを見て、座標をパクってこれるかどうかを確認すること...
-両手を見る(距離と方向が違った場合に問題になることが考え...
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