研究会(meetings)/研究発表会(monthly)/2012年度第1回研究発表会
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会(meetings)/研究発表会(monthly)]]
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-2012年3月後半から始めた[[研修会>卒修論2011年度/2011年度...
-''発表会は4/27(Fri)''
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-順番:國芳(本堂)→市村(湯浅)→鈴木(熊倉)→湯本(國芳)→錦(皆)...
&aname(project-presen);
*短期プロジェクト [#s4ddc613]
|名前|テーマ案|題名|参考資料|h
|アフマド ファイサー|buEnwa 動作調査|buEnwaの動作実験 ・ ...
|本堂|ミニ四駆知能化PJ|Arduinoを用いたミニ四駆制御システ...
|錦(5/7の定例発表会にもう一度)|太陽電池をつかってみよう|...
|潘|ロボットを卓球玉を撃つ|ロボットを卓球玉を撃つ|&ref(ハ...
|鈴木|Kinectを用いてNaoを動かす(演武する)|KinectでNaoの遠...
|坂梨|6脚に賢いことをさせてみる&br;6脚Survey|6脚玩具の光...
|湯本||農業補助ロボット|&ref(yumoto2012427.pptx);|
|くまくら|超小型高圧コンプレッサ及び空気圧回生システムの...
|市村|アーム付きRoombaにカメラ載せる|ロボットによる家庭内...
|國芳|Kinectでブルーベリー検出(距離閾値設定)|センサフュ...
*ログ [#s8feb7f6]
**錦 [#y9e94dca]
-研究背景
--オムニホイールによって明るい方向に向かうのを目標にして...
--pwm制御を行う
-arduinoについて
--それはイタリアでオープンソースハードウェア(仕様書、CAD...
--アルディーノのメリットは?
---考えると難しい。あまりないか?
--親となるコンピュータとはなる、切り離しも可能では?
--uno
---1の意味である
--入出力ポートは赤いマークを示されたものを使っている
--なんで11?
---入出力に1つ*3、時計まわり・反時計まわりの2つの動き...
---数を間違えたらしい。
--光センサでアナログ出力で配置
--vnh2sp30
---1枚につき2個のモータを操縦可能。
---基盤はシート。
--紫色のポートは外部の電圧?アルディーノ内部に流れる電圧...
--5Vをつなぐ必要性ある?
---仕様書にはあるらしい。
--+ーを逆にしないようにしよう
---コネクタを使用しよう。普通は直接はんだツケをする。ただ...
-unocommとは
--本堂さん政策のソフトウェア。アルディーノと??をつなぐ...
--プラグイン
---拡張要素?
---pcとデータのやりとりだと思う。アルディーノからもらった...
---dosをフランス語を勘違い。ドイツ語として3番目として用い...
-福井大学の論文からプログラムづくり
--錦からした論文とは??
--論文の種類は書くべき。詳しいことが分からなければ参考文...
--そもそも授業の資料ではないか?
---知られている式ならば本などから探してそれを参考文献にす...
--一部ppt資料変更
---角加速度を角速度に変更。
--行列のー1/2の意味は
---角度をシータなどで用いるべき。数値で表してしまってはい...
--ベクトルならば文字太くしよう
--内積はドットで。
--pi・eiの意味は中心にかかる力と進むべき方向の合成ベクト...
--piは合成ベクトル
--e^2ではなくe・eと表現しよう。
-プログラムについて
--2次元配列の意味は?行と列を別ベつにしている。
---本人の用途によって異なる。
--*Sなのは?sじゃだめなの?
---計算した値をsの値にいれても影響がなくなってしまうため。
-光センサについて
--明るさセンサ3つ(TEMT6000)を用いている。
--センサはホットボンドでつけたらしい。
--明るさを距離の値としてX軸Y軸に分解している。>>2次元に...
--単位はmsecではない?
--プログラム上ではxドットなどに格など色々方法はある
--どこでオメガだした?
---target_○○ の変数はグローバル変数ではなくローカル変数に...
グローバル変数なら&をつけない。ローカル変数なら&をつける...
-台数移動のプログラム
--16*9とは一回の判断で150msecかかるの?
---その間におかしなことがおこるのでは?それを認識しておく...
-ソーラーパネルについて
--開放電圧とは
---何もしてないときの電圧。
--暗電流はマイナスにいくのは?
---暗黒面?ダークマター?
-太陽電池電圧の測定
--最適電圧が17.2Vに大して入力ポートは5Vとなっているので...
--抵抗300kΩだと大きくない?
--17.2Vではなく21Vで計算する必要では?>>ありえる最大電...
--抵抗の大きさについては電流の大きさについて考える。
--抵抗が大きすぎるとインピーダンスの関係で回路が耐えられ...
---30kΩがいいのでは(予想)。
--コマンドラインアプリソフトウェア
---端末から機動できるアプリと認識中。
-グラフプログラム
--4倍にしないの?
---するひつようはない
--gnuplotで値を渡したほうがいいのでは?
---動画は光を照らす照らさないの動画とグラフの変動動画を交...
--ノイズが原因なのか光のせいなのか今のままだとよくわから...
--写真は縦横の比を変えずに縮尺するほうがよい。
--動画を見るかぎりバグがある。ハードウェアかソフトかは不...
---光似たいし比例に動いているが、弱い光にじわじわ動くよう...
--速度フィードバックをすべき。そういう制御系を別に作るべ...
--速度は床との摩擦、ギアボックスないの摩擦などいろいろ関...
--いろいろ思考錯誤をしよう。
-これからの展望
--最終的にロボットの上にパソコンを載せるか、アルディーノ...
--エネルギ環境をどうする
---山の上ではどう?深海では?光得られるの?林業でできるの...
---スラムとかおもしろそう。
---クワッドローターとかね。
**yumoto [#l350bdfd]
-カンブリア宮殿で伊賀の里モクモクファーム
-育てる側の農業ロボットがやりたい
-サーベイ
--愛媛大の植物工場(とまと)
--レール上を動く育成診断ロボット
--なんでクロロフィル(葉緑素)だろう
--水ストレス:カラー画像からしおれ具合
-蒸散機能:
-トマト工場はカゴメがすごいらしい
-見学に行くべき
-とまとは緑で取って追熟させる
-神戸大:屋外自立移動
-RTKGPSあらかじめ位置が分かっているものをGPSで計って補正
-ホクヨウで縦横ふりのLRFを開発してる
-GPS高価&山間部で見失うからLRFを使う
-BigDog 35°の傾斜を登れる
-Quinceは瓦礫の走破大会で優勝
-経路プランニングはやってない
-ミシンガン大学で足がぐるぐる回るロボット
-BigDogもう一つ作る?(笑)
-荷物が落ちない仕組み
-蹴られたときに上に置いたミカン箱は?
-病気どうやってみつける?
-実、枝、葉っぱ認識?
-健康、不健康の葉っぱの写真でSVM?
-病名関わらず一般診断アルゴリズムのが面白そう?
-植物の種類にも限らず
-システムとしての有用性は主張できる
-環境整備されていないところで巡回診断
-ブルベリの病気に限らず
-リンゴのが良くない?
-移動機構(今ある技術でも)+プラスα
-巡回して育成状況のログとか
-ナビゲーションとかロボットでは新しくないけど、農業では評...
-枝剪定ロボット → 良い!
-熟練者はどうやってる?
-枝のつながりを見て判断?
-(探索木の枝刈りを連想させる?)
-結果の良し悪しはどうする?熟練者判断?
-熟練者による剪定データをかき集めるとか?
-草刈・抜きロボット 島根大
-巡回して育成状況のログとか+草抜きにするとか?
-被ってもいいからいろんな事やる方が良い
-認識と移動機構(AGVを使うでもOK)を並行してやればいい
-ハードウェアなら工場内じゃなくて荒地のがいい(バーベキュ...
**藩さんのlog [#w01477c3]
回転ボールを返球できる卓球ロボット
+球技ロボットの開発現状
--東京大学石川研究室 高速対象を追跡するち返しを行うロボ...
ボールを打ち出してボールを打ち返すロボット(投げ方をどうや...
--zhejiang大学(中国) 卓球ロボット(KongとWu)&br;
→二つのカメラ(ロボットアイ 視差)でボールを認識する、30自...
--卓球、野球などのロボットがあるが固定ロボットである。マ...
(バレーボールもあるよ!サッカーとか)
--並進運動するボールを返球
+研究:回転運動を推測する卓球ロボット
--卓球ロボットの構成&br;RS405CB,USB camera
--システムの構成&br;
視覚 アーム制御 ボール軌跡の推測&br;
快速性(画像処理の)と正確性(手先制御:力→どこに飛ばすか...
→どの程度必要なのか決めないと
+現状
--玉の座標5点を読む→加速度計算→回転数と回転軸を推測→回転...
→運動軌跡の計算→アームを返球出来る位置へ&返球
--玉の座標から取った線を繋ぐことで、加速度を計算する。&br...
--回転軸は2次元では推測する必要ある?→将来三次元にしたい...
--いつの運動軌跡なのか不明→予想軌跡とするとわかりやすい
--予想と違う軌跡だったらどうするの?→フィードバックして対...
--返球はまだ取り組んでいないので、書かないほうがいい
--手の動きは打ち出す力を生み出すことも考えて、所定位置を...
--Actual line(実際のボールの軌跡)から予想軌跡を算出。
---ボールには最大回転数と最小回転数により誤差が生まれる。...
誤差の算出:同じ状態のボールを240fpsで複数枚写真をとる。...
+ロボットの構造
--6自由度のアームとUSB camera&br;
(電線がぶら下がっているのは美しくないので注意)
---プログラムはsvnして上げてある
+実験環境
--卓球ボールを振り子のようにぶら下げる。それに対して、ア...
--カメラを元に逆運動学を利用。
→回転関係なくなる→今はプロトタイプ実験なので打つだけ
++ボールが小さいので、1.5m以上遠いとボールを認識出来なく...
→ボールは数ピクセルあるので、光源の当て方、認識のさせ方に...
++ボールを振り子運動させると、うまく認識できない。&br;
→2点とも認識アルゴリズムの問題。今は2極化して、認識して...
調整することで距離による認識が改善するはず。
+将来の計画
--認識プログラムの改善
--準高速視覚システム(回転状態を認識する200fps)
→今のではだめなの?→カメラの種類&処理の改善。今は通信が...
カメラと通信ができるようなものを開発している会社がいる…...
レンズひずみを直すことで100msかかっているので、それを短...
優先度は低い
--アームの速度制御と力制御&br;
→なぜ力制御もいるの?→手先の返球のため→ボールは軽いので速...
--2次元内の推測実験&br;
→一番に取り組むべき内容
**坂梨さんろぐ [#ee5ccae2]
-六脚玩具の光追従
-好き
--読書
--水泳
--青色好き
--多脚 タチコマ
--適正技術 昼ソーラパネルに貯めて よる光 携帯充電 寄付
--鷲ノ巣砦 フランス 崖を切り抜いた城塞 風景すき 山...
--眼鏡フレームも青いのも
-6脚ロボット3脚1足を制御(H8とナーバス予定)→arduino
--光源へ向かわせる
--6脚の研究
--家庭内には散らかった部屋→散らかった室内をロボットは移動...
--↓
--6脚ロボット
--不整地面でこぼこ 不連続面 みぞ
--静歩行 による安定性(ソフトウェアで慣性をかんがえなく...
--作業時に足を腕にすることが出きるのも
-タミヤ ロボットクラフトシリーズ No.7 2344円
--リモコンインセクト マブチ ノーマルモータ定格4.7V H...
ないね でも怖かったのと適したものを使いたかった
--アシモとかはヒューマノイド 定格の倍 ブラシ 火花 ...
--モータに定格の倍まではやるもの ブラシだとリスクは高ま...
--モータは電流を気にすべき
-歩き方
--トライポッド歩容 6客で通常行われる歩行3本の支持脚領域...
--静歩行(完全な静歩行だと加速度が0)F=maが成り立たない...
--動歩行(定義いろいろ)
---重心が出てなくても加速度の反力で倒れうることも(静力学...
--脚の番号
--1 2 0。5秒後
--3 4 動かす 2 3 6 → 1 4 5
--5 6
-左右のモータが同期していないのでまっすぐのつもりでも曲が...
--位相のずれを制御すれば自由に動かせる
-ハードウェア
--回路
---フォトトランジスタ 3つ
---モータドライバ Arduino
---Arduino AVRマイコン(ATmega328)の機能を一通り使え...
---Opensorce IDE(Integrated Development Environment)統合...
---偽ものもいっぱぁい
---デジタルI/Oピン RGBLED (アノードとRGBのカソード)5...
---電源系 5v GND Vin
---アナログピン AD変換にしよう
---PWRはレギュレータをかんで外部電源を3.3V 外部電源ない...
---プルアップ抵抗の下に アノードにデジタル出力 カソード...
---入ってくる方2、30でもおk コモンアノードをVccにして...
---LEDはモータドライバの上に
---ユニバーサルから バニラシールド(arduino)
---(一部だけピッチが違う 普通1.54)
---I/oピンは20mAまでしか流せないDCつなぐとモータが回らな...
---外部電源を使用してモータを動かし、制御(正転、反転)する
--モータドライバ
---TA729P
---in1 in2に入るH&Lの組み合わせでモードかえることが出来る
---lowで0v highで5v
---V ref でモータの出力変わる
---ロジックは4.5V~20V
---モータに出力する電圧は0~20V
--センサ
---NPN 型トランジスタ
---光強度に応じた電流がBE間が流れCE間を増幅された電流が流...
---光強度強くなるとSIGも大きくなる
---120度の目標で設置したかった
-・センサ値取得
--目標ベクトル角度計算
--↓
--現在角度差が±5度→目標角度に回転
--↓
--しきい値で判断→前身
-・歩行
--先にローをしとくと安全 LOW LOW(ブレーキ(電源供給だけ...
--TURN RIGHT 片方正転 片方逆転
--0。5秒だけ進む→次のループへ
---スピード変更関数ghangespeed
---50だと動かなかった
---150だと3Vぐらいでたので上限値
--外部電源に6V入れないとUSBから5Vでたりない
-・光源角度設定
--単位円上に各センサ(3つ)のベクトルF,R,Lとセンサ値f,r,l...
--目的ベクトルTを導出→arctanTで目標角度tを導出
--K:ゲイン
--目標電位差がでかいほど速度をあげる,印加電圧をあげてる
--印加電圧=K(目標角度ー減殺の角度)
--光源への接近目標
--目標との差が速度をあげて
--印加電圧=K(目標センサ値ー現在のセンサ値)
-今後の課題
--・直進しているとだんだん曲がる
---現在地のセンシング(エンコーダ、加速度→現在どこにいる...
---左右の足の同期か
---(オプティカルフロー 、地面エンコーダー、足の回転で同...
--・足機構の優位性をいかせなかった
---不整地、不連続な地面の走行
---足の昇降高さがたりない…
--・回転と直進を同時に(現在回転から直進)←そう単純じゃな...
---PCから独立→シリアル無線化
--・電池搭載(今は安定化電源から)
---(本当はnervousの勉強をしたかったなぁ…)
-今のにこだわらなくても(6脚の優位性は今回のだときつそう...
-Rise ROBOT
--複数の大学が共同で研究 ←DARPAがスポンサー(インターネ...
--生物(主にトカゲ)からヒントに垂直に登るロボット
--たくさんのプラットフォームが開発されている
---木、ビル壁、電柱、ガラス面0
--RiseV1,V2が6脚→それ以降4脚
--RiseV1&V2
--足の裏にはMicrospineというシリコン薄膜を使っている。積...
--これに力をかけるとpadが壁にくっつき、壁を登ることが出来る
--ただ高い・・・(MEMSの機械とかで)
--1脚を2つのモータでディファレンシャルギア機構を用いて駆...
-日本の研究
-ASTARISK
--大阪大学
--腕と脚の機能を持ったリム(昆虫の股)それと同じ機能をロ...
--1脚につき4自由度
--全方向に同程度の作業領域 ひっくり返ることも出来る
-RHex
--DARPAスポンサー 共同開発
--動物の移動法を元に悪路走破を目指す(瓦礫、泥、凹凸地形)
--PR0を皮切りに0.8~1.1 Shelly,Aquaという機体も
--6つのペダルを回転させて進む。1つのペダルを1つのモータ...
--タスクはパッシブ制御
--股のバネによるパシブ制御で安定性を得る
--カメラ、各種センサ搭載機体も
**SUZUKI log [#yd7f6997]
-sshでハワイに行った.天文台いった.すばるはしまわれてた.
--お金はどこから?
--最大5年予算が出るらしい.
--選考抽選と熱い熱意で決めるらしい.
-大学ほどの研究ではないが,いろいろ体験とかできる
-さいきん高校ぱねぇ
-sshはいつからあるの?
--5,6年前には結構活発になってたよね.
-私立もsshやってる
-たぶん学校が申請して,学校が選ばれるらしい
-なんで人間のようなしなやかな動きを見せたいの?
--ロボットとかにパフォーマンスを見せたときとかに?
--かくかくしてるとダンスとかができないし,しなやかな動き...
-工学的な理由が必要なわけじゃない.ロマン的なのでもOK.だ...
-ものって,動くものの重さによって動きを変えなきゃいけない...
-ボールを片手で持つときとかは,同じ動きをしても把持できる...
-モーションキャプチャのモチベーションは,3DCGで自然な動き...
-物理世界では動きだけではたりない.第一歩ではあるけど,だ...
-力とかセンサフィードバック情報をパクってきてロボットに真...
-模倣にはいろいろある
--動作模倣.だけどそれだけだとたりな
--ティーチングバイショウィング
--工場のロボットとかにティーチング
--ロボットとかにはラーニングバイウォッチング
--ほかには目的模倣とか意図模倣とかもある.たとえば,目的...
--身体構造の違いをどう吸収するか
---人間と同じ構造にするというのも一つの手
---NAOに人間の動きを再現させるためには?同じ姿勢でも倒れ...
---動作模倣でも考えられていること
-何を模倣するというレイヤーはいろいろある.
--ブランコをこぐときにはどういうことをまねすべきか.人間...
--単純に動きをまねするということはいままでいろいろやられ...
-HRP-2で会津磐梯山
--動作模倣の一例
--手を叩くとロボットがデストロイ
--人とHRP-2の動きはよく見るとかなり違う.
-人間と一緒にやるというのはずるい
--人間がロボットに合わせてくれる
--だけどそれはいいこと.できるなら有効活用すべきではある.
-ものを持ち上げるというのはいい視点
--HRP-2のやつはきっと物を持ち上げることはできない
-ロボットらしいと人間らしいの違いは?
--柔らかいってどういう意味?ばね定数が小さいという意味?
--皮膚の柔らかさとかだったら,ハードウェアの問題で,モー...
--一つは速度変化の仕方.関節の加速度変化がなるべく小さい...
--NAOでもがくがくしていないの動きはできる.
-ばねは動きが反転してしまう.人間は動きが逆転することはな...
-CGと違うのは,物理構造があること.
-HRP-4,WABIAN-1,Ourio,NAOとかのダンス
-WABOT
--40年も前にどうやってつくったんだろうか.すげー
-WABIAN
-HONDAのP2
-どうやってキャプチャデータを保存するの?
-モーションキャプチャからeuslispとかで関節角度を求める
-kinect
--公式には感知距離は1.2-3.5m.KInectZOOMだともっと近くで...
--マルチアレイマイク?何個ついているのだろうか.4つらしい
-TABを駆使するのだ!!
-BVHの中身
--HIERARCHYで定義
--CHANNELSで自由度の定義
--OFFSETとかでいろいろ決められる
--枝のさいごはENDsite
--OFFSETで構造定義が終わり
--そのあとがモーションデータ.1行が超長い
-LiveAnimation
--BVHとかいろいろ対応できる.Kinectでセルフモーションキャ...
--CSVの欠点は関節構造が定義できない.その点ではBVHはよい...
-NAOがぶっとぶ
--ボディー同士の干渉を避けるのがすごい重要.モーションキ...
--干渉を避けることは,オンラインだと難しい.力を定義でき...
-左の膝か股関節がぶっとんだ動きしていた理由は?オイラ角の...
-干渉検出ライブラリはほしいよね.ロセンさんの公開している...
--コリジョンチェックとか干渉チェックとか.キッチンロボに...
-重いものを動かすとかだと少しは楽かな?だけど慣性力がある...
--サンプルタスクをいろいろ考えるといいかも.
--最初は歩く+物の運搬とかを組み合わせることをやりたい.
--モーションの合成.重みとか力とかいろいろ考えられるよね...
-Justinはすごい!!!とくに干渉検出とか
**いちむら/(^o^)\ [#af64876b]
-短プロテーマはカメラによる物体認識の理解
-市村くんが理解
-どこを持つのかは難しい。
-アフォーダンス:心理学用語「〜のできそう度合い」
-アフォード:余裕がある?
-アフォードするの例
--例「ドアノブなら回す」=「アフォードする」
--例「椅子なら座る」=アフォードする
-方向性はデータベース化
-カテゴライズもしたいよね
--コーラとペプシのカテゴライズは?
-今後のあり方として、標準データベースが3万、ローカルなデ...
-または、分離器のみにするか
-物体の切り分けとかも研究対象
-最近の研究は、冗長な判断基準から新規の判断を行うのがトレ...
-一般化するのはとても大変だね⇒初めは何か決めて取り組まな...
-認識
--一般物体認識:一般的な物体のカテゴライズ
--特定物体認識:ある特定の物体かどうかを認識する
--画像を処理する:画像修理する
-動画が欲しいな〜〜
-SURFはSIFTの速い版。
-SIFTは特許になっているので、OpenCVにもない
-ボールが画面の真ん中までいってないのは何で?
--画面中心から幅を持った閾値を設けて、その中に入れば直進...
--旋回角速度=比例ゲイン*画面中心からの偏差みたいな制御...
-失敗したらやり直すこともやりたいね
-SURFの話
-大きいテンプレートと小さいテンプレートの二つを用意
-あまり特徴点の
-旋回と直進は同時に制御できるようにしたほうがいいよね。
-HOGとは
-jointHOGとは
-第一世代は特徴量が画面の中から一点
-第二世代は特徴量がいっぱい
-第三世代は局所特徴量
-新規性としてはハードを組み込むって感じかな
-ルンバのeusモデルがあるからそれを観てみよう
-クレくんプログラムはhomesvnにコピル。
-ロボットは止まらないように。連続的な方が知的!!
-状態量に対するフィードバックなら比較的なめらかになる。
-アクティブセンシングでの新規性でもいいよね!!
-PTAM、DTAM当たりもいいね
**ファイサー [#w96b78e2]
-名前…ドゥイとプトロは違う、4つある
--意味は?⇒アラビア語とか、
--dwi putro・・・2番目の男という意味。姉がいる
--日本とは違う。日本では女→男なら長男
-ジャワカレーは実際ない。スマトラのカレーが一番好き
-趣味、音楽、映画、サッカー
--サッカーやっていたわけではない。
--欧州のサッカー、イタリアが好き、ディフェンスがいい、AC...
-音楽もやってはいない。日本の音楽は日本に来てから。
-日本のアニメ見る。秒速5cmの絵がイイ
-コンプレッサーの切り替え制御とは?→スイッチのON・OFF
-バルブ直接いじるは開けっ放しかしめっぱなしになっちゃう
--途中で止めるは難しい。
--排気を開いて0.1秒後にしめるプログラムは書こうと思えば書...
--あまり、やらなくてもいいかもしれない
-図の番号は筋肉の番号?→自分で付けた。
--日本語がローマ字表記されているとわかりにくいよね。。。
--表と裏?何番と何番?12と12、3kan
--18,19は?→実際にプログラムに各番号
--右と左が同時に動く
-時間がたっても圧力が増えない
--18と17、二つの筋で両方動く、どっちか引っ張るともう片方...
--力が足りなければ表にも筋つけた方がいい
-Video Studioで動画の回転とかできる
--パワーポイント2010なら回転させたりとかできる
-腕、背骨動いてイイね
-スウィングできないのは?→周波数早くないとダメ
--動かす周期を短くする→共振周波数はもっと高い
-歩く動作→完全に地面に付けるか、完全に浮かすかどっちかに...
--地面におろすとどうなる?→動かない
--浮かせるとどうなる?→まだやってない
---フレームちょっと低かったなぁ~(先生)
-立ち上がり動作→力は足りている、バランスを取りながら
--後ろに倒れてから、足伸びてる?
--でも可能性はある。
-腕を振る、背骨と腕を合わせて動かす
--人間はジャンプするとき、腕を振り上げる。
--動きの面での工夫もできる
--角度のフィードバックがほしい→センサが必要だね
-hijidownは糸がたるんでる
--将来的にも難しい。糸はどうしてもちょっとずつ伸びてしまう
--ワイヤーのストローク
-末期弁のデメリットはストロークが短い
--伸びきったが100なら縮んだときは70くらい
--可動範囲を大きくしようとすると、力が必要
--力を楽にしようとすると可動範囲が狭くなる
-筋は設計時よりもちょっと長いものを買ってしまった。
--ほとんどの筋が本来付けるところじゃないところに付いてい...
--本来買うべきだったものを買ってもよいが、可動範囲は狭く...
--設計した通りにやると→力は足りるけど、可動範囲がすごく狭い
--今の長い筋は可動範囲が長いはず、本来の長さにすると、も...
--設計通りでは回転中心に近いところについている。今の方が...
-時間がたてば力は出る。時間がたっても上がらないなら、チュ...
--熊倉さんが高圧力コンプレッサーを作ろうとしている。
---1つで1kgfくらいになっちゃうかも→重くなっちゃう
-スキューズは4気圧まで、と書いてあるが、5気圧くらいまでな...
-筋肉を2本並列につなげる。1本のところを2本にする。
--時間は遅くなるが、力が出る。
-曲げセンサ→非線形でも変換して使えばよい
--Rが一定なのはポテンショメータのありがたいところ。
---実際やってみるとポテンショメータも非線形だった…
-キャリブレーションした結果をnervousにセットすると線形に...
--90°のとき300という値の繰り返し精度は?
--fsrの値をセットしているところ、yutoankleとかのようにし...
--タクタイルズインフォをタクタイルズに直す
-一つのUSBで2つのnervousもよいが、一つにまとめた方がいい
-目標角度と現在角度の誤差にゲインを掛けて…というやり方
--本当は、バルブ状態を直接決める。
---圧力制御ではなく、角度を制御する。
---角度フィードバック系をつくる。
---バルブは開けるかしめるか。状態量は少ない。
---角度の誤差に応じてその状態量から選ぶというのはガクガク...
-技術から入るにしても卒論テーマは、その技術で何ができるの...
-それがあるとありがたいというタスクをイメージした方がいい
--例えばbuEnwaの制御系、コンプライアンスの制御
---コンプライアンスは端的にいうと、柔らかいか硬いか
--位置の制御だけでなく、柔らかさの制御もしたい。→人と触れ...
--人と触れ合うタスクは色々考えられる。
---できればbuEnwaでできるとよい。
---できなくても、将来的にはこうしたいという研究テーマにする
**hondo [#mb0d6b96]
-Xbeeパソコンにつなぐ部分の大きさは?
--usbにつなぐ感じ10円玉くらい
-unocomm-dos
--dosはドイツ語で2のこと
-svnのリポジトリ本堂が抜けてる
-ミニ四駆
--坂はクオーター
--ある方向の運動エネルギを増やすには、干渉項を乗じさせる
--上の例だと横向き運動エネルギが使えていない
--下の2者は外力が仕事をしていない
--自明の谷の際とは?
--第2フェイズになる瞬間は不連続
---加速度が不連続
--ロスがなければ運動量は保存
--y方向の運動エネルギは減る一方
--長手方向の運動エネルギはロスになるというモデル
--跳ね返っている分
--45度じゃないとどれだけ少なくなる
---どっちにずらしても同じ減り方
--バネ、しなるのと比べると?
---バネ特製が非線形、方向も違う
---エネルギロスが大きいか小さいかの話
--飛んだ?
---後輪浮いた
--どれくらいでサちるの?
---走れば走るほど
--パワポ
---1msc 1secの間違い
--電圧降下した?
---電池の容量の問題、ロジックの電源が足りない
---四角い電池は電流が出ない
---電池、りこー3.4v
--後輪が1.2cm浮上
--非弾性衝突によるロス
--最高高さの見積もりは?
---最大13cm
--バネの方がよさそう
--ひずみゲージでどれくらい力がかかっているか知りたい
--unocommの仕様に不満
--cygwinでメイクが通らない
--arduino使いたい人はパソコンから手軽に
--平行して
---歩行
---跳び箱
---高跳びも基本的に足は曲げない
---地面からの弾性が重要
---関節の能動的なアクチュエーションのタイミング
---体のバネを使う例
---幅跳びは?
---空中での重心は変わらない
**くによし [#w22f532b]
&ref(kuniyoshi-log.txt);
**熊倉 [#g5fd9cd1]
-趣味
--戦闘航空機
--モデリング (Shade , Blender)
-研究背景:動力源を積んだロボットが少、現状:(buEnwa , C...
-研究目的:自律ロボット (空気圧ロボットが良い)
-課題:独立、安定的な動作、パワー:レシオの確保
-空気圧ロボットを着目理由:おもしろい、外装が外れても大丈...
--目的があるからこその課題。
-空気圧ロボットの課題・アプローチ(正確には、やりたい技術...
--高圧対応超小型コンプレッサ
--空圧の回生システム
--電源実装 (リチウムポリマー:安全性、内燃機関、発電器)...
--制御モジュール実装 IGEP…
-IGEP COM MODULE; 処理能力はすまほなみ、wifi,画像処理も可、
--これで制御できるのは最終的に
--現トラブル:auto-serial-console (sshにはない、telnetが...
--RNDES ethernet として認識される
-IGEP起動プロセス
--MLO:OMAPベースのシステム向けブートローダ
--igep.ni :設定
--カーネルディストリブーしショん
--これらは、100mbぐらい、 残り7.3gbが使える
--コネクターは京セラ…欲しいのはないが、BtoBのやり方をやれ...
-IGEPの問題
-ISEE IGEP が最近リニュアールされ、新しいIGEPが多くでる
--IGEP BERLIN : nervousまでは良さそう
-今後の課題
--R.A.P.S. の妥当性。
End:
[[研究会(meetings)/研究発表会(monthly)]]
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-2012年3月後半から始めた[[研修会>卒修論2011年度/2011年度...
-''発表会は4/27(Fri)''
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-順番:國芳(本堂)→市村(湯浅)→鈴木(熊倉)→湯本(國芳)→錦(皆)...
&aname(project-presen);
*短期プロジェクト [#s4ddc613]
|名前|テーマ案|題名|参考資料|h
|アフマド ファイサー|buEnwa 動作調査|buEnwaの動作実験 ・ ...
|本堂|ミニ四駆知能化PJ|Arduinoを用いたミニ四駆制御システ...
|錦(5/7の定例発表会にもう一度)|太陽電池をつかってみよう|...
|潘|ロボットを卓球玉を撃つ|ロボットを卓球玉を撃つ|&ref(ハ...
|鈴木|Kinectを用いてNaoを動かす(演武する)|KinectでNaoの遠...
|坂梨|6脚に賢いことをさせてみる&br;6脚Survey|6脚玩具の光...
|湯本||農業補助ロボット|&ref(yumoto2012427.pptx);|
|くまくら|超小型高圧コンプレッサ及び空気圧回生システムの...
|市村|アーム付きRoombaにカメラ載せる|ロボットによる家庭内...
|國芳|Kinectでブルーベリー検出(距離閾値設定)|センサフュ...
*ログ [#s8feb7f6]
**錦 [#y9e94dca]
-研究背景
--オムニホイールによって明るい方向に向かうのを目標にして...
--pwm制御を行う
-arduinoについて
--それはイタリアでオープンソースハードウェア(仕様書、CAD...
--アルディーノのメリットは?
---考えると難しい。あまりないか?
--親となるコンピュータとはなる、切り離しも可能では?
--uno
---1の意味である
--入出力ポートは赤いマークを示されたものを使っている
--なんで11?
---入出力に1つ*3、時計まわり・反時計まわりの2つの動き...
---数を間違えたらしい。
--光センサでアナログ出力で配置
--vnh2sp30
---1枚につき2個のモータを操縦可能。
---基盤はシート。
--紫色のポートは外部の電圧?アルディーノ内部に流れる電圧...
--5Vをつなぐ必要性ある?
---仕様書にはあるらしい。
--+ーを逆にしないようにしよう
---コネクタを使用しよう。普通は直接はんだツケをする。ただ...
-unocommとは
--本堂さん政策のソフトウェア。アルディーノと??をつなぐ...
--プラグイン
---拡張要素?
---pcとデータのやりとりだと思う。アルディーノからもらった...
---dosをフランス語を勘違い。ドイツ語として3番目として用い...
-福井大学の論文からプログラムづくり
--錦からした論文とは??
--論文の種類は書くべき。詳しいことが分からなければ参考文...
--そもそも授業の資料ではないか?
---知られている式ならば本などから探してそれを参考文献にす...
--一部ppt資料変更
---角加速度を角速度に変更。
--行列のー1/2の意味は
---角度をシータなどで用いるべき。数値で表してしまってはい...
--ベクトルならば文字太くしよう
--内積はドットで。
--pi・eiの意味は中心にかかる力と進むべき方向の合成ベクト...
--piは合成ベクトル
--e^2ではなくe・eと表現しよう。
-プログラムについて
--2次元配列の意味は?行と列を別ベつにしている。
---本人の用途によって異なる。
--*Sなのは?sじゃだめなの?
---計算した値をsの値にいれても影響がなくなってしまうため。
-光センサについて
--明るさセンサ3つ(TEMT6000)を用いている。
--センサはホットボンドでつけたらしい。
--明るさを距離の値としてX軸Y軸に分解している。>>2次元に...
--単位はmsecではない?
--プログラム上ではxドットなどに格など色々方法はある
--どこでオメガだした?
---target_○○ の変数はグローバル変数ではなくローカル変数に...
グローバル変数なら&をつけない。ローカル変数なら&をつける...
-台数移動のプログラム
--16*9とは一回の判断で150msecかかるの?
---その間におかしなことがおこるのでは?それを認識しておく...
-ソーラーパネルについて
--開放電圧とは
---何もしてないときの電圧。
--暗電流はマイナスにいくのは?
---暗黒面?ダークマター?
-太陽電池電圧の測定
--最適電圧が17.2Vに大して入力ポートは5Vとなっているので...
--抵抗300kΩだと大きくない?
--17.2Vではなく21Vで計算する必要では?>>ありえる最大電...
--抵抗の大きさについては電流の大きさについて考える。
--抵抗が大きすぎるとインピーダンスの関係で回路が耐えられ...
---30kΩがいいのでは(予想)。
--コマンドラインアプリソフトウェア
---端末から機動できるアプリと認識中。
-グラフプログラム
--4倍にしないの?
---するひつようはない
--gnuplotで値を渡したほうがいいのでは?
---動画は光を照らす照らさないの動画とグラフの変動動画を交...
--ノイズが原因なのか光のせいなのか今のままだとよくわから...
--写真は縦横の比を変えずに縮尺するほうがよい。
--動画を見るかぎりバグがある。ハードウェアかソフトかは不...
---光似たいし比例に動いているが、弱い光にじわじわ動くよう...
--速度フィードバックをすべき。そういう制御系を別に作るべ...
--速度は床との摩擦、ギアボックスないの摩擦などいろいろ関...
--いろいろ思考錯誤をしよう。
-これからの展望
--最終的にロボットの上にパソコンを載せるか、アルディーノ...
--エネルギ環境をどうする
---山の上ではどう?深海では?光得られるの?林業でできるの...
---スラムとかおもしろそう。
---クワッドローターとかね。
**yumoto [#l350bdfd]
-カンブリア宮殿で伊賀の里モクモクファーム
-育てる側の農業ロボットがやりたい
-サーベイ
--愛媛大の植物工場(とまと)
--レール上を動く育成診断ロボット
--なんでクロロフィル(葉緑素)だろう
--水ストレス:カラー画像からしおれ具合
-蒸散機能:
-トマト工場はカゴメがすごいらしい
-見学に行くべき
-とまとは緑で取って追熟させる
-神戸大:屋外自立移動
-RTKGPSあらかじめ位置が分かっているものをGPSで計って補正
-ホクヨウで縦横ふりのLRFを開発してる
-GPS高価&山間部で見失うからLRFを使う
-BigDog 35°の傾斜を登れる
-Quinceは瓦礫の走破大会で優勝
-経路プランニングはやってない
-ミシンガン大学で足がぐるぐる回るロボット
-BigDogもう一つ作る?(笑)
-荷物が落ちない仕組み
-蹴られたときに上に置いたミカン箱は?
-病気どうやってみつける?
-実、枝、葉っぱ認識?
-健康、不健康の葉っぱの写真でSVM?
-病名関わらず一般診断アルゴリズムのが面白そう?
-植物の種類にも限らず
-システムとしての有用性は主張できる
-環境整備されていないところで巡回診断
-ブルベリの病気に限らず
-リンゴのが良くない?
-移動機構(今ある技術でも)+プラスα
-巡回して育成状況のログとか
-ナビゲーションとかロボットでは新しくないけど、農業では評...
-枝剪定ロボット → 良い!
-熟練者はどうやってる?
-枝のつながりを見て判断?
-(探索木の枝刈りを連想させる?)
-結果の良し悪しはどうする?熟練者判断?
-熟練者による剪定データをかき集めるとか?
-草刈・抜きロボット 島根大
-巡回して育成状況のログとか+草抜きにするとか?
-被ってもいいからいろんな事やる方が良い
-認識と移動機構(AGVを使うでもOK)を並行してやればいい
-ハードウェアなら工場内じゃなくて荒地のがいい(バーベキュ...
**藩さんのlog [#w01477c3]
回転ボールを返球できる卓球ロボット
+球技ロボットの開発現状
--東京大学石川研究室 高速対象を追跡するち返しを行うロボ...
ボールを打ち出してボールを打ち返すロボット(投げ方をどうや...
--zhejiang大学(中国) 卓球ロボット(KongとWu)&br;
→二つのカメラ(ロボットアイ 視差)でボールを認識する、30自...
--卓球、野球などのロボットがあるが固定ロボットである。マ...
(バレーボールもあるよ!サッカーとか)
--並進運動するボールを返球
+研究:回転運動を推測する卓球ロボット
--卓球ロボットの構成&br;RS405CB,USB camera
--システムの構成&br;
視覚 アーム制御 ボール軌跡の推測&br;
快速性(画像処理の)と正確性(手先制御:力→どこに飛ばすか...
→どの程度必要なのか決めないと
+現状
--玉の座標5点を読む→加速度計算→回転数と回転軸を推測→回転...
→運動軌跡の計算→アームを返球出来る位置へ&返球
--玉の座標から取った線を繋ぐことで、加速度を計算する。&br...
--回転軸は2次元では推測する必要ある?→将来三次元にしたい...
--いつの運動軌跡なのか不明→予想軌跡とするとわかりやすい
--予想と違う軌跡だったらどうするの?→フィードバックして対...
--返球はまだ取り組んでいないので、書かないほうがいい
--手の動きは打ち出す力を生み出すことも考えて、所定位置を...
--Actual line(実際のボールの軌跡)から予想軌跡を算出。
---ボールには最大回転数と最小回転数により誤差が生まれる。...
誤差の算出:同じ状態のボールを240fpsで複数枚写真をとる。...
+ロボットの構造
--6自由度のアームとUSB camera&br;
(電線がぶら下がっているのは美しくないので注意)
---プログラムはsvnして上げてある
+実験環境
--卓球ボールを振り子のようにぶら下げる。それに対して、ア...
--カメラを元に逆運動学を利用。
→回転関係なくなる→今はプロトタイプ実験なので打つだけ
++ボールが小さいので、1.5m以上遠いとボールを認識出来なく...
→ボールは数ピクセルあるので、光源の当て方、認識のさせ方に...
++ボールを振り子運動させると、うまく認識できない。&br;
→2点とも認識アルゴリズムの問題。今は2極化して、認識して...
調整することで距離による認識が改善するはず。
+将来の計画
--認識プログラムの改善
--準高速視覚システム(回転状態を認識する200fps)
→今のではだめなの?→カメラの種類&処理の改善。今は通信が...
カメラと通信ができるようなものを開発している会社がいる…...
レンズひずみを直すことで100msかかっているので、それを短...
優先度は低い
--アームの速度制御と力制御&br;
→なぜ力制御もいるの?→手先の返球のため→ボールは軽いので速...
--2次元内の推測実験&br;
→一番に取り組むべき内容
**坂梨さんろぐ [#ee5ccae2]
-六脚玩具の光追従
-好き
--読書
--水泳
--青色好き
--多脚 タチコマ
--適正技術 昼ソーラパネルに貯めて よる光 携帯充電 寄付
--鷲ノ巣砦 フランス 崖を切り抜いた城塞 風景すき 山...
--眼鏡フレームも青いのも
-6脚ロボット3脚1足を制御(H8とナーバス予定)→arduino
--光源へ向かわせる
--6脚の研究
--家庭内には散らかった部屋→散らかった室内をロボットは移動...
--↓
--6脚ロボット
--不整地面でこぼこ 不連続面 みぞ
--静歩行 による安定性(ソフトウェアで慣性をかんがえなく...
--作業時に足を腕にすることが出きるのも
-タミヤ ロボットクラフトシリーズ No.7 2344円
--リモコンインセクト マブチ ノーマルモータ定格4.7V H...
ないね でも怖かったのと適したものを使いたかった
--アシモとかはヒューマノイド 定格の倍 ブラシ 火花 ...
--モータに定格の倍まではやるもの ブラシだとリスクは高ま...
--モータは電流を気にすべき
-歩き方
--トライポッド歩容 6客で通常行われる歩行3本の支持脚領域...
--静歩行(完全な静歩行だと加速度が0)F=maが成り立たない...
--動歩行(定義いろいろ)
---重心が出てなくても加速度の反力で倒れうることも(静力学...
--脚の番号
--1 2 0。5秒後
--3 4 動かす 2 3 6 → 1 4 5
--5 6
-左右のモータが同期していないのでまっすぐのつもりでも曲が...
--位相のずれを制御すれば自由に動かせる
-ハードウェア
--回路
---フォトトランジスタ 3つ
---モータドライバ Arduino
---Arduino AVRマイコン(ATmega328)の機能を一通り使え...
---Opensorce IDE(Integrated Development Environment)統合...
---偽ものもいっぱぁい
---デジタルI/Oピン RGBLED (アノードとRGBのカソード)5...
---電源系 5v GND Vin
---アナログピン AD変換にしよう
---PWRはレギュレータをかんで外部電源を3.3V 外部電源ない...
---プルアップ抵抗の下に アノードにデジタル出力 カソード...
---入ってくる方2、30でもおk コモンアノードをVccにして...
---LEDはモータドライバの上に
---ユニバーサルから バニラシールド(arduino)
---(一部だけピッチが違う 普通1.54)
---I/oピンは20mAまでしか流せないDCつなぐとモータが回らな...
---外部電源を使用してモータを動かし、制御(正転、反転)する
--モータドライバ
---TA729P
---in1 in2に入るH&Lの組み合わせでモードかえることが出来る
---lowで0v highで5v
---V ref でモータの出力変わる
---ロジックは4.5V~20V
---モータに出力する電圧は0~20V
--センサ
---NPN 型トランジスタ
---光強度に応じた電流がBE間が流れCE間を増幅された電流が流...
---光強度強くなるとSIGも大きくなる
---120度の目標で設置したかった
-・センサ値取得
--目標ベクトル角度計算
--↓
--現在角度差が±5度→目標角度に回転
--↓
--しきい値で判断→前身
-・歩行
--先にローをしとくと安全 LOW LOW(ブレーキ(電源供給だけ...
--TURN RIGHT 片方正転 片方逆転
--0。5秒だけ進む→次のループへ
---スピード変更関数ghangespeed
---50だと動かなかった
---150だと3Vぐらいでたので上限値
--外部電源に6V入れないとUSBから5Vでたりない
-・光源角度設定
--単位円上に各センサ(3つ)のベクトルF,R,Lとセンサ値f,r,l...
--目的ベクトルTを導出→arctanTで目標角度tを導出
--K:ゲイン
--目標電位差がでかいほど速度をあげる,印加電圧をあげてる
--印加電圧=K(目標角度ー減殺の角度)
--光源への接近目標
--目標との差が速度をあげて
--印加電圧=K(目標センサ値ー現在のセンサ値)
-今後の課題
--・直進しているとだんだん曲がる
---現在地のセンシング(エンコーダ、加速度→現在どこにいる...
---左右の足の同期か
---(オプティカルフロー 、地面エンコーダー、足の回転で同...
--・足機構の優位性をいかせなかった
---不整地、不連続な地面の走行
---足の昇降高さがたりない…
--・回転と直進を同時に(現在回転から直進)←そう単純じゃな...
---PCから独立→シリアル無線化
--・電池搭載(今は安定化電源から)
---(本当はnervousの勉強をしたかったなぁ…)
-今のにこだわらなくても(6脚の優位性は今回のだときつそう...
-Rise ROBOT
--複数の大学が共同で研究 ←DARPAがスポンサー(インターネ...
--生物(主にトカゲ)からヒントに垂直に登るロボット
--たくさんのプラットフォームが開発されている
---木、ビル壁、電柱、ガラス面0
--RiseV1,V2が6脚→それ以降4脚
--RiseV1&V2
--足の裏にはMicrospineというシリコン薄膜を使っている。積...
--これに力をかけるとpadが壁にくっつき、壁を登ることが出来る
--ただ高い・・・(MEMSの機械とかで)
--1脚を2つのモータでディファレンシャルギア機構を用いて駆...
-日本の研究
-ASTARISK
--大阪大学
--腕と脚の機能を持ったリム(昆虫の股)それと同じ機能をロ...
--1脚につき4自由度
--全方向に同程度の作業領域 ひっくり返ることも出来る
-RHex
--DARPAスポンサー 共同開発
--動物の移動法を元に悪路走破を目指す(瓦礫、泥、凹凸地形)
--PR0を皮切りに0.8~1.1 Shelly,Aquaという機体も
--6つのペダルを回転させて進む。1つのペダルを1つのモータ...
--タスクはパッシブ制御
--股のバネによるパシブ制御で安定性を得る
--カメラ、各種センサ搭載機体も
**SUZUKI log [#yd7f6997]
-sshでハワイに行った.天文台いった.すばるはしまわれてた.
--お金はどこから?
--最大5年予算が出るらしい.
--選考抽選と熱い熱意で決めるらしい.
-大学ほどの研究ではないが,いろいろ体験とかできる
-さいきん高校ぱねぇ
-sshはいつからあるの?
--5,6年前には結構活発になってたよね.
-私立もsshやってる
-たぶん学校が申請して,学校が選ばれるらしい
-なんで人間のようなしなやかな動きを見せたいの?
--ロボットとかにパフォーマンスを見せたときとかに?
--かくかくしてるとダンスとかができないし,しなやかな動き...
-工学的な理由が必要なわけじゃない.ロマン的なのでもOK.だ...
-ものって,動くものの重さによって動きを変えなきゃいけない...
-ボールを片手で持つときとかは,同じ動きをしても把持できる...
-モーションキャプチャのモチベーションは,3DCGで自然な動き...
-物理世界では動きだけではたりない.第一歩ではあるけど,だ...
-力とかセンサフィードバック情報をパクってきてロボットに真...
-模倣にはいろいろある
--動作模倣.だけどそれだけだとたりな
--ティーチングバイショウィング
--工場のロボットとかにティーチング
--ロボットとかにはラーニングバイウォッチング
--ほかには目的模倣とか意図模倣とかもある.たとえば,目的...
--身体構造の違いをどう吸収するか
---人間と同じ構造にするというのも一つの手
---NAOに人間の動きを再現させるためには?同じ姿勢でも倒れ...
---動作模倣でも考えられていること
-何を模倣するというレイヤーはいろいろある.
--ブランコをこぐときにはどういうことをまねすべきか.人間...
--単純に動きをまねするということはいままでいろいろやられ...
-HRP-2で会津磐梯山
--動作模倣の一例
--手を叩くとロボットがデストロイ
--人とHRP-2の動きはよく見るとかなり違う.
-人間と一緒にやるというのはずるい
--人間がロボットに合わせてくれる
--だけどそれはいいこと.できるなら有効活用すべきではある.
-ものを持ち上げるというのはいい視点
--HRP-2のやつはきっと物を持ち上げることはできない
-ロボットらしいと人間らしいの違いは?
--柔らかいってどういう意味?ばね定数が小さいという意味?
--皮膚の柔らかさとかだったら,ハードウェアの問題で,モー...
--一つは速度変化の仕方.関節の加速度変化がなるべく小さい...
--NAOでもがくがくしていないの動きはできる.
-ばねは動きが反転してしまう.人間は動きが逆転することはな...
-CGと違うのは,物理構造があること.
-HRP-4,WABIAN-1,Ourio,NAOとかのダンス
-WABOT
--40年も前にどうやってつくったんだろうか.すげー
-WABIAN
-HONDAのP2
-どうやってキャプチャデータを保存するの?
-モーションキャプチャからeuslispとかで関節角度を求める
-kinect
--公式には感知距離は1.2-3.5m.KInectZOOMだともっと近くで...
--マルチアレイマイク?何個ついているのだろうか.4つらしい
-TABを駆使するのだ!!
-BVHの中身
--HIERARCHYで定義
--CHANNELSで自由度の定義
--OFFSETとかでいろいろ決められる
--枝のさいごはENDsite
--OFFSETで構造定義が終わり
--そのあとがモーションデータ.1行が超長い
-LiveAnimation
--BVHとかいろいろ対応できる.Kinectでセルフモーションキャ...
--CSVの欠点は関節構造が定義できない.その点ではBVHはよい...
-NAOがぶっとぶ
--ボディー同士の干渉を避けるのがすごい重要.モーションキ...
--干渉を避けることは,オンラインだと難しい.力を定義でき...
-左の膝か股関節がぶっとんだ動きしていた理由は?オイラ角の...
-干渉検出ライブラリはほしいよね.ロセンさんの公開している...
--コリジョンチェックとか干渉チェックとか.キッチンロボに...
-重いものを動かすとかだと少しは楽かな?だけど慣性力がある...
--サンプルタスクをいろいろ考えるといいかも.
--最初は歩く+物の運搬とかを組み合わせることをやりたい.
--モーションの合成.重みとか力とかいろいろ考えられるよね...
-Justinはすごい!!!とくに干渉検出とか
**いちむら/(^o^)\ [#af64876b]
-短プロテーマはカメラによる物体認識の理解
-市村くんが理解
-どこを持つのかは難しい。
-アフォーダンス:心理学用語「〜のできそう度合い」
-アフォード:余裕がある?
-アフォードするの例
--例「ドアノブなら回す」=「アフォードする」
--例「椅子なら座る」=アフォードする
-方向性はデータベース化
-カテゴライズもしたいよね
--コーラとペプシのカテゴライズは?
-今後のあり方として、標準データベースが3万、ローカルなデ...
-または、分離器のみにするか
-物体の切り分けとかも研究対象
-最近の研究は、冗長な判断基準から新規の判断を行うのがトレ...
-一般化するのはとても大変だね⇒初めは何か決めて取り組まな...
-認識
--一般物体認識:一般的な物体のカテゴライズ
--特定物体認識:ある特定の物体かどうかを認識する
--画像を処理する:画像修理する
-動画が欲しいな〜〜
-SURFはSIFTの速い版。
-SIFTは特許になっているので、OpenCVにもない
-ボールが画面の真ん中までいってないのは何で?
--画面中心から幅を持った閾値を設けて、その中に入れば直進...
--旋回角速度=比例ゲイン*画面中心からの偏差みたいな制御...
-失敗したらやり直すこともやりたいね
-SURFの話
-大きいテンプレートと小さいテンプレートの二つを用意
-あまり特徴点の
-旋回と直進は同時に制御できるようにしたほうがいいよね。
-HOGとは
-jointHOGとは
-第一世代は特徴量が画面の中から一点
-第二世代は特徴量がいっぱい
-第三世代は局所特徴量
-新規性としてはハードを組み込むって感じかな
-ルンバのeusモデルがあるからそれを観てみよう
-クレくんプログラムはhomesvnにコピル。
-ロボットは止まらないように。連続的な方が知的!!
-状態量に対するフィードバックなら比較的なめらかになる。
-アクティブセンシングでの新規性でもいいよね!!
-PTAM、DTAM当たりもいいね
**ファイサー [#w96b78e2]
-名前…ドゥイとプトロは違う、4つある
--意味は?⇒アラビア語とか、
--dwi putro・・・2番目の男という意味。姉がいる
--日本とは違う。日本では女→男なら長男
-ジャワカレーは実際ない。スマトラのカレーが一番好き
-趣味、音楽、映画、サッカー
--サッカーやっていたわけではない。
--欧州のサッカー、イタリアが好き、ディフェンスがいい、AC...
-音楽もやってはいない。日本の音楽は日本に来てから。
-日本のアニメ見る。秒速5cmの絵がイイ
-コンプレッサーの切り替え制御とは?→スイッチのON・OFF
-バルブ直接いじるは開けっ放しかしめっぱなしになっちゃう
--途中で止めるは難しい。
--排気を開いて0.1秒後にしめるプログラムは書こうと思えば書...
--あまり、やらなくてもいいかもしれない
-図の番号は筋肉の番号?→自分で付けた。
--日本語がローマ字表記されているとわかりにくいよね。。。
--表と裏?何番と何番?12と12、3kan
--18,19は?→実際にプログラムに各番号
--右と左が同時に動く
-時間がたっても圧力が増えない
--18と17、二つの筋で両方動く、どっちか引っ張るともう片方...
--力が足りなければ表にも筋つけた方がいい
-Video Studioで動画の回転とかできる
--パワーポイント2010なら回転させたりとかできる
-腕、背骨動いてイイね
-スウィングできないのは?→周波数早くないとダメ
--動かす周期を短くする→共振周波数はもっと高い
-歩く動作→完全に地面に付けるか、完全に浮かすかどっちかに...
--地面におろすとどうなる?→動かない
--浮かせるとどうなる?→まだやってない
---フレームちょっと低かったなぁ~(先生)
-立ち上がり動作→力は足りている、バランスを取りながら
--後ろに倒れてから、足伸びてる?
--でも可能性はある。
-腕を振る、背骨と腕を合わせて動かす
--人間はジャンプするとき、腕を振り上げる。
--動きの面での工夫もできる
--角度のフィードバックがほしい→センサが必要だね
-hijidownは糸がたるんでる
--将来的にも難しい。糸はどうしてもちょっとずつ伸びてしまう
--ワイヤーのストローク
-末期弁のデメリットはストロークが短い
--伸びきったが100なら縮んだときは70くらい
--可動範囲を大きくしようとすると、力が必要
--力を楽にしようとすると可動範囲が狭くなる
-筋は設計時よりもちょっと長いものを買ってしまった。
--ほとんどの筋が本来付けるところじゃないところに付いてい...
--本来買うべきだったものを買ってもよいが、可動範囲は狭く...
--設計した通りにやると→力は足りるけど、可動範囲がすごく狭い
--今の長い筋は可動範囲が長いはず、本来の長さにすると、も...
--設計通りでは回転中心に近いところについている。今の方が...
-時間がたてば力は出る。時間がたっても上がらないなら、チュ...
--熊倉さんが高圧力コンプレッサーを作ろうとしている。
---1つで1kgfくらいになっちゃうかも→重くなっちゃう
-スキューズは4気圧まで、と書いてあるが、5気圧くらいまでな...
-筋肉を2本並列につなげる。1本のところを2本にする。
--時間は遅くなるが、力が出る。
-曲げセンサ→非線形でも変換して使えばよい
--Rが一定なのはポテンショメータのありがたいところ。
---実際やってみるとポテンショメータも非線形だった…
-キャリブレーションした結果をnervousにセットすると線形に...
--90°のとき300という値の繰り返し精度は?
--fsrの値をセットしているところ、yutoankleとかのようにし...
--タクタイルズインフォをタクタイルズに直す
-一つのUSBで2つのnervousもよいが、一つにまとめた方がいい
-目標角度と現在角度の誤差にゲインを掛けて…というやり方
--本当は、バルブ状態を直接決める。
---圧力制御ではなく、角度を制御する。
---角度フィードバック系をつくる。
---バルブは開けるかしめるか。状態量は少ない。
---角度の誤差に応じてその状態量から選ぶというのはガクガク...
-技術から入るにしても卒論テーマは、その技術で何ができるの...
-それがあるとありがたいというタスクをイメージした方がいい
--例えばbuEnwaの制御系、コンプライアンスの制御
---コンプライアンスは端的にいうと、柔らかいか硬いか
--位置の制御だけでなく、柔らかさの制御もしたい。→人と触れ...
--人と触れ合うタスクは色々考えられる。
---できればbuEnwaでできるとよい。
---できなくても、将来的にはこうしたいという研究テーマにする
**hondo [#mb0d6b96]
-Xbeeパソコンにつなぐ部分の大きさは?
--usbにつなぐ感じ10円玉くらい
-unocomm-dos
--dosはドイツ語で2のこと
-svnのリポジトリ本堂が抜けてる
-ミニ四駆
--坂はクオーター
--ある方向の運動エネルギを増やすには、干渉項を乗じさせる
--上の例だと横向き運動エネルギが使えていない
--下の2者は外力が仕事をしていない
--自明の谷の際とは?
--第2フェイズになる瞬間は不連続
---加速度が不連続
--ロスがなければ運動量は保存
--y方向の運動エネルギは減る一方
--長手方向の運動エネルギはロスになるというモデル
--跳ね返っている分
--45度じゃないとどれだけ少なくなる
---どっちにずらしても同じ減り方
--バネ、しなるのと比べると?
---バネ特製が非線形、方向も違う
---エネルギロスが大きいか小さいかの話
--飛んだ?
---後輪浮いた
--どれくらいでサちるの?
---走れば走るほど
--パワポ
---1msc 1secの間違い
--電圧降下した?
---電池の容量の問題、ロジックの電源が足りない
---四角い電池は電流が出ない
---電池、りこー3.4v
--後輪が1.2cm浮上
--非弾性衝突によるロス
--最高高さの見積もりは?
---最大13cm
--バネの方がよさそう
--ひずみゲージでどれくらい力がかかっているか知りたい
--unocommの仕様に不満
--cygwinでメイクが通らない
--arduino使いたい人はパソコンから手軽に
--平行して
---歩行
---跳び箱
---高跳びも基本的に足は曲げない
---地面からの弾性が重要
---関節の能動的なアクチュエーションのタイミング
---体のバネを使う例
---幅跳びは?
---空中での重心は変わらない
**くによし [#w22f532b]
&ref(kuniyoshi-log.txt);
**熊倉 [#g5fd9cd1]
-趣味
--戦闘航空機
--モデリング (Shade , Blender)
-研究背景:動力源を積んだロボットが少、現状:(buEnwa , C...
-研究目的:自律ロボット (空気圧ロボットが良い)
-課題:独立、安定的な動作、パワー:レシオの確保
-空気圧ロボットを着目理由:おもしろい、外装が外れても大丈...
--目的があるからこその課題。
-空気圧ロボットの課題・アプローチ(正確には、やりたい技術...
--高圧対応超小型コンプレッサ
--空圧の回生システム
--電源実装 (リチウムポリマー:安全性、内燃機関、発電器)...
--制御モジュール実装 IGEP…
-IGEP COM MODULE; 処理能力はすまほなみ、wifi,画像処理も可、
--これで制御できるのは最終的に
--現トラブル:auto-serial-console (sshにはない、telnetが...
--RNDES ethernet として認識される
-IGEP起動プロセス
--MLO:OMAPベースのシステム向けブートローダ
--igep.ni :設定
--カーネルディストリブーしショん
--これらは、100mbぐらい、 残り7.3gbが使える
--コネクターは京セラ…欲しいのはないが、BtoBのやり方をやれ...
-IGEPの問題
-ISEE IGEP が最近リニュアールされ、新しいIGEPが多くでる
--IGEP BERLIN : nervousまでは良さそう
-今後の課題
--R.A.P.S. の妥当性。
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