研究会/研究発表会/2010年度第4回研究発表会
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第3回研究発表会...
#contents
*概要 [#o7b15622]
-日付 2010-07-05 (月) 13:00-17:00
-場所 11号館 201
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|本堂|1DOF SMCSの総括及び非線形問題への展開|2DOF SMCSの運...
|久禮|近接センサを利用した物体認識と,カメラによる画像キ...
|三塩||ローラースケートを装着したNAOによる両足滑走動作の...
|川村||案)肘の関節角度制御with腱長ヤコビアン利用。肩の関...
|宮澤|失敗学 画像の取得|NAOのよじ登りと画像|今回の:&ref(...
|山辺||案)様々な食器状況で、手持ちカメラ(2眼)で舐めま...
*議事録 [#d7395d95]
**本堂 [#mcc7710c]
-~2DOF~
-2DOF SMCSの運動方程式及びSMCSモジュールの試作&説明用超...
-瞬発力利用を目的としたモータばね直列錬成系の解析および設...
-柔軟構造の利用 → 高いエネルギー効率
-GACとは? DLRとの関係は?
-しみゅれーしょん1の問題(諸事情か)
-しみゅ2 動くまで遅い(諸事情)リンク2は線形応答に近く...
-しみゅ3 回った 一定トルクが働いているんだから、リンク...
-しみゅ4 ばね定数を小さくしたらどうなるか バタフライ効...
-大きな間違いは無いという結論
-線形代数は役に立つんだよ 鬼門じゃないよ
-10のマイナス5乗くらいでステップをとってます
-~SMCSモジュール~
-ばねの横?突き抜けてない?がたつく?
-写真の撮り方
-センサーの取り付け 荷重を支えるのがセンサの軸なら可 で...
-ばねとポテンショ
-ばねの内径がモータより小さかったら、うまくいくかも
-接触時の危険性はないの・・矛盾してないか?→使い方により...
**三塩 [#f421b414]
-ぬがないのか?→ぬがせるのは厳しい.
-インラインスケート付きのヒューマノイドで良い.
-滑走フェーズ→姿勢を補完 関節角度一定の時間有り.BSRの論...
-関連研究に触れる(BSR必須)
-落として壊すというのは避ける.
-「脚部」ではなく「足首関節」.
-関節名か部位名のどちらかに揃える.
-ヨー軸(斜め向き)が連動.
-おしい!!動画まであと一歩
-閉じ→開脚遷移→開脚までは成功
-実験の時は常にビデオを撮るように(成功率が高いロボットで...
-人間のインラインスケートについて整理.技術的なもの,力の...
**川村 [#jac44180]
-質量出力比の分子分母は逆 → 出力質量比
-”柔軟性”の2種類の意味を説明した方がいい(”環境に対する柔...
-環境に対する柔軟性(馴染むとか)と物理的な柔らかさの各々...
-フィードバック誤差学習が突然出てきた(なぜこれを使うのか...
--・・・などの手法を用いて制御方法を確立する。と言った方...
-空気圧である理由はよいが、なぜマッキベンを使うのかを説明...
--マッキベンは周りに働いている、すべての力を利用できる。...
-空気圧からマッキベンを選んだ理由を述べる。
-3DMotionSensor(一般名詞をつかう:3次元姿勢センサー)
--ジャイロ3軸、加速度3軸、地磁気3軸 と書いておくのがよい
--ピッチ角が±90度なのは、ロールピッチヨーの特異点が関係し...
--ボールジョイントに取り付けるときは向きに気をつける
--そもそも何故このセンサを使うのか?説明をする → ボール...
--なぜボールジョイントをつかうのか
--ボールジョイントのメリットデメリットの説明
-ポーリング:定期的に問い合わせる方式
--どのくらいの頻度で値がもらえているのかを調べる
-CLSIDって何の略?(多分 Class ID )
-誤差が大きい原因は特異点にあるかもしれない?
--3次元空間に矢印を描いてみる
--特異点の近くを通ってしまっただけで、実は空間的には近い...
--ロールピッチヨーからクォータニオン(?)へ変換すれば確...
-ヤコビアンを何故使うのか?その理由を先に説明する。
-1次元のヤコビアンって何?
--ヤコビアンとしては1行2列なので、1次元ではない。
**宮澤 [#z390d2a7]
-研究テーマは何?
-研究背景
-なぜ探索,物体発見が必要か。部屋を隅々まで行動する
-研究背景とはその研究が必要となる理由。ありがたさ。
-背景としては,物品管理。←それが必要な理由 人間では管理...
-3D地図の必要性。行動計画と位置認識
-目標も背景も理詰めで語る
-例も出す
-研究の整理
-NAOを使う必要性など。具体例あげるべき?
-片付けロボが必要とされる理由
-ライバルとの比較 ex部屋中にセンサー貼り付ける
-ノイズがどこで入っているか
-ソースコードを貼っておくべき
-実験をするときは必ずビデオを撮影しておく データも取得し...
-情報を多くしなければならない
-成功しましただけのスライドはだめ
-腕だけで胴体を引き寄せるパワーがあるかどうか確かめる必要...
-全体像をもう少しはっきりさせたほうがいい
**山辺 [#y8e1fe3c]
-研究背景
--自立と自律
--写真の食器の話を盛り込んでもいいかも
--全体像の問題の説明とかover view的にいい。どこかに、自分...
--流しにほおり込まれた食器の写真のがいい
-問題とアプローチ
--本研究ではこれらの問題をどんな手法で解決するか?->キー...
--このスライドと前のスライドに何かがたりない
--前のスライドのこの問題とはなに?->多種多様の食器に対応...
--キーは動作との統合(触覚、力覚、視覚)
-先行研究
--先行研究から問題をあげて、自分がどうするか述べる必要が...
--一番上のやつの問題、3次元復元が難しい。全面積を復元する...
--部分形状だけで把持をするのが本研究の利点とする。フル形...
--触ってみて動いたものがもの。
--モデルレスの先行研究もいれたほうがいいかも?まあ、いいか
--触らない方がいい。このとき、どうするー>わからない
--触る回数が少ない方がいい。なぜー>リスクを減らす。押し...
--たらいに入れられたものを取り扱う。これなら、オクルージ...
-方針について
--ひとつは、部分3次元復元で把持、ふたつめ、触覚力覚をう...
--いろんな角度の食器が、たらいの中にあって、いろいろ難し...
--ステレオを試作してみよう
--分解してみてもいい
End:
[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第3回研究発表会...
#contents
*概要 [#o7b15622]
-日付 2010-07-05 (月) 13:00-17:00
-場所 11号館 201
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|本堂|1DOF SMCSの総括及び非線形問題への展開|2DOF SMCSの運...
|久禮|近接センサを利用した物体認識と,カメラによる画像キ...
|三塩||ローラースケートを装着したNAOによる両足滑走動作の...
|川村||案)肘の関節角度制御with腱長ヤコビアン利用。肩の関...
|宮澤|失敗学 画像の取得|NAOのよじ登りと画像|今回の:&ref(...
|山辺||案)様々な食器状況で、手持ちカメラ(2眼)で舐めま...
*議事録 [#d7395d95]
**本堂 [#mcc7710c]
-~2DOF~
-2DOF SMCSの運動方程式及びSMCSモジュールの試作&説明用超...
-瞬発力利用を目的としたモータばね直列錬成系の解析および設...
-柔軟構造の利用 → 高いエネルギー効率
-GACとは? DLRとの関係は?
-しみゅれーしょん1の問題(諸事情か)
-しみゅ2 動くまで遅い(諸事情)リンク2は線形応答に近く...
-しみゅ3 回った 一定トルクが働いているんだから、リンク...
-しみゅ4 ばね定数を小さくしたらどうなるか バタフライ効...
-大きな間違いは無いという結論
-線形代数は役に立つんだよ 鬼門じゃないよ
-10のマイナス5乗くらいでステップをとってます
-~SMCSモジュール~
-ばねの横?突き抜けてない?がたつく?
-写真の撮り方
-センサーの取り付け 荷重を支えるのがセンサの軸なら可 で...
-ばねとポテンショ
-ばねの内径がモータより小さかったら、うまくいくかも
-接触時の危険性はないの・・矛盾してないか?→使い方により...
**三塩 [#f421b414]
-ぬがないのか?→ぬがせるのは厳しい.
-インラインスケート付きのヒューマノイドで良い.
-滑走フェーズ→姿勢を補完 関節角度一定の時間有り.BSRの論...
-関連研究に触れる(BSR必須)
-落として壊すというのは避ける.
-「脚部」ではなく「足首関節」.
-関節名か部位名のどちらかに揃える.
-ヨー軸(斜め向き)が連動.
-おしい!!動画まであと一歩
-閉じ→開脚遷移→開脚までは成功
-実験の時は常にビデオを撮るように(成功率が高いロボットで...
-人間のインラインスケートについて整理.技術的なもの,力の...
**川村 [#jac44180]
-質量出力比の分子分母は逆 → 出力質量比
-”柔軟性”の2種類の意味を説明した方がいい(”環境に対する柔...
-環境に対する柔軟性(馴染むとか)と物理的な柔らかさの各々...
-フィードバック誤差学習が突然出てきた(なぜこれを使うのか...
--・・・などの手法を用いて制御方法を確立する。と言った方...
-空気圧である理由はよいが、なぜマッキベンを使うのかを説明...
--マッキベンは周りに働いている、すべての力を利用できる。...
-空気圧からマッキベンを選んだ理由を述べる。
-3DMotionSensor(一般名詞をつかう:3次元姿勢センサー)
--ジャイロ3軸、加速度3軸、地磁気3軸 と書いておくのがよい
--ピッチ角が±90度なのは、ロールピッチヨーの特異点が関係し...
--ボールジョイントに取り付けるときは向きに気をつける
--そもそも何故このセンサを使うのか?説明をする → ボール...
--なぜボールジョイントをつかうのか
--ボールジョイントのメリットデメリットの説明
-ポーリング:定期的に問い合わせる方式
--どのくらいの頻度で値がもらえているのかを調べる
-CLSIDって何の略?(多分 Class ID )
-誤差が大きい原因は特異点にあるかもしれない?
--3次元空間に矢印を描いてみる
--特異点の近くを通ってしまっただけで、実は空間的には近い...
--ロールピッチヨーからクォータニオン(?)へ変換すれば確...
-ヤコビアンを何故使うのか?その理由を先に説明する。
-1次元のヤコビアンって何?
--ヤコビアンとしては1行2列なので、1次元ではない。
**宮澤 [#z390d2a7]
-研究テーマは何?
-研究背景
-なぜ探索,物体発見が必要か。部屋を隅々まで行動する
-研究背景とはその研究が必要となる理由。ありがたさ。
-背景としては,物品管理。←それが必要な理由 人間では管理...
-3D地図の必要性。行動計画と位置認識
-目標も背景も理詰めで語る
-例も出す
-研究の整理
-NAOを使う必要性など。具体例あげるべき?
-片付けロボが必要とされる理由
-ライバルとの比較 ex部屋中にセンサー貼り付ける
-ノイズがどこで入っているか
-ソースコードを貼っておくべき
-実験をするときは必ずビデオを撮影しておく データも取得し...
-情報を多くしなければならない
-成功しましただけのスライドはだめ
-腕だけで胴体を引き寄せるパワーがあるかどうか確かめる必要...
-全体像をもう少しはっきりさせたほうがいい
**山辺 [#y8e1fe3c]
-研究背景
--自立と自律
--写真の食器の話を盛り込んでもいいかも
--全体像の問題の説明とかover view的にいい。どこかに、自分...
--流しにほおり込まれた食器の写真のがいい
-問題とアプローチ
--本研究ではこれらの問題をどんな手法で解決するか?->キー...
--このスライドと前のスライドに何かがたりない
--前のスライドのこの問題とはなに?->多種多様の食器に対応...
--キーは動作との統合(触覚、力覚、視覚)
-先行研究
--先行研究から問題をあげて、自分がどうするか述べる必要が...
--一番上のやつの問題、3次元復元が難しい。全面積を復元する...
--部分形状だけで把持をするのが本研究の利点とする。フル形...
--触ってみて動いたものがもの。
--モデルレスの先行研究もいれたほうがいいかも?まあ、いいか
--触らない方がいい。このとき、どうするー>わからない
--触る回数が少ない方がいい。なぜー>リスクを減らす。押し...
--たらいに入れられたものを取り扱う。これなら、オクルージ...
-方針について
--ひとつは、部分3次元復元で把持、ふたつめ、触覚力覚をう...
--いろんな角度の食器が、たらいの中にあって、いろいろ難し...
--ステレオを試作してみよう
--分解してみてもいい
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