研究会/研究発表会/2010年度第9回研究発表会
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第8回研究発表会...
#contents
*概要 [#f90901c6]
-2010年12月27日(月)
-プロジェクタ担当者:川村
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-終了後、忘年会。仮配属の3年生にも声をかける(湯本×、熊...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|科学技術展2010の概要報告と跳躍ロボットの関節設計|...
|Mishio|両足旋回及び,Pythonでのゲームパッドの使用方法|単...
|kawa|ノルマルリットル,骨格状タンク実験(序),GUI|骨格状タ...
|yamabe|点把持の理論まとめと、実験装置の構想|把持理論、実...
|miyazawa|屋内における認識歩行行動の作成|台のよじ登り行動...
|Kure||||
*議事録 [#c35f9a3d]
**Kawamura [#h7eef47c]
-背景
--空気圧:出力が大きいのは微妙かもしれない.
--「力」なのか「出力」なのかをよく考える.力なら力という.
--ダイナミック動作「に」より
--空気圧には,生活支援やダイナミック動作を実現する&color(...
-骨格状タンク
--空気の吸排気もふたから
--ふたにはどのくらいの力がかかるのか?=>約 152 N
--取っ掛かりの部分を厚くすればおk?
--RPはすべて積層.低強度はどれも同じ(金属意外)
--分類はFDM(調べる)
--Dimensionと粉の造型の違い:輪郭線をつくる.
--輪郭の内側は隙間があるので,削りすぎに注意.
--ふたに穴あける.
--空気のダイナミクスは考えなくていいのか(出てくるまでに...
--空気をマッキベンに供給しているときに,コンプレッサを動...
-加圧実験
--風船の厚さは?
--厚さはどうやって測るか?
--接続方法:異径継手 風船側はビニールテープでくるくる.
--ホースバンドをつかうと破れてしまう.
--テープの隙間は空気通れる.
--ゴムを強めの力で押し付けるのが良い.
--ホースバンドが風船を傷つけない構造を考えたほうがいい.
--接着剤も調べてみる
--ギザギザの継手のはしっこ
--ビニール袋:ゴムのワッシャーを使用
--ワンタッチ継手という
-ロボットの設計
--ロボットは筋骨格に限らず,仕様の決定は難しい.
--フィードバックが必要
--バウンス?バウンディングという言葉も.
--静止した状態からスタートは難しいかも.動作を作るときに考...
--バク転の英語は???
--角運動量がポイント
--肩関節:ボールジョイントを横向ければいい(機構的には).
--肩はSMCSでもよい?
--1m でかい!
--もうちょっと小さめの方がいい.全長60cm~70cmくらい.
--軽く軽く
-まとめ
--動力学シミュレーションもやってみる?
--飛ぶ距離とかはそこそこいける.
**山辺 [#hf045635]
-フォースクロージャ,フォームクロージャ,の分類ではなく,...
-どこまでができていて,どこまでが未知の領域であるかを示し...
-Fcosθとfは同じはず
-2Fcosθ<Mgの条件になったら動き出しているはず
-Fの角度θは自動的に決まる←Mgによって決定される?
-f = Fcosθはいつも成り立つ
-Fはいつも手先力から計算されるわけではない?
-静止状態ならFが横でもfとの組み合わせでいける
-上方向に移動させようとするなら.Fは斜め上に少しでも向け...
-滑り始めたとき, 物体を停止させるためにはFsinθを増やす...
-Fがロボットが出す分だけの力として,fは 別個に発生しうる...
-棒で真横こら押し付けて保持した場合,下に引っ張る力に対抗...
-接触力=関節トルクからの力+摩擦力(全てベクトル)
-Fの方向で滑らないことがある?
-θの限界は摩擦係数μできまる.
-tanψの式は後で要検証
-→力が上向くのに疑問を感じる
-接線角度αを一意に決定する方法を考える必要あり.
-安定保持条件は範囲ではなく,点な条件になる
-6軸力センサーは直列に設置しないといけない
-接触平面を6軸力センサーで支えないといけない
**Humanoid-Miyazawa [#z01812db]
--研究目標は前のと繋がっている
--高さへのアプローチはデータペースとかと繋がって無いじゃ...
--じゃ空中へのアプローチも居るんじゃん,オプショナル的じ...
--高さへのアプローチをやるやな,RSJ的に
--物品管理はまだあまりやってないから,難しいな
--そこでのcoreは高いところにアクセスできることじゃない
--このストーリーの作り方は腑に落ちない
--行動範囲の拡大を中心にするには,それが重要な行動を例に...
--これはおまけにするには,今はおまけをやってます.
--物品管理の話からはじめるには,すべて説明する必要が出て...
--物体管理行動の話をしたいのだな,ではそんなかんじに2ス...
--ログとかでないの
--fsrの値でだいからはみ出たのがわかるの
--立ち上がったら2歩さがるでいいじゃn
--目的にむかってダイレクトに進むなら,これじゃないだろ....
--メインテーマかどうか考える
--メインは高いところのものを取る
--とってからやれや
--実際にやったのと,姿勢を作ったのを一緒に並べちゃダメ
--ブリングルはフォースクロジャー,どうやって力を決めため...
--もてるとことを示したい表現はあいまい.どの状態から,ど...
--把持じゃなく保持
--やっぱ,プリングルスとマッキーはスライドを分けた方がい...
--把持にはプランニングが必要
--物体までの距離とはどこから,どこ.何何座標系から見た何...
--テンプレートは終わり,次はshiftを試す.特徴点
--小型ヒューマノイドで大型ヒューマノイドと同様のタスクを...
--いろんなはなしがし易い
--&color(red,){代にのぼって,物をつかむ実験を最初にやる};
--あられる形状とかだいぶ後のはなし
**三塩 [#j71b8e5c]
-移動領域拡大とインターティンメント? 行動の拡大で面白い...
-無限の要素のひとつでエンターテイメント? もっと他にない...
-背景の納得感はその後の聴講姿勢に影響する
-旋回半径制御をすることが目的であり,旋回半径決定要因の探...
-常に推敲を行い,繰り返す.突き詰める.自分が納得する.そ...
-新たな言葉「単車輪操舵旋回」とか.説明用スライドを作る.
-何をするのか ⇒ それで何がうれしいか ⇒ 何が新しいか ...
--ヒューマノイドでエンターテインメントだ ⇒ フィギュアス...
--⇒ だからこそ,ヒューマノイドでスケートだ ⇒ 曲がれな...
-自分でエンターテイメントから理論だててみよう
-技術からスタートするのは,工学関係者の悪い癖
-図1.1は一般的な絵だから気にしないで
-重心傾斜角って? 重心は点だよ.重心を含む線分と床との角...
--速度と旋回半径を決めると傾斜角が決まるというならば,傾...
--回っているときは,式(15)で安定するけど,遷移状態では?
--逆は決まらないね ある速度のときにこの角度にしてみたら・...
--今日の理論は曲がっている状態であり,遷移状態についてで...
--傾斜角を決めたら,曲がるとはいえない.
-タイヤと地面の接触は,足裏と地面の接触とは違う
-スケートで曲がることが目的ならば,理論を体系化する必要は...
-この釣り合いは,不安定平衡点だから,このブロック図はうま...
-アクチュエータの性能にもよる
-遷移時は無理
-胴体角度からもとまるよ(ジャイロと加速度センサを信用すれ...
-NAOから重心傾斜角がでて,誤差を見る
-Gから補正量が出ると良いじゃん.
-ブロック図を修正しよう
-旋回半径は? できるという過程で,両足のエンコーダの回転...
-0.3mのエンコーダ
-レーン長くね?最初だけで良いじゃん 横揺れありそうだし
-胴体の角度が,車輪の摩擦に影響を与える
End:
[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第8回研究発表会...
#contents
*概要 [#f90901c6]
-2010年12月27日(月)
-プロジェクタ担当者:川村
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-終了後、忘年会。仮配属の3年生にも声をかける(湯本×、熊...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|科学技術展2010の概要報告と跳躍ロボットの関節設計|...
|Mishio|両足旋回及び,Pythonでのゲームパッドの使用方法|単...
|kawa|ノルマルリットル,骨格状タンク実験(序),GUI|骨格状タ...
|yamabe|点把持の理論まとめと、実験装置の構想|把持理論、実...
|miyazawa|屋内における認識歩行行動の作成|台のよじ登り行動...
|Kure||||
*議事録 [#c35f9a3d]
**Kawamura [#h7eef47c]
-背景
--空気圧:出力が大きいのは微妙かもしれない.
--「力」なのか「出力」なのかをよく考える.力なら力という.
--ダイナミック動作「に」より
--空気圧には,生活支援やダイナミック動作を実現する&color(...
-骨格状タンク
--空気の吸排気もふたから
--ふたにはどのくらいの力がかかるのか?=>約 152 N
--取っ掛かりの部分を厚くすればおk?
--RPはすべて積層.低強度はどれも同じ(金属意外)
--分類はFDM(調べる)
--Dimensionと粉の造型の違い:輪郭線をつくる.
--輪郭の内側は隙間があるので,削りすぎに注意.
--ふたに穴あける.
--空気のダイナミクスは考えなくていいのか(出てくるまでに...
--空気をマッキベンに供給しているときに,コンプレッサを動...
-加圧実験
--風船の厚さは?
--厚さはどうやって測るか?
--接続方法:異径継手 風船側はビニールテープでくるくる.
--ホースバンドをつかうと破れてしまう.
--テープの隙間は空気通れる.
--ゴムを強めの力で押し付けるのが良い.
--ホースバンドが風船を傷つけない構造を考えたほうがいい.
--接着剤も調べてみる
--ギザギザの継手のはしっこ
--ビニール袋:ゴムのワッシャーを使用
--ワンタッチ継手という
-ロボットの設計
--ロボットは筋骨格に限らず,仕様の決定は難しい.
--フィードバックが必要
--バウンス?バウンディングという言葉も.
--静止した状態からスタートは難しいかも.動作を作るときに考...
--バク転の英語は???
--角運動量がポイント
--肩関節:ボールジョイントを横向ければいい(機構的には).
--肩はSMCSでもよい?
--1m でかい!
--もうちょっと小さめの方がいい.全長60cm~70cmくらい.
--軽く軽く
-まとめ
--動力学シミュレーションもやってみる?
--飛ぶ距離とかはそこそこいける.
**山辺 [#hf045635]
-フォースクロージャ,フォームクロージャ,の分類ではなく,...
-どこまでができていて,どこまでが未知の領域であるかを示し...
-Fcosθとfは同じはず
-2Fcosθ<Mgの条件になったら動き出しているはず
-Fの角度θは自動的に決まる←Mgによって決定される?
-f = Fcosθはいつも成り立つ
-Fはいつも手先力から計算されるわけではない?
-静止状態ならFが横でもfとの組み合わせでいける
-上方向に移動させようとするなら.Fは斜め上に少しでも向け...
-滑り始めたとき, 物体を停止させるためにはFsinθを増やす...
-Fがロボットが出す分だけの力として,fは 別個に発生しうる...
-棒で真横こら押し付けて保持した場合,下に引っ張る力に対抗...
-接触力=関節トルクからの力+摩擦力(全てベクトル)
-Fの方向で滑らないことがある?
-θの限界は摩擦係数μできまる.
-tanψの式は後で要検証
-→力が上向くのに疑問を感じる
-接線角度αを一意に決定する方法を考える必要あり.
-安定保持条件は範囲ではなく,点な条件になる
-6軸力センサーは直列に設置しないといけない
-接触平面を6軸力センサーで支えないといけない
**Humanoid-Miyazawa [#z01812db]
--研究目標は前のと繋がっている
--高さへのアプローチはデータペースとかと繋がって無いじゃ...
--じゃ空中へのアプローチも居るんじゃん,オプショナル的じ...
--高さへのアプローチをやるやな,RSJ的に
--物品管理はまだあまりやってないから,難しいな
--そこでのcoreは高いところにアクセスできることじゃない
--このストーリーの作り方は腑に落ちない
--行動範囲の拡大を中心にするには,それが重要な行動を例に...
--これはおまけにするには,今はおまけをやってます.
--物品管理の話からはじめるには,すべて説明する必要が出て...
--物体管理行動の話をしたいのだな,ではそんなかんじに2ス...
--ログとかでないの
--fsrの値でだいからはみ出たのがわかるの
--立ち上がったら2歩さがるでいいじゃn
--目的にむかってダイレクトに進むなら,これじゃないだろ....
--メインテーマかどうか考える
--メインは高いところのものを取る
--とってからやれや
--実際にやったのと,姿勢を作ったのを一緒に並べちゃダメ
--ブリングルはフォースクロジャー,どうやって力を決めため...
--もてるとことを示したい表現はあいまい.どの状態から,ど...
--把持じゃなく保持
--やっぱ,プリングルスとマッキーはスライドを分けた方がい...
--把持にはプランニングが必要
--物体までの距離とはどこから,どこ.何何座標系から見た何...
--テンプレートは終わり,次はshiftを試す.特徴点
--小型ヒューマノイドで大型ヒューマノイドと同様のタスクを...
--いろんなはなしがし易い
--&color(red,){代にのぼって,物をつかむ実験を最初にやる};
--あられる形状とかだいぶ後のはなし
**三塩 [#j71b8e5c]
-移動領域拡大とインターティンメント? 行動の拡大で面白い...
-無限の要素のひとつでエンターテイメント? もっと他にない...
-背景の納得感はその後の聴講姿勢に影響する
-旋回半径制御をすることが目的であり,旋回半径決定要因の探...
-常に推敲を行い,繰り返す.突き詰める.自分が納得する.そ...
-新たな言葉「単車輪操舵旋回」とか.説明用スライドを作る.
-何をするのか ⇒ それで何がうれしいか ⇒ 何が新しいか ...
--ヒューマノイドでエンターテインメントだ ⇒ フィギュアス...
--⇒ だからこそ,ヒューマノイドでスケートだ ⇒ 曲がれな...
-自分でエンターテイメントから理論だててみよう
-技術からスタートするのは,工学関係者の悪い癖
-図1.1は一般的な絵だから気にしないで
-重心傾斜角って? 重心は点だよ.重心を含む線分と床との角...
--速度と旋回半径を決めると傾斜角が決まるというならば,傾...
--回っているときは,式(15)で安定するけど,遷移状態では?
--逆は決まらないね ある速度のときにこの角度にしてみたら・...
--今日の理論は曲がっている状態であり,遷移状態についてで...
--傾斜角を決めたら,曲がるとはいえない.
-タイヤと地面の接触は,足裏と地面の接触とは違う
-スケートで曲がることが目的ならば,理論を体系化する必要は...
-この釣り合いは,不安定平衡点だから,このブロック図はうま...
-アクチュエータの性能にもよる
-遷移時は無理
-胴体角度からもとまるよ(ジャイロと加速度センサを信用すれ...
-NAOから重心傾斜角がでて,誤差を見る
-Gから補正量が出ると良いじゃん.
-ブロック図を修正しよう
-旋回半径は? できるという過程で,両足のエンコーダの回転...
-0.3mのエンコーダ
-レーン長くね?最初だけで良いじゃん 横揺れありそうだし
-胴体の角度が,車輪の摩擦に影響を与える
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