研究会/研究発表会/2010年度第11回研究発表会
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Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第10回研究発表会...
#contents
*概要 [#i82f07dd]
-2011年2月17日(木) 10:00~12:00, 15:00~17:00
-プロジェクタ担当者:
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-卒論発表のスライドは、少なくとも、背景・目的・結論のスラ...
--結論は、「やったこと」ではなく、「それをやることによっ...
--実験の考察は、結論につながる考察。単にグラフを解説して...
-修論中間発表のストーリーを用意する。
--背景・目的・方法(すること)・示せるだろうこと(結論に...
--重要なのは、「何十年後かに最終ゴールを達成した時に得ら...
--どういう面での「ありがたさ」かは、生活面・商業面・未知...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|跳躍ロボット「弾機男」の開発と2自由度投球動作最適...
|Mishio|ZMP・重心位置と旋回半径・速度の関係|卒論発表スラ...
|Kure|卒論題目・章立てとdustpan型エンドエフェクタについて...
|yamabe|把持理論の最終版のグラフまで 実験装置の設計(完成...
|miyazawa|家庭内支援用小型ヒューマノイドによる踏み台運搬...
|kawa||修論中間のストーリー||
*今回のログ [#vc016526]
**本堂:今回 [#g71a2413]
-情報量が多すぎる
-文字を半分に減らさないとだめ
-グラフをベクトルデータの状態で貼れるようにしたい
-わかってることがあれば言った方がいい
-各スライドから要素を抽出してまとめる工夫を
**Kure:今回 [#e02cf2c4]
--スライド1:動画のほうがいい
--「付加させる」=>「付加する」
--「赤い四角に注目」
--発見もやるのか?
--「発見はできた(ものがわかった)」という前提
--だから,発見は赤い四角の外
--物体の操作情報に応じて物体を扱うというのがこの研究の味噌
--三つのぽちではなく,それぞれの詳細説明的な
--なんで相対位置の推定をするのかがわかる説明を
--アーム・ちりとりを採用=>ハンドを物体の方向に向ける必...
--「距離と方向の推定」が大事 これがわかるスライドが必要
--まずは操作方法の検討
--田端さんメソッド:相対位置を合わせる必要性
--ダストパン:やっぱり位置合わせなきゃ
--"どんな方法にしても相対位置の推定は重要だね"
--ルンバのセンサではアブソリュートな距離は測れない
--マニピュレーションに必要な情報が得られればよい
--ルンバの内部センサを使ってやってみた
--↑という流れ
--(重さの推定も必要かも的な)
--操作方法:グリッパでつかむ,ちりとり,押す の3通りを...
--押すのはマニピュレーション能力は低い,グリッパは高い,...
--「やったことの話」が出てくる必然性を語る
--全般的に細かい
--エンドエフェクタの話は最初にも出てきてもいいかも(全体...
--字が多い(半分以下に)
--相対位置推定の成果:それによってなにができるようになっ...
--「色」はどちらかというと「発見」のほう
--発見と運搬,性能の向上<=今後の展望
--~の認識に基づく操作能力の向上 みたいな
--カメラはどれにも当てはまる.物体情報の認識に限定する必...
**Misio:今回 [#zcae53c4]
-沢山のモータを使うと効率が悪い?
-多いか少ないかの問題なのか?
-エネルギー効率が悪い理由はなんなのか.
-エネルギー効率は投入したエネルギー量に対して出力するエネ...
-ヒューマノイドにおけるそれぞれのエネルギーは?
-モータの数が効率に結び付くわけではない
-効率が悪いのはロスが大きいから
-脚部と足の違い,車輪をつけたのは「足裏」
-2輪と4輪のスケート,2輪を採用した理由(摩擦)
-ローラースケートをインラインスケートの違い
-足先の質量が小さいほうがいいのはなぜ?
-スケートにおいては重心が低いほうが安定するのでは?
-全部なぜと聞かれたら答えられるようにする.
-姿勢の安定化→どうなってたら安定していると言えるのか?
-安定・不安定の定義を制御の人に言ってもはっきり分かるよう...
-倒れたとしてもロボットがじっとしていたら姿勢は安定してい...
-姿勢→胴体の傾き角度
-車輪の移動は旋回だけ?車輪の移動方式の中で旋回に注目した.
-旋回半径の制御法
-実験を行ってなにをした(検証など)のか?
-理論の話と実験の話,2つの柱があって,そこから何が言える...
-車両工学の式は出す.パラメータとして何がある?
-旋回半径を決めるのにどんなパラメータが関係しているのか?
-重心をずらすことによって曲がるのは既知の事?
-実験しなきゃいけなかったことは何だったのか.
-前回の発表会のコメントは全部適用
-式を出したら,それが何を意味して,どうしてそう言えるのか...
-姿勢の安定化の話と,操舵角の話をはっきり分けて話す.
-操舵角の話は先な気がする,やった順の説明じゃなくていい.
-操舵角とキャーリングの話は何が違う?
-実験の動画:急旋回ではなくスリップアングル
-発表流れメモ
・まず研究方法:理論と実験は並立するもの
・実験に関して検証実験とあたらしいものを知るための実験は...
・旋回半径制御法旋回時胴体傾斜角制御の話.
・重心をずらして曲がるかどうかの話と結果.
・次に車両工学とスケートの話をして,操舵角を変更したらゆ...
・スピードの変更による実験
・スピードをあげると失敗(転倒する).どうして?→遠心力...
・どうすれば倒れなくなるのか,式を出す.
・傾き3段階のグラフと動画
-端っこに動画をのせることで,何の実験の話なのかわかるよう...
-θ,θw,ZMP どれをベースにして考えるのか
-結果スライドにわかったこと得られたことを書く.
-一般的な環境ってなに?→カメラを使わない
-っていうか一般的な環境という言葉はいらない?
-カメラだけがあれば指示された位置まで移動できるのか?
-カメラが必須なのか?そういうわけではない.
**kawamura:今回 [#u67df657]
-何で人間のような身体が生活の場に関係するのか?
-ダイナミックな動きと料理がつながらない
-生活の場で働くとリンクしているのは安全性
-生活の場と人間に近い身体能力が必要というのは結びつかない..
-研究の目的を知的な解明としても良い
-柔軟性と空気圧がすごいつながっている 安全性も
-人間の生活の場とバクテンがつながらない
-スポーツ選手の動きを再現したい
-コンプレッサーを載せることで人間の循環系が~
-コンプレッサー搭載の意味をどうするか?→コンプレッサー搭...
-コンプレッサー搭載とダイナミックな動きの両方が必要なシー...
-体操?
-コンプレッサーとダイナミックは別々にして利点を考えればい...
-マラソンはコンプレッサーとダイナミックな動きがつながるもの
-体操も
-アスリートロボットは人間の解明 → コンプレッサのセル必...
-生活の場はやめて、ダイナミック動作を焦点にした話にする
-身体構成の部分でコンプレッサーの話をする
-生活の場の話は無しにしてもいい.
-コンプレッサー型の%%フィージティリティー%%フィージビリテ...
-全身という差異化は良い
-全身でダイナミック動作はやはり紐が邪魔なのでコンプレッサ...
-空気圧のよさからスタートして、やわらかさとか、力の強さと...
-バネ性=ダイナミック 柔軟性=安全性 → 空気圧の利点を...
-重心の位置の軌跡
-pd制御
-背骨をもう少し短くしても良い
**山邊:今回 [#qa9fefcc]
-ルールに基づかないと,応じられないのか?
-未知かいなかや定形か否かにしたほうがいいのでは?
-摩擦力を用いたではなく,何かほかの言い方で
-単には磁力ではなく,把持力の大きさと方向で
-アプローチ方法って? ⇒ 把持できるまでの道筋(試行錯誤)
-球体把持後のストーリーも盛り込む ⇒ 把持情報の検出方法
-人にフィードバックしないの? ⇒ やらな・・・・やります
-このような理論を用いて,このような例に応用したいという話...
-球ではなく,さまざまな形状をという・・・
-人間方向:人はどのように把持を行うのかという人間工学
-接触点のパラメータ
-鉛直方向の式と滑らない式
-2式をまとめるとこのような図になる ← 図に線が多い.5本...
-τタウを導出する式
-2次元に対応ではなく,ベクトルと行列の形の式
-手首の関節角度とトルクでうまくつかめるか
-とりあえず,装置が出来次第実験し,つかんだ映像がほしい
-力は相手がいないと出せないから・・・
-そんなθの定義で大丈夫か? ⇒ 大丈夫じゃない.問題しかない
-実験からデータとって,理論と比較.μは計測しないといけな...
**宮澤:今回 [#u952351c]
-ロボットがメインじゃないんですよ.手助け
-高齢者の増加 右は介助じゃなく力仕事の支援や様々なこと
-身の回り支援
-研究目標の活動支援行動は間違い=>屋内支援
-家庭内じゃだめなの
-例えば,研究室内は,
-屋根があるかないかの違いか,
-屋内になると微妙に集合がずれている
-生活場が言いたい事
-’を’目指します
-得られる遅延の最後ようわからない
-狭い部分と欠いた方がいい
-利点ていくらでも考えられるから
-具体的に述べた方が良い
-欠点
-大きい物でも大丈夫なの
-食器とか片付けられるの.まあいいか
-機能要素をのべ,これにより何何が実現するみたいな
-認識物体に対する行動の判定ってなに
-覚えれば良いんじゃん
-物体の行動は一対一対応していない
-むしろ押してみないと物体とわからない
-動き回って画像処理をすることで物体を認識するのもある(?...
-再認=>照合
-屋内支援に統一するべし
-支援の内容に関して今まで書いててないから,研究方法の前に...
-片付け,物体認識
-さっきの四角い枠を目指す生活支援行動とするべき
-台の寸法が必要
-ロボットの寸法も分かりにくい
-何かと比較した方がいい
-立ち上がった写真もはる
-写真なら3枚貼る
-参考文献として,自分のRSJの論文を書く
-単眼の3次元をしていると書く
-参考文献として単眼をやっている人をのせる
-まるさんかくしかく
-3点あればいい
-アフィン変換の式を書いた方がいい
-運搬中の画をのせて
-よじのぼりも
-%%ロボット工業団体%%[[日本ロボット工業会(JARA)>http://ww...
-今まだに出た価格と台数を何個か提示
-安いのが一番売り上げ台数がある
-asimoのレンタル料,hrp2,hoap(fujitu)123ある,aibo,
-roomba,khr, %%愛想ボット%%[[i-SOBOT>http://www.isobotrob...
----
*前回のログから重要項目を抽出 [#j0af9783]
**hondo:前回 [#aa3f98c2]
-ジャンプの途中で倒れちゃうかも
-レンジの端っこをどうにかする
-同時に12vは出来るはずだからやる
**mishio:前回 [#r956159e]
-ローラースケートじゃないのは何で? 宿題となった
-〇〇ってなあに?どうやって得られるの?一般的な言葉も意味...
-背景は論理的に筋が通るものでないと,回りが納得しない
-「スピード感と迫力」の例としてインラインスケートをだすの...
-論理的道筋の構成は簡単にはできないから,何度も創り続けよう
-卒論第2章はヒューマノイドとインラインスケートの両足接地...
-スケートの話は?スキーは?スノボーは?
-単車輪の定常円旋回時の理論式は新しい?似たようなものがあ...
-論理式から実験にいたる過程の説明がない.未知数3つのうち...
-各実験の話をする前に,なぜやらなきゃいけないのかを語る
-どうゆう条件の,どういう実験なのかと言う説明スライドほしい
-動画はまとめてzipで載せて
-動画だと1080ピクセル?グリッドの領域は何ピクセルなのかを...
-各実験はリンクさせないと
**Kure:前回 [#hda80556]
-装置
--かべは箒にしてもいい?
--ものが横にずれていっちゃったらどうするか?=>そこを腕...
--片付け場所に置き去るには?
--ちりとりが扇形でもいい
--真ん中に自由度があると有利な場面はあるか?
**宮澤:前回 [#jb857837]
-実験装置スライドの隙間を埋める
--大きな実機をほしい理由→家庭内支援ロボットとしては小さす...
-ポジティブな理由を書いた方がいい(踏み台についてのスライド)
-紐が引っかかっているかどうかを腕のトルク値を見ることによ...
-上りたい場所に台を持っていく動画と無駄に長くもって歩く動...
-物を持っていて手がふさがっているときの踏み台の運び方
**Kawamura:前回 [#vb959608]
-転がり関節が跳躍に効果的なのはなぜ?
--以下メモ
・速度×力が出力で出力一定で速度が速くなると力は減る
・跳躍直前は速度が大きい方がいい
・出だしはトルクを大きくして上体を持ち上げたい
・姿勢(しゃがみ・立ち)によってトルクを出したときの床か...
-中間発表は何か写真を出す(CAD図とか)
-バウンスとバク転はどこが同じ?
-ギャロップはバウンスの違い.なぜ足を出すタイミングをずら...
**山辺:前回 [#vf373722]
-エッジの挟み込みによる幾何的拘束。←摩擦がなくても拘束で...
-分類がよくわからない←フォームクロージャ・フォースクロー...
-フォースクロージャとフォームクロージャの中で把持方法の詳...
-最初にバスケットボールを人間が手で持っている画像がほしい
-メリットから説明していったほうがいい
-新しさや面白さは手段
-摩擦を利用した把持は限定できていない.今回の場合は摩擦力...
-初めて摩擦力を調節した人の論文が出てくるべき
-把持の方法を体系化して整理している論文を見つけてくる
-ケースを限定する形容詞,言葉を捜す
-違いは力の大きさと方向両方が必要な点
-摩擦係数が未知なものに対してどうやって取り組んでいくかの...
-球を持とうとするなら図は直径を少し過ぎたほうがいい
-論文に書くときは,単純化したやつをやったほうがいい
-α=90の時は既存研究でよくやられていると言ったほうがいい
-行列式の形で表現できたほうがいい
-接触力からトルクを計算すべき
-αを決めるとθとhがきまる
-トルクが決まると力の方向が決まる.Fとθが決まる
-θとFが決まればτ1,2が決まる
-グラフ線上であればどこでもいい
-τ1,2の決定方法はいろいろある
-τ1,2のグラフを書く.τ1とτ2のノルム最小で決めるetc...
-決定方法を決定する必要がある.
-θ,Fからτ1,2を決定する式は必要
-サーボはトルク発生ができないから,トルクを逐一監視してフ...
End:
[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第10回研究発表会...
#contents
*概要 [#i82f07dd]
-2011年2月17日(木) 10:00~12:00, 15:00~17:00
-プロジェクタ担当者:
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-卒論発表のスライドは、少なくとも、背景・目的・結論のスラ...
--結論は、「やったこと」ではなく、「それをやることによっ...
--実験の考察は、結論につながる考察。単にグラフを解説して...
-修論中間発表のストーリーを用意する。
--背景・目的・方法(すること)・示せるだろうこと(結論に...
--重要なのは、「何十年後かに最終ゴールを達成した時に得ら...
--どういう面での「ありがたさ」かは、生活面・商業面・未知...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|Hondo|跳躍ロボット「弾機男」の開発と2自由度投球動作最適...
|Mishio|ZMP・重心位置と旋回半径・速度の関係|卒論発表スラ...
|Kure|卒論題目・章立てとdustpan型エンドエフェクタについて...
|yamabe|把持理論の最終版のグラフまで 実験装置の設計(完成...
|miyazawa|家庭内支援用小型ヒューマノイドによる踏み台運搬...
|kawa||修論中間のストーリー||
*今回のログ [#vc016526]
**本堂:今回 [#g71a2413]
-情報量が多すぎる
-文字を半分に減らさないとだめ
-グラフをベクトルデータの状態で貼れるようにしたい
-わかってることがあれば言った方がいい
-各スライドから要素を抽出してまとめる工夫を
**Kure:今回 [#e02cf2c4]
--スライド1:動画のほうがいい
--「付加させる」=>「付加する」
--「赤い四角に注目」
--発見もやるのか?
--「発見はできた(ものがわかった)」という前提
--だから,発見は赤い四角の外
--物体の操作情報に応じて物体を扱うというのがこの研究の味噌
--三つのぽちではなく,それぞれの詳細説明的な
--なんで相対位置の推定をするのかがわかる説明を
--アーム・ちりとりを採用=>ハンドを物体の方向に向ける必...
--「距離と方向の推定」が大事 これがわかるスライドが必要
--まずは操作方法の検討
--田端さんメソッド:相対位置を合わせる必要性
--ダストパン:やっぱり位置合わせなきゃ
--"どんな方法にしても相対位置の推定は重要だね"
--ルンバのセンサではアブソリュートな距離は測れない
--マニピュレーションに必要な情報が得られればよい
--ルンバの内部センサを使ってやってみた
--↑という流れ
--(重さの推定も必要かも的な)
--操作方法:グリッパでつかむ,ちりとり,押す の3通りを...
--押すのはマニピュレーション能力は低い,グリッパは高い,...
--「やったことの話」が出てくる必然性を語る
--全般的に細かい
--エンドエフェクタの話は最初にも出てきてもいいかも(全体...
--字が多い(半分以下に)
--相対位置推定の成果:それによってなにができるようになっ...
--「色」はどちらかというと「発見」のほう
--発見と運搬,性能の向上<=今後の展望
--~の認識に基づく操作能力の向上 みたいな
--カメラはどれにも当てはまる.物体情報の認識に限定する必...
**Misio:今回 [#zcae53c4]
-沢山のモータを使うと効率が悪い?
-多いか少ないかの問題なのか?
-エネルギー効率が悪い理由はなんなのか.
-エネルギー効率は投入したエネルギー量に対して出力するエネ...
-ヒューマノイドにおけるそれぞれのエネルギーは?
-モータの数が効率に結び付くわけではない
-効率が悪いのはロスが大きいから
-脚部と足の違い,車輪をつけたのは「足裏」
-2輪と4輪のスケート,2輪を採用した理由(摩擦)
-ローラースケートをインラインスケートの違い
-足先の質量が小さいほうがいいのはなぜ?
-スケートにおいては重心が低いほうが安定するのでは?
-全部なぜと聞かれたら答えられるようにする.
-姿勢の安定化→どうなってたら安定していると言えるのか?
-安定・不安定の定義を制御の人に言ってもはっきり分かるよう...
-倒れたとしてもロボットがじっとしていたら姿勢は安定してい...
-姿勢→胴体の傾き角度
-車輪の移動は旋回だけ?車輪の移動方式の中で旋回に注目した.
-旋回半径の制御法
-実験を行ってなにをした(検証など)のか?
-理論の話と実験の話,2つの柱があって,そこから何が言える...
-車両工学の式は出す.パラメータとして何がある?
-旋回半径を決めるのにどんなパラメータが関係しているのか?
-重心をずらすことによって曲がるのは既知の事?
-実験しなきゃいけなかったことは何だったのか.
-前回の発表会のコメントは全部適用
-式を出したら,それが何を意味して,どうしてそう言えるのか...
-姿勢の安定化の話と,操舵角の話をはっきり分けて話す.
-操舵角の話は先な気がする,やった順の説明じゃなくていい.
-操舵角とキャーリングの話は何が違う?
-実験の動画:急旋回ではなくスリップアングル
-発表流れメモ
・まず研究方法:理論と実験は並立するもの
・実験に関して検証実験とあたらしいものを知るための実験は...
・旋回半径制御法旋回時胴体傾斜角制御の話.
・重心をずらして曲がるかどうかの話と結果.
・次に車両工学とスケートの話をして,操舵角を変更したらゆ...
・スピードの変更による実験
・スピードをあげると失敗(転倒する).どうして?→遠心力...
・どうすれば倒れなくなるのか,式を出す.
・傾き3段階のグラフと動画
-端っこに動画をのせることで,何の実験の話なのかわかるよう...
-θ,θw,ZMP どれをベースにして考えるのか
-結果スライドにわかったこと得られたことを書く.
-一般的な環境ってなに?→カメラを使わない
-っていうか一般的な環境という言葉はいらない?
-カメラだけがあれば指示された位置まで移動できるのか?
-カメラが必須なのか?そういうわけではない.
**kawamura:今回 [#u67df657]
-何で人間のような身体が生活の場に関係するのか?
-ダイナミックな動きと料理がつながらない
-生活の場で働くとリンクしているのは安全性
-生活の場と人間に近い身体能力が必要というのは結びつかない..
-研究の目的を知的な解明としても良い
-柔軟性と空気圧がすごいつながっている 安全性も
-人間の生活の場とバクテンがつながらない
-スポーツ選手の動きを再現したい
-コンプレッサーを載せることで人間の循環系が~
-コンプレッサー搭載の意味をどうするか?→コンプレッサー搭...
-コンプレッサー搭載とダイナミックな動きの両方が必要なシー...
-体操?
-コンプレッサーとダイナミックは別々にして利点を考えればい...
-マラソンはコンプレッサーとダイナミックな動きがつながるもの
-体操も
-アスリートロボットは人間の解明 → コンプレッサのセル必...
-生活の場はやめて、ダイナミック動作を焦点にした話にする
-身体構成の部分でコンプレッサーの話をする
-生活の場の話は無しにしてもいい.
-コンプレッサー型の%%フィージティリティー%%フィージビリテ...
-全身という差異化は良い
-全身でダイナミック動作はやはり紐が邪魔なのでコンプレッサ...
-空気圧のよさからスタートして、やわらかさとか、力の強さと...
-バネ性=ダイナミック 柔軟性=安全性 → 空気圧の利点を...
-重心の位置の軌跡
-pd制御
-背骨をもう少し短くしても良い
**山邊:今回 [#qa9fefcc]
-ルールに基づかないと,応じられないのか?
-未知かいなかや定形か否かにしたほうがいいのでは?
-摩擦力を用いたではなく,何かほかの言い方で
-単には磁力ではなく,把持力の大きさと方向で
-アプローチ方法って? ⇒ 把持できるまでの道筋(試行錯誤)
-球体把持後のストーリーも盛り込む ⇒ 把持情報の検出方法
-人にフィードバックしないの? ⇒ やらな・・・・やります
-このような理論を用いて,このような例に応用したいという話...
-球ではなく,さまざまな形状をという・・・
-人間方向:人はどのように把持を行うのかという人間工学
-接触点のパラメータ
-鉛直方向の式と滑らない式
-2式をまとめるとこのような図になる ← 図に線が多い.5本...
-τタウを導出する式
-2次元に対応ではなく,ベクトルと行列の形の式
-手首の関節角度とトルクでうまくつかめるか
-とりあえず,装置が出来次第実験し,つかんだ映像がほしい
-力は相手がいないと出せないから・・・
-そんなθの定義で大丈夫か? ⇒ 大丈夫じゃない.問題しかない
-実験からデータとって,理論と比較.μは計測しないといけな...
**宮澤:今回 [#u952351c]
-ロボットがメインじゃないんですよ.手助け
-高齢者の増加 右は介助じゃなく力仕事の支援や様々なこと
-身の回り支援
-研究目標の活動支援行動は間違い=>屋内支援
-家庭内じゃだめなの
-例えば,研究室内は,
-屋根があるかないかの違いか,
-屋内になると微妙に集合がずれている
-生活場が言いたい事
-’を’目指します
-得られる遅延の最後ようわからない
-狭い部分と欠いた方がいい
-利点ていくらでも考えられるから
-具体的に述べた方が良い
-欠点
-大きい物でも大丈夫なの
-食器とか片付けられるの.まあいいか
-機能要素をのべ,これにより何何が実現するみたいな
-認識物体に対する行動の判定ってなに
-覚えれば良いんじゃん
-物体の行動は一対一対応していない
-むしろ押してみないと物体とわからない
-動き回って画像処理をすることで物体を認識するのもある(?...
-再認=>照合
-屋内支援に統一するべし
-支援の内容に関して今まで書いててないから,研究方法の前に...
-片付け,物体認識
-さっきの四角い枠を目指す生活支援行動とするべき
-台の寸法が必要
-ロボットの寸法も分かりにくい
-何かと比較した方がいい
-立ち上がった写真もはる
-写真なら3枚貼る
-参考文献として,自分のRSJの論文を書く
-単眼の3次元をしていると書く
-参考文献として単眼をやっている人をのせる
-まるさんかくしかく
-3点あればいい
-アフィン変換の式を書いた方がいい
-運搬中の画をのせて
-よじのぼりも
-%%ロボット工業団体%%[[日本ロボット工業会(JARA)>http://ww...
-今まだに出た価格と台数を何個か提示
-安いのが一番売り上げ台数がある
-asimoのレンタル料,hrp2,hoap(fujitu)123ある,aibo,
-roomba,khr, %%愛想ボット%%[[i-SOBOT>http://www.isobotrob...
----
*前回のログから重要項目を抽出 [#j0af9783]
**hondo:前回 [#aa3f98c2]
-ジャンプの途中で倒れちゃうかも
-レンジの端っこをどうにかする
-同時に12vは出来るはずだからやる
**mishio:前回 [#r956159e]
-ローラースケートじゃないのは何で? 宿題となった
-〇〇ってなあに?どうやって得られるの?一般的な言葉も意味...
-背景は論理的に筋が通るものでないと,回りが納得しない
-「スピード感と迫力」の例としてインラインスケートをだすの...
-論理的道筋の構成は簡単にはできないから,何度も創り続けよう
-卒論第2章はヒューマノイドとインラインスケートの両足接地...
-スケートの話は?スキーは?スノボーは?
-単車輪の定常円旋回時の理論式は新しい?似たようなものがあ...
-論理式から実験にいたる過程の説明がない.未知数3つのうち...
-各実験の話をする前に,なぜやらなきゃいけないのかを語る
-どうゆう条件の,どういう実験なのかと言う説明スライドほしい
-動画はまとめてzipで載せて
-動画だと1080ピクセル?グリッドの領域は何ピクセルなのかを...
-各実験はリンクさせないと
**Kure:前回 [#hda80556]
-装置
--かべは箒にしてもいい?
--ものが横にずれていっちゃったらどうするか?=>そこを腕...
--片付け場所に置き去るには?
--ちりとりが扇形でもいい
--真ん中に自由度があると有利な場面はあるか?
**宮澤:前回 [#jb857837]
-実験装置スライドの隙間を埋める
--大きな実機をほしい理由→家庭内支援ロボットとしては小さす...
-ポジティブな理由を書いた方がいい(踏み台についてのスライド)
-紐が引っかかっているかどうかを腕のトルク値を見ることによ...
-上りたい場所に台を持っていく動画と無駄に長くもって歩く動...
-物を持っていて手がふさがっているときの踏み台の運び方
**Kawamura:前回 [#vb959608]
-転がり関節が跳躍に効果的なのはなぜ?
--以下メモ
・速度×力が出力で出力一定で速度が速くなると力は減る
・跳躍直前は速度が大きい方がいい
・出だしはトルクを大きくして上体を持ち上げたい
・姿勢(しゃがみ・立ち)によってトルクを出したときの床か...
-中間発表は何か写真を出す(CAD図とか)
-バウンスとバク転はどこが同じ?
-ギャロップはバウンスの違い.なぜ足を出すタイミングをずら...
**山辺:前回 [#vf373722]
-エッジの挟み込みによる幾何的拘束。←摩擦がなくても拘束で...
-分類がよくわからない←フォームクロージャ・フォースクロー...
-フォースクロージャとフォームクロージャの中で把持方法の詳...
-最初にバスケットボールを人間が手で持っている画像がほしい
-メリットから説明していったほうがいい
-新しさや面白さは手段
-摩擦を利用した把持は限定できていない.今回の場合は摩擦力...
-初めて摩擦力を調節した人の論文が出てくるべき
-把持の方法を体系化して整理している論文を見つけてくる
-ケースを限定する形容詞,言葉を捜す
-違いは力の大きさと方向両方が必要な点
-摩擦係数が未知なものに対してどうやって取り組んでいくかの...
-球を持とうとするなら図は直径を少し過ぎたほうがいい
-論文に書くときは,単純化したやつをやったほうがいい
-α=90の時は既存研究でよくやられていると言ったほうがいい
-行列式の形で表現できたほうがいい
-接触力からトルクを計算すべき
-αを決めるとθとhがきまる
-トルクが決まると力の方向が決まる.Fとθが決まる
-θとFが決まればτ1,2が決まる
-グラフ線上であればどこでもいい
-τ1,2の決定方法はいろいろある
-τ1,2のグラフを書く.τ1とτ2のノルム最小で決めるetc...
-決定方法を決定する必要がある.
-θ,Fからτ1,2を決定する式は必要
-サーボはトルク発生ができないから,トルクを逐一監視してフ...
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