研究会/研究発表会/2011年度第1回研究発表会
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Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第12回研究発表会...
#contents
*発表会の概要 [#se9eb315]
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-2011年4月前半から始めた[[研修会>卒修論2011年度/2011年度...
-''発表会は5/6(Fri)''
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
&aname(project-presen);
*短期プロジェクト [#s4ddc613]
|名前|テーマ案|題名|参考資料|h
|境野|子機の設計・製作|画像処理による玄関掃除ロボットの提...
|熊倉|小太郎のどこかを動かす(修理を兼ねて)|小太郎復活の儀...
|朝岡|小太郎を動かす(熊倉君と一緒に) and 空気圧駆動アー...
|木名瀬|慣性可変動作(Baneoジャンプ)|1関節跳躍ロボットの...
|湯本|naoで前転|ヒューマノイドロボット(nao)による前転運...
|國芳|アーム付きroombaのアームで柔軟物操作|アーム付きRoom...
|湯浅|RH1を動かす|ロボット共通プラットフォーム技術をコア...
|吉田|筋電回路の作成と筋電計測|筋電回路の作成||
|川村||タンク実験&単軸関節|&ref(kawamsk.zip);←解凍して,...
&aname(log);
*議事録 [#kf611400]
**きなりん [#zf43d361]
-モータを使用==>モータとばねを使用
-l2ドットは有限のあたい
-lドットを0までじゃなく,-でもいいのでは
-重心高さ
-足底高さ==>lドットは0じゃなく,-のほうが高く飛べる
-robot=baneoをつくる
-angle-vectorの17って何?
-度かラジアンにすべき
-初期姿勢とかも角度で表す.
-どこを0度にするか自分できめちゃう
-写真の膝角度が0度,目標は270度
-伸ばした状態を0度にしたほうが,直感的にわかりやすい
-伸ばした状態を0=>初期姿勢を-150=>離陸時50
-動画は繰り返し再生
-1/10倍速の動画をつくる
-γを0にしたいんじゃないの
-β=γ=1/2*dθは違う.β=γは常に成り立たない
-6は?
-3は?
-実験結果のグラフは何色がなに
-動画から言えることは,m2はつねにm1の真上にあるか
-前半はいい
-膝が90から先は最適化できてない
-先走っている
-ひたすらパラメータがいいわけじゃない
-まずはばねなしでやって,その後ぱねをつけてやるのがいいかも
-足裏の形状の設計をやるべき
-そうすれば,現在のモータでもできる
-上の重さと,足底がこっちにクルマデまたないと
-繰り返して振幅をつけてびょん
-跳躍や走行について調べるのがいい
-それに対して,自分がどう異なっている
-今は,機構じゃなく,制御ができてないから飛べてない
-ジャンプは筋力じゃなく,技術である.力を入れるタイミング...
-角度と角度で考えるのでなく
-剛体の運動方程式まで考えないと
-飛べることの意義もいいけど,ばねが入る事によって,小さい...
-構造を活かす為には,制御の方法論が確立している必要がある
-受動歩行は,構造でうまくあるくように工夫している
-やじろうべいが倒れない機構
-機構によって安定化できる
-その裏には物理学,数理学がある
**國芳ログ [#zdafb17a]
-コマンドをよくもう一度見る!
-次のコマンドに移行しないのは何か必要な作業をやっていない...
-圧力センサとかアーム2本とかは付け焼刃。柔らかいものはす...
-もしかして柔軟物だからつかみやすい?
-大きさを認識しないと
-方向性はいいが、もう少し絞ったほうがいいかも。
-以下ブルーベリーネタ~
=================================~
-熟してから日持ちしないからすぐ凍らせないといけない?
-熟しているのをどう判断するか。
-甘さの測定は非接触?(赤外線で糖度を測定云々)
-もしかして時間で熟する時間は決まる?
-ブルーベリーの取り方を考える。(農家の人はどうやってるの...
=================================このへんの事をきちんと調...
-ブルーベリーを採取するには、やっぱりUFOキャッチャーみた...
-ヘタを取るのが面倒そう。(枝を切った後に収穫するか?)
-最初はニセブルーベリーで試してみる。本物は一年に一回とか...
-吸うのは無理?
**吉田さんログ [#qf2dda81]
-手にグローブをはめて、遠隔でロボットを操作(筋電入力、バ...
-光トポロジー…ナムコのナンジャタウンのアトラクタで使用
-MRI=Magnetic Resonance Imaging system(磁気共鳴画像装置...
-筋電は非侵襲
-脳波…4つの波しか計測できない(欠点)
-筋電…筋肉の活動電位を計測
-光トポロ…脳の活動部位が分かる~
…リアルタイム計測(長所)
-fMRI…脳の活動部位が分かる~
…高分解能(長所)
-人間からの出力(ロボットへの入力)として筋電を用いるのは...
…筋電は、チャネル(計測場所)の数が多くできる~
…fMRIは、リアルタイム計測が難しい(ロボットの制御に難し...
…脳波は、リアルタイム計測が難しい(ロボットの制御に難し...
…光トポロは、人間の随意的な制御が困難
-ワイヤー電極は、侵襲型?
-運動神経細胞は、なぜ脳から直接つながっていないのか?(脊...
…反射運動のため
-筋電義手は、どこで、どういう使われ方をしているのか調査
-筋電読唇術…論文を調べる~
…障害者用?or健常者用?~
…舌の筋電も測るのか?~
…携帯に利用~
-自分の筋電の使い方のスライドが必要
-signal1とsignal2の差は何か?…多分、運動が伝わる時間差で...
-力提示の方法…使うアクチュエータは何?
-研究全体のスライドが必要(何が新しいいのか?、何がうれし...
-筋電…非侵襲:計測がしやすい、侵襲:インピーダンスが小さい
-センサグローブは指の角度を計測
-筋電のうれしい所は、筋肉を動かさなくても良い
-筋電計測装置…回路は自分で作成、電極は買う
**境野ログ [#qf2dda81]
-最大連続トルク
-実際 動いてとまってを繰り返す もっとトルクを出せる
-7 停動トルク
-連続最大トルクで見積もっているのはかなり安全設計
-走行スピード 駆動力 連続最大トルクで計算
-式にはひとつ足りない ギアのカタログをみると 7番最大効...
-モータが出すトルク ギアの連続最大トルクをこえてないか
-フレーム関連 アルミは3枚使用 まげて作るのは難しい?←ま...
-板厚1mm ぺらぺらしても大丈夫? 端を折る?←ベルトに干渉
-アルミのたわみが気になる。ボールスクリューの高さが許容さ...
-サポート軸 ステンレス
-関連研究調べたら
-24V 基板の入力電圧には高すぎる どうやって5Vつくるか?
-2本だけ並列にして引っ張ってくる
-充電はどうする?
-浅岡 靴をどういう順番で片付けるのが最適なのか?横向きに...
-長靴、ブーツ、下駄・・・
-プランニング アライ先生、オオタ先生が研究してた
**湯本ログ [#q2729999]
-手で支点は?肘とか
-シミュレーションではでんぐり返しできる
-電流シミュレートはできない
-P制御ならエラーとトルクは比例
-実機ではトルクは足りない
-動力学シミュは何も接触してない場合はOK
-何かに接触したときのシミュは絶対に誤差
-摩擦を考えても実際と同じにならない
-シミュで右と左の腕の差はなぜ生まれるか?
-運動の方もパイソンで書くべき
-その都度その場で角度指令がいい コレグラフでは限界がある
-足で蹴るも必要
-足と腕のタイミングを色々ためす
-かっちり計算→前まわりok こうてんは?
-汎用性のある計算がほしい
-動力学シミュの計算方法の勉強
-前転の順逆力学
-何種類かの全身運動を同じやりかたで
**熊倉ろぐ [#m9acacff]
-ln
-イタリア 去年 pagani ZONDA R 公道もレースも出れない
-無駄なものづくりにこだわる男に・・・
-公道という概念が国によって異なる(無いところもある)
-Xservo wikiを参照 rbrapp
-人間のように動かすにはまだまだ困難
-もっとカンタンに動かせるようにしたい
-直感的に動かす?
-eusで関節を動かすのは直感的ではない.手先を指定するとそ...
-その先を考える必要があるのでは?
-ジョイステックやウェアラブルの操縦
-簡単な指令から,学習させるとか
-人間は直感で手先を動かしている⇒それをロボットに
-動作?形状?によらず?よって同様に動く
-台拭きなどの,力情報のいる行動
-母親がほうきで掃く
--幼い子供⇒振るまね ある意味直感的
--小学生 掃除の真似
--年長者 目的の真似
-小太郎にやってほしいことは何か?
-そして,そのために何が必要か?何を与えていくか?を考えて...
-全てを直す,勉強する必要は無い
-腹直筋の張力センサは全滅
-足の一部と頭は,H8が認識できていない
-28個以上つないでいるとそれ以上見えない問題が昔あった.
-見え無い原因は接触不良が主,コネクター
-コネクター作りは心をこめて
--扱いも大事に
**朝岡さん [#a5c62433]
-新山龍馬さんのアスリート・ロボット
--人間が足を出すタイミングを試行錯誤してプログラムしている
-H8回路図 → U10 FDS4935A
--S→Source G→Gate D→Drain つまりこれはトランジスタ
-入口・出口わからなくならないよいうに
-グリッパーは手の先っちょ?
-前腕と上腕の見分け方はわかるようにしておく
-前腕が回転したとき、回転しない、変わらないものは上腕のも...
--変わるのは前腕
-グリッパーを引っ張ると…?
--指と手は別々になっている
--空気圧のアーム
-筋の本数を増やさずに間接を増やす
-新山さんの研究から勉強できるものはいろいろある。
-新しいやつは付け加えられると良いが、中に通すから…
**湯浅さんログ [#m9acacff]
-21歳2mm
-日本
-農業従事者減少
-一人あたりの所得減少
-高齢化
-農作物、外国から買ったほうが安い状況
-ここ20年そんな感じ
-農業従事者減ったほうがいい?
-一つの県一業者とか
-世界平均にあわせるならよくない?
-ほかの国にできないこと
-高効率高収益を目指す
-現時点で人間に勝ってなくてもいい
-自動車は昔は馬車より遅いし、高かった
-産業用ロボットも昔は人間より遅かった
-育てることが大事
-車を始めてる作った人は、t型フォードを作ったひとじゃない
-コンピュータを作った人はビルゲイツじゃない
-事業家できるのは何年後かもしれない
-自立移動型植物ポット
-RTミドルウェア
-コンポーネントをつなぎ合わせてシステム
-モジュール化
-独立性
-再利用性
-産総研がリポジトリ
-定期的に植物診断する人がいる
-植物特有のセンサーの情報の活用
-センサーの値がこれこれだったらどうするか
-障害物検出、回避行動
-濃度が濃い方薄い方
-石田研
-ポテンシャル場
-風の流れがあるとどうする
-referencesoftware
-サンプルのハードウェアみたいなの
-これを基にしてなんかつくれ
**本堂君ログ [#v06303bc]
-導入編
--剛性を変える利点って本当にある?
--力を入れるから剛性が上がる
--剛性が上がるから速度が速くなるとは限らないかも?
--因果関係なのか、それともただ相互関係なのか(剛性と力、...
--可変剛性の簡単なモデルを立てて検証andサーベイ
-ICRA~ごめんなないtime~
--かわ 未解決の問題二つとける
--みず 野球の投球動作は最適なのある?
--ゆも なんでシミュレーションの値より小さいの?
--かわ パワーウエイトレシオは重たいモータで大出力or小さ...
--やま 力拡大効果は?
-スライドに関して
--文法のはチェック必要 関係代名詞の後に文章ない
--一枚目のスライド 動物の健とか筋とか図を入れるべし
--smcsは時々言う(忘れ去られるから)
--最大速度の線を赤くすべし
--未解決や解決された問題をもっと取り上げる、関連研究は小...
--設計論はある?
--デザインドゥクライテリオンを最大とする?みたいなのも書...
--速度拡大効果を示すための丸を黒じゃなく目立つように
--誤差はばねの摩擦が大きい?ギアの摩擦はあまり関係ない⇒ば...
--2π/Ωが面積っぽく見える
--立ての青い線と赤い線は何じゃらほい?⇒どっかに式、説明を...
--言葉はそろえるべき(計算されたと設計されたとか)
--ばねおも載せていいんじゃない(写真だけでも)
**山辺さんログ [#p4992550]
-受動的摩擦と能動的摩擦の違い
-計算に構造材の引っ張りとモータの力を考慮
-3種類の力を計測.
-押しつぶされそうな力
-摩擦円錐==>摩擦三角形(2次元だから)
-89degになるとすぐに受動的摩擦がなくなるか==>わけないほう...
-第一関節までの距離を短くして,第一関節から第二関節までの...
-αとθの関係式を載せて(ポスターにも)
-重りが動き始める瞬間の値
-フォースゲージの力のピークをとる;ピークというモードで測...
-フォースゲージ:時々刻々更新されるモードもある
-シリアル通信でコマンドを送る→リードし→PCに保存できる(プ...
-動摩擦をやるときもプログラムを作ると良い.
-平均よりも弱い力の方が確実(安全率的に)
-荷重が小さいほうが摩擦係数が高い
-検証実験結果:把持できたときをプロット.
-Fx:Fy≠τ1:τ2.τ1とτ2それぞれ計算するとFxとFy導出可。
-トルクとθを決めないとφはでない.
-FxとFyはτ1とτ2とθ1とθ2の4つのパラメータできまる.
-θを小さくしてもFが増えないのは?:サーボモータの角度で決...
-接触面についても考察
-ゴムシートの実験結果のプロット
-実際の実験よりもゆるい条件で把持できた.
-接触力の計測をする.
-電流でトルクを見るのは誤差を見るのと等しい.
-ギアなしモータを使うor力センサーを使う==>検証できる
-目標のθとずれる:ポテンショとかで測定
-2つのパラメータから2つの点:出せない場合は特異点の可能...
-θはFxとFyの比に関係する.
-きちんと計測したいときはセンサを使うと良い.
-制御システム;実例を挙げてから考えていく.
-トルクの計測?接触力の計測?==>必要ならフィードバック制...
-目標トルクはFx/Fyで決まる.
-重さがわからないとθが出せない.
-未知の重さのときにθとFをどうするか・・・研究課題
**Miyazawa [#r3fd4afe]
-NEDOは他の組織の調査結果を載せてるだけ.
-引用 NEDOはだめ.
-文献の名前を出す.
-どれだけ独立した組織が出した予測かが重要.
-日本にはサービスロボットはどのような例があるか?
-iRobotの市場は?2000億~3000億円
-上のグラフの縦軸は?
--市場
-上のグラフは日本(ほんと?)
-ちなみに自動車の市場は今どのくらい?
-同じくらいの規模の市場は他に?
--これらに答えられるようにする.
-介助と介護の違いは?
--介護士は物理的な支援だけではない.
-ロボットに介護士の仕事は可能?
-介護士,介助士,介助犬の仕事を明確に.
-にわかにこれらの代理ができるかのような話をしてはいけない.
-全部代替するという風に聞こえないように.
-なぜ介護福祉士が増えないのか?
--給料が低いからとか
--ロボットでやるのと給料上げるのとどっちが低コスト?
-危ない.
-範囲,ターゲットをもう少し絞って,明確に.
-NAOのスライドにうまく論理がつながるようにする.
-コストの観点は?>小型を使う理由
--等身大の方が高くつく
--パフォーマンスは?
--コスト面も考える.犬との比較も.
--等身大よりパフォーマンスは悪いけど,台に登ったりすれば...
-市場からスタートするとコスト面が気になる.
-そのように話を組まなければならない.
-市場予測から入るならうまく流れるストーリーを作りなおす.
-段差があると踏み台車輪は不利では?
--踏み台自体をロボットが持ち上げて運ぶことも考えている.
-ベクトルと行列太く
-p_1が二つある.おかしい.
-原点ベクトル?O_c座標系ならcp_1とか.
-論文の式と同じ?
--論文を見て書く!
-アルゴリズムをフローチャートにする(把持位置に移動)
-把持点位置に来た条件は?
--10cm*10cmの範囲で,だいたい15°以下.
--この範囲外にあると失敗と判断
--最後に誤認識して終了
-把持は定型動作
-台を押してるのは当たっちゃった
-続きも撮って.
-押してる原因は熱だれ
-温度によってキャリブレーション?
-温度が下がるのを待つのも必要かも.
**川村ログ [#o6e5a9ec]
-接続部分が曲がるのが原因ではない
-接続部分から空気が漏れないように何とかする
-締め付け力がないとダメな可能性がある
-そのためにはもう少し小さい径にする
-フォースバンド+クッション(ビニールテープとかを使う)
-風船の弾性による締め付けを超える内圧になると漏れる
-輪ゴムで巻く。弾性力のあるもので巻く。
-小さくなろうとするもので巻けば良い。
-単軸間接3mmだと少し細すぎる。もう少しあってもいい。
-組み立て不可能にならないように注意
-めねじとかにする
End:
[[研究会/研究発表会]]([[前回>../2010年度第12回研究発表会...
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*発表会の概要 [#se9eb315]
-天吊のスクリーンにプロジェクションできるような配置で、研...
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-2011年4月前半から始めた[[研修会>卒修論2011年度/2011年度...
-''発表会は5/6(Fri)''
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
&aname(project-presen);
*短期プロジェクト [#s4ddc613]
|名前|テーマ案|題名|参考資料|h
|境野|子機の設計・製作|画像処理による玄関掃除ロボットの提...
|熊倉|小太郎のどこかを動かす(修理を兼ねて)|小太郎復活の儀...
|朝岡|小太郎を動かす(熊倉君と一緒に) and 空気圧駆動アー...
|木名瀬|慣性可変動作(Baneoジャンプ)|1関節跳躍ロボットの...
|湯本|naoで前転|ヒューマノイドロボット(nao)による前転運...
|國芳|アーム付きroombaのアームで柔軟物操作|アーム付きRoom...
|湯浅|RH1を動かす|ロボット共通プラットフォーム技術をコア...
|吉田|筋電回路の作成と筋電計測|筋電回路の作成||
|川村||タンク実験&単軸関節|&ref(kawamsk.zip);←解凍して,...
&aname(log);
*議事録 [#kf611400]
**きなりん [#zf43d361]
-モータを使用==>モータとばねを使用
-l2ドットは有限のあたい
-lドットを0までじゃなく,-でもいいのでは
-重心高さ
-足底高さ==>lドットは0じゃなく,-のほうが高く飛べる
-robot=baneoをつくる
-angle-vectorの17って何?
-度かラジアンにすべき
-初期姿勢とかも角度で表す.
-どこを0度にするか自分できめちゃう
-写真の膝角度が0度,目標は270度
-伸ばした状態を0度にしたほうが,直感的にわかりやすい
-伸ばした状態を0=>初期姿勢を-150=>離陸時50
-動画は繰り返し再生
-1/10倍速の動画をつくる
-γを0にしたいんじゃないの
-β=γ=1/2*dθは違う.β=γは常に成り立たない
-6は?
-3は?
-実験結果のグラフは何色がなに
-動画から言えることは,m2はつねにm1の真上にあるか
-前半はいい
-膝が90から先は最適化できてない
-先走っている
-ひたすらパラメータがいいわけじゃない
-まずはばねなしでやって,その後ぱねをつけてやるのがいいかも
-足裏の形状の設計をやるべき
-そうすれば,現在のモータでもできる
-上の重さと,足底がこっちにクルマデまたないと
-繰り返して振幅をつけてびょん
-跳躍や走行について調べるのがいい
-それに対して,自分がどう異なっている
-今は,機構じゃなく,制御ができてないから飛べてない
-ジャンプは筋力じゃなく,技術である.力を入れるタイミング...
-角度と角度で考えるのでなく
-剛体の運動方程式まで考えないと
-飛べることの意義もいいけど,ばねが入る事によって,小さい...
-構造を活かす為には,制御の方法論が確立している必要がある
-受動歩行は,構造でうまくあるくように工夫している
-やじろうべいが倒れない機構
-機構によって安定化できる
-その裏には物理学,数理学がある
**國芳ログ [#zdafb17a]
-コマンドをよくもう一度見る!
-次のコマンドに移行しないのは何か必要な作業をやっていない...
-圧力センサとかアーム2本とかは付け焼刃。柔らかいものはす...
-もしかして柔軟物だからつかみやすい?
-大きさを認識しないと
-方向性はいいが、もう少し絞ったほうがいいかも。
-以下ブルーベリーネタ~
=================================~
-熟してから日持ちしないからすぐ凍らせないといけない?
-熟しているのをどう判断するか。
-甘さの測定は非接触?(赤外線で糖度を測定云々)
-もしかして時間で熟する時間は決まる?
-ブルーベリーの取り方を考える。(農家の人はどうやってるの...
=================================このへんの事をきちんと調...
-ブルーベリーを採取するには、やっぱりUFOキャッチャーみた...
-ヘタを取るのが面倒そう。(枝を切った後に収穫するか?)
-最初はニセブルーベリーで試してみる。本物は一年に一回とか...
-吸うのは無理?
**吉田さんログ [#qf2dda81]
-手にグローブをはめて、遠隔でロボットを操作(筋電入力、バ...
-光トポロジー…ナムコのナンジャタウンのアトラクタで使用
-MRI=Magnetic Resonance Imaging system(磁気共鳴画像装置...
-筋電は非侵襲
-脳波…4つの波しか計測できない(欠点)
-筋電…筋肉の活動電位を計測
-光トポロ…脳の活動部位が分かる~
…リアルタイム計測(長所)
-fMRI…脳の活動部位が分かる~
…高分解能(長所)
-人間からの出力(ロボットへの入力)として筋電を用いるのは...
…筋電は、チャネル(計測場所)の数が多くできる~
…fMRIは、リアルタイム計測が難しい(ロボットの制御に難し...
…脳波は、リアルタイム計測が難しい(ロボットの制御に難し...
…光トポロは、人間の随意的な制御が困難
-ワイヤー電極は、侵襲型?
-運動神経細胞は、なぜ脳から直接つながっていないのか?(脊...
…反射運動のため
-筋電義手は、どこで、どういう使われ方をしているのか調査
-筋電読唇術…論文を調べる~
…障害者用?or健常者用?~
…舌の筋電も測るのか?~
…携帯に利用~
-自分の筋電の使い方のスライドが必要
-signal1とsignal2の差は何か?…多分、運動が伝わる時間差で...
-力提示の方法…使うアクチュエータは何?
-研究全体のスライドが必要(何が新しいいのか?、何がうれし...
-筋電…非侵襲:計測がしやすい、侵襲:インピーダンスが小さい
-センサグローブは指の角度を計測
-筋電のうれしい所は、筋肉を動かさなくても良い
-筋電計測装置…回路は自分で作成、電極は買う
**境野ログ [#qf2dda81]
-最大連続トルク
-実際 動いてとまってを繰り返す もっとトルクを出せる
-7 停動トルク
-連続最大トルクで見積もっているのはかなり安全設計
-走行スピード 駆動力 連続最大トルクで計算
-式にはひとつ足りない ギアのカタログをみると 7番最大効...
-モータが出すトルク ギアの連続最大トルクをこえてないか
-フレーム関連 アルミは3枚使用 まげて作るのは難しい?←ま...
-板厚1mm ぺらぺらしても大丈夫? 端を折る?←ベルトに干渉
-アルミのたわみが気になる。ボールスクリューの高さが許容さ...
-サポート軸 ステンレス
-関連研究調べたら
-24V 基板の入力電圧には高すぎる どうやって5Vつくるか?
-2本だけ並列にして引っ張ってくる
-充電はどうする?
-浅岡 靴をどういう順番で片付けるのが最適なのか?横向きに...
-長靴、ブーツ、下駄・・・
-プランニング アライ先生、オオタ先生が研究してた
**湯本ログ [#q2729999]
-手で支点は?肘とか
-シミュレーションではでんぐり返しできる
-電流シミュレートはできない
-P制御ならエラーとトルクは比例
-実機ではトルクは足りない
-動力学シミュは何も接触してない場合はOK
-何かに接触したときのシミュは絶対に誤差
-摩擦を考えても実際と同じにならない
-シミュで右と左の腕の差はなぜ生まれるか?
-運動の方もパイソンで書くべき
-その都度その場で角度指令がいい コレグラフでは限界がある
-足で蹴るも必要
-足と腕のタイミングを色々ためす
-かっちり計算→前まわりok こうてんは?
-汎用性のある計算がほしい
-動力学シミュの計算方法の勉強
-前転の順逆力学
-何種類かの全身運動を同じやりかたで
**熊倉ろぐ [#m9acacff]
-ln
-イタリア 去年 pagani ZONDA R 公道もレースも出れない
-無駄なものづくりにこだわる男に・・・
-公道という概念が国によって異なる(無いところもある)
-Xservo wikiを参照 rbrapp
-人間のように動かすにはまだまだ困難
-もっとカンタンに動かせるようにしたい
-直感的に動かす?
-eusで関節を動かすのは直感的ではない.手先を指定するとそ...
-その先を考える必要があるのでは?
-ジョイステックやウェアラブルの操縦
-簡単な指令から,学習させるとか
-人間は直感で手先を動かしている⇒それをロボットに
-動作?形状?によらず?よって同様に動く
-台拭きなどの,力情報のいる行動
-母親がほうきで掃く
--幼い子供⇒振るまね ある意味直感的
--小学生 掃除の真似
--年長者 目的の真似
-小太郎にやってほしいことは何か?
-そして,そのために何が必要か?何を与えていくか?を考えて...
-全てを直す,勉強する必要は無い
-腹直筋の張力センサは全滅
-足の一部と頭は,H8が認識できていない
-28個以上つないでいるとそれ以上見えない問題が昔あった.
-見え無い原因は接触不良が主,コネクター
-コネクター作りは心をこめて
--扱いも大事に
**朝岡さん [#a5c62433]
-新山龍馬さんのアスリート・ロボット
--人間が足を出すタイミングを試行錯誤してプログラムしている
-H8回路図 → U10 FDS4935A
--S→Source G→Gate D→Drain つまりこれはトランジスタ
-入口・出口わからなくならないよいうに
-グリッパーは手の先っちょ?
-前腕と上腕の見分け方はわかるようにしておく
-前腕が回転したとき、回転しない、変わらないものは上腕のも...
--変わるのは前腕
-グリッパーを引っ張ると…?
--指と手は別々になっている
--空気圧のアーム
-筋の本数を増やさずに間接を増やす
-新山さんの研究から勉強できるものはいろいろある。
-新しいやつは付け加えられると良いが、中に通すから…
**湯浅さんログ [#m9acacff]
-21歳2mm
-日本
-農業従事者減少
-一人あたりの所得減少
-高齢化
-農作物、外国から買ったほうが安い状況
-ここ20年そんな感じ
-農業従事者減ったほうがいい?
-一つの県一業者とか
-世界平均にあわせるならよくない?
-ほかの国にできないこと
-高効率高収益を目指す
-現時点で人間に勝ってなくてもいい
-自動車は昔は馬車より遅いし、高かった
-産業用ロボットも昔は人間より遅かった
-育てることが大事
-車を始めてる作った人は、t型フォードを作ったひとじゃない
-コンピュータを作った人はビルゲイツじゃない
-事業家できるのは何年後かもしれない
-自立移動型植物ポット
-RTミドルウェア
-コンポーネントをつなぎ合わせてシステム
-モジュール化
-独立性
-再利用性
-産総研がリポジトリ
-定期的に植物診断する人がいる
-植物特有のセンサーの情報の活用
-センサーの値がこれこれだったらどうするか
-障害物検出、回避行動
-濃度が濃い方薄い方
-石田研
-ポテンシャル場
-風の流れがあるとどうする
-referencesoftware
-サンプルのハードウェアみたいなの
-これを基にしてなんかつくれ
**本堂君ログ [#v06303bc]
-導入編
--剛性を変える利点って本当にある?
--力を入れるから剛性が上がる
--剛性が上がるから速度が速くなるとは限らないかも?
--因果関係なのか、それともただ相互関係なのか(剛性と力、...
--可変剛性の簡単なモデルを立てて検証andサーベイ
-ICRA~ごめんなないtime~
--かわ 未解決の問題二つとける
--みず 野球の投球動作は最適なのある?
--ゆも なんでシミュレーションの値より小さいの?
--かわ パワーウエイトレシオは重たいモータで大出力or小さ...
--やま 力拡大効果は?
-スライドに関して
--文法のはチェック必要 関係代名詞の後に文章ない
--一枚目のスライド 動物の健とか筋とか図を入れるべし
--smcsは時々言う(忘れ去られるから)
--最大速度の線を赤くすべし
--未解決や解決された問題をもっと取り上げる、関連研究は小...
--設計論はある?
--デザインドゥクライテリオンを最大とする?みたいなのも書...
--速度拡大効果を示すための丸を黒じゃなく目立つように
--誤差はばねの摩擦が大きい?ギアの摩擦はあまり関係ない⇒ば...
--2π/Ωが面積っぽく見える
--立ての青い線と赤い線は何じゃらほい?⇒どっかに式、説明を...
--言葉はそろえるべき(計算されたと設計されたとか)
--ばねおも載せていいんじゃない(写真だけでも)
**山辺さんログ [#p4992550]
-受動的摩擦と能動的摩擦の違い
-計算に構造材の引っ張りとモータの力を考慮
-3種類の力を計測.
-押しつぶされそうな力
-摩擦円錐==>摩擦三角形(2次元だから)
-89degになるとすぐに受動的摩擦がなくなるか==>わけないほう...
-第一関節までの距離を短くして,第一関節から第二関節までの...
-αとθの関係式を載せて(ポスターにも)
-重りが動き始める瞬間の値
-フォースゲージの力のピークをとる;ピークというモードで測...
-フォースゲージ:時々刻々更新されるモードもある
-シリアル通信でコマンドを送る→リードし→PCに保存できる(プ...
-動摩擦をやるときもプログラムを作ると良い.
-平均よりも弱い力の方が確実(安全率的に)
-荷重が小さいほうが摩擦係数が高い
-検証実験結果:把持できたときをプロット.
-Fx:Fy≠τ1:τ2.τ1とτ2それぞれ計算するとFxとFy導出可。
-トルクとθを決めないとφはでない.
-FxとFyはτ1とτ2とθ1とθ2の4つのパラメータできまる.
-θを小さくしてもFが増えないのは?:サーボモータの角度で決...
-接触面についても考察
-ゴムシートの実験結果のプロット
-実際の実験よりもゆるい条件で把持できた.
-接触力の計測をする.
-電流でトルクを見るのは誤差を見るのと等しい.
-ギアなしモータを使うor力センサーを使う==>検証できる
-目標のθとずれる:ポテンショとかで測定
-2つのパラメータから2つの点:出せない場合は特異点の可能...
-θはFxとFyの比に関係する.
-きちんと計測したいときはセンサを使うと良い.
-制御システム;実例を挙げてから考えていく.
-トルクの計測?接触力の計測?==>必要ならフィードバック制...
-目標トルクはFx/Fyで決まる.
-重さがわからないとθが出せない.
-未知の重さのときにθとFをどうするか・・・研究課題
**Miyazawa [#r3fd4afe]
-NEDOは他の組織の調査結果を載せてるだけ.
-引用 NEDOはだめ.
-文献の名前を出す.
-どれだけ独立した組織が出した予測かが重要.
-日本にはサービスロボットはどのような例があるか?
-iRobotの市場は?2000億~3000億円
-上のグラフの縦軸は?
--市場
-上のグラフは日本(ほんと?)
-ちなみに自動車の市場は今どのくらい?
-同じくらいの規模の市場は他に?
--これらに答えられるようにする.
-介助と介護の違いは?
--介護士は物理的な支援だけではない.
-ロボットに介護士の仕事は可能?
-介護士,介助士,介助犬の仕事を明確に.
-にわかにこれらの代理ができるかのような話をしてはいけない.
-全部代替するという風に聞こえないように.
-なぜ介護福祉士が増えないのか?
--給料が低いからとか
--ロボットでやるのと給料上げるのとどっちが低コスト?
-危ない.
-範囲,ターゲットをもう少し絞って,明確に.
-NAOのスライドにうまく論理がつながるようにする.
-コストの観点は?>小型を使う理由
--等身大の方が高くつく
--パフォーマンスは?
--コスト面も考える.犬との比較も.
--等身大よりパフォーマンスは悪いけど,台に登ったりすれば...
-市場からスタートするとコスト面が気になる.
-そのように話を組まなければならない.
-市場予測から入るならうまく流れるストーリーを作りなおす.
-段差があると踏み台車輪は不利では?
--踏み台自体をロボットが持ち上げて運ぶことも考えている.
-ベクトルと行列太く
-p_1が二つある.おかしい.
-原点ベクトル?O_c座標系ならcp_1とか.
-論文の式と同じ?
--論文を見て書く!
-アルゴリズムをフローチャートにする(把持位置に移動)
-把持点位置に来た条件は?
--10cm*10cmの範囲で,だいたい15°以下.
--この範囲外にあると失敗と判断
--最後に誤認識して終了
-把持は定型動作
-台を押してるのは当たっちゃった
-続きも撮って.
-押してる原因は熱だれ
-温度によってキャリブレーション?
-温度が下がるのを待つのも必要かも.
**川村ログ [#o6e5a9ec]
-接続部分が曲がるのが原因ではない
-接続部分から空気が漏れないように何とかする
-締め付け力がないとダメな可能性がある
-そのためにはもう少し小さい径にする
-フォースバンド+クッション(ビニールテープとかを使う)
-風船の弾性による締め付けを超える内圧になると漏れる
-輪ゴムで巻く。弾性力のあるもので巻く。
-小さくなろうとするもので巻けば良い。
-単軸間接3mmだと少し細すぎる。もう少しあってもいい。
-組み立て不可能にならないように注意
-めねじとかにする
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