研究会/研究発表会/2011年度第5回研究発表会
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2011年度第4回研究発表会]],[[次回>../2011年...
#contents
*概要 [#w49d376c]
-日付 2011-07-29 (金) 9:15-17:00
-場所 9号館 554
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|画像処理による玄関整理ロボットの提案|画像処理による...
|湯浅|自律移動植物ポット(輝度値に応じた台車旋回)|kinect...
|吉田|ウェアラブル装置の設計|ウェアラブル装置の設計|&ref(...
|川村|上半身の設計とタンク実験2|RPで作製した上腕を用いた...
|本堂|空気圧シリンダを用いた動的剛性制御実験装置の設計と...
|宮澤||||
|山辺|6軸センサを用いた把持実験結果に関する考察|6軸セン...
*議事録 [#w22e80c2]
**本堂さんログ [#s40c30fe]
-エンターテイメントとは,アクロバットなデモンストレーション
⇒エンターテイメント→アクロバット
-「浦田順一」→モータを冷やして動かす→温度が高くならなけれ...
-衝撃吸収は,力のピークが小さくなる→時間が長くなるから(...
-Strerch Shortening Cycleのメリット
→バネが伸びているときにモータで反対側を伸ばすとさらにバ...
-共振周波数と固有周波数は違う→粘性を考慮するかしないか
-今回は豪華3本立て
++ロボット学会の後半
++空気圧シリンダ
++解析力学による運動量
*** ロボット学会 [#n5204797]
-可動範囲をもっと引き上げるのが目的(現在は0.5くらい)...
-過渡応答を計算するのは,めんどくさい
-レンジと投げるタイミングの2つが課題
-現在は定常振幅の方が大きい
-棒の動画が見やすくなった
-可動範囲使用率が0.5から0.7にアップ
-減速を粘性よりも強制減速にした方が良い(人間の投手もそう...
-強制減速→速度が0になったら電圧をとめる
-DLRを超えた(速度拡大率2.85)
-理想速度拡大率は求められないか?
-トルクが実際どれだけ出ているのか?
-慣性によるストッパー(姿勢によって慣性モーメントを増やす...
-不連続に電圧を変化させるのは良くない
-電源の性能には限りがある(電池が良い?)
-バネはモータにとって良くない
*** 空気圧シリンダ [#ia1f9133]
-目標値が平衡点→注意点
-剛性可変機構は2種類(Independent, Antagonist type)
-空気圧シリンダはAntagonist type
-剛性は傾き(微分から算出できる)
-P0を決めれば剛性が決まる
-剛性を変えると振幅が変わるのは?
-シリンダの容量は影響する?
-Angle-Torqueの右下のずれは?
-インピーダンス制御との関係は?(D,Cも含めて)
-制御式完成→実験
-タンク内圧よりも空気圧が高くなるのが面白い
*** 解析力学 [#p8d20398]
-運動量と運動エネルギーの関係がよくわからない
-「循環座標」という言葉を覚えて帰る.
-ハミルトン力学系と運動学習の関係?
-宇宙空間で剛体2つ以上が浮いている場合は?(猫ひねりの論...
-ハミルトン力学系でとらえると何が嬉しいか?
**川村 [#f9c8f9d8]
-なぜバネ性と筋骨格を取り入れるのか
-フライパンはバネ製を使っている?
--バネ性の瞬間最高速度が速いことを使っているのか
--振動数
-潤滑でふたが取れやすくないのか?
--取れやすいが、押さえておけば大丈夫
-実際はグリスを使う
--RPがざらざらなので、染み出さないか
-前腕と上腕で200mlずつのタンクになる
**山辺 [#e8d5c038]
-ピンクの方向は真横向いていないといけないの
-左の図の合力は右の図の力の方向と同じじゃないの
-右の持ちかたのほうがセンシティブな制御が必要のように見える
-構造材がもたない力かな?
-構造材が持てる力か持てないちからか
-オレンジとピンクはなんなのか
-最後はスポットぬけちゃうの
-外力と釣り合う分の摩擦力しか発生しない
--ちがう.摩擦係数無限大だったら
-合力は上を向かないとだめ
-力センサのフィードバックでそっちの方向になっていけないで...
-把持力と把持力方向の制御が必要はいいけど,関節トルクだけ...
-受動的とか能動的とか境界はないく,基本的に受動的?
-摩擦を含めた把持力を制御するがいいかも
-ピンクとオレンジの合力が摩擦とオレンジが重力を満たしている
-結論:構造材によって方向をやってもらえるかいなかの違い
-ゴムシートのθを変えたのはどうやってかえたの
-関節トルクはヤコビアンから?yes
-実際には実験値の場所にもあるはず
-写真と動画を取って置いて
-感圧どうでんゴムは自作可能
-びみょうだね.できたって感じ.すべてに対応するのはむずそ...
-実験結果の下のグラフは対数にしたほうがいい
-0ははずしたほうがいいんじゃん
-0はだせなそう
-0たずしてオートスケールにすればいいかも
-レンズをつけて広範囲見えるように
**Yuamst [#s46e3c44]
-背景
--晩秋と早春は?=>飛ばした
--晩秋はいきなり冬にするとまずい.ならしのための部屋.温...
--早春も時間.三日間とか.授粉は春の部屋.
--芽吹くのは?
--冬が必要な種は冬にポテンシャルエネルギーがたまる.
-光合成とは
--前回の課題
--グルコースがあるから約分できない.
--酸素を出す場合の式.もっと一般化された式もある.
--光合成速度は酸素?二酸化炭素?
--CO2吸収してはくので辻褄あう.
--差し引きをCO2で表現してる.多分.
--光飽和点は照度に依る?
--飽和点自体が照度の関数でもある.
--光合成速度が増加しなくなるだけで,光合成は続く?
--データは飽和点までのしかない.
--光合成「しなくなる」という知見は伝聞のみ.光合成速度が...
--光合成しなくなるは水分がなくなるとかいう話かと思ってた...
--蒸散量から光合成能を推定する方法を検討してみる.
--気孔の役割:CO2とか出し入れ.酸素も?
--表面からも出し入れするけどほとんど気孔.
-NM33
--太陽の方向を検出したい.
--実際に日向にいるのか日陰にいるのかを検出したい.
--白い線の範囲がでかく映ってる.
--まだ歪んでる気がする=>引くとかなり歪む.
--カメラで太陽光は大丈夫?
--フィルタ通す場合もある.
--フィルタあった方がいい.日食見るような.もうちょっと弱...
--DirectShowは古い.それはそれで面倒くさそう.
--最後の手段としては有りだけど「あれ?できないんだっけ?...
--NM33のSDKを入手したほうがいい?最終手段.
--NDA(秘密保持契約)を結ばないと買えないというのがある.
--Windows版OpenCVで試してみる.
-kinect
--memcpyやめてfor文で手動コピー
--Endianの違いかも.
--配列は32bitで使っていてコピー先は16bitだった可能性も?
--コピー先はint型(じゃないかもしれないけどbyte型ではない...
--libfreenectはBGRの順(OpenCVの逆)
--生値をそのままmm単位で使っても問題ないかも.
--距離が取れてない(-2)ところは赤とかで表示するとよい.
--数値と距離の対応関係はどこかで明らかにされている可能性...
--キャリブレーションするのは良いと思う.
-ポテンシャル法
--放物面じゃだめ?=>文献に載っていたのを試してみた.
--Xrefってなに?=>目標位置
--ポテンシャル法は,進む方向.
--Xrefは1ステップ後の目標値.
--v,omegaとdの間は行列一発変換
--Xrefは介在しない.
--目標位置がある場合はXrefを組み込む必要あるかもしれない.
--正規分布を逆にしたやつ.その心は?
--2次関数の場合だと外に行けば行くほど急になっていく.
--遠くにいて太陽を欲している個体は太陽にたどり着けない.
--遠くでは1次関数的に増えて欲しい.
--どんなポテンシャルが欲しいのかを言葉で表してみる.
--ポテンシャルのグラフと微分したグラフを出す.
--障害物は万有斥力ポテンシャルがいいかも.
--お互いの距離で決まる力もポテンシャル法?
--引力いる?
--速度から考えてみるのがいい.
--日陰ってある?
--上下になりたい.
--最初はわざと日陰を作るのが現実的?
--太陽の方向は日付と時間で決まるのでは?=>日陰,日向と...
**境野ログ [#z0e02499]
-何で東しかないの?
-画像処理がポイント??画像処理は利用するだけ…
-他にはない要素は?何が新規性?
-特徴・新規性の部分を全面に出す
-境野ロボは機構はが特徴
-今までのマニピュレーションは掴むとか、押すとか
-今まで出来なかったことは
-境野さんの潜り込みがあると、何が出来るようになる?
--物体を持ち上げるトルクはいらないなど
-こういった内容をはじめに書く
-何でこういう機構にしたのかのスライドは3~4枚必要
--他にどう言う機構があるのか、
--何故こういう機構になったのか??(理論的に)
-スイットルとかの参考動画
--これらを参考にした結果~~~な理由により、このような機...
-~~な仕様があるから、ネットワークを利用する(これはおま...
-なぜ小型化が必要?
-玄関の写真があるとわかりやすい←ココから入るとわかりやす...
-玄関で活動←小型ロボット←背が低い←カメラは搭載より外部←コ...
-モータに横力はダメ。トルクだけ!!軸に曲げモーメントかけ...
-滑っているところはどこ?ウレタンと軸の間は滑ってる。ウレ...
--ローラと軸の間の滑りを解消しても問題は解決できるか微妙...
-タイミングベルトの幅広いのはないの?
-ベルトを変える?エンコーダをつける?どうする?
--潜り込めないので、柔らかいベルトに変えるのがベストでは...
-モータが出せるトルクで滑る?
--ベルトがデコボコ、ローラがデコボコに変える?
--ミスミならローラがいっぱい
-ベルトのテンション上げてみるのは?
-スイットルの機構を調べてみる
-ベルトコンベアーの先っちょのコロみたいのつける
-靴はすくいやすいのでやるのも
-タイヤのつけ方をも工夫できる?
-タミヤの軸は両端に軸にネジが切ってあるのがある。これなら...
-モータに直接は曲げモーメントがかかるからホントは良くない
-タイヤと軸を何とかして固定できない?
-タイヤははがしてホイールにネジを…これは微妙?
-タミヤのサイズを
-決められた距離動く必要があるか
-タイヤの凹みも考慮すべき?
-90と180、270で挙動が違う⇒時間指定が短いから、時間内に辿...
-失敗した動画も載せる。
-ジョイントつけて軸延長する
-タイヤシャフトホルダを自作してホイールと軸を固定?
-ホイールに垂直にネジ?
-タイミングベルトのプーリーに何か巻くのがいいかな?
-両フランジの物がいい?
-ミニ四駆に決め付けずにサーベイするべし
-タイヤとベルトを同じ速度にすべし⇒24Vで動かすべし
-壁に押し当てて載せる。
-ベルトの速度上げる
-べるとの挙動もなめらかに
-靴の重心がどの位置になれば吸い上げられる?
--ベルトで発生する摩擦力と床で発生する摩擦力の関係
--潜りこみ機能があると、どういう条件になるか?
-はじめは良い条件でとにかくやる⇒色々見えてくる
-ゴムマットの上とか
-感性に頼るか、摩擦に頼るか、壁に頼るか。。。
-早く突っつくみたいな動きは?
-紙でやるとできる⇒柔らかければいける気がする。
-前進しながら回転もやってみよう。
- -235とは?distaceと同じにすべきなのではないの?自分が...
-ベルトはミリで司令できる?正確?何ミリ動いて何ミリずれる...
-それは滑りのせい?直径の誤差?
-タイヤも凹み滑りによる誤差が大きい。
-一番良くても5mmズレは大きいので計算をしっかりすべし
-ゴムを何%程度伸ばした?データとしてテンションが知りたい...
-ベルトはそこまで誤差があっても問題ない。ベルト
-車体の速度、ベルトの速度の関係は持ち上げる際に重要となっ...
-やっぱり、ベルトの速度もそれなり精度いるんではなかろうか?
-ビジュアルフィードバックなら、オドメトリの精度はいらない...
-ベルトも靴がどこまで上がったか、ビジュアルでいけるかも。
-速度に関しては、ベルトと車速のバランスが重要なりうるの。
-「モータの最適駆動法の確立」がいいのでは
**よしださん [#r7ca3c86]
-すべり感危うい→接触力にしてみた
-ロボットは把持可能なものがかぎられている
-スライドの図はロボットハンドより大きくないのでは?
-Nが大きいと何故滑る?滑らないのでは?
-Nが大きいと落下する?
-Fが大きすぎると滑るの間違いでは?
-やたらめったらFを大きくすればよいというわけではない
-力の大きさの方向の問題なのか
-重なった茶碗の動画
--接線方向・押しつけ方向だけではうまく持てない
--大きさ・方向を適切に操作・提示できる装置
-摩擦力F・抗力Nの関係を適切に維持しないとうまくいかない動作
-人はどういう考えでこれらを調節しているのかを考える
-ロボットが操縦するのをうまくなっていく過程も知る
-×どのように感知して把持しているのか→○感知してどのように...
-触覚にはいろいろあるよ(熱い、痛い…)
-力覚だと方向と大きさがわからない
-直観的に…というのは抽象的?
-直観的にという言葉はいろいろなとことで使えすぎる→他の言...
-もっとしぼって表現する必要がある(特にスライドでは)
--直観的に=計算せずに…?
--触覚的に
--感覚情報に基づいた
-バスケットボール片手で持てる人ー??
--湯浅さんは手がしっとりしてるから持てる
--コツはない?
--ものすごく力は抜いている、力入れると取られちゃう
-学祭の把持装置、90°でも持てない人いた
--ピンが抜けててログ取れなかった
-うまい人、下手な人の違いはなんなんでしょー
-なんでウェアラブルでないといけないの?
--ウェアラブルだと人が「直観的に」操作できるから
--ウェアラブルだと便利ってだけで、これでないといけない理...
--全身にもっていける
-力覚だと大きさと方向が入っているかどうかわかんないよー
-両方なのか片方だけなのか分けて書く
-力覚ベクトル??
-力覚角???かくかくしかじか…
-力覚は何を与えるの→力覚感?
-触覚は→滑り感?
-接触点における力の大きさと方向
-滑っているか滑っていないかは位置がずれているかだから力と...
-接触力の大きさ
-力覚提示装置
--接触力の大きさと方向
--滑り情報
--接触点はいくつあるのか
--ボールは関係ないから何故出てきたかわからない
--糸で引っ張る点は似てる
-力覚・触覚は使わない
-何ができるのか何ができないのかをいう
-例を出すなら出す理由も
-従来研究を参考にしているのか、それともできていないことを...
-従来研究は引き立て役にしよう
-触覚提示装置
--めずらしい
-ファントムなら一般的だから出してもOK
-大学名より人の名前、年だけでなく細かいこともつらつら小さ...
-糸を逃がすところが難しい。干渉する
-糸は3本
-1つ目は第一関節だけを動かす予定
-2つ目は第二関節だけ
-指を曲げると指に糸が当たる
-上に糸を通すのはだめなの?
-上に通すと根元にワイヤーが集中してしまうので煩雑になる…←...
-ガイドはビーズでいいよ
-糸も釣り糸とかほっそーいのでいいよ
-プーリ大きすぎじゃね?
-プーリは自分で作ればいいよー えぇぇ
-小太郎だって手作りさ!
-両側にプーリつけて引っ張ればいいのでは?
-小さいプーリにすれば解決するかも
-スライドのプーリはありそうなものにした、実際に小さいのが...
-プーリ屋さん…ミキプーリ?とか
-ミスミはお店、プーリを作っている会社を探してみる
-ラジコンサーボ
--コの字のアルミ板をつける
--山辺さんのとか
--片方は軸につけて、もう片方はベアリングつけるとグゥーン...
-上限より下限
-人間の最小の感じられる力は?
-自分の感覚でも大丈夫
-1円玉が乗ったのわかる=1gがわかる
-人が負けちゃうような大きな力でなければいい、弱いほどいい
-力の範囲はあんま考えなくてもいいのでは?
-3関節もいらない→まずは1関節からやってみる
--もとは2関節だった?(いや、付け根があるのです)
-3関節だと難しそうだから…より大きさと方向さえわかればいい...
-ネガティブに言わない、ポジティブに!
--シンプルな構造がいいからとか
-ローラーを押しつけている青い矢印は誰が出しているの?
--1関節を引っ張るトルクが押しつけ力を出しているのだ
--青いトルクの矢印は付け根に書くべき
--押しつけ力を出すモータも図にかかないとだめ
--ワイヤーかくだけなのでは?
-超音波モータはどうなったか
--まずはローラーでやろうとしています
--ローラーの代わりに超音波モータを使うとどうなるのか
--超音波モータは使える!!
-違いは?
--接点が一カ所か複数になるか
--超音波モータのほうがいいんじゃないだろうか
--超音波モータは2軸
-なぜ超音波にしないのか
--小さくできない?
--聞いてみよう
--駆動が軽くなる
--ローラのほうが作るの簡単そう
-どっちにしろ指との間がすべっちゃうけどこれはどうするか
--静止摩擦係数を超えないよう調節
--滑ったことも提示できるのでは
--位置制御にしちゃうとか、10°回すーとか
-滑りも提示できるといっていいデバイスだ
-ワイヤーでうまくいきそう
-二つ以上つくらないと意味ない
-お椀とお皿の重なりも考えてみて
-指を伸ばしきってもいけるか
-置いてあるものを押しつけながら動かすとかいろいろ考えてみる
-部品は具体的に考えておこう
-紐も張ってみるとわかる
-モータもおいてみる
-2本指だと狭くなるとか、わかるからやってみよう
-まとめ
-力覚→力の方向・大きさ
-付け根はワイヤーで引っ張る必要あるのかしらん?
-ベルトとか伸びるやつ(ゴム製)がいいね
-タミヤのプーリ工作キットとかベルトが輪ゴムでいいようなか...
-すべり提示・力覚提示部分の設定とは
-ウェアラブル装置の姿勢は?
-操縦によるロボットの物体把持
-方向は指示はできるが提示はできない
-え、これ、ロボットに力提示できないのでは…
-ゆ、指の皮をずらせということなのか…!?
--ということでもう1関節増やす?
--両サイドに板、上は指がはみ出すようにすればいける
--モータがグイっと上にあげてくれるから指から落ちない(取れ...
-手の平も考えてみよう
--バンドとか
--親指大丈夫か
--指全体にしちゃえばいいのでは
--小指だけ仲間はずれ
--そしてマイクを持ち、ティーカップを持つのである…
--第一関節(付け根)中心に回らなくてもいい
--第一関節の上のあたり
--1自由度だから大丈夫
--3自由度だとダメだけど
-親指のほうが大変
-手の平とか3次元で大変、CADなんか難しい
-粘土とか紙工作とかでやってみよう
**宮澤さんログ [#c08acbfb]
-開発ってどういう意味?「小型ヒューマノイドの開発」だとヒ...
-研究題目は「開発」⇒「研究」とか「実現」でよいのでは?
-家事支援は広い言葉.
-背景スライドの黄色の部分を一言でいうとどうなるんだ・・・?
-何をするか絞れてるなら,それで表現するのがよいのでは?
--主に片づけ.物品管理.
--「物品の片づけ・管理」の支援を行うロボット
--もっといい言葉があればそれでいいかも.
-人型じゃなくてもいいんじゃないのか?という課題に対するス...
-「ヒト型は汎用性がある」ってのがきちんと言えるのが大事
--汎用性:いろんなことができる.
--汎用性を求めるなら,移動性も小型なところも大事.
--一個のことしかできないとヒト型の意味はない.
-降りるときは5~6回やって,4/5くらいの成功率.⇒成功率高い
-右腕がひっかからないような動きのMovieが欲しいー!
-腕が回るなー
-カゴをつける.
-改良はいまやらなくてもいい.できるところを進めていく方が...
-フロア間移動は別の問題.台車を使えない.
-高さへのアクセスの問題の解がよじのぼりだった.これは汎用...
-よじのぼりでできることを昇降機付きでやるのは,理由が必要.
-昇降機付きだと汎用性が低くなるから,よじ登りの方がいいの...
-よじのぼりの改良・昇降機付き踏み台の作成⇒どっちも改良に...
-専用ハードウェア化するのはあんまりよくないかも.汎用性の...
-新しいところでをどんどん進み,ここまでできるってことを見...
-降下位置はわかりにくい.踏み台上のおり始める位置のこと....
-「降り始める位置にかかわらず」ということ.
-カゴは設置しないとダメ?--最初は安全な位置に置いておきた...
-台にいろいろつけていく方向性はある.
-台に昇降機だとモータと電池とかつまなきゃいけない.
-マーカとカゴは許せるかも.
-Nao専用の高いところアクセス時に使う道具セットとか。
-よじのぼりに価値はない?
-よじのぼりの価値は?
-汎用性を保ち続けるためには,Nao専用の○○とかはできるだけ...
-昇降機は+○○万円とかのオプションとか?.
-他社が便利なオプション品を作ることで儲かる.インテルとか.
-カゴなしではできないのか?⇒ないと汎用性が高くなる.
-専用オプションはいろいろ考えられる.これは後づけでよいの...
-なくてできるならカゴなくてできたらよい.
-ペンをとるために針金を使う.ペンと針金は固定されている.
-先っぽのわっかに意味は?⇒接触を多くしたかった.
-宮澤さん専用のプラスティックおたま!!
-動作と動作の間の休みが長い.⇒無駄な休みはなくそう.
-なんだか割り箸が長い気が...
-おたまとさいばしでやってみよう!
-置く場所を決めて,床の物体を一か所に片づける.
-流しに持っていくところと片づけるところはどっちが優先?
-卓上と床上だとなにが変わるのか?物体の見る方向.
-倒れたコップとかは考える?⇒そうすると卓上も床もかわらな...
-以前やっていたテンプレートマッチングの以上のことをやるっ...
-扉や引き出し,高いところの引き出しへ片づける⇒新しいとこ...
-どうやって道具を持つのか,移動後に道具を置いて把持するの...
-プリミティブでもいいから.
-操作法のプランニングが大事.
-すべて人がプランニングをして,Naoに片づけさせる.
-片づけ場所の種類が違うパターンをやってもいいかも.
-床のものを片づけるってのもよいかも,
-物を片づけるの:卓上と床上.
-オクル―ジョンとか.
-seedsを生み出すことは大事!!波及効果がたくさんある.
End:
[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2011年度第4回研究発表会]],[[次回>../2011年...
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*概要 [#w49d376c]
-日付 2011-07-29 (金) 9:15-17:00
-場所 9号館 554
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
|発表者|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|境野|画像処理による玄関整理ロボットの提案|画像処理による...
|湯浅|自律移動植物ポット(輝度値に応じた台車旋回)|kinect...
|吉田|ウェアラブル装置の設計|ウェアラブル装置の設計|&ref(...
|川村|上半身の設計とタンク実験2|RPで作製した上腕を用いた...
|本堂|空気圧シリンダを用いた動的剛性制御実験装置の設計と...
|宮澤||||
|山辺|6軸センサを用いた把持実験結果に関する考察|6軸セン...
*議事録 [#w22e80c2]
**本堂さんログ [#s40c30fe]
-エンターテイメントとは,アクロバットなデモンストレーション
⇒エンターテイメント→アクロバット
-「浦田順一」→モータを冷やして動かす→温度が高くならなけれ...
-衝撃吸収は,力のピークが小さくなる→時間が長くなるから(...
-Strerch Shortening Cycleのメリット
→バネが伸びているときにモータで反対側を伸ばすとさらにバ...
-共振周波数と固有周波数は違う→粘性を考慮するかしないか
-今回は豪華3本立て
++ロボット学会の後半
++空気圧シリンダ
++解析力学による運動量
*** ロボット学会 [#n5204797]
-可動範囲をもっと引き上げるのが目的(現在は0.5くらい)...
-過渡応答を計算するのは,めんどくさい
-レンジと投げるタイミングの2つが課題
-現在は定常振幅の方が大きい
-棒の動画が見やすくなった
-可動範囲使用率が0.5から0.7にアップ
-減速を粘性よりも強制減速にした方が良い(人間の投手もそう...
-強制減速→速度が0になったら電圧をとめる
-DLRを超えた(速度拡大率2.85)
-理想速度拡大率は求められないか?
-トルクが実際どれだけ出ているのか?
-慣性によるストッパー(姿勢によって慣性モーメントを増やす...
-不連続に電圧を変化させるのは良くない
-電源の性能には限りがある(電池が良い?)
-バネはモータにとって良くない
*** 空気圧シリンダ [#ia1f9133]
-目標値が平衡点→注意点
-剛性可変機構は2種類(Independent, Antagonist type)
-空気圧シリンダはAntagonist type
-剛性は傾き(微分から算出できる)
-P0を決めれば剛性が決まる
-剛性を変えると振幅が変わるのは?
-シリンダの容量は影響する?
-Angle-Torqueの右下のずれは?
-インピーダンス制御との関係は?(D,Cも含めて)
-制御式完成→実験
-タンク内圧よりも空気圧が高くなるのが面白い
*** 解析力学 [#p8d20398]
-運動量と運動エネルギーの関係がよくわからない
-「循環座標」という言葉を覚えて帰る.
-ハミルトン力学系と運動学習の関係?
-宇宙空間で剛体2つ以上が浮いている場合は?(猫ひねりの論...
-ハミルトン力学系でとらえると何が嬉しいか?
**川村 [#f9c8f9d8]
-なぜバネ性と筋骨格を取り入れるのか
-フライパンはバネ製を使っている?
--バネ性の瞬間最高速度が速いことを使っているのか
--振動数
-潤滑でふたが取れやすくないのか?
--取れやすいが、押さえておけば大丈夫
-実際はグリスを使う
--RPがざらざらなので、染み出さないか
-前腕と上腕で200mlずつのタンクになる
**山辺 [#e8d5c038]
-ピンクの方向は真横向いていないといけないの
-左の図の合力は右の図の力の方向と同じじゃないの
-右の持ちかたのほうがセンシティブな制御が必要のように見える
-構造材がもたない力かな?
-構造材が持てる力か持てないちからか
-オレンジとピンクはなんなのか
-最後はスポットぬけちゃうの
-外力と釣り合う分の摩擦力しか発生しない
--ちがう.摩擦係数無限大だったら
-合力は上を向かないとだめ
-力センサのフィードバックでそっちの方向になっていけないで...
-把持力と把持力方向の制御が必要はいいけど,関節トルクだけ...
-受動的とか能動的とか境界はないく,基本的に受動的?
-摩擦を含めた把持力を制御するがいいかも
-ピンクとオレンジの合力が摩擦とオレンジが重力を満たしている
-結論:構造材によって方向をやってもらえるかいなかの違い
-ゴムシートのθを変えたのはどうやってかえたの
-関節トルクはヤコビアンから?yes
-実際には実験値の場所にもあるはず
-写真と動画を取って置いて
-感圧どうでんゴムは自作可能
-びみょうだね.できたって感じ.すべてに対応するのはむずそ...
-実験結果の下のグラフは対数にしたほうがいい
-0ははずしたほうがいいんじゃん
-0はだせなそう
-0たずしてオートスケールにすればいいかも
-レンズをつけて広範囲見えるように
**Yuamst [#s46e3c44]
-背景
--晩秋と早春は?=>飛ばした
--晩秋はいきなり冬にするとまずい.ならしのための部屋.温...
--早春も時間.三日間とか.授粉は春の部屋.
--芽吹くのは?
--冬が必要な種は冬にポテンシャルエネルギーがたまる.
-光合成とは
--前回の課題
--グルコースがあるから約分できない.
--酸素を出す場合の式.もっと一般化された式もある.
--光合成速度は酸素?二酸化炭素?
--CO2吸収してはくので辻褄あう.
--差し引きをCO2で表現してる.多分.
--光飽和点は照度に依る?
--飽和点自体が照度の関数でもある.
--光合成速度が増加しなくなるだけで,光合成は続く?
--データは飽和点までのしかない.
--光合成「しなくなる」という知見は伝聞のみ.光合成速度が...
--光合成しなくなるは水分がなくなるとかいう話かと思ってた...
--蒸散量から光合成能を推定する方法を検討してみる.
--気孔の役割:CO2とか出し入れ.酸素も?
--表面からも出し入れするけどほとんど気孔.
-NM33
--太陽の方向を検出したい.
--実際に日向にいるのか日陰にいるのかを検出したい.
--白い線の範囲がでかく映ってる.
--まだ歪んでる気がする=>引くとかなり歪む.
--カメラで太陽光は大丈夫?
--フィルタ通す場合もある.
--フィルタあった方がいい.日食見るような.もうちょっと弱...
--DirectShowは古い.それはそれで面倒くさそう.
--最後の手段としては有りだけど「あれ?できないんだっけ?...
--NM33のSDKを入手したほうがいい?最終手段.
--NDA(秘密保持契約)を結ばないと買えないというのがある.
--Windows版OpenCVで試してみる.
-kinect
--memcpyやめてfor文で手動コピー
--Endianの違いかも.
--配列は32bitで使っていてコピー先は16bitだった可能性も?
--コピー先はint型(じゃないかもしれないけどbyte型ではない...
--libfreenectはBGRの順(OpenCVの逆)
--生値をそのままmm単位で使っても問題ないかも.
--距離が取れてない(-2)ところは赤とかで表示するとよい.
--数値と距離の対応関係はどこかで明らかにされている可能性...
--キャリブレーションするのは良いと思う.
-ポテンシャル法
--放物面じゃだめ?=>文献に載っていたのを試してみた.
--Xrefってなに?=>目標位置
--ポテンシャル法は,進む方向.
--Xrefは1ステップ後の目標値.
--v,omegaとdの間は行列一発変換
--Xrefは介在しない.
--目標位置がある場合はXrefを組み込む必要あるかもしれない.
--正規分布を逆にしたやつ.その心は?
--2次関数の場合だと外に行けば行くほど急になっていく.
--遠くにいて太陽を欲している個体は太陽にたどり着けない.
--遠くでは1次関数的に増えて欲しい.
--どんなポテンシャルが欲しいのかを言葉で表してみる.
--ポテンシャルのグラフと微分したグラフを出す.
--障害物は万有斥力ポテンシャルがいいかも.
--お互いの距離で決まる力もポテンシャル法?
--引力いる?
--速度から考えてみるのがいい.
--日陰ってある?
--上下になりたい.
--最初はわざと日陰を作るのが現実的?
--太陽の方向は日付と時間で決まるのでは?=>日陰,日向と...
**境野ログ [#z0e02499]
-何で東しかないの?
-画像処理がポイント??画像処理は利用するだけ…
-他にはない要素は?何が新規性?
-特徴・新規性の部分を全面に出す
-境野ロボは機構はが特徴
-今までのマニピュレーションは掴むとか、押すとか
-今まで出来なかったことは
-境野さんの潜り込みがあると、何が出来るようになる?
--物体を持ち上げるトルクはいらないなど
-こういった内容をはじめに書く
-何でこういう機構にしたのかのスライドは3~4枚必要
--他にどう言う機構があるのか、
--何故こういう機構になったのか??(理論的に)
-スイットルとかの参考動画
--これらを参考にした結果~~~な理由により、このような機...
-~~な仕様があるから、ネットワークを利用する(これはおま...
-なぜ小型化が必要?
-玄関の写真があるとわかりやすい←ココから入るとわかりやす...
-玄関で活動←小型ロボット←背が低い←カメラは搭載より外部←コ...
-モータに横力はダメ。トルクだけ!!軸に曲げモーメントかけ...
-滑っているところはどこ?ウレタンと軸の間は滑ってる。ウレ...
--ローラと軸の間の滑りを解消しても問題は解決できるか微妙...
-タイミングベルトの幅広いのはないの?
-ベルトを変える?エンコーダをつける?どうする?
--潜り込めないので、柔らかいベルトに変えるのがベストでは...
-モータが出せるトルクで滑る?
--ベルトがデコボコ、ローラがデコボコに変える?
--ミスミならローラがいっぱい
-ベルトのテンション上げてみるのは?
-スイットルの機構を調べてみる
-ベルトコンベアーの先っちょのコロみたいのつける
-靴はすくいやすいのでやるのも
-タイヤのつけ方をも工夫できる?
-タミヤの軸は両端に軸にネジが切ってあるのがある。これなら...
-モータに直接は曲げモーメントがかかるからホントは良くない
-タイヤと軸を何とかして固定できない?
-タイヤははがしてホイールにネジを…これは微妙?
-タミヤのサイズを
-決められた距離動く必要があるか
-タイヤの凹みも考慮すべき?
-90と180、270で挙動が違う⇒時間指定が短いから、時間内に辿...
-失敗した動画も載せる。
-ジョイントつけて軸延長する
-タイヤシャフトホルダを自作してホイールと軸を固定?
-ホイールに垂直にネジ?
-タイミングベルトのプーリーに何か巻くのがいいかな?
-両フランジの物がいい?
-ミニ四駆に決め付けずにサーベイするべし
-タイヤとベルトを同じ速度にすべし⇒24Vで動かすべし
-壁に押し当てて載せる。
-ベルトの速度上げる
-べるとの挙動もなめらかに
-靴の重心がどの位置になれば吸い上げられる?
--ベルトで発生する摩擦力と床で発生する摩擦力の関係
--潜りこみ機能があると、どういう条件になるか?
-はじめは良い条件でとにかくやる⇒色々見えてくる
-ゴムマットの上とか
-感性に頼るか、摩擦に頼るか、壁に頼るか。。。
-早く突っつくみたいな動きは?
-紙でやるとできる⇒柔らかければいける気がする。
-前進しながら回転もやってみよう。
- -235とは?distaceと同じにすべきなのではないの?自分が...
-ベルトはミリで司令できる?正確?何ミリ動いて何ミリずれる...
-それは滑りのせい?直径の誤差?
-タイヤも凹み滑りによる誤差が大きい。
-一番良くても5mmズレは大きいので計算をしっかりすべし
-ゴムを何%程度伸ばした?データとしてテンションが知りたい...
-ベルトはそこまで誤差があっても問題ない。ベルト
-車体の速度、ベルトの速度の関係は持ち上げる際に重要となっ...
-やっぱり、ベルトの速度もそれなり精度いるんではなかろうか?
-ビジュアルフィードバックなら、オドメトリの精度はいらない...
-ベルトも靴がどこまで上がったか、ビジュアルでいけるかも。
-速度に関しては、ベルトと車速のバランスが重要なりうるの。
-「モータの最適駆動法の確立」がいいのでは
**よしださん [#r7ca3c86]
-すべり感危うい→接触力にしてみた
-ロボットは把持可能なものがかぎられている
-スライドの図はロボットハンドより大きくないのでは?
-Nが大きいと何故滑る?滑らないのでは?
-Nが大きいと落下する?
-Fが大きすぎると滑るの間違いでは?
-やたらめったらFを大きくすればよいというわけではない
-力の大きさの方向の問題なのか
-重なった茶碗の動画
--接線方向・押しつけ方向だけではうまく持てない
--大きさ・方向を適切に操作・提示できる装置
-摩擦力F・抗力Nの関係を適切に維持しないとうまくいかない動作
-人はどういう考えでこれらを調節しているのかを考える
-ロボットが操縦するのをうまくなっていく過程も知る
-×どのように感知して把持しているのか→○感知してどのように...
-触覚にはいろいろあるよ(熱い、痛い…)
-力覚だと方向と大きさがわからない
-直観的に…というのは抽象的?
-直観的にという言葉はいろいろなとことで使えすぎる→他の言...
-もっとしぼって表現する必要がある(特にスライドでは)
--直観的に=計算せずに…?
--触覚的に
--感覚情報に基づいた
-バスケットボール片手で持てる人ー??
--湯浅さんは手がしっとりしてるから持てる
--コツはない?
--ものすごく力は抜いている、力入れると取られちゃう
-学祭の把持装置、90°でも持てない人いた
--ピンが抜けててログ取れなかった
-うまい人、下手な人の違いはなんなんでしょー
-なんでウェアラブルでないといけないの?
--ウェアラブルだと人が「直観的に」操作できるから
--ウェアラブルだと便利ってだけで、これでないといけない理...
--全身にもっていける
-力覚だと大きさと方向が入っているかどうかわかんないよー
-両方なのか片方だけなのか分けて書く
-力覚ベクトル??
-力覚角???かくかくしかじか…
-力覚は何を与えるの→力覚感?
-触覚は→滑り感?
-接触点における力の大きさと方向
-滑っているか滑っていないかは位置がずれているかだから力と...
-接触力の大きさ
-力覚提示装置
--接触力の大きさと方向
--滑り情報
--接触点はいくつあるのか
--ボールは関係ないから何故出てきたかわからない
--糸で引っ張る点は似てる
-力覚・触覚は使わない
-何ができるのか何ができないのかをいう
-例を出すなら出す理由も
-従来研究を参考にしているのか、それともできていないことを...
-従来研究は引き立て役にしよう
-触覚提示装置
--めずらしい
-ファントムなら一般的だから出してもOK
-大学名より人の名前、年だけでなく細かいこともつらつら小さ...
-糸を逃がすところが難しい。干渉する
-糸は3本
-1つ目は第一関節だけを動かす予定
-2つ目は第二関節だけ
-指を曲げると指に糸が当たる
-上に糸を通すのはだめなの?
-上に通すと根元にワイヤーが集中してしまうので煩雑になる…←...
-ガイドはビーズでいいよ
-糸も釣り糸とかほっそーいのでいいよ
-プーリ大きすぎじゃね?
-プーリは自分で作ればいいよー えぇぇ
-小太郎だって手作りさ!
-両側にプーリつけて引っ張ればいいのでは?
-小さいプーリにすれば解決するかも
-スライドのプーリはありそうなものにした、実際に小さいのが...
-プーリ屋さん…ミキプーリ?とか
-ミスミはお店、プーリを作っている会社を探してみる
-ラジコンサーボ
--コの字のアルミ板をつける
--山辺さんのとか
--片方は軸につけて、もう片方はベアリングつけるとグゥーン...
-上限より下限
-人間の最小の感じられる力は?
-自分の感覚でも大丈夫
-1円玉が乗ったのわかる=1gがわかる
-人が負けちゃうような大きな力でなければいい、弱いほどいい
-力の範囲はあんま考えなくてもいいのでは?
-3関節もいらない→まずは1関節からやってみる
--もとは2関節だった?(いや、付け根があるのです)
-3関節だと難しそうだから…より大きさと方向さえわかればいい...
-ネガティブに言わない、ポジティブに!
--シンプルな構造がいいからとか
-ローラーを押しつけている青い矢印は誰が出しているの?
--1関節を引っ張るトルクが押しつけ力を出しているのだ
--青いトルクの矢印は付け根に書くべき
--押しつけ力を出すモータも図にかかないとだめ
--ワイヤーかくだけなのでは?
-超音波モータはどうなったか
--まずはローラーでやろうとしています
--ローラーの代わりに超音波モータを使うとどうなるのか
--超音波モータは使える!!
-違いは?
--接点が一カ所か複数になるか
--超音波モータのほうがいいんじゃないだろうか
--超音波モータは2軸
-なぜ超音波にしないのか
--小さくできない?
--聞いてみよう
--駆動が軽くなる
--ローラのほうが作るの簡単そう
-どっちにしろ指との間がすべっちゃうけどこれはどうするか
--静止摩擦係数を超えないよう調節
--滑ったことも提示できるのでは
--位置制御にしちゃうとか、10°回すーとか
-滑りも提示できるといっていいデバイスだ
-ワイヤーでうまくいきそう
-二つ以上つくらないと意味ない
-お椀とお皿の重なりも考えてみて
-指を伸ばしきってもいけるか
-置いてあるものを押しつけながら動かすとかいろいろ考えてみる
-部品は具体的に考えておこう
-紐も張ってみるとわかる
-モータもおいてみる
-2本指だと狭くなるとか、わかるからやってみよう
-まとめ
-力覚→力の方向・大きさ
-付け根はワイヤーで引っ張る必要あるのかしらん?
-ベルトとか伸びるやつ(ゴム製)がいいね
-タミヤのプーリ工作キットとかベルトが輪ゴムでいいようなか...
-すべり提示・力覚提示部分の設定とは
-ウェアラブル装置の姿勢は?
-操縦によるロボットの物体把持
-方向は指示はできるが提示はできない
-え、これ、ロボットに力提示できないのでは…
-ゆ、指の皮をずらせということなのか…!?
--ということでもう1関節増やす?
--両サイドに板、上は指がはみ出すようにすればいける
--モータがグイっと上にあげてくれるから指から落ちない(取れ...
-手の平も考えてみよう
--バンドとか
--親指大丈夫か
--指全体にしちゃえばいいのでは
--小指だけ仲間はずれ
--そしてマイクを持ち、ティーカップを持つのである…
--第一関節(付け根)中心に回らなくてもいい
--第一関節の上のあたり
--1自由度だから大丈夫
--3自由度だとダメだけど
-親指のほうが大変
-手の平とか3次元で大変、CADなんか難しい
-粘土とか紙工作とかでやってみよう
**宮澤さんログ [#c08acbfb]
-開発ってどういう意味?「小型ヒューマノイドの開発」だとヒ...
-研究題目は「開発」⇒「研究」とか「実現」でよいのでは?
-家事支援は広い言葉.
-背景スライドの黄色の部分を一言でいうとどうなるんだ・・・?
-何をするか絞れてるなら,それで表現するのがよいのでは?
--主に片づけ.物品管理.
--「物品の片づけ・管理」の支援を行うロボット
--もっといい言葉があればそれでいいかも.
-人型じゃなくてもいいんじゃないのか?という課題に対するス...
-「ヒト型は汎用性がある」ってのがきちんと言えるのが大事
--汎用性:いろんなことができる.
--汎用性を求めるなら,移動性も小型なところも大事.
--一個のことしかできないとヒト型の意味はない.
-降りるときは5~6回やって,4/5くらいの成功率.⇒成功率高い
-右腕がひっかからないような動きのMovieが欲しいー!
-腕が回るなー
-カゴをつける.
-改良はいまやらなくてもいい.できるところを進めていく方が...
-フロア間移動は別の問題.台車を使えない.
-高さへのアクセスの問題の解がよじのぼりだった.これは汎用...
-よじのぼりでできることを昇降機付きでやるのは,理由が必要.
-昇降機付きだと汎用性が低くなるから,よじ登りの方がいいの...
-よじのぼりの改良・昇降機付き踏み台の作成⇒どっちも改良に...
-専用ハードウェア化するのはあんまりよくないかも.汎用性の...
-新しいところでをどんどん進み,ここまでできるってことを見...
-降下位置はわかりにくい.踏み台上のおり始める位置のこと....
-「降り始める位置にかかわらず」ということ.
-カゴは設置しないとダメ?--最初は安全な位置に置いておきた...
-台にいろいろつけていく方向性はある.
-台に昇降機だとモータと電池とかつまなきゃいけない.
-マーカとカゴは許せるかも.
-Nao専用の高いところアクセス時に使う道具セットとか。
-よじのぼりに価値はない?
-よじのぼりの価値は?
-汎用性を保ち続けるためには,Nao専用の○○とかはできるだけ...
-昇降機は+○○万円とかのオプションとか?.
-他社が便利なオプション品を作ることで儲かる.インテルとか.
-カゴなしではできないのか?⇒ないと汎用性が高くなる.
-専用オプションはいろいろ考えられる.これは後づけでよいの...
-なくてできるならカゴなくてできたらよい.
-ペンをとるために針金を使う.ペンと針金は固定されている.
-先っぽのわっかに意味は?⇒接触を多くしたかった.
-宮澤さん専用のプラスティックおたま!!
-動作と動作の間の休みが長い.⇒無駄な休みはなくそう.
-なんだか割り箸が長い気が...
-おたまとさいばしでやってみよう!
-置く場所を決めて,床の物体を一か所に片づける.
-流しに持っていくところと片づけるところはどっちが優先?
-卓上と床上だとなにが変わるのか?物体の見る方向.
-倒れたコップとかは考える?⇒そうすると卓上も床もかわらな...
-以前やっていたテンプレートマッチングの以上のことをやるっ...
-扉や引き出し,高いところの引き出しへ片づける⇒新しいとこ...
-どうやって道具を持つのか,移動後に道具を置いて把持するの...
-プリミティブでもいいから.
-操作法のプランニングが大事.
-すべて人がプランニングをして,Naoに片づけさせる.
-片づけ場所の種類が違うパターンをやってもいいかも.
-床のものを片づけるってのもよいかも,
-物を片づけるの:卓上と床上.
-オクル―ジョンとか.
-seedsを生み出すことは大事!!波及効果がたくさんある.
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