ProbabilisticROBOTICS輪講
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*情報 [#oc258aad]
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox: "Proba...
- [[MIT Press>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/defaul...
- 本のサイト http://www.probabilistic-robotics.org/
- [[目次>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp...
- [[日本語版>http://www.amazon.co.jp/%E7%A2%BA%E7%8E%87%E...
*進め方(2012年度) [#adc6cefc]
-一人15ページ程度を担当して、担当ページ部分を事前に、
--PDF(ダウンロード or 9-205でスキャン)をwikiに...
--概要(日本語)をまとめ、調べた単語・文法等をリストアップ...
--本のサイト http://www.probabilistic-robotics.org/にある...
-当日は、担当者が、
--概要・単語リストを印刷して配布(英文は印刷しなくてよい)
--[[本文の訂正>http://robots.stanford.edu/probabilistic-r...
--概要を説明してから音読。(内容の理解→英語の勉強 という...
--技術的な解説(サンプルプログラム等)
-幹事:市村(場所・時間のアレンジ)
--原則として午前中
--週に1~3回程度(現時点では月、木の9時~)
--1回1時間以内
*[[目次>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp?...
&ref(ProbablisticRobotics-TOC.pdf,,詳細版目次(スキャン));
-Preface ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/chapters/02...
-''I Basics'' 1
--1 Introduction ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/cha...
--2 Recursive State Estimation (&ref(ProbablisticRobotics...
--3 Gaussian Filters (&ref(39-54Prob.pdf,,38-55);&ref(p54...
--4 Nonparametric Filters 85 (&ref(pp85-105.pdf);)
--5 Robot Motion 117 (&ref(pp117-147.pdf);)
--6 Robot Perception 149 (&ref(p149-185.pdf);)
-''II Localization'' 189
--7 Mobile Robot Localization: Markov and Gaussian (&ref(...
--8 Mobile Robot Localization: Grid And Monte Carlo 237
-''III Mapping'' 279
--9 Occupancy Grid Mapping 281
--10 Simultaneous Localization and Mapping 309(&ref(pp308...
--11 The GraphSLAM Algorithm 337
--12 The Sparse Extended Information Filter 385
--13 The FastSLAM Algorithm 437
-''IV Planning and Control'' 485
--14 Markov Decision Processes (&ref(ProbabilisticRobotic...
--15 Partially Observable Markov Decision Processes (&ref...
--16 Approximate POMDP Techniques 547
--17 Exploration 569
-Bibliography 607
-Index ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/chapters/0262...
*担当順、担当箇所 [#sdcce6b8]
|章 |担当箇所(節,項)|担当箇所(ページ)|担当者|日付|資...
|1章|1.1節~1.6節|3~12|市村|6/14|&ref(一章の概要と単語.pdf...
|2章|2.1節~2.3節2.3.2項|13~24|坂梨|6/18,6/21|&ref(Probabl...
| |2.3節2.3.3項~2.6節|24~35|ファイサー|6/25,6/8|&ref(...
| |参考文献と2章演習問題1~3||鈴木|7/2,7/5,7/9|&ref(re...
| |2章演習問題2||市村|7/9|[[情報エントロピーについて...
|3章|3.1節~3.2節|39~54|錦|7/19| &ref(要約.pdf);|
|2章|2章演習問題4~6||湯本|未定(準備ができ次第)||
|14章|14.1節~14.2節|487~495|市村|7/23|&ref(14章14.1~14.2...
| |14.3節~14.3節14.3.1項|496~499|國芳|7/26|&ref(14....
| |14.3節14.3.2項|499~503|熊倉|7/30|&ref(14_3_2.pdf);|
| |14.3節14.3.3項~14.4節|501~507|湯浅|8/2|&ref(summar...
| |14.5節~14.6節|507~510|潘|8/23|&ref(506-511.pdf);|
| |14章演習問題1,2|510|吉田|8/27||
| |14章演習問題3 |511|本堂|8/30|&ref(14章演習問題3....
|7章|導入|171~173|市村|9/10|&ref(7章導入部分概要.pdf);|
| |7.1節~7.3節|173~179|市村|10/1|&ref(7章1~3節概要.p...
|3章|3.3.1~3.3.3節|54~59|坂梨|10/4|&ref(probablistic.pdf);|
| |3.3.5節|61~64|鈴木|10/11|&ref(Probablistic_Robotic...
|7章|7.4~7.4.2|201~204|錦|10/15|&ref(7章7.4要約.pdf);|
| |7.4.4|210~215|ファイサー|10/18|&ref(章7.4.4.pdf);|
| |7.5~7.6(7.5.2は除く)|215~220|國芳|10/22|&ref(7.5-7...
| |7章演習問題1||熊倉|10/29|&ref(10-29-kumakura.pdf);|
| |7章演習問題2||湯本|11/5|&ref(7.11(2)_yumoto.pdf);|
| |7章演習問題3||潘|11/12|英語 &ref(p234-235.pdf); ...
|3章|3.4~3.6(UKFとは?IF/EIFとは?EKFとの違い&各種フィ...
|7章|7.7~7.9(UKF位置推定(EKF位置推定との違い)&位置推...
|4章|章全体(Nonparametric Filterの種類、それぞれの違い、...
|8章|章全体の要点まとめ|237~275|朝岡|11/26|要約:&ref(8章...
|5章|章全体の要点まとめ|149~184|市村|11/29|要約:&ref(6章...
|6章|章全体の要点まとめ|149~185|坂梨|12/10|英語 &ref(p14...
|10章|章全体の要点まとめ|309~332|鈴木|12/13|英語 &ref(pp...
|15章|章全体の要点まとめ|513~542|ファイサー|12/17|&ref(15...
|17章|章全体の要点まとめ|569~601|錦|12/21||
#contents
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[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*情報 [#oc258aad]
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox: "Proba...
- [[MIT Press>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/defaul...
- 本のサイト http://www.probabilistic-robotics.org/
- [[目次>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp...
- [[日本語版>http://www.amazon.co.jp/%E7%A2%BA%E7%8E%87%E...
*進め方(2012年度) [#adc6cefc]
-一人15ページ程度を担当して、担当ページ部分を事前に、
--PDF(ダウンロード or 9-205でスキャン)をwikiに...
--概要(日本語)をまとめ、調べた単語・文法等をリストアップ...
--本のサイト http://www.probabilistic-robotics.org/にある...
-当日は、担当者が、
--概要・単語リストを印刷して配布(英文は印刷しなくてよい)
--[[本文の訂正>http://robots.stanford.edu/probabilistic-r...
--概要を説明してから音読。(内容の理解→英語の勉強 という...
--技術的な解説(サンプルプログラム等)
-幹事:市村(場所・時間のアレンジ)
--原則として午前中
--週に1~3回程度(現時点では月、木の9時~)
--1回1時間以内
*[[目次>http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp?...
&ref(ProbablisticRobotics-TOC.pdf,,詳細版目次(スキャン));
-Preface ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/chapters/02...
-''I Basics'' 1
--1 Introduction ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/cha...
--2 Recursive State Estimation (&ref(ProbablisticRobotics...
--3 Gaussian Filters (&ref(39-54Prob.pdf,,38-55);&ref(p54...
--4 Nonparametric Filters 85 (&ref(pp85-105.pdf);)
--5 Robot Motion 117 (&ref(pp117-147.pdf);)
--6 Robot Perception 149 (&ref(p149-185.pdf);)
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--8 Mobile Robot Localization: Grid And Monte Carlo 237
-''III Mapping'' 279
--9 Occupancy Grid Mapping 281
--10 Simultaneous Localization and Mapping 309(&ref(pp308...
--11 The GraphSLAM Algorithm 337
--12 The Sparse Extended Information Filter 385
--13 The FastSLAM Algorithm 437
-''IV Planning and Control'' 485
--14 Markov Decision Processes (&ref(ProbabilisticRobotic...
--15 Partially Observable Markov Decision Processes (&ref...
--16 Approximate POMDP Techniques 547
--17 Exploration 569
-Bibliography 607
-Index ([[PDF>http://mitpress.mit.edu/books/chapters/0262...
*担当順、担当箇所 [#sdcce6b8]
|章 |担当箇所(節,項)|担当箇所(ページ)|担当者|日付|資...
|1章|1.1節~1.6節|3~12|市村|6/14|&ref(一章の概要と単語.pdf...
|2章|2.1節~2.3節2.3.2項|13~24|坂梨|6/18,6/21|&ref(Probabl...
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| |参考文献と2章演習問題1~3||鈴木|7/2,7/5,7/9|&ref(re...
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|2章|2章演習問題4~6||湯本|未定(準備ができ次第)||
|14章|14.1節~14.2節|487~495|市村|7/23|&ref(14章14.1~14.2...
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|7章|導入|171~173|市村|9/10|&ref(7章導入部分概要.pdf);|
| |7.1節~7.3節|173~179|市村|10/1|&ref(7章1~3節概要.p...
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|7章|7.4~7.4.2|201~204|錦|10/15|&ref(7章7.4要約.pdf);|
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| |7.5~7.6(7.5.2は除く)|215~220|國芳|10/22|&ref(7.5-7...
| |7章演習問題1||熊倉|10/29|&ref(10-29-kumakura.pdf);|
| |7章演習問題2||湯本|11/5|&ref(7.11(2)_yumoto.pdf);|
| |7章演習問題3||潘|11/12|英語 &ref(p234-235.pdf); ...
|3章|3.4~3.6(UKFとは?IF/EIFとは?EKFとの違い&各種フィ...
|7章|7.7~7.9(UKF位置推定(EKF位置推定との違い)&位置推...
|4章|章全体(Nonparametric Filterの種類、それぞれの違い、...
|8章|章全体の要点まとめ|237~275|朝岡|11/26|要約:&ref(8章...
|5章|章全体の要点まとめ|149~184|市村|11/29|要約:&ref(6章...
|6章|章全体の要点まとめ|149~185|坂梨|12/10|英語 &ref(p14...
|10章|章全体の要点まとめ|309~332|鈴木|12/13|英語 &ref(pp...
|15章|章全体の要点まとめ|513~542|ファイサー|12/17|&ref(15...
|17章|章全体の要点まとめ|569~601|錦|12/21||
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