RS405CB
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
Start:
*RS405CB(サーボモータ) [#kdf50dbc]
-説明書⇒ http://www.futaba.co.jp/img/uploads/files/robot/...
--電圧:7.2V~12V, 電流210mA(動作時)
*RSC-U485(サーボモータをUSB接続で動かせる変換機) [#w262c...
-&ref(RSC-U485.zip,,ドライバー(RSC-485付属のCDの内容));
-[[sample_program>http://www.futaba.co.jp/dbps_data/_mate...
-- 32bit用
-64bit用は[[ここ>http://www.futaba.co.jp/robot/download/s...
*RS405CBのCADデータ(solidworkのファイル) [#abb6ebe6]
-&ref(RS405CB.SLDASM,,CADdata);
*RSC-485のドライバーのインストール(サーボモータをUSBでつ...
-上記のドライバーのzipファイルをwikiからダウンロードする
-デスクトップで解凍する(フォルダを右クリックしてここに解...
-RSC-485をPCにusbでつなぐと、ドライバーのファイルの参照先...
--Windows8(64bit)の場合デジタル署名を無効にする必要がある...
---コマンドプロンプト(cmdで検索)を管理者として実行,コ...
---カーソルを右端に持っていくとチャームバーがでてくるので...
---次の画面が出てきたら,トラブルシューティング→詳細情報...
---再起動後、スタートアップ設定の画面が出てきたら数字の7...
~[[詳しくはこのあたり>http://setsuna-no-yume.cocolog-nift...
---上記のドライバのzipフォルダは32bit版なので[[ここ>http:...
---デバイスマネージャーから選択し、ドライバの更新でダウン...
~これでドライバが入るはず
---コマンドプロンプト(管理者)からbcdedit /set TESTSIGNI...
*sampleプログラムの動かし方 [#u0bf55df]
-上記のsample_programをダウンロードする(zipファイルなので...
-rsc-u_sample-c_10というフォルダができる
-rsc-u_sample-c_10のフォルダをcygwinの自分のホームディレ...
-電源とか、ハブとか、各種コードとかを用意し、説明書P13の...
-cygwinを起動する
-sampleを動かす(sample2の場合)
--Sample2.cのあるディレクトリに移動する
--./Sample2.exe と打ってプログラムを実行する。
--「ERROR:Com port open error」と出た場合
---通信ポート番号(COM)が違っている可能性があるので以下を...
---デバイスマネージャーでCOMと書いてあるところを見てCOMの...
---Sample2.cをエディタで開く
---Sample2.cで#define COM_PORT ”COM1” と書いてある...
---Sample2.cを変更したのでコンパイルしなおす必要がある。g...
--サーバが認識されても動かない場合SERVO_IDが違う可能性が...
---Sample2.cをエディタで開く
---Sample2.cで#define SERVO_ID ”1” と書いてあるとこ...
~IDが分からない場合1~6まで試してみる
~特に理由もないならIDは1にしておくとよい(Sample4で変更可能)
--それでも動かない場合
~接触不良?
~何度か実行しなければ動かないサンプルもある(運?)
-実行してサーボが動けば成功
*Linuxから動かしたい場合 [#u58cf795]
-RSC-U485に使用されているFT232RLのLinux用ドライバはLinux ...
-参考URL http://blog.37to.net/2009/01/ubuntuemobiled21lc/
--「LinuxでUSBモデムがストレージと認識される時の対処方法...
-- ttyUSB0が認識されない場合 : PCを再起動するたびにドライ...
** ストレージとモデムのIDが同じ場合 [#d03b4757]
- モジュールをインストールする
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
-- シリアルUSBアダプターをLinuxで使うにはusbserial.koとft...
- 成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
- うまくいかない場合
-- ftdi_sioモジュールを入れなおす
sudo rmmod ftdi_sio
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
--- modprobeは既にモジュールがインストールされていると何...
--- すなわち、モジュールを一度削除してから入れ直す必要が...
** ストレージとモデムのIDが異なる場合 [#b0279eb4]
- 上の参考URLに従い、「LinuxでUSBモデムがストレージと認識...
-- 内容
--- 1.USBモデムがストレージおよびモデムとして認識される...
--- 2.usb_modeswitchでモデムとして認識する場合のIDへ変...
--- 3.モデムとして認識する場合のIDでモジュールをインス...
-参考urlと違う点
--1.「usb_modeswitchのインストール」のところで、&br;
「6.コンパイルします(gccが入ってなければ、入れておく必要...
となっているが、usb_modeswitchのバージョンが1.2.0以降なら
sudo make install
でOKで、7,8でコピーする手順は不要
--2.「USBモデムをストレージからモデムに切り替える」のとこ...
DefaultVendor= 0x1115
DefaultProduct= 0x0008
TargetVendor= 0x1115
TargetProduct= 0x0008
など
--3. 端末で
modprobe usbserial vendor=[USBモデム状態のベンダーID] pr...
と打つべきところを
sudo /sbin/modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベン...
とする。
~rc.localに書き込むプロセスでは、sudoは外す。
-成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
** サンプルプログラム [#n5d3439b]
- &ref(Sample_for_Linux.c); by kuniyoshi
- fd=-1になったら、読み込み・書き込み権限が無いので、 sud...
**ubuntu 14.04の場合 [#t345dae7]
-modprobe を実行した後に、以下のリンク先を参考にして、設...
-https://hirooka.pro/?p=6577
-このあとに sudo tail -f /var/log/syslog をしてみる。...
End:
*RS405CB(サーボモータ) [#kdf50dbc]
-説明書⇒ http://www.futaba.co.jp/img/uploads/files/robot/...
--電圧:7.2V~12V, 電流210mA(動作時)
*RSC-U485(サーボモータをUSB接続で動かせる変換機) [#w262c...
-&ref(RSC-U485.zip,,ドライバー(RSC-485付属のCDの内容));
-[[sample_program>http://www.futaba.co.jp/dbps_data/_mate...
-- 32bit用
-64bit用は[[ここ>http://www.futaba.co.jp/robot/download/s...
*RS405CBのCADデータ(solidworkのファイル) [#abb6ebe6]
-&ref(RS405CB.SLDASM,,CADdata);
*RSC-485のドライバーのインストール(サーボモータをUSBでつ...
-上記のドライバーのzipファイルをwikiからダウンロードする
-デスクトップで解凍する(フォルダを右クリックしてここに解...
-RSC-485をPCにusbでつなぐと、ドライバーのファイルの参照先...
--Windows8(64bit)の場合デジタル署名を無効にする必要がある...
---コマンドプロンプト(cmdで検索)を管理者として実行,コ...
---カーソルを右端に持っていくとチャームバーがでてくるので...
---次の画面が出てきたら,トラブルシューティング→詳細情報...
---再起動後、スタートアップ設定の画面が出てきたら数字の7...
~[[詳しくはこのあたり>http://setsuna-no-yume.cocolog-nift...
---上記のドライバのzipフォルダは32bit版なので[[ここ>http:...
---デバイスマネージャーから選択し、ドライバの更新でダウン...
~これでドライバが入るはず
---コマンドプロンプト(管理者)からbcdedit /set TESTSIGNI...
*sampleプログラムの動かし方 [#u0bf55df]
-上記のsample_programをダウンロードする(zipファイルなので...
-rsc-u_sample-c_10というフォルダができる
-rsc-u_sample-c_10のフォルダをcygwinの自分のホームディレ...
-電源とか、ハブとか、各種コードとかを用意し、説明書P13の...
-cygwinを起動する
-sampleを動かす(sample2の場合)
--Sample2.cのあるディレクトリに移動する
--./Sample2.exe と打ってプログラムを実行する。
--「ERROR:Com port open error」と出た場合
---通信ポート番号(COM)が違っている可能性があるので以下を...
---デバイスマネージャーでCOMと書いてあるところを見てCOMの...
---Sample2.cをエディタで開く
---Sample2.cで#define COM_PORT ”COM1” と書いてある...
---Sample2.cを変更したのでコンパイルしなおす必要がある。g...
--サーバが認識されても動かない場合SERVO_IDが違う可能性が...
---Sample2.cをエディタで開く
---Sample2.cで#define SERVO_ID ”1” と書いてあるとこ...
~IDが分からない場合1~6まで試してみる
~特に理由もないならIDは1にしておくとよい(Sample4で変更可能)
--それでも動かない場合
~接触不良?
~何度か実行しなければ動かないサンプルもある(運?)
-実行してサーボが動けば成功
*Linuxから動かしたい場合 [#u58cf795]
-RSC-U485に使用されているFT232RLのLinux用ドライバはLinux ...
-参考URL http://blog.37to.net/2009/01/ubuntuemobiled21lc/
--「LinuxでUSBモデムがストレージと認識される時の対処方法...
-- ttyUSB0が認識されない場合 : PCを再起動するたびにドライ...
** ストレージとモデムのIDが同じ場合 [#d03b4757]
- モジュールをインストールする
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
-- シリアルUSBアダプターをLinuxで使うにはusbserial.koとft...
- 成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
- うまくいかない場合
-- ftdi_sioモジュールを入れなおす
sudo rmmod ftdi_sio
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
--- modprobeは既にモジュールがインストールされていると何...
--- すなわち、モジュールを一度削除してから入れ直す必要が...
** ストレージとモデムのIDが異なる場合 [#b0279eb4]
- 上の参考URLに従い、「LinuxでUSBモデムがストレージと認識...
-- 内容
--- 1.USBモデムがストレージおよびモデムとして認識される...
--- 2.usb_modeswitchでモデムとして認識する場合のIDへ変...
--- 3.モデムとして認識する場合のIDでモジュールをインス...
-参考urlと違う点
--1.「usb_modeswitchのインストール」のところで、&br;
「6.コンパイルします(gccが入ってなければ、入れておく必要...
となっているが、usb_modeswitchのバージョンが1.2.0以降なら
sudo make install
でOKで、7,8でコピーする手順は不要
--2.「USBモデムをストレージからモデムに切り替える」のとこ...
DefaultVendor= 0x1115
DefaultProduct= 0x0008
TargetVendor= 0x1115
TargetProduct= 0x0008
など
--3. 端末で
modprobe usbserial vendor=[USBモデム状態のベンダーID] pr...
と打つべきところを
sudo /sbin/modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベン...
とする。
~rc.localに書き込むプロセスでは、sudoは外す。
-成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
** サンプルプログラム [#n5d3439b]
- &ref(Sample_for_Linux.c); by kuniyoshi
- fd=-1になったら、読み込み・書き込み権限が無いので、 sud...
**ubuntu 14.04の場合 [#t345dae7]
-modprobe を実行した後に、以下のリンク先を参考にして、設...
-https://hirooka.pro/?p=6577
-このあとに sudo tail -f /var/log/syslog をしてみる。...
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