RSJ2010関係
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Computer Programming Basic II
Special Lecture of Mechanical Intelligent System Engineering I
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[[宮澤]]
**よじ登りのねらいなど [#y673ca41]
-小型ヒューマノイドの利点
--安全性・省スペース・親しみやすさ
-小型ヒューマノイドの問題点
--高いところは届かない
-車輪型・クローラ型では上れない段差を越える
**よじ登り実現とは [#mf5c515f]
-よじ登りの課題:解の探索空間が広い⇒やり方は多数
--股関節の高さによる場合わけ
---高い場合
---低い場合
--接触位置の候補が多数
---作用点の位置と数、
---各作用点に加える力の大きさ・向き
--関節姿勢の多様性
---どの関節をどのタイミングで、どの方向に動かすのが良いか
--動的な動作
--途中で静止できない動作
--スピードによって結果が変わる
--動作の手順の多様性
--登る対象の多様性
-現在のアプローチ:人間が思いつくままに試行錯誤(人間の英...
-今後
--微調整を行う⇒ロボットが行うことで自動化を狙う
**題目とキーワード [#haee3de0]
-キーワード
--よじ登り
--小型ヒューマノイド
--探索空間が広い
--接触位置
--倒れこみ
--支点と重心
--動的動作
--試行錯誤
--摩擦
--タイミング
--全身運動
--高移動能力
--自立的探索
--自立的移動
--適用的
--動作(制御)の一般化
--家庭用
-題目案
--小型ヒューマノイドのよじ登り行動の実現
--全身運動による小型ヒューマノイドのよじ登り行動に関する...
--小型ヒューマノイドのよじ登り行動の試行錯誤
--家庭内行動のための小型ヒューマノイドのよじ登り動作の実現
--高移動能力取得を目的とした小型ヒューマノイドのよじ登り...
**20100724 実験の議論[#l341e03b]
-床に立った状態から後ろ向きに台の上に倒れこみ台の上に乗る...
--考えた手順
+++膝を10度曲げ、後ろに少し倒れていって、台によりかかる(...
+++足首を背屈(足の甲側への回転)し、高さをかせぐ(足首関...
+++股関節を後ろに20度曲げて、倒れこむ
--失敗の原因
---股関節の故障により、寄りかかり体勢の維持できない ⇒ ...
---台とNAOの接触点の摩擦が小さいため、足が浮くと、NA...
---倒れ終わったあとにさらにずり落ちるのは、足の重さにによ...
--改善策案
---腕を万歳状態にしておくと重心が頭部方向へ近づくのでは?
---倒れこみながら、膝を曲げることで下方にずり落ちる効果を...
---接触点の摩擦を増やす(NAOの太もも裏にゴムなどを貼る)
---倒れこむ勢いをつける(腕を前方に振り上げることで、重心...
---背屈による後方への勢いがあるまま倒れこむことで、勢いを...
--特徴
---台とNAOの接触点(支点)より、重心位置が頭寄りである
-床に立った状態から後ろ向きに台の上に倒れこみ台の上に乗る...
--考えた手順
+++股関節・膝を折り曲げることで、台の高さより上に持っていく
+++腕を頭部方向へもって行き、台の縁に引っ掛けることで体を...
+++股関節を少し伸展させ、足首を底屈させ、足裏を台の上に乗...
-台の上で仰向けから立ち上がり動作(失敗) &ref(stand.py);...
--考えた手順
+++肩と足を接地して、足首・膝・股関節・肩関節の各ピッチ軸...
+++手を背中の下にいれる(その手が支点になる)
+++肩yaw関節(NAOでは肘yawと呼ぶ)の回転により手を床に押し...
--失敗原因は、上体を起こそうとした時に、足が上がってしま...
---支点(手の位置)を頭のほうに近づける
---膝を伸ばすことで重心位置を足のほうへ近づける
---上体が起きれば重心が足先によるので、その後に膝を再び曲...
--狭さの影響は?
---肩と足を接地してお尻を上げるので、肩から足までの距離よ...
--&ref(Movie_02_(00151).mpg);の右股関節が動いていないのは...
End:
[[宮澤]]
**よじ登りのねらいなど [#y673ca41]
-小型ヒューマノイドの利点
--安全性・省スペース・親しみやすさ
-小型ヒューマノイドの問題点
--高いところは届かない
-車輪型・クローラ型では上れない段差を越える
**よじ登り実現とは [#mf5c515f]
-よじ登りの課題:解の探索空間が広い⇒やり方は多数
--股関節の高さによる場合わけ
---高い場合
---低い場合
--接触位置の候補が多数
---作用点の位置と数、
---各作用点に加える力の大きさ・向き
--関節姿勢の多様性
---どの関節をどのタイミングで、どの方向に動かすのが良いか
--動的な動作
--途中で静止できない動作
--スピードによって結果が変わる
--動作の手順の多様性
--登る対象の多様性
-現在のアプローチ:人間が思いつくままに試行錯誤(人間の英...
-今後
--微調整を行う⇒ロボットが行うことで自動化を狙う
**題目とキーワード [#haee3de0]
-キーワード
--よじ登り
--小型ヒューマノイド
--探索空間が広い
--接触位置
--倒れこみ
--支点と重心
--動的動作
--試行錯誤
--摩擦
--タイミング
--全身運動
--高移動能力
--自立的探索
--自立的移動
--適用的
--動作(制御)の一般化
--家庭用
-題目案
--小型ヒューマノイドのよじ登り行動の実現
--全身運動による小型ヒューマノイドのよじ登り行動に関する...
--小型ヒューマノイドのよじ登り行動の試行錯誤
--家庭内行動のための小型ヒューマノイドのよじ登り動作の実現
--高移動能力取得を目的とした小型ヒューマノイドのよじ登り...
**20100724 実験の議論[#l341e03b]
-床に立った状態から後ろ向きに台の上に倒れこみ台の上に乗る...
--考えた手順
+++膝を10度曲げ、後ろに少し倒れていって、台によりかかる(...
+++足首を背屈(足の甲側への回転)し、高さをかせぐ(足首関...
+++股関節を後ろに20度曲げて、倒れこむ
--失敗の原因
---股関節の故障により、寄りかかり体勢の維持できない ⇒ ...
---台とNAOの接触点の摩擦が小さいため、足が浮くと、NA...
---倒れ終わったあとにさらにずり落ちるのは、足の重さにによ...
--改善策案
---腕を万歳状態にしておくと重心が頭部方向へ近づくのでは?
---倒れこみながら、膝を曲げることで下方にずり落ちる効果を...
---接触点の摩擦を増やす(NAOの太もも裏にゴムなどを貼る)
---倒れこむ勢いをつける(腕を前方に振り上げることで、重心...
---背屈による後方への勢いがあるまま倒れこむことで、勢いを...
--特徴
---台とNAOの接触点(支点)より、重心位置が頭寄りである
-床に立った状態から後ろ向きに台の上に倒れこみ台の上に乗る...
--考えた手順
+++股関節・膝を折り曲げることで、台の高さより上に持っていく
+++腕を頭部方向へもって行き、台の縁に引っ掛けることで体を...
+++股関節を少し伸展させ、足首を底屈させ、足裏を台の上に乗...
-台の上で仰向けから立ち上がり動作(失敗) &ref(stand.py);...
--考えた手順
+++肩と足を接地して、足首・膝・股関節・肩関節の各ピッチ軸...
+++手を背中の下にいれる(その手が支点になる)
+++肩yaw関節(NAOでは肘yawと呼ぶ)の回転により手を床に押し...
--失敗原因は、上体を起こそうとした時に、足が上がってしま...
---支点(手の位置)を頭のほうに近づける
---膝を伸ばすことで重心位置を足のほうへ近づける
---上体が起きれば重心が足先によるので、その後に膝を再び曲...
--狭さの影響は?
---肩と足を接地してお尻を上げるので、肩から足までの距離よ...
--&ref(Movie_02_(00151).mpg);の右股関節が動いていないのは...
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