デバイス(devices)/RS405CB
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開始行:
*RS405CB(サーボモータ) [#kdf50dbc]
-説明書⇒ http://www.futaba.co.jp/robot/download/manuals
--電圧:7.2V~12V, 電流210mA(動作時)
-PCのUSBポートで使用したい場合、RSC-U485という変換器を用...
-RS405CBのCADデータ(solidworkのファイル)
--&ref(RS405CB.SLDASM,,CADdata);
-ケーブル:EHR4ケーブル (EHハウジング4Pin,EHコンタクトピ...
--&ref(EH-connector.pdf);
*RSC-U485(変換器) [#w262c20c]
~futabaのサーボモータをUSB接続で動かすための変換機
-&ref(RSC-U485.zip,,ドライバー(RSC-485付属のCDの内容));
-64bit版は[[ここ>http://www.futaba.co.jp/robot/download/s...
*Windowsで動かす [#g70fde60]
**RSC-485のドライバーのインストール [#h6b15983]
-上記のドライバーのzipファイルをwikiからダウンロードする
-デスクトップで解凍する(フォルダを右クリックしてここに解...
-RSC-485をPCにusbでつなぐと、ドライバーのファイルの参照先...
--Windows8(64bit),Windows10の場合デジタル署名を無効にする...
~7はこの作業がいらない
---コマンドプロンプト(cmdで検索)を管理者として実行,コ...
---カーソルを右端に持っていくとチャームバーがでてくるので...
---次の画面が出てきたら,トラブルシューティング→詳細情報...
---再起動後、スタートアップ設定の画面が出てきたら数字の7...
~[[詳しくはこのあたり>http://setsuna-no-yume.cocolog-nift...
---デバイスマネージャーから選択し、ドライバの更新でダウン...
~ほかのデバイスに謎のデバイスとして表示されるので、そこで...
---コマンドプロンプト(管理者)からbcdedit /set TESTSIGNI...
**サンプルプログラム [#u0bf55df]
~futabaのHPで配布しているサンプルは[[ここ>http://www.futa...
~futabaから配布しているID書き込み・テストランソフトは&ref...
※C/HSP/VB/VBA版の4種類があるが、VB版が一番とっつきやすい(...
~岩垂が修正したサンプルは[[ここ>https://mizuuchi.lab.tuat...
-上記のsample_programをダウンロードする
-電源、ハブ、変換器、各種コードなどを用意し、説明書P13の...
-cygwinを起動する
-プログラムのあるフォルダに移動する
-必要ならコンパイルする
-電源を入れる
-プログラムを実行する
**トラブルシューティング [#c53b15c6]
-「ERROR:Com port open error」と出た場合
--通信ポート番号(COM)が違っている可能性があるので以下を試す
--デバイスマネージャーでCOMと書いてあるところを見てCOMの...
--COM_PORT ”COM~” と書いてあるところを自分のCOMの...
---COM10以上の場合は"\\\\.\\COM10"のようにしないと開けな...
-サーバが認識されても動かない場合SERVO_IDが違う可能性があ...
--サンプルをエディタで開く
--SERVO_ID ”1” と書いてあるところをサーボのIDに書き...
~IDが分からない場合1~6まで試してみる(それ以降である可能性...
~特に理由もないならIDは1にしておくとよい
-それでも動かない場合
~変更を保存し忘れている
~コンパイルをし忘れている
~各コネクタの接続やハブのスイッチを確認
~電源の電圧が低すぎる
~通信速度が変更されている可能性がある
~可動範囲が変更されており、プログラム内でその範囲外を指定...
*Linuxで動かす [#u58cf795]
-RSC-U485に使用されているFT232RLのLinux用ドライバはLinux ...
-参考URL http://blog.37to.net/2009/01/ubuntuemobiled21lc/
--「LinuxでUSBモデムがストレージと認識される時の対処方法...
**LinuxとWindowsでIDが同じ場合 [#d03b4757]
~参考URLのストレージとモデムのIDが同じ場合に相当
- モジュールをインストールする
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
-- シリアルUSBアダプターをLinuxで使うにはusbserial.koとft...
- 成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
- うまくいかない場合
-- ftdi_sioモジュールを入れなおす
sudo rmmod ftdi_sio
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
--- modprobeは既にモジュールがインストールされていると何...
--- すなわち、モジュールを一度削除してから入れ直す必要が...
**LinuxとWindowsでIDが異なる場合 [#b0279eb4]
~参考URLのストレージとモデムのIDが異なる場合に相当
- 上の参考URLに従い、「LinuxでUSBモデムがストレージと認識...
-- 内容
--- 1.USBモデムがストレージおよびモデムとして認識される...
--- 2.usb_modeswitchでモデムとして認識する場合のIDへ変...
--- 3.モデムとして認識する場合のIDでモジュールをインス...
-参考urlと違う点
--1.「usb_modeswitchのインストール」のところで、&br;
「6.コンパイルします(gccが入ってなければ、入れておく必要...
となっているが、usb_modeswitchのバージョンが1.2.0以降なら
sudo make install
でOKで、7,8でコピーする手順は不要
--2.「USBモデムをストレージからモデムに切り替える」のとこ...
DefaultVendor= 0x1115
DefaultProduct= 0x0008
TargetVendor= 0x1115
TargetProduct= 0x0008
など
--3. 端末で
modprobe usbserial vendor=[USBモデム状態のベンダーID] pr...
と打つべきところを
sudo /sbin/modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベン...
とする。
~rc.localに書き込むプロセスでは、sudoは外す。
-成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。EH-connector.pdf
**簡易版 [#z68d6d50]
RS405CBに関しては、windows ではVID=1115, PID=0008で固定だ...
-USBに変換器(サーボや電源がついていてもいい)だけを差す
-以下のコマンド実行
sudo modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
sudo emacs /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
~emacsじゃなくてもいいが、とにかくファイルを開いて
1115 0008
~と打ち込んで保存する
-認識できたか確認
ls /dev/ttyU
~と打ち込んでタブを押し ttyUSB~ と出てきたら多分成功
~抜いたり差したりして認識しているか確認する&br;
-確認したら以下のコードを入力する
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
このままだと再起動等すると接続できなくなるので
/etc/rc.localなどに下記を追記しておくと良い。
sudo modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
sudo echo 1115 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_s...
** サンプルプログラム [#n5d3439b]
- &ref(Sample_for_Linux.c); by kuniyoshi
-↑に加筆。linuxでID書き換えなど。
--&ref(sample_for_linux_2.zip);
- 岩垂が使ってたやつ(python)
~https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/iwadare/third-...
~rs_check.py (pyrs.py が必要)
**トラブルシューティング [#pfb2f2bd]
~fd=-1になったら、読み込み・書き込み権限が無いので、 sudo...
**ubuntu 14.04communicationの場合 [#t345dae7]
-modprobe を実行した後に、以下のリンク先を参考にして、設...
-https://hirooka.pro/?p=6577
-このあとに sudo tail -f /var/log/syslog をしてみる。...
終了行:
*RS405CB(サーボモータ) [#kdf50dbc]
-説明書⇒ http://www.futaba.co.jp/robot/download/manuals
--電圧:7.2V~12V, 電流210mA(動作時)
-PCのUSBポートで使用したい場合、RSC-U485という変換器を用...
-RS405CBのCADデータ(solidworkのファイル)
--&ref(RS405CB.SLDASM,,CADdata);
-ケーブル:EHR4ケーブル (EHハウジング4Pin,EHコンタクトピ...
--&ref(EH-connector.pdf);
*RSC-U485(変換器) [#w262c20c]
~futabaのサーボモータをUSB接続で動かすための変換機
-&ref(RSC-U485.zip,,ドライバー(RSC-485付属のCDの内容));
-64bit版は[[ここ>http://www.futaba.co.jp/robot/download/s...
*Windowsで動かす [#g70fde60]
**RSC-485のドライバーのインストール [#h6b15983]
-上記のドライバーのzipファイルをwikiからダウンロードする
-デスクトップで解凍する(フォルダを右クリックしてここに解...
-RSC-485をPCにusbでつなぐと、ドライバーのファイルの参照先...
--Windows8(64bit),Windows10の場合デジタル署名を無効にする...
~7はこの作業がいらない
---コマンドプロンプト(cmdで検索)を管理者として実行,コ...
---カーソルを右端に持っていくとチャームバーがでてくるので...
---次の画面が出てきたら,トラブルシューティング→詳細情報...
---再起動後、スタートアップ設定の画面が出てきたら数字の7...
~[[詳しくはこのあたり>http://setsuna-no-yume.cocolog-nift...
---デバイスマネージャーから選択し、ドライバの更新でダウン...
~ほかのデバイスに謎のデバイスとして表示されるので、そこで...
---コマンドプロンプト(管理者)からbcdedit /set TESTSIGNI...
**サンプルプログラム [#u0bf55df]
~futabaのHPで配布しているサンプルは[[ここ>http://www.futa...
~futabaから配布しているID書き込み・テストランソフトは&ref...
※C/HSP/VB/VBA版の4種類があるが、VB版が一番とっつきやすい(...
~岩垂が修正したサンプルは[[ここ>https://mizuuchi.lab.tuat...
-上記のsample_programをダウンロードする
-電源、ハブ、変換器、各種コードなどを用意し、説明書P13の...
-cygwinを起動する
-プログラムのあるフォルダに移動する
-必要ならコンパイルする
-電源を入れる
-プログラムを実行する
**トラブルシューティング [#c53b15c6]
-「ERROR:Com port open error」と出た場合
--通信ポート番号(COM)が違っている可能性があるので以下を試す
--デバイスマネージャーでCOMと書いてあるところを見てCOMの...
--COM_PORT ”COM~” と書いてあるところを自分のCOMの...
---COM10以上の場合は"\\\\.\\COM10"のようにしないと開けな...
-サーバが認識されても動かない場合SERVO_IDが違う可能性があ...
--サンプルをエディタで開く
--SERVO_ID ”1” と書いてあるところをサーボのIDに書き...
~IDが分からない場合1~6まで試してみる(それ以降である可能性...
~特に理由もないならIDは1にしておくとよい
-それでも動かない場合
~変更を保存し忘れている
~コンパイルをし忘れている
~各コネクタの接続やハブのスイッチを確認
~電源の電圧が低すぎる
~通信速度が変更されている可能性がある
~可動範囲が変更されており、プログラム内でその範囲外を指定...
*Linuxで動かす [#u58cf795]
-RSC-U485に使用されているFT232RLのLinux用ドライバはLinux ...
-参考URL http://blog.37to.net/2009/01/ubuntuemobiled21lc/
--「LinuxでUSBモデムがストレージと認識される時の対処方法...
**LinuxとWindowsでIDが同じ場合 [#d03b4757]
~参考URLのストレージとモデムのIDが同じ場合に相当
- モジュールをインストールする
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
-- シリアルUSBアダプターをLinuxで使うにはusbserial.koとft...
- 成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。
- うまくいかない場合
-- ftdi_sioモジュールを入れなおす
sudo rmmod ftdi_sio
sudo modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベンダーID...
--- modprobeは既にモジュールがインストールされていると何...
--- すなわち、モジュールを一度削除してから入れ直す必要が...
**LinuxとWindowsでIDが異なる場合 [#b0279eb4]
~参考URLのストレージとモデムのIDが異なる場合に相当
- 上の参考URLに従い、「LinuxでUSBモデムがストレージと認識...
-- 内容
--- 1.USBモデムがストレージおよびモデムとして認識される...
--- 2.usb_modeswitchでモデムとして認識する場合のIDへ変...
--- 3.モデムとして認識する場合のIDでモジュールをインス...
-参考urlと違う点
--1.「usb_modeswitchのインストール」のところで、&br;
「6.コンパイルします(gccが入ってなければ、入れておく必要...
となっているが、usb_modeswitchのバージョンが1.2.0以降なら
sudo make install
でOKで、7,8でコピーする手順は不要
--2.「USBモデムをストレージからモデムに切り替える」のとこ...
DefaultVendor= 0x1115
DefaultProduct= 0x0008
TargetVendor= 0x1115
TargetProduct= 0x0008
など
--3. 端末で
modprobe usbserial vendor=[USBモデム状態のベンダーID] pr...
と打つべきところを
sudo /sbin/modprobe ftdi_sio vendor=[USBモデム状態のベン...
とする。
~rc.localに書き込むプロセスでは、sudoは外す。
-成功すれば
sudo tail -f /var/log/syslog
をした状態で、usbを挿したときに
FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
と表示される。EH-connector.pdf
**簡易版 [#z68d6d50]
RS405CBに関しては、windows ではVID=1115, PID=0008で固定だ...
-USBに変換器(サーボや電源がついていてもいい)だけを差す
-以下のコマンド実行
sudo modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
sudo emacs /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
~emacsじゃなくてもいいが、とにかくファイルを開いて
1115 0008
~と打ち込んで保存する
-認識できたか確認
ls /dev/ttyU
~と打ち込んでタブを押し ttyUSB~ と出てきたら多分成功
~抜いたり差したりして認識しているか確認する&br;
-確認したら以下のコードを入力する
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
このままだと再起動等すると接続できなくなるので
/etc/rc.localなどに下記を追記しておくと良い。
sudo modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
sudo echo 1115 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_s...
** サンプルプログラム [#n5d3439b]
- &ref(Sample_for_Linux.c); by kuniyoshi
-↑に加筆。linuxでID書き換えなど。
--&ref(sample_for_linux_2.zip);
- 岩垂が使ってたやつ(python)
~https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/iwadare/third-...
~rs_check.py (pyrs.py が必要)
**トラブルシューティング [#pfb2f2bd]
~fd=-1になったら、読み込み・書き込み権限が無いので、 sudo...
**ubuntu 14.04communicationの場合 [#t345dae7]
-modprobe を実行した後に、以下のリンク先を参考にして、設...
-https://hirooka.pro/?p=6577
-このあとに sudo tail -f /var/log/syslog をしてみる。...
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