ヒューマノイドロボット
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[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*ヒューマノイドロボットの輪講[#da6e4a9b]
-週1回
-時間は絶対1時間以内
-[[教科書 ヒューマノイドロボット(改訂2版), 梶田秀司, オー...
--現在、次世代型コンビニの店員、消防士、医師、さらにはハ...
-内容は,担当者が教科書の担当部分を発表する.
-参加希望の場合は、以下の表に自分の名前を書き加えてくださ...
-目的
--ZMP、歩行生成パターン、動力学シミュレーション等々の計算...
-[[動画置き場>https://drive.google.com/drive/folders/1zAE...
-[[資料置き場>https://drive.google.com/drive/folders/1ooj...
*部屋は,担当者が予約お願いします [#q50c81b5]
*参加者 [#d559711e]
|CENTER:氏名(name)|CENTER:希望曜日、時間等(convenient day...
|山本|土日以外,朝9時開始とか|
|赤羽|月,金,火の午後,水と木の午前|
|菅野|土日祝日以外|
|simazaki|平日(土日はやらないよね...?)|
|水内|平日午前を希望#新版買った|
|Sam|平日、金曜を除く|
|||
*予定表 [#hac1d83c]
|CENTER:回数|CENTER:日時|CENTER:部屋|CENTER:担当講師(name...
|CENTER:第1回|4月20日(水)|205|菅野|第2章2.1~2.3|[[2.1~2.2...
|CENTER:第2回|5月11日(水)|205|赤羽|第2章2.4~2.5|[[2.4~2.5...
|CENTER:第3回|6月9日(金)|205|島崎|第3章3.1-3.2|[[3.1-3.2...
|CENTER:第4回||||||
|CENTER:第5回||||||
|CENTER:第6回||||||
|CENTER:第7回||||||
|CENTER:第8回||||||
|CENTER:第9回||||||
*ヒューマノイドロボット(改訂2版),梶田秀司,オーム社,2020[#...
-第1章 ヒューマノイドロボット概論
--1.1 序論
--1.2 本書の内容
--1.3 ヒューマノイドロボットの研究開発動向
--1.4 展望
--1.5 補足: 関連書籍
-第2章 運動学
--2.1 座標変換
--2.2 回転運動の性質
--2.3 3次元空間における速度
--2.4 ロボットのデータ構造とプログラミング
--2.5 ヒューマノイドロボットの運動学
-第3章 ZMPと床反力
--3.1 ZMPと床反力
--3.2 ZMPの計測
--3.3 ヒューマノイドの運動学
--3.4 ロボットの運動からZMPを計算する
--3.5 ZMPに関する注意事項
--3.6 ZMPの6次元への拡張CWS
--3.7 付録: 凸集合と凸包
-第4章 2足歩行
--4.1 2足歩行をどう実現するか
--4.2 2次元歩行パターン生成
--4.3 3次元歩行パターン生成
--4.4 ZMPを規範とする歩行パターン生成
--4.5 歩行安定化制御系
--4.6 歩行安定化制御の理論
--4.7 さまざまな2足歩行実現法
-第5章 全身運動パターン生成
--5.1 全身運動パターンをどう生成するか
--5.2 大まかな全身運動パターンを生成する手法
--5.3 安定化の確保された全身運動パターンに変換する方法
--5.4 多数の接触を伴うヒューマノイドロボットの全身運動生成
--5.5 ヒューマノイドロボットの全身運動の遠隔操作法
--5.6 ヒューマノイドロボットの後方転倒時の衝撃低減動作
--5.7 ヒューマノイドロボットの転倒回復動作
-第6章 動力学シミュレーション
--6.1 剛体の回転運動のダイナミクス
--6.2 空間速度ベクトル
--6.3 剛体の並進・回転運動のダイナミクス
--6.4 剛体リンク系のダイナミクス
--6.5 統合ロボットシミュレータChoreonoid
--6.6 本章の背景と雑談
--6.7 付録
*コメントなど [#c11b7980]
- 11月から再開したいと、9月30日に思った -- [[山本]] &new{...
#comment([above])
終了行:
[[研究会(meetings)/輪講(study)]]
*ヒューマノイドロボットの輪講[#da6e4a9b]
-週1回
-時間は絶対1時間以内
-[[教科書 ヒューマノイドロボット(改訂2版), 梶田秀司, オー...
--現在、次世代型コンビニの店員、消防士、医師、さらにはハ...
-内容は,担当者が教科書の担当部分を発表する.
-参加希望の場合は、以下の表に自分の名前を書き加えてくださ...
-目的
--ZMP、歩行生成パターン、動力学シミュレーション等々の計算...
-[[動画置き場>https://drive.google.com/drive/folders/1zAE...
-[[資料置き場>https://drive.google.com/drive/folders/1ooj...
*部屋は,担当者が予約お願いします [#q50c81b5]
*参加者 [#d559711e]
|CENTER:氏名(name)|CENTER:希望曜日、時間等(convenient day...
|山本|土日以外,朝9時開始とか|
|赤羽|月,金,火の午後,水と木の午前|
|菅野|土日祝日以外|
|simazaki|平日(土日はやらないよね...?)|
|水内|平日午前を希望#新版買った|
|Sam|平日、金曜を除く|
|||
*予定表 [#hac1d83c]
|CENTER:回数|CENTER:日時|CENTER:部屋|CENTER:担当講師(name...
|CENTER:第1回|4月20日(水)|205|菅野|第2章2.1~2.3|[[2.1~2.2...
|CENTER:第2回|5月11日(水)|205|赤羽|第2章2.4~2.5|[[2.4~2.5...
|CENTER:第3回|6月9日(金)|205|島崎|第3章3.1-3.2|[[3.1-3.2...
|CENTER:第4回||||||
|CENTER:第5回||||||
|CENTER:第6回||||||
|CENTER:第7回||||||
|CENTER:第8回||||||
|CENTER:第9回||||||
*ヒューマノイドロボット(改訂2版),梶田秀司,オーム社,2020[#...
-第1章 ヒューマノイドロボット概論
--1.1 序論
--1.2 本書の内容
--1.3 ヒューマノイドロボットの研究開発動向
--1.4 展望
--1.5 補足: 関連書籍
-第2章 運動学
--2.1 座標変換
--2.2 回転運動の性質
--2.3 3次元空間における速度
--2.4 ロボットのデータ構造とプログラミング
--2.5 ヒューマノイドロボットの運動学
-第3章 ZMPと床反力
--3.1 ZMPと床反力
--3.2 ZMPの計測
--3.3 ヒューマノイドの運動学
--3.4 ロボットの運動からZMPを計算する
--3.5 ZMPに関する注意事項
--3.6 ZMPの6次元への拡張CWS
--3.7 付録: 凸集合と凸包
-第4章 2足歩行
--4.1 2足歩行をどう実現するか
--4.2 2次元歩行パターン生成
--4.3 3次元歩行パターン生成
--4.4 ZMPを規範とする歩行パターン生成
--4.5 歩行安定化制御系
--4.6 歩行安定化制御の理論
--4.7 さまざまな2足歩行実現法
-第5章 全身運動パターン生成
--5.1 全身運動パターンをどう生成するか
--5.2 大まかな全身運動パターンを生成する手法
--5.3 安定化の確保された全身運動パターンに変換する方法
--5.4 多数の接触を伴うヒューマノイドロボットの全身運動生成
--5.5 ヒューマノイドロボットの全身運動の遠隔操作法
--5.6 ヒューマノイドロボットの後方転倒時の衝撃低減動作
--5.7 ヒューマノイドロボットの転倒回復動作
-第6章 動力学シミュレーション
--6.1 剛体の回転運動のダイナミクス
--6.2 空間速度ベクトル
--6.3 剛体の並進・回転運動のダイナミクス
--6.4 剛体リンク系のダイナミクス
--6.5 統合ロボットシミュレータChoreonoid
--6.6 本章の背景と雑談
--6.7 付録
*コメントなど [#c11b7980]
- 11月から再開したいと、9月30日に思った -- [[山本]] &new{...
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