プログラミング(programming)/ODE
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
] [
Japanese
/
English
]
研究について
研究の概要
論文発表
メディア
メンバー
教員
大学院生
学部生
OB
リンク
リンク集
授業
コンピュータプログラミング基礎II
機械知能システム工学特別講義I
機械システム工学特論(MORE SENSE特論)
内部用
物品管理(registries)
外部ソフトウェア
PC環境設定
買い物
プリンタ設定
定例研究会(weekly)
研究発表会(monthly)
閲覧回数順
開始行:
[[プログラミング(programming)]]
#contents
*概要 [#pc390cca]
- ODE = Open Dynamics Engine (公開された 動力学 計算エン...
- http://ode.org/
- 順動力学計算(様々な力が加わるマルチボディが微小時間後に...
- DrawStuffというツールを使ってビジュアライズができる。
* インストール方法 [#fa4a5243]
+ [[svn>プログラミング/svn]]でソース一式を取ってくる。以...
cd ~/prog
svn co svn://svn.code.sf.net/p/opende/code/trunk ode
cd ode
ls
+ makeの準備(下のいずれかを行う)
-- Linux, Cygwin の場合
cd ~/prog/ode/
sudo apt-get install automake libtool freeglut3-dev
./bootstrap 2>&1 | tee -a bootstrap.out
./configure --help | less #の出力を見てオプションを考え...
例えば
./configure --enable-double-precision --enable-shared --...
とすれば、floatベースでなくdoubleベースで計算する・DLLを...
echo './configure --enable-double-precision --enable-sha...
./configure --enable-double-precision --enable-shared --...
とすれば、どういうオプションでconfigureされたかを後で確認...
~
---Ubuntu18.04ではOpenGLが動いていないとして、勝手にdraws...
[[ここ>https://qiita.com/pollenjp/items/aef8f2e4692af1662...
sudo apt-get install -y libx11-dev xorg-dev \
libglu1-mesa libglu1-mesa-dev \
libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dev
sudo apt install -y libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt install -y libglew-dev
---これだけども,OpenGLがないということはまずありえないと...
---なので実はgluだけをインストールすれば解決するかも.
sudo apt-get install libglu1-mesa libglu1-mesa-dev #とか?
---(手元に18.04環境がないので誰か試したらここに書いといて...
-- Visual Studio の場合
cd ~/prog/ode/build
chmod a+x premake4.exe
./premake4 --help #の出力を見てオプションを考える。
例えば
./premake4 --with-demos --platform=x64 vs2010
とすれば、DrawStuffやデモを含めて・64ビットWindows用に・V...
+ make して make install する。
make 2&>1 | tee -a make.out
sudo make install 2>&1 | tee -a make-install.out
+ drawstuff のヘッダが/usr/local/以下にコピーされないので、
sudo mkdir -p /usr/local/include/drawstuff
sudo cp -p ~/prog/ode/drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.*...
sudo cp -p ~/prog/ode/include/drawstuff/*.h /usr/local/i...
として、手動でコピーする。
*動作確認 [#g8ea58ca]
- drawstuff のテスト
cd ~/prog/ode/drawstuff/dstest
./dstest
- 色々なデモ
cd ~/prog/ode/ode/demo
ls -Flrt
として表示されたファイルを色々実行してみる。例えば、
./demo_basket
とか。
* 使う時 [#c3772ff6]
- コンパイルするときには `ode-config --cflags` を付けてコ...
g++ -c `ode-config --cflags` hoge.cpp -o hoge.o
とか。
- リンクする時(実行ファイルを作る時)には、 `ode-config ...
g++ hoge.o a.o b.o -o simulation `ode-config --libs`
とか。&br;
もしくは
g++ -I -O2 -Wall -g -o hoge hoge.cpp -lode -ldrawstuff -...
- Makefile に書くなら、
CFLAGS += `ode-config --cflags`
CXXFLAGS += `ode-config --cflags`
LOADLIBES += `ode-config --libs`
のように書くと良い。
- ode-config コマンドを実行してみれば、何をしているかがわ...
`実行コマンド` とすると、「実行コマンドを実行した結果端末...
*トラブルシュート [#d42abca7]
- Cygwin でコンパイルが通らない場合、以下のファイルを修正...
-- drawstuff/dstest/Makefile および、 ode/demo/Makefile
GL_LIBS = -lglu32 -lopengl32
を
GL_LIBS = -lGL -lGLU -lglut
に変更し、
dstest_LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuf...
のように 「 -lglu32 -lopengl32 」となっている部分を 「 $(...
drawstuff/dstest/Makefile は、
dstest_LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuf...
とする(行末の\を消さないように)。~
ode/demo/Makefile は、
LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuff.la \
$(top_builddir)/ode/src/libode.la $(GL_LIBS) $(am__appe...
とする(行末の\を消さないように)。
-- --with-drawstuff=X11 を付けずに configure した場合、dr...
#define _beginthreadex(a,b,c,d,e,f) \
CreateThread((a),(b),(LPTHREAD_START_ROUTINE)(c),(d),(e...
を追加(行末の\を消さないように)。
--Ubuntu18.04においてコンパイルすると以下のエラーがでた
./main: error while loading shared libraries: libode.so....
/etc/ld.so.confに/usr/local/libを追加することで解決("cat~...
*Python版のPyODEを動かしたい人へ [#gea797b2]
-やってないけどwindowsへのインストールは簡単そう
--http://pyode.sourceforge.net/#starting
-Ubuntuでpipを使ってインストールしようとしたらつまづいた。
--環境はPython 3.6.5
--pip install PyODE をするも、setup.pyがうまく動かない。p...
--最終的にPython3用のPyODE、「Py3ODE」をpipでインストール...
pip install Py3ODE
--VPythonがあると、[[このサイト>https://algorithm.joho.in...
pip install vpython
--Py3ODEで
joint.setParam(ode.ParamVel, vel)
joint.setParam(ode.ParamFMax, fmax)
をやっても反映されない(関節が動かない)問題が発生。他の人...
使うのやめた。
* 水内の記憶の中での歴史 [#y30bc03a]
- 動力学計算エンジンは、古くはDADSやADAMSなど百万円超のソ...
- ODEは、そのような流れの中で、初めてのオープンソースの動...
- ODEの後にも、色々とフリーの動力学エンジンは登場したが、...
- PhysX(フィジックスと読む。physicsをもじっている)は、P...
- [[OpenHRP3>http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/]]([[プロ...
終了行:
[[プログラミング(programming)]]
#contents
*概要 [#pc390cca]
- ODE = Open Dynamics Engine (公開された 動力学 計算エン...
- http://ode.org/
- 順動力学計算(様々な力が加わるマルチボディが微小時間後に...
- DrawStuffというツールを使ってビジュアライズができる。
* インストール方法 [#fa4a5243]
+ [[svn>プログラミング/svn]]でソース一式を取ってくる。以...
cd ~/prog
svn co svn://svn.code.sf.net/p/opende/code/trunk ode
cd ode
ls
+ makeの準備(下のいずれかを行う)
-- Linux, Cygwin の場合
cd ~/prog/ode/
sudo apt-get install automake libtool freeglut3-dev
./bootstrap 2>&1 | tee -a bootstrap.out
./configure --help | less #の出力を見てオプションを考え...
例えば
./configure --enable-double-precision --enable-shared --...
とすれば、floatベースでなくdoubleベースで計算する・DLLを...
echo './configure --enable-double-precision --enable-sha...
./configure --enable-double-precision --enable-shared --...
とすれば、どういうオプションでconfigureされたかを後で確認...
~
---Ubuntu18.04ではOpenGLが動いていないとして、勝手にdraws...
[[ここ>https://qiita.com/pollenjp/items/aef8f2e4692af1662...
sudo apt-get install -y libx11-dev xorg-dev \
libglu1-mesa libglu1-mesa-dev \
libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dev
sudo apt install -y libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt install -y libglew-dev
---これだけども,OpenGLがないということはまずありえないと...
---なので実はgluだけをインストールすれば解決するかも.
sudo apt-get install libglu1-mesa libglu1-mesa-dev #とか?
---(手元に18.04環境がないので誰か試したらここに書いといて...
-- Visual Studio の場合
cd ~/prog/ode/build
chmod a+x premake4.exe
./premake4 --help #の出力を見てオプションを考える。
例えば
./premake4 --with-demos --platform=x64 vs2010
とすれば、DrawStuffやデモを含めて・64ビットWindows用に・V...
+ make して make install する。
make 2&>1 | tee -a make.out
sudo make install 2>&1 | tee -a make-install.out
+ drawstuff のヘッダが/usr/local/以下にコピーされないので、
sudo mkdir -p /usr/local/include/drawstuff
sudo cp -p ~/prog/ode/drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.*...
sudo cp -p ~/prog/ode/include/drawstuff/*.h /usr/local/i...
として、手動でコピーする。
*動作確認 [#g8ea58ca]
- drawstuff のテスト
cd ~/prog/ode/drawstuff/dstest
./dstest
- 色々なデモ
cd ~/prog/ode/ode/demo
ls -Flrt
として表示されたファイルを色々実行してみる。例えば、
./demo_basket
とか。
* 使う時 [#c3772ff6]
- コンパイルするときには `ode-config --cflags` を付けてコ...
g++ -c `ode-config --cflags` hoge.cpp -o hoge.o
とか。
- リンクする時(実行ファイルを作る時)には、 `ode-config ...
g++ hoge.o a.o b.o -o simulation `ode-config --libs`
とか。&br;
もしくは
g++ -I -O2 -Wall -g -o hoge hoge.cpp -lode -ldrawstuff -...
- Makefile に書くなら、
CFLAGS += `ode-config --cflags`
CXXFLAGS += `ode-config --cflags`
LOADLIBES += `ode-config --libs`
のように書くと良い。
- ode-config コマンドを実行してみれば、何をしているかがわ...
`実行コマンド` とすると、「実行コマンドを実行した結果端末...
*トラブルシュート [#d42abca7]
- Cygwin でコンパイルが通らない場合、以下のファイルを修正...
-- drawstuff/dstest/Makefile および、 ode/demo/Makefile
GL_LIBS = -lglu32 -lopengl32
を
GL_LIBS = -lGL -lGLU -lglut
に変更し、
dstest_LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuf...
のように 「 -lglu32 -lopengl32 」となっている部分を 「 $(...
drawstuff/dstest/Makefile は、
dstest_LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuf...
とする(行末の\を消さないように)。~
ode/demo/Makefile は、
LDADD = $(top_builddir)/drawstuff/src/libdrawstuff.la \
$(top_builddir)/ode/src/libode.la $(GL_LIBS) $(am__appe...
とする(行末の\を消さないように)。
-- --with-drawstuff=X11 を付けずに configure した場合、dr...
#define _beginthreadex(a,b,c,d,e,f) \
CreateThread((a),(b),(LPTHREAD_START_ROUTINE)(c),(d),(e...
を追加(行末の\を消さないように)。
--Ubuntu18.04においてコンパイルすると以下のエラーがでた
./main: error while loading shared libraries: libode.so....
/etc/ld.so.confに/usr/local/libを追加することで解決("cat~...
*Python版のPyODEを動かしたい人へ [#gea797b2]
-やってないけどwindowsへのインストールは簡単そう
--http://pyode.sourceforge.net/#starting
-Ubuntuでpipを使ってインストールしようとしたらつまづいた。
--環境はPython 3.6.5
--pip install PyODE をするも、setup.pyがうまく動かない。p...
--最終的にPython3用のPyODE、「Py3ODE」をpipでインストール...
pip install Py3ODE
--VPythonがあると、[[このサイト>https://algorithm.joho.in...
pip install vpython
--Py3ODEで
joint.setParam(ode.ParamVel, vel)
joint.setParam(ode.ParamFMax, fmax)
をやっても反映されない(関節が動かない)問題が発生。他の人...
使うのやめた。
* 水内の記憶の中での歴史 [#y30bc03a]
- 動力学計算エンジンは、古くはDADSやADAMSなど百万円超のソ...
- ODEは、そのような流れの中で、初めてのオープンソースの動...
- ODEの後にも、色々とフリーの動力学エンジンは登場したが、...
- PhysX(フィジックスと読む。physicsをもじっている)は、P...
- [[OpenHRP3>http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/]]([[プロ...
ページ名: