プログラミング(programming)/ROS/ROS勉強会2015
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
] [
Japanese
/
English
]
研究について
研究の概要
論文発表
メディア
メンバー
教員
大学院生
学部生
OB
リンク
リンク集
授業
コンピュータプログラミング基礎II
機械知能システム工学特別講義I
機械システム工学特論(MORE SENSE特論)
内部用
物品管理(registries)
外部ソフトウェア
PC環境設定
買い物
プリンタ設定
定例研究会(weekly)
研究発表会(monthly)
閲覧回数順
開始行:
[[プログラミング(programming)/ROS]]
* ROS勉強会2015 [#jea19ea0]
** 日程 [#o3b14777]
|日付|準備|内容|備考|h
|5/13|ROS_indigo環境|ROSチュートリアル続き|土屋くん(B3編...
|5/8|Ubuntu14.04_64bitのインストール(ネイティブ,仮想問...
|4/24|なし|ROSとは何か,iHAL,ROS勉強会の進め方||
** 統一環境 [#ua91b371]
- Ubuntu14.04 (64bit)
-- ネイティブか仮想かは問わない
- ROS indigo
-- 2015/04/24時点最新バージョン
-- aptのパッケージ名はros-indigo-*みたいな形になる
*** 環境構築 [#ec40ddd5]
Ubuntu14.04 x64 に ROS-indigo をインストールする手順~
詳細は http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu ...
+ sources.list の設定
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu...
+ 鍵の追加
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key...
+ インストール
sudo apt-get update; sudo apt-get install ros-indigo-des...
+ rosdep の初期化
sudo rosdep init; rosdep update
+ 環境設定
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc; s...
echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.b...
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:${HOME...
**misc [#nf9a18d5]
[[ROSチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials]...
[[SlackのROSチャンネル>https://mizuuchilab.slack.com/mess...
*ROSとロボットの接続 [#tc11c14a]
**Roombaとの接続 [#xa67b19d]
以下の話は
-http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/ise_roo...
-http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/roombap...
を参考にしている。
-詳しい話は[[ROSWiki内ドキュメント>http://wiki.ros.org/Ro...
***ドライバのインストール [#bc7518ec]
-ワークスペース (catkin_wsとか)にパッケージを入れるディレ...
-PATHを通す (シェルに書く)
--export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/std_stacks:$ROS_PAC...
-PATHを通したディレクトリ直下にパッケージをおとす
--svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/...
--svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/...
-シリアルポートをビルドする
--cd cereal_port
--rosdep install cereal_port
--rosmake
-同様にアクチュエータドライバをビルドする
--cd roomba_robot
--rosdep install roomba_robot
--rosmake
***速度指令値を与えて動かす [#he78e94a]
-Roombaを接続
--chmod a+rw /dev/ttyUSB0
-端末からroscoreを実行
--roscore
-別の端末を開いてドライバノードを起動
--rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
--下記のようなメッセージが出れば接続成功
--[ INFO] [1365212678.543347802]: Roomba for ROS 2.01
--[ INFO] [1365212678.822329509]: Connected to Roomba.
---これを終了させずにPCシャットダウン等をすると、Roombaが...
-動作テスト
--0.1m/secで3秒走行し停止
--rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0...
---Roomba780でも動作を確認
-終了はドライバノードを起動している端末でCTRL+C
-RooToothを使う場合は、[[ロボット/Roomba#j3f4e853]]を参考...
rosed roomba_500_series roomba560.cpp
rosed roomba_500_series roomba500_lightweight.cpp
rosmake roomba_500_series
--roomba500_light_nodeは、roomba500_lightweight.cppのmain...
n.param<std::string>("roomba/port", port, argv[1]); //"/...
とすればデバイスファイル名をコマンドライン引数として与え...
--RooToothと接続出来ているのに、全くロボットが指令を受け...
**NAOとの接続 [#x8608d30]
-[[ここ>http://wiki.ros.org/action/show/nao?action=show&r...
-NAOqiをダウンロード・解凍
cd prog/NAO/ #など
scp -p mizuuchi.lab.tuat.ac.jp:/home/share/NAO/pynaoqi-p...
tar zxvf naoqi-sdk-2.1.3.3-linux64.tar.gz
tar zxvf pynaoqi-python2.7-2.1.3.3-linux64.tar.gz
-PYTHONPATHにNAOqiを通す
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:~/prog/NAO/naoqi-sdk-2.1...
-ROSのNAO関係のパッケージをインストール
sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot
sudo apt-get install ros-indigo-nao-extras
sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes
-roscore起動後、別窓で以下のコマンドを順に実行
NAO_IP='xxx.xxx.xxx.xxx'
roslaunch nao_bringup nao_full.launch
--roslaunch nao_bringup nao_full.launchが終わってしまう場...
-更に別窓を開いて以下のコマンドを実行(1行目はトルクON, 2...
rosservice call /body_stiffness/enable "{}"
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {...
**LeapMotionとの接続 [#bfa48c58]
- LeapMotionSDK(https://developer.leapmotion.com/)をイ...
- http://wiki.ros.org/leap_motion を参考に,パッケージを...
sudo apt-get install ros-indigo-leap-motion
- 起動してみる(それぞれ別窓で)
roscore
rosrun leap_motion sender.py
rostopic echo /leapmotion/data
**ウェブカメラとの接続 [#h774ff5d]
- 参考URL:
-- http://wiki.ros.org/uvc_camera
-- http://asukiaaa.blogspot.jp/2013/05/blog-post_14.html
- ウェブカメラを扱えるパッケージ「uvc_camera」をインスト...
sudo apt-get install ros-indigo-uvc_camera
- 起動して画像を表示してみる
roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
- 上記[/image_raw]は、uvc_cameraが配信しているトピック
**Kinectとの接続 [#p2095232]
- 以下のパッケージをインストール
sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo...
- 点群を表示してみる
roscore
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun rviz rviz
--roslaunch openni_launch openni.launch が失敗していそう...
-rvizが起動したら、
--画面左ペインのDisplays->Global Options->Fixed Frameを[c...
--画面左ペインの下の方にある「Add」ボタンから、「PointClo...
--画面左ペインのDisplays->PointCloud2->Topicを変更する
** OpenCVを使う [#t4478c1c]
-リファレンス
--http://wiki.ros.org/vision_opencv
-必要なパッケージはプリインストールされているはず
-CMakeLists.txtに以下を追加
find_package(OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(exefile ${OpenCV_LIBRARIES})
--find_packageは、find_packge(catkin ...)とは別に記述する...
* ロボットモデリング [#r2fa594a]
- URDF + rviz(可視化)
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20...
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%...
*[[ROSトラブルシューティング>./ROSトラブルシューティング]...
終了行:
[[プログラミング(programming)/ROS]]
* ROS勉強会2015 [#jea19ea0]
** 日程 [#o3b14777]
|日付|準備|内容|備考|h
|5/13|ROS_indigo環境|ROSチュートリアル続き|土屋くん(B3編...
|5/8|Ubuntu14.04_64bitのインストール(ネイティブ,仮想問...
|4/24|なし|ROSとは何か,iHAL,ROS勉強会の進め方||
** 統一環境 [#ua91b371]
- Ubuntu14.04 (64bit)
-- ネイティブか仮想かは問わない
- ROS indigo
-- 2015/04/24時点最新バージョン
-- aptのパッケージ名はros-indigo-*みたいな形になる
*** 環境構築 [#ec40ddd5]
Ubuntu14.04 x64 に ROS-indigo をインストールする手順~
詳細は http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu ...
+ sources.list の設定
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu...
+ 鍵の追加
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key...
+ インストール
sudo apt-get update; sudo apt-get install ros-indigo-des...
+ rosdep の初期化
sudo rosdep init; rosdep update
+ 環境設定
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc; s...
echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.b...
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:${HOME...
**misc [#nf9a18d5]
[[ROSチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials]...
[[SlackのROSチャンネル>https://mizuuchilab.slack.com/mess...
*ROSとロボットの接続 [#tc11c14a]
**Roombaとの接続 [#xa67b19d]
以下の話は
-http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/ise_roo...
-http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2013/04/roombap...
を参考にしている。
-詳しい話は[[ROSWiki内ドキュメント>http://wiki.ros.org/Ro...
***ドライバのインストール [#bc7518ec]
-ワークスペース (catkin_wsとか)にパッケージを入れるディレ...
-PATHを通す (シェルに書く)
--export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/std_stacks:$ROS_PAC...
-PATHを通したディレクトリ直下にパッケージをおとす
--svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/...
--svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/...
-シリアルポートをビルドする
--cd cereal_port
--rosdep install cereal_port
--rosmake
-同様にアクチュエータドライバをビルドする
--cd roomba_robot
--rosdep install roomba_robot
--rosmake
***速度指令値を与えて動かす [#he78e94a]
-Roombaを接続
--chmod a+rw /dev/ttyUSB0
-端末からroscoreを実行
--roscore
-別の端末を開いてドライバノードを起動
--rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
--下記のようなメッセージが出れば接続成功
--[ INFO] [1365212678.543347802]: Roomba for ROS 2.01
--[ INFO] [1365212678.822329509]: Connected to Roomba.
---これを終了させずにPCシャットダウン等をすると、Roombaが...
-動作テスト
--0.1m/secで3秒走行し停止
--rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0, 0...
---Roomba780でも動作を確認
-終了はドライバノードを起動している端末でCTRL+C
-RooToothを使う場合は、[[ロボット/Roomba#j3f4e853]]を参考...
rosed roomba_500_series roomba560.cpp
rosed roomba_500_series roomba500_lightweight.cpp
rosmake roomba_500_series
--roomba500_light_nodeは、roomba500_lightweight.cppのmain...
n.param<std::string>("roomba/port", port, argv[1]); //"/...
とすればデバイスファイル名をコマンドライン引数として与え...
--RooToothと接続出来ているのに、全くロボットが指令を受け...
**NAOとの接続 [#x8608d30]
-[[ここ>http://wiki.ros.org/action/show/nao?action=show&r...
-NAOqiをダウンロード・解凍
cd prog/NAO/ #など
scp -p mizuuchi.lab.tuat.ac.jp:/home/share/NAO/pynaoqi-p...
tar zxvf naoqi-sdk-2.1.3.3-linux64.tar.gz
tar zxvf pynaoqi-python2.7-2.1.3.3-linux64.tar.gz
-PYTHONPATHにNAOqiを通す
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:~/prog/NAO/naoqi-sdk-2.1...
-ROSのNAO関係のパッケージをインストール
sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot
sudo apt-get install ros-indigo-nao-extras
sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes
-roscore起動後、別窓で以下のコマンドを順に実行
NAO_IP='xxx.xxx.xxx.xxx'
roslaunch nao_bringup nao_full.launch
--roslaunch nao_bringup nao_full.launchが終わってしまう場...
-更に別窓を開いて以下のコマンドを実行(1行目はトルクON, 2...
rosservice call /body_stiffness/enable "{}"
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {...
**LeapMotionとの接続 [#bfa48c58]
- LeapMotionSDK(https://developer.leapmotion.com/)をイ...
- http://wiki.ros.org/leap_motion を参考に,パッケージを...
sudo apt-get install ros-indigo-leap-motion
- 起動してみる(それぞれ別窓で)
roscore
rosrun leap_motion sender.py
rostopic echo /leapmotion/data
**ウェブカメラとの接続 [#h774ff5d]
- 参考URL:
-- http://wiki.ros.org/uvc_camera
-- http://asukiaaa.blogspot.jp/2013/05/blog-post_14.html
- ウェブカメラを扱えるパッケージ「uvc_camera」をインスト...
sudo apt-get install ros-indigo-uvc_camera
- 起動して画像を表示してみる
roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
- 上記[/image_raw]は、uvc_cameraが配信しているトピック
**Kinectとの接続 [#p2095232]
- 以下のパッケージをインストール
sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo...
- 点群を表示してみる
roscore
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun rviz rviz
--roslaunch openni_launch openni.launch が失敗していそう...
-rvizが起動したら、
--画面左ペインのDisplays->Global Options->Fixed Frameを[c...
--画面左ペインの下の方にある「Add」ボタンから、「PointClo...
--画面左ペインのDisplays->PointCloud2->Topicを変更する
** OpenCVを使う [#t4478c1c]
-リファレンス
--http://wiki.ros.org/vision_opencv
-必要なパッケージはプリインストールされているはず
-CMakeLists.txtに以下を追加
find_package(OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(exefile ${OpenCV_LIBRARIES})
--find_packageは、find_packge(catkin ...)とは別に記述する...
* ロボットモデリング [#r2fa594a]
- URDF + rviz(可視化)
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20...
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%...
*[[ROSトラブルシューティング>./ROSトラブルシューティング]...
ページ名: